自动抓斗起重机吊具防摇摆研究与实现

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图 ４ 防摇摆控制流程图
３ 结论
通过本文的设计和实验 ，在机械防摇摆与 电子防摇摆协同 工作下，可以达到 《 起重机设计手册》中国铁道 出版社 （９ ８ １９ ） 第 ２ ８页 “ ９ 目前 ，世界各国对 吊具减 摇装置的性 能要求是 ，起
图 ３ 电子 防摇摆组成示意 图
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根据 电子防摇 摆的硬件设计 ， 设计 系统的控制流程 图为图 ４所示 ，其 中 Ｈ为 吊具高度测量编码器的值 ，ｘ ，ｘ ｌ ２为两个设
定值 。
２４ 其它方面的设计 ． 在机械防摇摆之上 ， 上电气防摇 ，能够把在给定速度 下 加 满载 吊具的摆动时 间控制在一个可按受的范 围之内 ，笔者还针
对 秸 秆 发 电厂 的具 体 情 况 ，提 以 下 建 议 ：
第一 ，在起重机作业工艺上 ，采取一 定措施 ，来减小 吊具 的摆动。 吊 带载后 ，必须提升到最大起升高度后 ，才能进行 具 小车方向和大车方向的运 动 ， 这样 ， 在相 同摆 动角度的情况下 ，
减小 了摆 动点与悬挂 点的距 离， 也能起到减小摆动幅度的效果。 第二 ，对秸秆 仓设 计 ，秸秆仓是半封 闭厂房 ，在起重机运 行轨 道的两端外 ，制作导风墙 ，能减小风载荷对起重机摆动的 影响。
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图 ２ 吊点 滑轮 的布置 示意图
２３ 电气方面的设计 ． 第一 ，传动系统采用变 频调 速 ，在启动和停止 、加速和减 速时采用缓慢 的无级调 速的方法 ，使得 吊具的摆幅变小 ，工作
稳定。
第二 ，增加 电子防摇摆系统 …，பைடு நூலகம்过 传感 器采集 吊具摇摆
角度及角速度来完成 。传感器 由两个 装置组成， 一个为红外光发 射装 置（ 发射器） ， 装在吊具顶架 中心位置； 另一个为可编程智能化
红外光接收装 置（ 接收器） ， 装在小车平台中心位置 ， 它与可编程控 制器（Ｌ ） Ｐ Ｃ 的连接， 用４ ２ ｍＡ模拟量信号 ， 采 －０ 通过在Ｐ Ｃ中编程 Ｌ 来调节各机构变频 器的加减速斜率来实现其功能如图 ３ 所示 。
［】 军 ，陈志 坚 ． 式起 重机 水 平运 行及抓 斗防 摆规 律研 究 ［． ５邹 桥 Ｊ 山东大 学学 】
报（ 自然科 学 版） ９ ８ ３４ ：３３３ ７ ， ９， （） ９ —９． １ ３
编号 ：０ ０ ４ ７７３
２０ ￣１ 月 自动化博览 ９ｔ ０７ ．０ 刊
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吊离地 ，小 车以额定速度运行 ，制动停车后 内，吊具 的摆幅控 制在以 内”的要 求，可以完成 系统的设计要求 ，在河北晋州项 目中成功应 用。
参考 文献 ：
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