(完整版)Adams运动仿真例子--起重机的建模和仿真

1起重机的建模和仿真，如下图所示。

1）启动ADAMS

1. 运行ADAMS，选择create a new model;

2. modal name 中命名为lift_mecha;

3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok

4. 选择setting——working grid，在打开的参数设置中，设置size在X和Y方向均为20 m，spacing在X和Y方向均为1m；ok

5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4打开坐标窗口。

2）建模

1. 查看左下角的坐标系为XY平面

2. 选择setting——icons下的new size图标单位为1

3. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮

4. 设置实体参数；

On ground

Length :12

Height:4

Depth:8

5. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座部分

6. 继续box建立Mount座架部件，设置参数：

New part

Length :3

Height:3

Depth: 3.5

设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件

7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位：

①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮

②在打开的参数设置对话框中选择Vector，Distance项中输入3m，实现Mount 移至基座中间位置

③设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动

右键选择座架，在快捷菜单中选择rename，命名为Mount

8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框，在set location中，选择pick 选择Mount.cm座架质心，并选择X轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心

选择主工具箱中的视角按钮，观察视图

将spacing—working grid ，设置spacing中X和Y均为0.5

10. 选择圆柱实体绘图按钮，设置参数：

New part

Length:10m

Radius:1m

选择座架的中心点，点击左侧确定轴肩方向，建立轴肩，单击三维视图按钮，观察视图

11. 继续圆柱工具，绘制悬臂

①设置参数：

New part

Length: 13m

Radius: 0.5m

②选择Mount.cm作为创建点，方向同轴肩，建立悬臂

③右键选择新建的悬臂，在快捷菜单中选择part_4——Rename，命名为boom

④选择悬臂，移动方向沿X轴负向，实现悬臂的向左移动：

1）右键选择工具箱中的position按钮中的move按钮

2）在打开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2m，点击悬臂，实现移动

⑤右键点击实体建模按钮，在弹出的下一级菜单中选择导圆角工具，设置圆角半径为1.5m

⑥左键选择座架上侧的两条边，点击右键，完成倒角

12. 选择box按钮图标，创建铲斗

①设置参数：

New part

Length : 4.5

Height: 3.0

Depth: 4.0

②选择悬臂左侧中心点，命名为bucket，建立铲斗

③右键选择position按钮下一级按钮move按钮

④在打开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2.25m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系X轴负方向，实现铲斗的横向移动

⑤在主工具箱中，选择三维视图按钮，察看铲斗

⑥继续选择move按钮，设置参数中选择vector，distance中输入2.0m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系 Z轴负方向，实现铲斗的纵向移动

⑦移动完毕，选择主工具箱中的渲染按钮render，察看三维实体效果，再次选择render按钮，实体图则以线框显示

⑧右键点击实体建模按钮，再弹出的下一级按钮中选择倒角工具，在打开的参数设置对话框中，设置倒角Width为1.5m，

⑨选择铲斗下侧的两条边，完毕单击右键，完成倒角

⑩右键选择实体建模工具按钮，再下一级按钮中选择Hollow按钮，在打开的参数设置对话框中设置参数Thickness为0.25m

选择铲斗为挖空对象，铲斗上平面为工作平面，完毕点击右键挖空铲斗

3）添加约束

根据图示关系，添加链接

①在主工具箱中，选择转动副，下方的参数设置对话框中，设置参数2 bod ——1 loc和pick feature

②选择基座和座架，然后选择座架中心Mount.cm，旋转轴沿y轴正向，建立座架与基座的转动副

③继续用转动副按钮，建立轴肩与座架间的转动副，设置参数为2 bod——1 loc 和Normal to grid，选择轴肩和座架，再选择座架中心点，建立转动副

④继续用转动副按钮，建立铲斗与悬臂间的转动副，设置参数为2 bod——1 loc 和Normal to grid，选择铲斗与悬臂，再选择铲斗下侧中心点，建立转动副

⑤选择主工具箱中的平动副，设置参数2 bod——1 loc和pick feature，选择悬臂与轴肩，再选择悬臂中心标记点，移动方向沿X轴正方向，建立悬臂和轴肩间的平动副

⑥右键点击窗口右下角的Information 信息按钮，选择约束按钮，观察是否按要求施加约束，关闭信息窗口

⑦检查完毕，选择仿真按钮，对系统进行仿真，观察系统在重力作用下的运动

4）添加运动

①选择主工具箱中的旋转运动按钮，右键点击座架中心标记点，在弹出的选择窗口中，选择JOINT_mount_ground,给座驾与基座的转动副添加转动运动

②选择俯视图按钮，观察旋转运动副的箭头图标

③右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_mount_ground——modify在修改对话框中，修改function项为360d*time

④重复上述动作，在轴肩和座架之间建立旋转运动Motion_shoulder_ground,

⑤右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_shoulder_ground——modify在修改对话框中，修改function项为-STEP(time,0,0,0.10,30d)

⑥重复上述动作，在铲斗和悬臂之间建立旋转运动Motion_bucket_boom

⑦设置运动函数为45d*（1-cos（360d*time））

⑧右键点击主工具箱中旋转运动按钮，选择下一级平行运动按钮，点击悬臂中心平动副，在悬臂和座架间建立平行运动