埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服电机调试步骤【详细】
伺服电机的调试方法：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
调试伺服电机的六大步骤及注意事项
调试伺服电机的六大步骤及注意事项伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。
伺服电机的调试方法伺服电机的注意事项1、伺服电机油和水的保护A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。
因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。
C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
2、伺服电机电缆→减轻应力A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
3、伺服电机允许的轴端负载A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
4、伺服电机安装注意A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。
（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn400
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令转矩 (%) 模拟指令自动 调整偏移量
指令转矩 偏移量手动调整范围 (%) （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V） 指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 PNP型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 电子齿轮比的计算方法
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令速度 (rpm) 模拟指令自动 调整偏移量 指令速度 (rpm) 指令电压 （V）
偏移量手动调整范围 （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
PRONET伺服调试控制参数 Pn306、Pn307效果图
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 差分指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 NPN型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
ESTUN伺服系统的调试
埃斯顿伺服在雕铣机床调试资料
增益注意事项
伺服位置控制的注意事项
1、位置环增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不到位的情况。 2、 如两轴（多轴）是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏 置应尽量设得靠近或一致。 3、使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益 的匹配。 4、监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算后的。
惯量测试步骤及注意事项（五）
步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；
步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测Fn009，例如检测数值 为10.3,单位为Kg· cm2；(进行此步操作后，监视Un015，其显示的值为负载 惯量百分比，将其设入Pn106)。 步骤三：根据现场工况，设置Pn112的值为0~100%。
1. 性价比优势 2. 优异的零漂抑制能力 3. 优秀的响应和跟随性能 4. 超强的恒扭矩输出能力 5. 优秀的低速平稳运动表现 6. 优秀的抗干扰和自干扰抑制表现 7. 新品种、新功能的研发能力 8. 伺服通讯功能的应用
第三部分：PRONET伺服操作
基本模式切换（一）
参数设定操作（二）
监视模式（二）
第四部分：雕铣机调试介绍
系统-伺服配线图
伺服位置控制模式下的参数
位置控制
位置控制普遍应用在各种定位场合，一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位 置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲 对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。 位置控制中使用到的参数 Pn004.2 脉冲形式 Pn102 速度环增益 Pn103 速度环积分时间常数 Pn104 位置环增益 Pn105 转矩指令滤波常数 Pn106 负载惯量百分比 Pn112 位置前馈 Pn201 电子齿轮分子 Pn202 电子齿轮分母 Pn204 位置指令加减速时间参数 Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET用户手册
旋转变压器
针号 K L
★T ★S
H G J
信号 S+ SBAT+ BATPG5V PG0V FG
颜色 蓝色 蓝/黑色 棕色 棕/黑色 红色 黑色 屏蔽
针号 K L T S H G J
★注意：增量式编码器无 BAT+、BAT-信号。
信号 SIN+ SINCOS+ COSR1 R2 FG
颜色 蓝色 黄色 红色 黑色 红/白色 黄/白色 屏蔽
旋转变压器
■ 用途事例
● 贴片机 ● 印刷电路板打孔机 ● 机械手 ● 搬运机械 ● 食品加工机械 ● 纺织机械
■ 型号说明
EMJ – 08 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 EMJ 型
【１＋２】 【３】 【４】 【５】 【６】 【７】
【１＋２】额定输出功率
记号
规格
02 200W
04 400W
1.74(1.87)
Motor Speed (min-1)
EMJ-02A□A□□
5000
4000
3000
A
B
2000
1000
0 0 0.5 1.0 1.5 2.0
Torque (N·m)
Motor Speed (min-1)
EMJ-04A□A□□
5000
4000
3000
A
B
2000
1000
0 01234
ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 用于驱动各种机械的进给轴 ● 种类多样（1.0kW~4.0kW、带制动器等） ● 配备 17 位增量式/绝对值编码器，可选配
旋转变压器 ● 标准配置为 IP65
ESTUN伺服系统的调试 PPT课件
（ProNet伺服系统专场）
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1.请根据实际工况，正确选型适配的伺服系统。
1.调试准备事项
2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数
4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
1.调试准备事项
2.调试控制参数
c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。
（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警。）
1.益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法-精选文档
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
速 度 控 制 可 能 用 到 的 参 数
9、 Pn310 速度指令曲线形式
10、Pn311 S曲线的过渡形态
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 速度范围 （±3000rpm） 指令速度 (rpm)
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn300
1.调试准备事项 2.调试控制参数
Pn309效果图
S曲线
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
速度控制调试时的注意事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1CN输入输出信号 标准接线图
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令速度 (rpm) 模拟指令自动 调整偏移量 指令速度
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V）
(rpm)
偏移量手动调整范围 （-1024~+1024）
指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
PRONET伺服调试控制参数 Pn306、Pn307效果图
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
埃斯顿机器人调试作业指导书V3
埃斯顿机器人调试作业指导书1、 目的为了保证成品机器人的质量，特制定本标准。
2、适用范围该规范适用于所有产品机器人调试流程。
3、引用标准GB/T 5226.1-2002 机械安全机械电气设各第1部分:通用技术条件4、调试步骤4.1首先核对电柜序列号、型号与与机器人本体是否相符。
4.2确认机器人控制柜检验合格。
参考《埃斯顿机器人成品电柜检验流程》。
（注：电柜通过《埃斯顿机器人成品电柜检验流程》方可出库入库）4.3核对电柜校线报告清单，确认校线通过方可上电。
（注：校线报告由埃斯顿提供）4.4确认电柜合格后，按顺序设置所有驱动器参数，具体参数修改值见下表。
Kg # 电柜 驱动器参数修改列表序号 参数号 设定值 确认 备注1 Pn000 0110 符合□ 不符合□2 Pn005 电机型号选择H0000 EMJH1000 EMGH2000 EMLH3000 EMB符合□ 不符合□电机型号错误会报警A423 Pn006 0024 符合□ 不符合□ 通讯模式4 Pn100 0000 符合□ 不符合□取消自动增益调节5 Pn505 0000 符合□ 不符合□伺服On等待时间6 Pn506 0050 符合□ 不符合□基本的等待流7 Pn511 0240 符合□ 不符合□抱闸报警输出设置8 Pn521（仅用于400w以下伺服） 0000（如果接了外部电阻）0001 （如果没有接外部电阻）符合□ 不符合□仅对ProNet-02/04有效，400w以上伺服不需要设置。
是否外接再生电阻器0：在B1、B2之间外接再生电阻器1：不外接再生电阻器，完全依靠内置电容放电9 Pn704 相应地址号符合□ 不符合□对应驱动器轴号，按照实际情况设置，从1开始，依次递增10 Pn102 视机器人型号及负载情况而定。
详见：《机器人PID参数表》 符合□ 不符合□PID参数。
参考各型号机器人驱动器参数，第一次上电可先不修改，其他参数全部正确后再修改11 Pn103 符合□ 不符合□12 Pn104 符合□ 不符合□* Fn11 清绝对值单圈信息* Fn10 清绝对值多圈信息校对人： 时间：4.5．CF卡的安装和拆卸。
埃斯顿PRONET用户手册
埃斯顿PRONET用户手册：让你轻松用好PRONETPRONET，是一款功能强大的网络设备管理系统。
而埃斯顿PRONET，是PRONET的完美升级版——它极大地增强了PRONET的操作效率和管理能力，让网络设备的管理变得更加简单和高效。
那么，如何才能快速上手使用埃斯顿PRONET呢？这里提供一份简单直观的，让你轻松掌握PRONET的操作技巧及其强大的管理功能。
第一步：埃斯顿PRONET系统登录在你使用埃斯顿PRONET之前，首先要进行账号登录。
打开埃斯顿PRONET界面，在登录页面中输入用户名和密码，然后单击“登陆”按钮。
这样，就成功登录了系统并进入了PRONET的实时监控管理界面。
第二步：设备列表在埃斯顿PRONET系统中，你可以通过设备列表来查看你管理的所有设备。
通过筛选设备的IP地址、MAC地址、设备名称等条件，方便快捷地选择所需设备，进行统一的管理监控操作。
第三步：设备监控界面埃斯顿PRONET提供了一系列实时监控管理工具，查看设备的CPU使用率、内存使用率、网络带宽使用量等等，就如同你能够洞察每一个被管理的设备的运行状况和网络连接状态一样。
第四步：自定义报警随着网络应用的日益广泛和网络重要性的增加，若不能及时发现故障和异常，就会给网络带来不可挽回的损失。
所以，在埃斯顿PRONET中，自定义报警是一个非常有用的功能。
通过配置报警级别、报警方式、监控对象等条件，可以自动监控设备状态并在设备出现异常时第一时间发出通知。
第五步：实时流量监控为了跟进网络设备的实时运行状态，埃斯顿PRONET可以全面监测实时流量，并将监控结果以实时数据图表的形式显示。
用户可以通过实时流量监测图表来了解网络设备的网络流量使用情况，从而进行设备的合理调整，以达到最佳效果。
第六步：安全策略设置获取设备内容外，埃斯顿PRONET还适用于网络安全的监控和管理。
在安全策略设置中，可以对网络系统的安全性方面进行全方位地保障。
通过设置管理、审计、过滤、检测等多重策略，可大幅度提高用户的网络安全等级。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。
通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。
按照设备说明书，正确连接各个插座。
2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。
此时，驱动器的电源指示灯应亮起。
3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。
通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。
4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。
根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。
5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。
常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。
根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。
6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。
这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。
根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。
7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。
根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。
8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。
运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。
根据实际控制需求，设置相应的运动参数。
9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。
通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。
10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。
可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。
11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。
(完整版)伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
将伺服系统与其他工业自动化设备集 成在一起，实现整体系统的协同调试， 提高生产效率。
智能化调试
借助人工智能和机器学习技术，实现 伺服系统的智能化调试，减少人工干 预和调试时间。
THANKS
感谢观看
04
调试过程中的常见问题及解决方法
控制器无法正常启动
总结词
控制器无法正常启动是伺服系统调试中 常见的问题之一，可能是由于电源故障 、控制器硬件故障或软件故障等原因引 起的。
VS
详细描述
在调试过程中，如果发现控制器无法正常 启动，首先应检查电源是否正常，确保电 源电压在规定范围内。如果电源正常，则 应检查控制器硬件是否出现故障，如连接 线是否松动、控制器板卡是否损坏等。如 果硬件正常，则可能是软件故障，可以通 过重启控制器或重新安装软件来解决。
02
调试前的准备工作
工具和配件准备
调试工具
准备示波器、万用表、信号发生 器等必要的调试工具，以便在调 试过程中进行信号检测、电压测 量等操作。
配件
确保备齐伺服驱动器、电机、编 码器等必要的配件，确保系统完 整性。
安全注意事项
01
02
03
断电操作
在开始调试前，务必确保 伺服系统已经完全断电， 以避免意外触电或损坏设 备。
接地保护
确保伺服系统正确接地， 以防止设备受到静电或雷 电的损坏。
安全隔离
在调试过程中，应将伺服 系统与其他设备进行隔离， 避免相互干扰或造成损坏。
系统检查与确认
检查接线
仔细检查所有连接线是否 正确连接，确保没有错接 或漏接的现象。
参数设置
核对并确认伺服系统的参 数设置，如电机型号、编 码器类型等，确保与实际 配置一致。
伺服参数调整方法
位置环增益
位置环增益是交流伺服系统的基本指标之一，它与伺服 电机以及机械负载有着密切的联系。 通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指 令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短， 但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且 当输入的位置量突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受 较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位 机用编程措施来缓冲这种变化。 当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便， 因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调 整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对 噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小， 但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加 工时，会在轨迹上形成加工误差。
Ti:积分时间参数[s] Kv:速度回路增益 [HZ]
速度环参数调节与负载惯量的关系 当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之 比增大以及负载的摩擦转矩增大时，宜增大速度环 比例增益和积分时间常数，以满足运行稳定性的要 求。 当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之 比减小以及负载的摩擦转矩减小时，宜减小速度环 比例增益和积分时间常数，保证低速运行时的速度 控制精度。
位置环和速度环参数调整不合适对伺服性能的影响
3、位置环增益 数值设置太高： 在位置伺服系统中，调高位置增益虽然可以使得电机速 度对于位置指令响应的延时减少，但位置环增益过高引起系 统开环的总增益加大，易造成系统不稳定，可体现为电机速 度波动有所加剧。 数值设置太低： 在伺服系统中，位置环的工作频率远比速度环要低。位 置环增益过低时，系统难以抵消在速度响应过程中造成的位 置偏差，从而导致电机的速度跟踪严重滞后于位置指令速度。
转矩指令滤波时间常数 机械系统在某些情况下可能会出现转矩共振现 象，产生尖锐的振动噪音。通过增加转矩指令滤波 时间常数可减弱或停止此振动噪音。 但是此参数与积分时间常数一样，都会对系统 反应造成延迟。因此，不可将此参数的值设得太大。
伺服电机的6大调试步骤
伺服电机的6大调试步骤伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。
在使用伺服电机之前都要对其进行调试，下面电工学习网小编带领大家学习了解伺服电机的6大调试步骤。
1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制方式（脉冲列指令）
★ 位置控制普遍应用在各 种定位场合，可以直接替换 各种步进传动系统。 ★ 一般情况下伺服通过接 受脉冲来进行位置控制，脉 冲的个数决定了位置，脉冲 的频率决定了电机运行的速 度。 ★ 一个脉冲对应的位置当 量，取决于机械结构和电子 齿轮。
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)
2. Pn001 二进制位参 3. Pn002 二进制位参
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
1.调试准备事项
2.调试控制参数
c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。
4. Pn003 二进制位参
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
(0-1111)
(0-OX3425) (0-OX33E3)
5. Pn004 十六进制位参 6. Pn005 十六进制位参
PRONET伺服调试控制参数
速度控制方式（模拟指令）
★ 速度控制即电机按照给定的 速度指令进行运转。 ★ 速度控制的应用场合相当广 泛，典型的应用场合有：需要 快速响应的连续调速系统；由 上位机进行位置闭环的定位系 统；需要多档速度进行快速切 换的系统。 ★ 通常伺服的速度给定为模拟 量，即模拟量幅值的大小决定 了给定速度的大小，正负决定 电机的转向，而模拟量与转速 的对应关系取决于速度指令增 益(Pn300)。
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 PNP型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 电子齿轮比的计算方法
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 Pn204、Pn205位置平滑参数效果图
★ 当上位装置无加减速功能
设置时。 1.调试准备事项 2.调试控制参数
★ 当电子齿轮设定数值较大
时。 ★ 指令脉冲频率低时。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
★ 指令脉冲频率不稳定时。
以上这几种情况根据需要 设定位置指令一次滤波、前馈 等参数。当用户设定的前馈较 大时，设定前馈滤波效果会更 好。
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1CN输入输出信号 标准接线图
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制方式（模拟指令）
★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制。 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合。 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn400（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩。 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。
PRONET伺服调试控制参数 Pn006.3:集电极开路信号指令输入滤波器使用效果图
使用前
1.调试准备事项 2.调试控制参数
使用后
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制调试时的注意事项
★ 位置增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不 到位的情况。 1.调试准备事项 2.调试控制参数 ★ 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、 速度偏置应尽量设得靠近或一致。 ★ 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置 增益和速度增益的匹配。 ★ 当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需 要设定位置指令一次滤波Pn204。 ★ 通过监视Un009～Un014显示的脉冲数，可以判断电机是 否定位准确。
d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。
设定适配电机型号参数流程
伺服驱动器型号 PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□ PRONET-10A□□ PRONET-10A□□ PRONET-15A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-10A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-75D□□ PRONET-1AD□□ PRONET-1ED□□ 伺服电机型号 EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□ EMJ-10A□A□□ EMG-10A□A□□ EMG-15A□A□□ EMG-20A□A□□ EMG-30A□A□□ EMG-50A□A□□ EML-10A□A□□ EML-20A□A□□ EML-30A□A□□ EML-40A□A□□ EMB-75D□A□□ EMB-1AD□A□□ EMB-1ED□A□□ Pn005.3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3
2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数
4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警。）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
速 度 控 制 可 能 用 到 的 参 数
9、 Pn310 速度指令曲线形式
10、Pn311 S曲线的过渡形态
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 速度范围 （±3000rpm） 指令速度 (rpm)
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn300
转矩指令滤波
速度指令增益 转矩指令增益 正转扭矩内部限制 反转扭矩内部限制 正转外部扭矩限制 反转外部扭矩限制 转矩速度限制
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试
转 矩 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 指令转矩 转矩范围 (%) （±300%） 自动增益
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制调试时的注意事项
★ 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可 以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转 速（Pn001.1和Pn001.2）。 ★ 转矩指令增益Pn400（0.1V/100%）数值设定越小， 相同模拟量对应的转矩越大。 ★ 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中 相对小的那一个。
1.调试准备事项 2.调试控制参数
Pn103 Pn104 Pn112
手动增益
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
Pn201 Pn202 Pn204 Pn205
位 置 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数 Pn004.2：脉冲指令形式效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn400
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令转矩 (%) 模拟指令自动 调整偏移量
指令转矩 偏移量手动调整范围 (%) （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V） 指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
1、 Pn001.1 2、 Pn001.2 模拟速度限制使能 模拟转矩限制使能
3、 Pn105
1.调试准备事项 2.调试控制参数 4、 Pn300 5、 Pn400 6、 Pn401 7、 Pn402 8、 Pn403 9、 Pn405 5.报警 及 排除 10、Pn406
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
Pn004.2 脉冲形式
Pn100
Pn101 Pn102