1MinasA4系列交流伺服驱动器使用指南
ISMG系列通用伺服电机使用说明
ISMG系列通用伺服电机使用说明一、产品介绍二、安装与调试1.安装时，请确保电机安装在平整和稳固的表面上，以避免振动或旋转时的不稳定性。
2.请按照电机和驱动器的接线图连接电源和控制信号线。
确保所有接线正确并牢固。
3.在进行任何调试之前，请确保所有的连接都已完成并且接触良好。
4.在进行驱动器参数设置之前，请确保已经正确选择驱动器型号，并了解所需的运动参数。
三、驱动器参数设置1.打开驱动器的参数设置软件，并连接电脑与驱动器。
选择合适的驱动器型号，并点击“连接”按钮。
2.在参数设置页面，根据实际需求，设置运动参数，如速度、加速度和位置控制等。
3.进行参数设置之后，点击“确定”按钮保存设置，并断开电脑与驱动器的连接。
四、控制系统配置1.连接控制信号线，确保信号线正确连接并固定。
2.打开控制软件，并选择相应的控制模式。
3.在控制软件中设置运动参数，如速度和位置等。
五、运行与故障排除1.在所有设置完成后，可以通过控制软件控制电机的运动。
通过增加或减小速度、加速度和位置等参数，可以实现不同的运动需求。
2.如果出现故障，可以通过查看控制软件中的错误信息来排除问题。
常见的故障可能是电源故障、接线故障或驱动器故障。
六、注意事项1.在使用过程中，请确保电源和控制信号线的连接牢固，以避免断电或信号中断导致的运动异常。
2.使用之前，请检查电机和驱动器是否有损坏或松动的零件，并及时维修或更换。
3.请遵守相关安全操作规程，以保证人身安全和设备安全。
总结：ISMG系列通用伺服电机是一种高性能的电机，通过正确的安装、调试和控制系统配置，可以实现高速、高精度和高响应的运动控制。
使用者在使用之前应仔细阅读本使用说明，并按照说明正确操作和维护电机，以保证设备正常运行和延长使用寿命。
交流伺服某电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
松下A4系列交流伺服调试资料
一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。
交流伺服电机驱动器使用说明书综述
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
松下a1伺服说明书
松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f × (Pr 46 × 2Pr 4A) ／ Pr 4B = 10000或(217) 注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先(原文来自：小草范文网:松下a1伺服说明书)不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
一川电机 aasd 伺服电机驱动器 技术手册说明书
YMPC一川电机V 6.0AASD伺服电机驱动器技术手册台州一川电机有限公司安全注意事项为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。
！警告表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚至引发火灾。
！危险表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。
表示禁止操作。
!！表示必须操作。
产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项：●安装时注意事项：！警告严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。
●配线时的注意事项：！警告◢伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。
◢严禁把伺服驱动器的输出端子U，V，W ，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。
◢严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。
◢务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。
●运行时的注意事项：！危险◢在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。
◢在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。
！警告◢在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。
◢在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。
◢在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。
●保养检查时的注意事项：◢严禁触摸伺服驱动器的内部，否则有可能触电。
◢关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。
◢严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。
目录第1章产品检查及安装..................................................................................... - 1 -1.1产品检查............................................................................................................ - 1 -1.2产品铭牌............................................................................................................ - 1 -1.3产品前面板........................................................................................................ - 2 -1.4驱动器技术规格 ................................................................................................ - 3 -1.5伺服电机安装 .................................................................................................... - 4 -1.6 电机旋转方向 ................................................................................................... - 5 -1.7 伺服单元与电机型号适配................................................................................. - 5 -第2章接线 ....................................................................................................... - 8 -2.1系统组成与接线 ................................................................................................ - 8 -2.1.1 220V伺服驱动器接线图 ................................................................................................... - 8 -2.1.2 380V伺服驱动器接线图 ................................................................................................... - 9 -2.1.3接线说明 .......................................................................................................................... - 10 -2.1.4电线规格 .......................................................................................................................... - 10 -2.1.5强电端子说明 .................................................................................................................. - 11 -2.2 CN1通信接口 .................................................................................................. - 12 -2.3 CN2控制接口 .................................................................................................. - 13 -2.4 CN3编码器接口............................................................................................... - 18 -2.5标准接线.......................................................................................................... - 19 -2.5.1位置控制接线图(标准版) ................................................................................................ - 19 -2.5.2速度/转矩控制接线图(标准版) ....................................................................................... - 20 -第3章显示与操作 .......................................................................................... - 21 -3.1面板组成.......................................................................................................... - 21 -3.1.1显示屏与按键(标准版) .................................................................................................... - 21 -3.2模式功换.......................................................................................................... - 22 -3.3监控模式(Dn)操作............................................................................................ - 22 -3.4辅助模式(Fn)操作 ............................................................................................ - 23 -3.5用户参数模式(Pn)操作..................................................................................... - 33 -第4章Pn功能参数........................................................................................ - 34 -4.1 参数设置面板操作.......................................................................................... - 34 -4.2参数一览表...................................................................................................... - 34 -4.2.1系统控制参数 .................................................................................................................. - 34 -4.2.2位置控制参数 .................................................................................................................. - 37 -4.2.3速度控制参数 .................................................................................................................. - 39 -4.2.4转矩控制参数 .................................................................................................................. - 40 -4.2.5扩展控制参数 .................................................................................................................. - 41 -4.3 参数详解......................................................................................................... - 43 -4.3.1系统参数 ........................................................................................................................ - 43 -4.3.2位置控制参数 ................................................................................................................ - 63 -4.3.3速度控制参数 ................................................................................................................ - 70 -4.3.4转矩控制参数 ................................................................................................................ - 76 -4.3.5扩展控制参数 ................................................................................................................ - 81 -4.4端口功能详解 ................................................................................................. - 85 -4.4.1SigIn输入端口功能详解............................................................................................... - 85 -4.4.2 SigOut输出端口功能详解........................................................................................... - 88 -第5章监控参数与操作................................................................................... - 90 -5.1 监控面板操作 ................................................................................................. - 90 -5.2 监控参数一览表.............................................................................................. - 90 -第6章报警及处理 .......................................................................................... - 92 -6.1报警清除操作 .................................................................................................. - 92 -6.2警报内容与对策 .............................................................................................. - 92 -6.3其它故障现象及处理措施................................................................................ - 97 -第7章Modbus串口通信 .............................................................................. - 99 -7.1 Modbus通信简介 ............................................................................................ - 99 -7.1.2 编码含义 ......................................................................................................................... - 99 -7.1.3 数据结构 ......................................................................................................................... - 99 -7.2通信协议结构 ................................................................................................ - 100 -7.3 常用命令码 ................................................................................................... - 102 -7.3.1读多个寄存器 ................................................................................................................ - 102 -7.3.2写单个寄存器 ................................................................................................................ - 103 -7.3.3 诊断 ............................................................................................................................... - 105 -7.3.4 写多个寄存器 ............................................................................................................... - 106 -7.3.5 校验码计算 ................................................................................................................... - 109 -7.3.6 异常码 ........................................................................................................................... - 111 -7.4 伺服参数、状态信息通信地址 ..................................................................... - 112 -第8章运行与调整 ........................................................................................ - 113 -8.1 点动运行....................................................................................................... - 113 -8.2 按键调速运行 ............................................................................................... - 113 -8.3 增益调谐....................................................................................................... - 114 -8.3.1 系统惯量识别 ............................................................................................................... - 115 -8.3.2 自动增益调整 ............................................................................................................... - 117 -8.3.3手动增益调整 ................................................................................................................ - 118 -8.3.4抑制抖动方法 ................................................................................................................ - 119 -第9章伺服单元控制结构与实例.................................................................. - 120 -9.1 位置控制实例 ............................................................................................... - 120 -9.1.1位置控制结构图 ............................................................................................................ - 120 -9.1.2位置控制举例 ................................................................................................................ - 120 -9.2 速度控制实例 ............................................................................................... - 121 -9.2.1速度控制结构图 ............................................................................................................ - 121 -9.2.2速度控制举例 ................................................................................................................ - 121 -9.3转矩控制实例 ................................................................................................ - 121 -9.3.1转矩控制结构图 ............................................................................................................ - 121 -9.3.2转矩控制举例 ................................................................................................................ - 122 -9.4电子齿轮比计算 ............................................................................................ - 122 -9.5电子齿轮比举例 ............................................................................................ - 124 -9.5.1滚珠丝杆 ........................................................................................................................ - 124 -9.5.2圆台 ................................................................................................................................ - 124 -9.5.3皮带+皮带轮 .................................................................................................................. - 125 -第10章绝对式伺服单元的使用 ................................................................... - 126 -10.1绝对数据信息输出方式................................................................................ - 126 -10.2绝对数据信息收发时序................................................................................ - 127 -10.3ABZ脉冲信号分频输出 ................................................................................. - 130 -10.4绝对式编码器的初始化................................................................................ - 131 -10.5绝对式编码器电池的安装 ............................................................................ - 131 -附录 .............................................................................................................. - 132 -附录A 增益切换................................................................................................. - 132 -附录B 控制模式切换.......................................................................................... - 132 -B.1位置/速度控制模式切换.................................................................................................. - 132 -B.2位置/转矩控制模式切换 .................................................................................................. - 133 -B.3速度/转矩控制模式切换 .................................................................................................. - 135 -附录C伺服驱动器工作时序................................................................................ - 135 -C.1电机静止时的ON/OFF动作时序 .................................................................................... - 135 -C.2电机运转时的ON/OFF动作时序 .................................................................................... - 136 -C.3伺服ON时报警的时序 .................................................................................................... - 136 -附录D电磁制动器 .............................................................................................. - 137 -附录E 再生制动电阻.......................................................................................... - 137 -附录F原点回归 .................................................................................................. - 138 -F1.1原点回归运行步骤 ........................................................................................................ - 138 -F1.2原点回归触发时序 ........................................................................................................ - 138 -F1.3原点回归组合模式时序.................................................................................................. - 140 -附录G 内部位置控制 ......................................................................................... - 145 -附录H 定长位移中断 ......................................................................................... - 147 -第1章产品检查及安装- 1 - 1第1章产品检查及安装1.1产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：●检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
IMS-A系列伺服控制器 使用说明书
前言欢迎使用时光科技有限公司的产品IMS-A系列伺服控制器。
IMS-A系列伺服控制器能灵活地实现对交流异步电动机的高性能控制。
本使用说明书叙述了IMS-A系列伺服控制器（0.2kW～160kW）的安装、配线、运行、维护、保养及检查等内容。
使用前，请认真阅读本使用说明书，特别请熟知本产品的安全注意事项。
本使用说明书的示图，仅用于事例说明，与供货产品可能会有所不同。
因产品改进，规格、编写版本的变更等原因，本使用说明书会有适当的改动。
与安全有关的符号说明本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。
标注了安全符号的语句，所叙述的都是重要的内容，请一定要遵守。
重要！！某些虽不属于「危险」「注意」的范围，但要求用户遵守的事项时，使用该标注。
表示禁止的事项时，使用该标注。
禁止所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人员轻度或中度的伤害和设备损坏时，使用该标注。
虽是注意的事项，由于情况不同，也可能造成重大事故。
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人身伤亡时，使用该标注。
！ 危险安全注意事项z开箱检查z安装z配线z配线z运行z保养与检查目录第1章概要 (9)1.1产品的技术特点 (9)1.2产品型号 (9)1.3伺服控制器标准规格 (10)1.4制动电阻规格 (12)1.5伺服控制器各部分名称 (14)1.6关于数字操作器 (15)1.7关于键盘显示器 (15)第2章外形与安装 (16)2.1开箱检查 (16)2.1.1铭牌说明 (16)2.1.2铭牌举例 (16)2.2IMS-A系列控制器外形与安装尺寸 (17)2.3安装场所的要求 (21)2.3.1安装场所 (21)2.3.2环境温度 (21)2.3.3环境湿度 (21)2.3.4振动 (21)2.3.5安装时防止异物落入 (21)2.4安装方向与空间 (22)2.5数字操作器（DOPE-43型）的外形与安装尺寸 (25)第3章配线 (26)3.1与周边设备的连接 (27)3.2主回路端子 (28)3.2.1主回路端子台的构成 (28)3.2.2主回路端子的功能 (29)3.2.3电线线径与压线端子 (29)表3.2 圆形压线端子的尺寸 (29)3.3主回路接线 (31)3.3.1主回路构成 (31)3.3.2标准接线图 (34)3.3.3主回路的接线方法 (35)3.4控制回路端子 (41)3.4.1I/O接口端子及压线端子说明 (41)3.4.2双码盘控制板接口分布及端子定义 (42)3.4.3单码盘控制板接口分布及端子定义 (43)3.4.4接口定义 (45)3.4.4.1输入接口 (45)3.4.4.2输出接口 (46)3.4.4.3编码器信号 (47)3.4.4.4单向脉冲列信号 (48)3.4.4.5模拟量信号 (48)3.4.4.6通讯信号 (49)3.5控制板上的跳线，拨码开关和接口 (50)3.5.1各个跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布 (50)3.5.2跳线说明 (51)3.5.2.1JP1、JP2跳线说明 (51)3.5.2.2SW1跳线说明 (51)3.5.2.3SW2跳线说明 (52)3.5.2.4SW3跳线说明 (52)第4章数字操作器（DOPE-43型）的使用 (53)4.1面板说明 (53)4.2操作键说明 (54)4.3显示模式的种类 (55)4.4显示模式的切换 (55)4.5运行状态监视模式下监视项的切换 (56)4.5.1监视项Fr说明 (57)4.5.2监视项U1说明 (58)4.5.3监视项U2说明 (58)4.5.4监视项C1说明 (58)4.6指示灯说明 (59)4.6.1SEVCC（电机通断电指示灯） (59)4.6.2CCW（输出频率为正方向指示灯） (59)4.6.3CW（输出频率为反方向指示灯） (59)4.6.4ALM（报警指示灯） (59)4.6.5USER（用户参数编辑指示灯） (59)4.6.6SYS（系统参数编辑指示灯） (59)4.6.7RUN、STOP、CMD、Hz、F1、JOG、CCW/CW指示灯 (60)4.7参数编辑模式下的参数修改与设定 (60)4.7.1系统参数No.0～No.3（4字节）的显示说明 (62)4.7.2故障历史信息的查询 (62)4.8操作器故障报警信息与复位 (63)第5章运行 (64)5.1IMS-A系列伺服控制器的程序 (65)5.1.1QMCL程序的编制 (65)5.1.1.1IMS-A系列伺服控制器通用标准程序 (65)5.1.1.2IMS-A系列伺服控制器非通用标准程序 (66)5.1.2QMCL程序的写入 (66)5.1.3QMCL程序与参数的调出与固化 (67)5.1.3.1ROM中QMCL程序或参数调出到RAM中的方法 (67)5.1.3.2RAM中QMCL程序或参数固化到ROM中的方法 (70)5.1.4QMCL程序的运行选择 (70)5.1.5QMCL程序运行的起动 (71)5.1.6QMCL程序运行的终止 (71)5.2IMS-A系列伺服控制器的运行 (72)5.2.1电机运行前的注意事项 (72)5.2.1.1编码器（PG）的输入脉冲确认 (72)5.2.2试运行 (73)5.2.3控制器程序运行时的注意事项 (74)第6章故障分析 (75)6.1控制器故障时的显示 (75)6.2常见故障内容、原因和对策 (75)6.3故障复位 (77)6.4故障分析 (77)6.5故障的防止及安全 (81)6.5.1故障的防止 (81)6.5.2关于安全 (82)第7章故障与检查 (84)7.1RAM的掉电保护电池 (85)7.2保养与检查 (85)7.2.1日常检查 (85)7.2.2定期检查 (86)7.2.3部件的定期保养 (87)第1章 概要IMS-A系列伺服控制器是时光科技有限公司最新推出的全数字化交流异步电动机伺服控制器，具有结构紧凑、使用方便、可靠性高的优点，适用于各种高精度控制的场合。
SA系列交流伺服驱动器操作手册
前言感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容：●伺服驱动器的组成说明●伺服驱动器的安装与检查●伺服驱动器的所有参数说明●伺服驱动器的控制功能以及调整方法●故障处理方法●检测与维护在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。
此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。
如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。
安全注意事项●防止触电危险·接线或检测之前，请确认电源处于OFF状态。
●防止火灾注意·不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。
●接线注意·请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。
●运行和调试注意·散热片及制动电阻因高温请勿触摸。
●其他注意第一章型号与规格1.1产品确认产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。
●到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺服驱动器上铭牌上的产品型号。
●伺服电机的旋转轴是否运行顺利：能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则无法用手拧动电机轴。
●是否有损坏的地方：请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。
如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。
1.2铭牌与型号说明1.2.1伺服电机●铭牌说明图1-1 伺服电机铭牌说明●型号说明图1-2伺服电机型号说明1.2.2 交流伺服驱动器 ● 铭牌说明图1-3 交流伺服驱动器铭牌说明● 型号说明图1-4交流伺服驱动器型号说明1.3 产品简介 1.3.1 伺服电机● 直插式连线旋转伺服电机（42系列，60系列，80系列）图1-5直插式连线旋转伺服电机各部分名称●旋钮式连线旋转伺服电机（110系列，130系列，150系列）图1-6 旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称●正转（CCW）反转(CW)博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时针）方向为反方向。
Minas A4系列交流伺服电机的PLC控制应用
Minas A4系列交流伺服电机的PLC控制应用——0903010513 石光雄摘要松下Minas A4系列是交流伺服电机中性价比比较高的产品。
它采用独特算法具有速度频率高，定位超调整定时间短，可实现高速定位的特点。
在实际中与伺驱动器配合使用，可接受外部脉冲指令和模拟信号的控制，同时返回编码信号，满足不同外部设备的需求。
PLC是可编程逻辑控制器的英文缩写，是目前逻辑控制系统中应用最广泛的控制设备，本文选用西门子公司的S7-224，它以一个带开关量输入输出的CPU为核心，通过扩展模块增加开关量输入输出的信号数量和模拟量输入输出的能力。
S7-200的用户程序提供了位逻辑、定时器、计数器、以及通讯等大量指令，利用指令可方便快捷地生成各种控制程序。
关键字：伺服电机，PLC控制，伺服电机系统组成首先我们来看一下伺服电机和其他电机(如步进电机)相比到底有什么优点：1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。
适用于有高速响应要求的场合；5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；6、舒适性：发热和噪音明显降低。
简单点说就是：我们平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。
而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。
但步进电机存在失步现象。
1、伺服电机控制系统的硬件组成伺服电机控制系统的硬件组成如图1所示，包括伺服电机、伺服驱动器S7-224PLC 和上位计算机等部分。
图中，伺服驱动器的主电源和控制电源为220VAC，输入输出接口电源选用24VDC，选用220VAC的伺服电机。
上位计机实现PLC编程和对伺服电机的监控，通过PC/PPI电缆与S7-224连接；S7-224根据要求发出高速脉冲和电机转动的方向信号，经过驱动器控制伺服电机旋转；电机旋转编码器的输出信号通过驱动器形成A相和B相正交信号，经信号转换以后作为S7-224高速计数器的信号源，形成以S7-224为处理器的闭环控制系统。
Minas A系列全闭环伺服驱动器技术参考手册
1.位置控制 2.模拟量速度控制 3.转矩控制 4.位置－速度控制 5.位置－转矩控制
控制方式
6.速度－转矩控制 7.半闭环控制 8.全闭环控制 9.混合式控制
10.速度－外部反馈装置控制 11.速度－半闭环控制
1.伺服－ON 2.报警清除 3.增益切换 4.比例操作选择 5.指令分倍频选择
控制输入
PR02 值 6 7 8
9
10
控制、闭环方式 位置半闭环控制 位置全闭环控制
位置半闭环/全闭环切换控制
1
速度半闭环控制
2
位置全闭环控制
1
速度半闭环控制
2
位置半闭环控制
速度环采样
位置环采样
电机编码器
电机编码器
外部反馈装置
电机编码器
电机编码器或外部 反馈装置
电机编码器
――――
外部反馈装置
电机编码器
――――
部 功
指令脉冲分/倍频
能 编码器每转输出脉冲数 1～16384P/r
1 ~ 10000 × 20~17
的计算结果
1 ~ 10000
保护功能
硬件 过电压、欠电压、过速度、过载、过电流、编码器异常 软件 位置偏差过大，指令脉冲分倍频，EEPROM 异常
故障历史记忆功能 可记忆包括当前在内的 14 个历史故障
6.控制方式选择 7.内部速度指令选择 8.CW 驱动禁止 W 驱动禁止
10.零速钳位 11.平滑功能输入 12.光栅尺故障输入
输 入
速度指令输入 由参数设定范围和极性(出厂值：6V/额定转速 )
信 号
模拟指令 转矩指令输入
与速度指令输入共用，转矩控制、位置－转矩控制时有效(出厂设定 3V/ 额定转矩) 与 CCW 转矩限制输入共用，速度－转矩控制时有效(出厂设定 3V/额定转矩)
A4系列驱动器技术资料选编
40指令脉冲 输入选择P ，F 0～1 用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
0：通过光耦电路输入（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，SIGN2：第6引脚） 1：通过差分专用电路输入（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46引脚，SIGNH2：第47引脚）41 *指令脉冲旋转方向设置P ，F 0～142 *指令脉冲 输入方式P ，F 0～3 根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42指令脉冲 类型 信号名 CCW 指令 CW 指令或2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲超前A 相900B 相脉冲滞后A 相9001CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN3指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN 0 或 2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲滞后A 相900B 相脉冲超前A 相9001 CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN1 3 指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
43 指令脉冲禁止输入 无效设置P ，F 0～1此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH ，X5插头第33引脚）被屏蔽。
44 *反馈脉冲 分倍频分子All1～32767 45 *反馈脉冲 分倍频分母All～32767 可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
（反馈信号接口：X5插头，OA ＋：第21引脚，OA －：第22引脚，OB ＋：第48引脚，OB －：第49引脚）设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46＝0或1），① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。
② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率 注：1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r ）；2500p/r 、5线制增量式编码器则是10000（p/r ）。
松下交流伺服说明书A4使用手册+中文
C～F 型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。
内置
通过参数选择以下 7 种模式：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位 置/速度控制；⑤位置/转矩控制；⑥速度/转矩控制；⑦全闭环控制
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
控制输入
控制输出
最大指令脉冲频率
位 脉冲
置 输入
控
输入脉冲串形式 指令脉冲分倍频 （电子齿轮）
可设定范围：(1～10000)× 20～17 1～10000
对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
可用 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦内部速度选择 1， ⑧内部速度选择 2，⑨零速箝位 ⑥速度到达 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速） 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 通过控制输入点可选 4 段内部速度 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦零速箝位 ⑥速度到达
4 点输出： 编码器信号（A/B/Z 相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ 相）输出差分 信号；Z 相或 EXZ 相也可以输出集电极开路信号。
主机 1：1 通讯 主机 1：n 通讯，n≤15
①5 个按键（
、 、 、 、 ）；②6 位 LED 显示
A、B 型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）；
环境温度
主电源电缆
MADDCT1105 单相 100V 10A 5A
接地电缆
松下a1伺服说明书
松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
伺服驱动器使用说明书
MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。
二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。
迈信伺服驱动说明书
编码器信号端子
X2
≥0.14mm2(AWG26),含屏蔽线
编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(>20m)，会导致编码器供电不足，
其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
6
EP1 交流伺服驱动器简明手册
2.1.4 电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情 况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。
三相 AC 220V TSR
1QF
伺服驱动器
FIL
主电源OFF 主电源ON 1RY
1KM
L1
L2
L3
1KM
L1C
L2C
DC24V
1KM D
1RY
PRT
X1
伺服准备好 RDY DO 1 4
DO公共端
DO COM
18
U V W
X2
伺服电机
U
V
M
W
ENC
1QF：断路器 FIL：噪声滤波器 1KM：电磁接触器 1RY：继电器 PRT：浪涌吸收器 D ：续流二极管
1.4.2 安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电
机轴渗入电机内部。 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
接收器，必须接终端电阻，阻值220
如6N137)，限流电阻阻值220Ω左右。
Ω～470Ω；
驱动器编码器信号地(GND)必须和上
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南
Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。
作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。
经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。
目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。
为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。
1．驱动器与电机的选型2．伺服驱动器的接口电路3．驱动器的控制信号接口（X5插头）4．驱动器的显示面板与操作方法A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。
但A4系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、78）。
5．驱动器的参数设置A4系列的参数设置方法与A系列一样。
各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。
6．A4系列伺服系统增益调整步骤1）与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。
如果不能得到较好的响应性能，请参照2）。
由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。
松下A4伺服驱动器的保护报警功能
抬高了逆变器电压，而且由于放电电阻无法 阻负载率和过载报警显示内容。
有效的吸收再生能量而继续升高。
增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时
间。外接一个电阻放电。
2）电机转速太高，无法在规定时间内吸收产 2）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电
18 * 生的再生能量。
阻负载率和过载报警显示内容。
增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时
别的轴上。
的轴上。
过载时间
t：
t
(s)
=
−过载时间常数(
s)
×
ln(1-
过载水平(%) 转矩指令(%)
)
过载时间常数取决于电机特性。
再生放电电阻 过载
再生的能量超过了放电电阻的容量。
在 PANATERM 波形图上监测放电电阻负载率。
放电电阻不可以用来连续的再生制动。
1）惯量很大的负载在减速过程中产生的能量 1）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电
39 即选择了输入模拟量指令，以及零速箝位无 ♦ 提高参数 Pr57（速度指令滤波器）的设定
效（速度指令不是 0）。 值。
2）转矩控制模式 ♦ 将 Pr71 设为 0，取消此保护功能。
Pr02＝2 或 4，且 Pr5B＝0。
3）转矩控制模式
Pr02＝2、4 或 5，且 Pr5B＝1，以及零速
箝位无效（即速度指令不是 0）。
由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器 检测出的电机位置不吻合，超过了参数 Pr7B （混合控制偏差过大水平）的设定值。
电机的转速超过了参数 Pr73（过速水平）的 设定值。
参数 Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、第二分 子、分母）设置不正确。
外部反馈装置的数据出现通讯异常。 主要是因为噪声导致的数据出错。 不管连接线路是否正确，都可能有此报警。
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Pr4E P、F
计数器清零输入方式
《A4》P50
Pr57 S、T JOG 速度
速度指令滤波器，起到平滑作用。
《A4》P51
Pr5B
T
新增，转矩指令选择。
《A4》P51
Pr5E Pr5F
全部
转矩限制
第 1 转矩限制。 新增的第 2 转矩限制。
《A4》P51
Pr72
全部
Pr73
全部
新增，电机的过载水平 新增，电机的过速水平
如果不能得到较好的响应性能，请参照 2）。
由于 A4 系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用 A 系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数 而不需要重新调整。
2） 在机器的不同位置、刚性选择由低而高，执行“常规自动增益调整”（见《A4》P76），一直到机器响应较好为止。 如果还是不能满意，请参照 3）。
A4 系列使用指南 Aug. 31, 04
1
Minas A4 系列交流伺服驱动器使用指南
尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代 Minas A4 系列交流伺服系统。作为您以前使用的 Minas A 系列的 更新换代产品，A4 系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实 际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4 系列 伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。
A4 系列使用指南 Aug. 31, 04
3
5． 驱动器的参数设置
A4 系列的参数设置方法与 A 系列一样。
各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：
参数 相关模式
A 系列
A4 系列
备注
只能选择是否输入转矩限制信号。 Pr03 P、S、F
可设置 CW、CCW 两个方向的转矩限制值 以及转矩限制输入信号的来源（相关参数值 《A4》P40
3． 驱动器的控制信号接口（X5 插头） A 系列
A4 系列
备注
概述
两者控制信号接口用的插头（包括信号的引脚、功能）是一样的。 换用时，可以直接沿用 A 系列的接法来控制 A4 系列驱动器。
《A4》 P 12、13
通用的 输入、输出信号
脉冲 信号 输入 接口
集电极 开路 （OC）
差分 信号
脉冲信号 输出接口
而 A4 系列有 8 个内部速度（3 个开关量通断选择）。
VS-SEL 与 ZEROSPD（零速箝位）用同一引脚（26）； TL-SEL 与 GAIN（增益切换）用同一引脚（27）；
INTSPD3 与 DIV（指令脉冲分倍频选择）用同一引脚（28）； 可以根据不同的控制模式或相关参数的设置来选择输入该引脚的是哪一个信号。
备注
《A4》 P2
《A4》 P1
2． 伺服驱动器的接口电路
A 系列
端子排接法，5 个端子： 电源输入电路 ① L1、L2、L3（主电源）；
② r、t（控制电源）。
电源输出
端子排接法，3 个端子：
（至电机）电路 U、V、W（＋1 个接地端子）。
端子排接法，3 个端子：
P、B1、B2。
A4 系列 X1 插头，4 个或 5 个插孔： ① L1、（L2）、L3（主电源）； ② L1C、L2C（控制电源）。 X2 插头，6 个插孔中的下面 3 个： U、V、W（＋1 个接地端子）。 X2 插头，6 个插孔中的上面 3 个： RB1、RB3、RB2。
Pr21
全部 常规模式
增加了一个垂直轴模式。
《A4》P43
Pr22
全部 实时增益调整有 0～9 共 10 档刚性可选。 增加到 0～15 共 16 档刚性。
《A4》P43
Pr23 P、S、F
新增，用来设置自适应滤波器。
《A4》P43
Pr24
P、F
新增，用来选择振动抑制滤波器。
《A4》P43
Pr25
全部
电机不转的原因
《A4》P67 《A4》P68 《A4》P69
A4 系列具备与 A 系列一样的“电机试运转 JOG 功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、 “编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、 78）。
新增，常规自动增益调整模式。
《A4》P43
Pr27
P、S
新增的速度观测器。
《A4》P44
Pr28 ～2A
全部
A 系列原有 1 个陷波滤波器， 相关参数是 Pr1D、1E。
新增的第 2 个陷波滤波器的相关参数。
《A4》 P44、83
Pr2B ～2E
P、F
用来设置新增的振动抑制滤波器。
《A4》 P44、91
P、F
指令脉冲分倍频第 3 分子 指令脉冲分倍频第 4 分子 指令脉冲分倍频的分子倍率 指令脉冲分倍频的分母
指令脉冲分倍频第 1 分子 指令脉冲分倍频第 2 分子 同 A 系列 同 A 系列
《A4》 P49、17、
56
Pr4D P、F 计数器清零输入方式
对指令脉冲起到平滑作用的 FIR 滤波器。 《A4》P50
如果要外接制动电阻，请先确保 RB3、RB2
断开，再在 RB1、RB2 之间接入电阻。
增量式 2500p/r：
（省线！）
1 对信号线＋1 对电源线＋屏蔽层＝5 线
17 位：与 A 系列相同，7 线
《A4》 P 9、10
《A4》 P 35
《A4》 P 34
A4 系列使用指南 Aug. 31, 04
2
3） 多次执行“常规自动增益调整”，测量负载惯量并取平均值，写入到 Pr20，在此基础上手动调整增益设置（见《A4》P82）。 在不发生共振的前提下，逐步地、尽可能地增大速度环增益 Pr11。 再依次设置（见《A4》P84）： 位置环增益 Pr10＝Pr11×1.5， 速度环积分时间常数 Pr12＝（4000～2000）／（2π×Pr11）＝（636～318）／Pr11， 转矩滤波器时间常数 Pr14＝2270／Pr11。 如果发生共振，请参照 4）。
或模拟量电压输入值）。
Pr05
S
只能选择 4 个内部速度。
可选择最多 8 个内部速度。
《A4》P40
Pr06 S、T 选择是否输入零速箝位信号（ZEROSPD）。 新增了 1 个参数值。
《A4》P40
Pr0E
全部
新增的这个参数可以将操作面板锁定。
《A4》P41
Pr1F
全部 扰动转矩观测器。
A4 系列无此参数。Fra bibliotek同一个接口：第 3～6 引脚
两个接口：44～47 引脚（差分专用）；
（分两种接法）
1～6 引脚（普通光耦电路）
3～6 引脚； 需接入限流电阻！ 最高输入脉冲频率：200kpps；
沿用 A 系列接法：3～6 引脚；200kpps； 需接入限流电阻！
新的接法：1、2、4、6 引脚；200kpps； 不必接限流电阻！
Pr45
全部 输出脉冲逻辑取反
Pr46
全部 指令脉冲分倍频第 1 分子
每转输出反馈脉冲分倍频的分子。 每转输出反馈脉冲分倍频的分母。 对输出的反馈脉冲信号逻辑取反。
《A4》 P48、49
Pr47
F
指令脉冲分倍频第 2 分子
外部反馈装置的反馈脉冲的 Z 相位置设置 《A4》P49
Pr48 Pr49 Pr4A Pr4B
4） 用 PANATERM 软件测量机器的共振频率，从而设置相应的陷波滤波器（见《A4》P83）。 设好陷波滤波器之后再参照 3）设置增益参数。
技术服务请联络： 电话：021－6357 0803； 传真：021－6357 0802； e-mail：sh@
上海松浩自动化设备有限公司 2004 年 8 月
《A4》 P 14、15、
22 《A4》
P 17
《A4》 P 15、16
《A4》 P12、18
《A4》 P 32
沿用 A 系列接法：3～6 引脚；
3～6 引脚；
最高：500kpps。
《A4》
最高输入脉冲频率：500kpps
新的接口（差分信号专用）：44～47 引脚； P 31
最高：2Mpps。
指 OA、OB、OZ、CZ 信号，引脚号码与功能含义相同。
模拟量信号 输入接口
模拟量信号 输出接口 接地信号
在 A 系列原有基础上，A4 系列驱动器增加了 3 个输入信号：振动抑制切换选择 （VS-SEL）、转矩限制切换（TL-SEL）和内部速度选择 3（INTSPD3）；
而其他的输入输出信号的引脚号码和功能含义是相同的。
A 系列有 4 个内部速度（2 个开关量通断选择），
《A4》 P23、40
指 GND、FG 信号，引脚号码与功能含义相同。
《A4》P23
4． 驱动器的显示面板与操作方法
A4 系列的显示面板、按钮布局与 A 系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。 但 A4 系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：
模拟量指令输入值
显示内容
反馈脉冲个数、指令脉冲个数、偏差脉冲个数
《A4》P55
Pr74 S
～77
新增的 4 个内部速度：第 5～第 8 内部速度。 《A4》P55
注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。
A4 系列使用指南 Aug. 31, 04
4
6． A4 系列伺服系统增益调整步骤 1） 与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。
目前我们提供 750W 及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。 为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把 A4 系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请 结合随机配套的《Minas A4 系列 AC 伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A 伺服驱动器说明书》。