工业机器人简介概述
工业机器人概述课件
工业机器人通过不断升级的感知技术，能够更准确地感知周围环境，从而更好地 适应不同的应用场景。
详细描述
工业机器人通过高精度的传感器、摄像头等技术，可以获取周围环境的详细信息 ，并通过算法对信息进行处理和分析，实现更精准的环境感知和操作。
机器人之间的协作
总结词
多个工业机器人之间可以相互协作，共同完成复杂的生产任 务，提高生产效率和灵活性。
速度控制
对机器人的运动速度进行控制 。
加速度控制
对机器人的加速度进行控制。
力控制
对机器人在运动过程中施加的 力进行控制。
工业机器人的感知技术
视觉感知
通过摄像头获取环境信息，对 图像进行处理和分析。
触觉感知
通过接触传感器获取与环境的 接触信息。
听觉感知
通过声音传感器获取环境中的 声音信息。
嗅觉感知
通过气味传感器获取环境中的 气味信息。
工业机器人的发展历程
第一代工业机器人： 机械臂
• 它们只能执行简单 的线性动作，用于 搬运和装配等任务 。
• 出现在20世纪50 年代，由美国发明 。
工业机器人的发展历程
第二代工业机器人：感知和认知 能力机器人
• 出现于20世纪80年代，具有 更高级的功能。
• 它们配备了多种传感器，可以 感知环境并做出相应的调整， 提高生产效率。
工业机器人概述课件
目录
• 工业机器人简介 • 工业机器人技术 • 工业机器人的应用领域 • 工业机器人的发展趋势 • 总结与展望 • 参考文献
01
工业机器人简介
工业机器人的定义
01
工业机器人是一种自动化机器， 可以在无人干预的情况下执行一 系列动作，用于生产制造过程。
工业机器人最全知识介绍
工业机器人最全知识介绍
1.工业机器人介绍
工业机器人，又称工业自动化机器人，是一种具有自主控制能力的机械臂，它采用电脑运算技术和机械结构，能够实现机械手臂的自动控制运动，实现相应的工厂自动化任务。
机器人的基本运动结构主要由机械臂、控制系统以及外围设备组成。
2.机器人运作原理
机器人的工作原理基本上是电动机控制，可以根据用户指令进行快速的自动化控制。
机器人可以通过电子控制、伺服驱动、液压传动来控制关节的运动，实现机械臂的抓取、作业等操作。
3.机器人的分类
从结构上来看，工业机器人可以分为六自由度机械臂、七自由度机械臂、八自由度机械臂、九自由度机械臂等几种类型。
从应用上来看，工业机器人可以分为注塑机器人、加工机器人、焊接机器人、组装机器人等几种类型。
4.机器人的应用
（1）Assembly（装配）：机器人可以实现多样化的装配任务，如汽车零件装配、家用电器装配、家具装配等。
（2）Welding（焊接）：机器人可以用于各种金属裂缝、金属表面的焊接，如汽车车身焊接、家用电器焊接等。
（3）Painting（喷涂）：机器人可以完成多种形式的喷涂工作，如汽车面漆喷涂工作、家用电器外壳喷涂工作等。
工业机器人十大品牌简介
生产效率和产品质量。
ABB工业机器人采用先进的算 法和软件技术，可以实现智能 化的生产管理和远程监控，提 高生产效率和设备利用率。
ABB工业机器人采用先进的机 电一体化技术，可以实现与生 产线的无缝对接，提高生产效 率和产品质量。
工业机器人十大 品牌简介
汇报人： 2023-11-30
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人十大品牌 • ABB集团产品特点 • KUKA集团产品特点 • Yaskawa集团产品特点 • Fanuc集团产品特点
01
工业机器人概述
定义与分类
01
工业机器人是一种能够通过编程 和自动控制来执行诸如作业或移 动任务的机器。
200kg的区间。
精度
Fanuc机器人的重复定位精度高， 通常在0.01mm以内，有利于进行 精细的作业。
速度
高速运转是Fanuc机器人的一个重 要特点，最高运动速度可达60m/s 。
Fanuc工业机器人的应用领域
汽车制造
Fanuc与全球各大汽车制造商合 作，为汽车制造过程提供自动化 解决方案，包括焊接、装配、搬
运等。
电子电器
电子电器行业对精密度和效率有 很高的要求，Fanuc的工业机器 人能够满足这些需求，如贴片、
装配、检测等。
金属加工
Fanuc的工业机器人可以用于金 属加工的各个环节，如切割、打
磨、焊接等。
Fanuc工业机器人的技术优势
稳定性
Fanuc的工业机器人在长时间高强度的工作环境 下，依然能保持稳定的性能。
04
KUKA集团产品特点
KUKA工业机器人型号与规格要点一KUKA工 Nhomakorabea机器人型号
机器人简介
1.什么是机器人（1）定义国际机器人联合会（IFR）定义：能够实现自动控制的、可编程的多用途操作机器，它可以对三个或更多轴进行编程控制。
从定义看，很多机械装置或机构可以被定义为机器人，不一定拘泥于像人才被称为机器人。
例如下图就符合IFR定义即是机器人也可叫做机械臂。
（2）机器人分类机器人可以分为工业机器人与服务机器人。
1）工业机器人工业机器人主要用于工业生产环节中生产工艺，也是自动化装置的一种。
一般来说在生产制造的过程中只要有批量生产、重复劳动就可以使用工业机器人。
并且一些特殊的危险岗位、或者精度要求高的岗位都非常适合使用机器人。
2）服务机器人服务机器人就应用于非工业领域的机器人。
在服务机器人中包含有家用机器人中的扫地机器人也满足IFR定义属于可编程、可控制的；专业机器人中有可以用于外科手术的机器人，在外科手术中具有非常大的优势。
2.ABB机器人本体（1）机器人本体一般来说在机器人出厂前提供的机器人本体，如果不给予完成某种任务具体的工具，机器人是很难发挥作用。
机器人的优势在于其灵活性和弹性上，弹性更多体现在机器人的六轴末端。
机器人能够做什么就取决于安装什么样的工具。
机器人本体上安装的线管就方便将线路、电路和水路放在法兰盘上。
（2）控制器机器人在出厂前一般有两部分组成，机器人本体以及控制器。
将机器人的动力电缆与位置反馈、信号数据与控制器连接起来。
控制器发号司令决定机器人完成什么动作。
在控制器中安装机器人系统一部分是机器人硬件、另一部分是机器人软件。
针对点焊、弧焊、码垛开发不同的软件以方便的同应用的开发者进行使用来降低机器人使用成本。
（3）点焊工作为机器人安装点焊工具枪，在机器人行业中有专门为机器人设计的工装夹具的公司。
对于机器人厂家来讲会将很大的精力放在机器人研发上，例如机器人本体的可靠性、耐久度等等。
并且根据不同的应用开发不同的控制系统软件以便更好的使用机器人。
点焊作为一种焊接工艺是有专门的生产厂家早于机器人出现的，起初是由人手持进行焊接。
机器人技术概述
机器人技术概述一.工业机器人概述二.工业机器人概念与组成、三.工业机器人的发展趋势四.工业机器人的需求与前景五.致谢六.参考文献工业机器人概述机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
有些人认为，最高级的机器人要做的和人一模一样，其实非也。
实际上，机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。
然而，机器人的样子不一定必须像人，只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作，就属于机器人大家族的成员。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
一工业机器人的现状1、工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97 年的6．5 万美元。
2、机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
工业机器人概述
工业机器人分类
平面关节型机器人又称为SCARA型机器人 是圆柱坐标机器人的一种形式，SCARA机器 人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面 内进行定位和定向。另一个关节是移动关节， 用于完成末端件在垂直于平面的运动。具有精 度高，有较大动作范围，坐标计算简单，结构 轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于 电子、分拣等领域。
安全注意事项
静电放电危险！
ESD （静电放电）是电势不同的两个物体 间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可 以通过感应电场传导。 搬运部件或部件容器时， 未接地的人员可能会传导大量的静电荷。 这一 放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以有此 标识的情况下，要做好静电放电防护。
安全注意事项
紧急停止！
安全注意事项
关闭总电源！
在进行机器人的安装，维修和保养时切记要 将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。 如不慎遭高压电击可能会导致心博停止、烧伤或 其它严重伤害。
安全注意事项
与机器人保持足够安全距离！
在调试与运行机器人时，它可能会执行一些 意外的或不规范的运动。 并且，所有的运动都 会产生很大的力量，从而严重伤害个人和／或损 坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕 与机器人保持足够的安全距离。
工业机器人发展
工业机器人最显著的特点如下：
(3)通用性：除了专门设计的专用的工业机器人外， 一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用 性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具 等）便可执行不同的作业任务。
工业机器人发展
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代， 而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了 人类社会的进步。时至今日，机电一体化、机械智能化等 技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进步增强对机 械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
abb工业机器人的基础学习知识教课
知识教课•工业机器人概述•abb工业机器人简介•工业机器人核心技术解析•abb工业机器人操作实践目•维护与保养知识普及•安全使用注意事项及法规要求录01工业机器人概述定义与发展历程工业机器人的定义工业机器人是一种可编程、多功能的自动化操作设备，具有感知、决策、执行等功能，广泛应用于制造业中。
发展历程工业机器人经历了从简单到复杂、从单一到多元化的发展历程，随着计算机技术和人工智能技术的不断发展，工业机器人的智能化水平不断提高。
汽车制造业电子制造业塑料工业其他领域工业机器人应用领域工业机器人广泛应用于汽车制造领域，包括车身焊接、喷涂、装配等环节。
工业机器人在塑料工业中的应用包括注塑、吹塑、挤出等生产流程。
工业机器人在电子制造领域的应用主要涉及电路板焊接、芯片封装等工序。
工业机器人还应用于食品、医药、化工等领域，以及航天、军事等高端制造领域。
国内外市场现状及趋势国内市场现状中国工业机器人市场发展迅速，已成为全球最大的工业机器人市场之一，但仍存在技术水平不高、应用领域不够广泛等问题。
国际市场现状国际工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包括ABB、KUKA、FANUC等，技术水平和应用领域不断拓展。
发展趋势未来工业机器人将向更加智能化、柔性化、协作化方向发展，同时应用领域也将不断拓展，如智能家居、医疗护理等领域。
02abb工业机器人简介abb公司背景及产品线公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB工业机器人问世以来，ABB在工业机器人领域不断创新，开发出多种先进的机器人技术和产品。
产品线ABB的工业机器人产品线包括IRB系列工业机器人、YuMi协作机器人、OmniCore控制器、RobotStudio仿真软件等。
这些产品覆盖了从负载能力0.5kg到800kg的不同应用需求，可广泛应用于焊接、装配、物料搬运、喷涂等领域。
高精度与高效率ABB工业机器人采用先进的运动控制技术和高精度传感器，可实现高精度的定位和重复定位，提高生产效率和质量。
工业机器人简介
工业机器人简介工业机器人是指在工业生产中用于自动化操作的一类机器人。
它们具备感知和动作能力，可以执行各种精密、复杂和重复性高的任务，从而提高生产效率和产品质量。
本文将介绍工业机器人的概念、主要应用领域、特点以及对人类社会带来的影响。
概念和发展历程工业机器人是指由电子控制系统和自动化装置组成的可编程多功能执行机构，它具有一定的感知、识别、决策和执行能力。
早期的工业机器人大多用于汽车制造业，随着科技的进步和需求的增加，工业机器人逐渐被应用于电子、机械、化工、医疗等各个领域。
工业机器人的发展历程可以追溯到20世纪50年代。
第一个工业机器人由美国马萨诸塞州的约瑟夫·恩斯格特教授于1961年研制成功。
随后，美国和日本等国纷纷研发和应用工业机器人，并形成了今天的机器人技术体系。
当前，工业机器人已经成为现代制造业的标志之一。
主要应用领域工业机器人的应用领域非常广泛，涵盖了各个领域的生产制造过程。
以下是工业机器人的几个主要应用领域。
1. 汽车制造业：工业机器人在汽车制造业中起到了举足轻重的作用。
它们可以完成车体焊接、涂装、装配等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
2. 电子产业：工业机器人在电子产业中用于芯片制造、电路板组装、产品测试等工序。
其高精度和高稳定性的特点使得电子产品可以达到更高的质量标准。
3. 医疗领域：工业机器人在医疗领域中的应用越来越多样化。
它们可以用于手术辅助、病人监测、康复训练等，提高了医疗水平和护理质量。
4. 机械制造：工业机器人在机械制造领域中广泛应用于零部件的加工、装配和质量检测等工序。
机器人可以代替人工完成繁重和高风险的工作，同时提高了生产效率。
特点工业机器人具有以下几个显著特点。
1. 多功能：工业机器人可根据不同的任务进行编程，完成多种不同的操作。
这种灵活性使得机器人能够适应不同工作环境和工序的需求。
2. 高精度：工业机器人的定位和执行精度非常高。
它们可以在微米级别进行定位，保证了产品的精度和一致性。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。
它们能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而提高生产效率和质量，降低生产成本。
在本文中，我们将全面了解和认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多种技术综合应用于制造业领域的机器人。
它们被设计用于代替人力完成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。
工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根据预先设定的程序和条件自动执行任务。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。
首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。
它们能够完成汽车零部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
其次是电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用，如电路板组装和焊接。
此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、塑料制品等领域得到广泛应用。
三、工业机器人的工作原理工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。
首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。
最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完成任务。
四、工业机器人的发展趋势随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和演进。
首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。
其次，机器人的智能化程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。
此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不同生产情况下的需求。
综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。
它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产品质量。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指可以自动执行各种生产操作的机器人，通常用于制造、生产、装配等领域。
根据其结构和功能，可以分为以下几类：1. SCARA机器人：具有平面运动能力，适用于装配、喷涂等操作。
2. 串联式机器人：由多个臂组成，可以完成更复杂的任务。
3. 并联式机器人：具有高速度和高精度，广泛应用于汽车制造等领域。
4. 协作式机器人：与工人共同工作，可以提高效率和安全性。
二、工业机器人的优势1. 提高生产效率：工业机器人能够快速而准确地完成各种操作任务，大大提高了生产效率。
2. 减少劳动力成本：替代传统的手工操作，避免了因为疲劳或误操作带来的质量问题，并且降低了劳动力成本。
3. 提升产品质量：由于工业机器人具有高精度和一致性，使得产品质量更加稳定可靠。
4. 提高安全性：对于危险或重复性较强的作业环境，使用工业机器人可以保障工人的安全。
三、工业机器人的应用领域1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造中应用广泛，可以完成各种任务，包括焊接、喷涂、装配等。
2. 电子制造：在电子制造行业中，工业机器人可以完成印刷电路板、贴片等操作。
3. 医疗领域：协作式机器人可以协助医生进行手术等操作，提高手术精度和安全性。
4. 食品加工：工业机器人可以完成食品加工中的各种操作任务，例如分拣、包装等。
四、未来发展趋势1. 智能化：随着技术的不断进步，未来的工业机器人将更加智能化，具有更强的自主决策能力和适应性。
2. 个性化定制：随着消费者需求的不断变化，未来的工业机器人将具有更强的个性化定制能力，以满足不同用户需求。
3. 协作式机器人：未来的协作式机器人将更加普及，并且与传统机械臂结合使用，以提高生产效率和安全性。
4. 服务型机器人：未来的工业机器人将不仅仅局限于制造和生产领域，还将具备更广泛的服务功能，例如家庭服务、医疗服务等。
五、工业机器人的挑战和应对1. 技术瓶颈：目前工业机器人技术还存在一些瓶颈，例如自主决策能力、感知能力等方面需要进一步提升。
《工业机器人》第一章 概述
1998年丹麦乐高公司推出机器人 （Mind-storms）套件，让机器人制造变 得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼 装，使机器人开始走入个人世界。
三、 工业机器人的发展过程
工业机器人的发展过程可分为三个阶段：
①
②
③
第一代机器人 ----示教再现机器人 第二代机器人 ----带感觉的机器人 第三代机器人 ----智能机器人
工业机器人的由来
1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》
中将外表像人的机器起名为android，它由四部分组成：
1：生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉 、表情、调节运动等）； 2：造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种 盔甲）；
3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等
身体的各种形态）；
电力驱动
这种驱动是目前在工业机器人中用的 最多的一种。早期多采用步进电动机(SM) 驱动，后来发展了直流伺服电动机(DC)， 现在交流伺服电动机(AC)驱动也开始广泛 应用。上述驱动单元有的直接驱动机构运 动．有的通过谐波减速器装置来减速，结 构简单紧凑。
液压驱动
液压传动机器人有很大的抓取能力， 抓取力可高达上百公斤力，液压力可达 7MPa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密 封性要求高，不宜在高或低温现场工作， 需配备一套液压系统。
与已定义的外部环境交流Leabharlann 与硬件环境的交互
与未定义的外部 环境的交流
与外部设备的通信 工作域中的障碍 自由空间的描述 操作对象物的描述 与生产单元监控计算机所提 供的管理信息系统的通信
从外部环境中感知、
与软件环境的交互
学习、判断和推理， 实现环境预测，产生 新的适应指令，并根 据客观环境规划自己 的行动。
工业机器人简述
工业机器人简述工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化设备。
它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的任务，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将对工业机器人进行简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。
一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。
根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类：1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于对物体进行简单操作和加工。
它们具有较大的稳定性和刚性，适合进行高精度的工作。
2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工作台面上自由移动。
它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好的灵活性和适应性。
3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同工作站之间完成任务。
它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航和路径规划。
4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适应人类的动作和需求。
它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域：1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。
它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。
2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。
它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。
3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。
它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。
4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。
它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。
工业机器人简介
工业机器人第1节工业机器人简介工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。
能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。
有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。
1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人。
为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分：1）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。
2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。
3）能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。
工业机器人的发展可以追溯到50年前的遥控机械手和数控机床的研究开发。
工业机器人的定义
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。
2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。
②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链）5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。
7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。
8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。
9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。
三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。
10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。
11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。
作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。
12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。
可分为回转关节和摆动关节13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。
工业机器人简介
六、机器人技术参数
Motoman UP500
有效载荷500kg，最大可达长度 2542mm，6轴驱动，高可靠性 52000小时，重复定位精度±0.5 mm
七、机器人的运动学原理
机器人运动控制以运动学正解和运动学反解为基础。 所谓运动学正解就是：知道机器人每根轴的旋转角度，推算出机器人的空间姿态以 及工作端的空间位置。 以串联式机器人为例： 已知每个手臂的长度、角度，则能逐个计算出每个手臂前端 Y 的空间位置，直至末端的空间位置。(见下图) 已知：θ1、θ2、θ3、θ4 ; L1、L2、L3、 L4 求解：(X4,Y4)
大赛机器人视频
五、机器人系统的基本结构
1. 机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机 构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功 能。 驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定 的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动， 气动伺服驱动。 计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样 周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控 制。 传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外， 还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感 器）。 2.
(X4,Y4) θ 1 (X1,Y1)
L1
θ 3 θ 2 (X2,Y2) L3
(X3,Y3) θ 4 L4
L2
X
七、机器人的运动学原理
所谓运动学反解就是：知道机器人的末端位置，反过来推算每根轴的旋转角度
Y
以2轴并联机器人为例：
X θ 1 Lt θ 2
已知: Lt、Lb (X,Y)
工业机器人简介
01
02
03
背景
工业机器人 结构与特点
搬运机器人 SCARA
01
背景
01背景
机器人”是存在于多种语言和文字的新造词 ，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造 ，出一种象人一样的机器，以便能够代替人去 进行各种工作。
日语：ロボット 捷克：robota，“苦力”的意思
01背景
公元1768一一1774年间，瑞士钟表匠德罗斯 父我子国三东人汉，时设期计(制公造元出25三--个22象9真年人)，一张样衡大发小明的机 器人、。写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它 的们指是南由车凸是轮一控种制机和器弹人簧的驱雏动形的。自动机器。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
当存在逆运动学多重解问题时，需要优化关 节位置。一般,在避免碰撞的前提下,应遵循 “多移动小关节、少移动大关节”的原则。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
基本结构： 水平关节式 三个转动、一个移动共四个自由度 传动形式 轨迹规划： 位移、速度、加速度三要素 运动学逆解，插值 关节空间的轨迹规划
的指南车是一种机器人的雏形。 （2）A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law.
（3）A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law.
工业机器人介绍详解课件
工业机器人的应用领域正在不断扩大，除了传统的制造业，还将深入 到医疗、农业、服务业等多个领域。
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安全巡检
03
工业机器人在安全巡检行业中用于代替人工进行危险环境的巡
检工作，如核电站、石油化工等领域的巡检和维护。
06
总结与展望
工业机器人的发展成果与贡献
生产效率大幅提高
工业机器人的广泛应用使得生产线上的劳动力得到极大解放，生 产效率显著提高。
降低生产成本
通过使用工业机器人，企业可以大幅减少人工成本，同时降低残 次品率，提高产品质量。
工业机器人广泛应用于生产线 上的装配、焊接、喷涂等环节 ，提高生产效率和产品质量。
物料搬运
工业机器人可以承担重物搬运 、零件配装等任务，减轻工人 劳动强度，提高生产效率。
精密加工
工业机器人可以完成高精度、 高强度、高危险性的加工任务 ，提高生产效率和产品质量。
定制化生产
工业机器人可以根据客户需求 进行定制化生产，满足不同客
监视。
语音识别与合成
通过语音识别技术，实现人对机 器人的语音控制和信息输入，同 时通过语音合成技术，实现机器
人对人的语音输出。
自然语言处理
通过自然语言处理技术，实现人 对机器人的文本控制和信息输入 ，同时通过自然语言处理技术，
实现机器人对人的文本输出。
机械结构设计
机构设计
材料选择
根据应用场景和功能需求，设计机器人机 械结构，包括关节设计、传动系统设计、 负载设计等。
表面贴装
工业机器人携带贴片机 ，进行电子设备的表面 贴装工作，如将芯片和 元器件贴装到PCB板上 。
其他行业中的应用案例分析