什么叫工业机器人
工业机器人的名词解释
工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。
工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。
它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。
此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。
智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。
总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。
工业机器人工作知识点总结
工业机器人工作知识点总结工业机器人是一种能够自动执行工业任务的机器人系统，其主要应用于制造业，以替代人工劳动力，提高生产效率，降低成本。
工业机器人的使用范围非常广泛，涉及到汽车制造、电子设备生产、食品加工、包装和物流等各个领域。
对于工业机器人的使用者来说，了解其工作知识点是非常重要的，可以帮助他们更好地安装、操作、维护和优化机器人系统。
本文将对工业机器人的工作知识点进行总结，包括工作原理、分类、安全、编程、故障排查、维护等方面，希望可以为工业机器人使用者提供一些参考和帮助。
一、工作原理1. 传感器工业机器人通常配备有各种传感器，用于感知周围的环境和检测工作对象的位置、形状、尺寸等信息。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
通过传感器获取的信息可以帮助机器人系统做出实时的动作调整，以适应各种不同的工作情况。
2. 控制系统工业机器人的控制系统通常由一台或多台工控机和编程器组成，用于控制机器人的运动、执行任务和与外部设备的通信。
控制系统的主要功能包括路径规划、动作控制、协作控制等，其性能直接影响到机器人的精度、速度和稳定性。
3. 末端执行器末端执行器是工业机器人的“手”，用于执行各种任务，如抓取、装配、焊接、研磨等。
不同的末端执行器适用于不同的工作任务，可以根据实际需要进行更换和调整。
4. 机器人臂机器人臂是工业机器人的主要机械部件，通常由多个自由度的关节以及连接关节构成。
机器人臂的设计直接影响到机器人的工作范围、精度和适应性。
5. 轨迹规划工业机器人通常需要按照规定的轨迹进行运动和执行任务，轨迹规划是机器人控制系统的关键部分之一。
通过轨迹规划，可以确保机器人在执行任务时能够在规定的时间内完成，并且避免碰撞和冲突。
二、分类工业机器人根据其结构和功能可以分为多种不同的类型，主要包括以下几类：1. 固定式机器人固定式机器人通常安装在固定的工作位置，只能在指定的范围内进行运动和执行任务。
固定式机器人适用于一些重复性的工作任务，如焊接、点胶、搬运等。
工业机器人
工业机器人引言：工业机器人是一种自动化设备，能够完成一系列在工业生产中的物理任务。
它们由电脑程序控制，具备人类臂膀般的灵活度和精确性。
工业机器人的出现为现代工业生产带来了革命性的变革，提高了生产效率和产品质量，减少了人力成本和生产过程中的错误。
本文将介绍工业机器人的起源、应用领域以及未来的发展趋势。
一、起源与发展工业机器人的概念最早出现在20世纪60年代初，当时由美国斯坦福大学研究的工程学家乔治·德文开创了此概念。
他设计了一种可以移动、可编程并可以执行工业任务的装置，这便是最早的工业机器人原型。
随着电子技术和计算机的快速发展，工业机器人迅速进入了实用阶段，并获得了广泛的应用。
二、应用领域1. 制造业工业机器人在制造业中的应用最为广泛。
例如，在汽车制造过程中，工业机器人可以完成焊接、装配、喷涂等工序。
它们能够高速、精确地完成任务，并且可以在恶劣的环境中工作，如高温、高压等情况下。
2. 医疗领域工业机器人在医疗领域的应用侧重于手术机器人。
它们能够辅助医生进行微创手术，极大地降低手术风险，并且能够进行高精度的操作。
此外，工业机器人还可以用于病房、药房等场景中进行药物搬运和分发工作。
3. 物流领域随着电商行业的快速发展，物流领域对自动化设备的需求也在增加。
工业机器人可以在仓库中进行包装、分拣、储存等操作，提高物流效率，减少人为错误。
4. 农业领域工业机器人在农业领域的应用受到越来越多的关注。
它们可以在农场中进行农作物的种植、收割、除草等工作，提高生产效率并减少农药的使用。
三、未来的发展趋势1. 人机协作随着人工智能和机器学习技术的发展，未来的工业机器人将更加智能化，能够实现与人体的无缝协作。
例如，在生产线上，工业机器人可以根据人类的指示和需求进行操作，与人类共同完成复杂的生产任务。
2. 柔性制造工业机器人的柔性制造将成为未来发展的重要方向。
柔性制造意味着工业机器人可以根据不同产品的要求进行自由组合和定制化生产，大大提高生产效率和灵活度。
工业机器人名词解释
工业机器人名词解释
工业机器人，也称为自动化机器人、工厂机器人或工作机器人，是设计用于在制造业中执行复杂或重复的任务的机器人。
常见的工业机器人包括：
1.装配机器人（Assembly robot）：用于组装部件或完成产品的成型。
2.焊接机器人（Welding robot）：用于焊接、切割和拼接金属。
3.涂装机器人（Painting robot）：用于给汽车、电器、机械等产品进行喷漆或其他涂装工作。
4.运输机器人（Transport robot）：用来搬运重量和物品大小较大的物件。
5.包装机器人（Packing robot）：包装、打标记、拆卸物品等。
6.测量机器人（Measurement robot）：测量零件、扫描物体等。
7.协作机器人（Collaborative robot）：经常用来与人类工作者一起工作，共同完成不同的任务。
工业机器人基础知识
1. 1 认识工业机器人
• 四轴并联机器人又名蜘蛛手机器人、DELTA 机器人, 四个关节呈并联 结构, 运行速度快, 用于食品、药品分拣等应用领域, 如图1-8 所示。
• 3. 按机器人应用分类 • “中国制造2025” 战略规划的提出, 使制造业向数字化、网络化、智
能化方向发展, 工业机器人作为智能制造领域的重要载体, 已广泛应用 于汽车及其零部件制造业、机械加工行业、3C 行业、橡胶及塑料工 业、食品、医药、陶瓷卫浴、木材与家具制造业等领域, 见表1-1。机 器人产品也已涉及焊接、装配、搬运、上下料、冲压、铸锻、注塑、 折弯、码垛、喷涂等应用。短短40 年内, 机器人技术得到了迅速发展 。
• 1. 1. 3 工业机器人的组成
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1. 1 认识工业机器人
• 工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统组成, 如图 1-1 所示。
• 机械系统即机器人的身体, 包括机座、臂部、手腕、末端执行器、行 走机构等; 驱动系统即机器人的肌肉, 主要有电气驱动、液压驱动和气 压驱动三种类型; 控制系统即机器人的大脑, 由计算机控制软件和硬件 组成; 感知系统即机器人神经系统, 由内部传感器和外部传感器组成。
• 1. 1. 4 工业机器人的分类
• 关于工业机器人的分类, 国际上没有制定统一的标准, 一般按照应用领 域、机械结构特征、自由度数等进行分类。
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1. 1 认识工业机器人
• 工业机器人还处在起步发展阶段, 需要进行不断完善和发展, 本书主要 介绍如下几种分类方法。
• 1. 按机器人的技术等级分类 • (1) 示教再现机器人(第一代工业机器人) • 能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业, 操作员
工业机器人ppt
详细描述
人机协作是工业机器人发展的一个重要方向 。通过先进的传感器和算法，机器人能够更 准确地理解人类的意图，从而更安全、更高 效地与人类共同工作。智能化技术则赋予了 机器人自主学习和决策的能力，使其能够适 应不断变化的工
随着云计算和物联网技术的发展，工业机器 人正逐渐实现远程监控、数据分析和实时控 制等功能，提高了生产过程的灵活性和可扩 展性。
工业机器人
汇报人：可编辑
2023-12-23
目录
CONTENTS
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的发展趋势 • 工业机器人在各行业的应用案例
01
工业机器人概述
定义与特点
定义
工业机器人是一种可编程、多用 途的自动化机器，能够按照预设 程序执行重复性任务，提高生产 效率和降低生产成本。
05
工业机器人在各行 业的应用案例
汽车制造业
总结词
工业机器人在汽车制造业中广泛应用，涉及装配、焊接 、喷涂、搬运等环节。
详细描述
工业机器人能够提高生产效率、降低人工成本，实现高 精度、高质量的制造。在汽车装配环节，机器人能够快 速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率 。在焊接和喷涂环节，机器人能够替代人工完成高强度 和高危险性的工作，提高生产安全性和产品质量。
物流业
总结词
工业机器人在物流业中主要用于自动化仓库、分拣和配送等环节。
详细描述
工业机器人能够提高物流效率、降低人工成本，实现快速、准确的货物分拣和配送。在 自动化仓库中，机器人能够快速、准确地完成货物的存取和搬运工作，提高仓库管理效 率。在分拣环节，机器人能够快速识别货物信息，准确分拣到指定位置。在配送环节，
工业机器人
1. 简述工业机器人的定义
答：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
2. 简述工业机器人的主要应用场合。
这些场合有什么特点？
答：1) 恶劣工作环境及危险工作：
2) 特殊作业场合和极限作业
3）自动化生产领域
3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统
4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域
提供了主要运动自由度的最大稳定速度
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？
答：直角坐标型:机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度
圆柱坐标型:
球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
6. 什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？
答：。
工业机器人定义
7.吸附式分为气吸附和磁吸附;气吸附利用吸盘鱼大气压之间压差工作，分为:真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负气压吸附等
8.磁吸附:分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘
9.电磁吸盘:在内部激磁线圈通直流电产生磁力，吸附导磁性工件
10.永磁吸盘:利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性工作，通过磁系之间的相互运动控制工作磁极面上的磁场强度，进而实现工件的吸附和释放动作
4.工业机器人应用:机器人搬运、码垛、焊接、涂装、装配
第二章
1.三大核心零部件:伺服电动机、减速器、控制系统
2.第一代工业机器人组成:操作机、控制器、示教器:第二、三代还包括:感知系统、分析决策系统，分别由传感器及软件实现
*3.操作机(机器人本体):是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行机构。主要由:机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成
11.电永磁吸附:利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，达到“开、关”作用12.常见手爪前端6表5-4
13.搬运机器人工作站采用:L型、环型、“品”字、“一”字等布局
第六章
1.码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式:吸附式、夹板式、抓取式、组合式2.夹板式:常见的夹板式有单板式和双板式。主要用于整箱或规则盒码垛，需要单独机构控制，工作状态下爪钩与侧板成90度，起到承托物件防止脱落作用。
8.手动操纵工业机器人:是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现;点动:主要用在离目标较近场合;连续移动:用在离目标较远场合
第四章
*1.示教基本工作原理:示教---再现;示教:也称导引，由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;再现:是通过存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
工业机器人介绍和应用
4、工业机器人的结构
A 夹钳式取料手
导轨 十字头 中间连杆 指尖点 平行连杆 指
连杆圆弧平动式手爪
R
齿轮齿条摆动式手爪
10 23
4 5
3 2 1
6
75 D
(a)
(b)
A 纯球状
机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂 转动角度α；上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可 绕此肩关节进行角度φ；而基座可自由转动，因而整个组合 件可在与基座平行的平面内移动角度θ，具有这类结构的机 器人的工作包络范围大体上是球状的。
优点：机械臂可以方便灵活的到达机器人基座附近的地方， 并越过其工作范围内的人和障碍物。
基座（行走机构）：基座是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具 有足够的刚度、强度和稳定性。
3、工业机器人的组成和性能参数
3.1 工业机器人的组成
B 驱动系统
包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成 机器人本体。
传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及 各种齿轮系。
有些工作对人体有伤害，如 喷漆，重物搬运；
有些产品要求极高的质量， 如焊接、精密装配；
有些工作人难以参与，如核 燃料加注、高温熔炉；
提高效率 降低成本
有些工作枯燥乏味，如流水 生产线。。。
1、工业机器人意义与定义
什么是工业机器人？
如何定义？
1、工业机器人意义与定义
什么是工业机器人？
4、工业机器人的结构
工业机器人的机械部分主要由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。
工业机器人简介
工业机器人第1节工业机器人简介工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。
能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。
有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。
1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人。
为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分：1）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。
2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。
3）能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。
工业机器人的发展可以追溯到50年前的遥控机械手和数控机床的研究开发。
简述工业机器人的定义及特点
简述工业机器人的定义及特点工业机器人是指用于工业生产领域的自动化机器人，它是一种能够代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的机器人系统。
工业机器人具有高度灵活性、精确性和可编程性的特点，可以在生产线上执行多种不同的任务，提高生产效率和产品质量。
工业机器人的定义：工业机器人是一种能够自动执行某些特定任务的机器人系统，它由机械结构、控制系统、传感器和执行器等组成。
工业机器人通过程序控制，能够完成一系列重复性、繁琐或危险的工作，具有高效、精确、稳定的特点。
工业机器人的特点：1. 高度灵活性：工业机器人具有多轴自由度，可以在三维空间内灵活移动，适应不同的工作环境和任务需求。
机械臂的关节可根据需要进行旋转、伸缩和抓取等操作，具有较强的适应能力。
2. 精确性：工业机器人的运动精度高，能够进行精确定位和操作。
通过精密的控制系统和传感器，工业机器人能够实现毫米级的位置控制和力量控制，保证产品的质量和生产效率。
3. 可编程性：工业机器人可以通过编程实现不同的工作任务和工艺流程。
工业机器人的控制系统通常采用专门的编程语言，如机器人操作系统（ROS）和G代码等，通过编写程序指令，可以实现机器人的自主运动和任务执行。
4. 多功能性：工业机器人可以完成多种不同的任务，包括搬运、装配、焊接、喷涂、包装等。
通过更换不同的工具和末端执行器，工业机器人可以适应不同的生产需求，实现多样化的生产。
5. 自动化：工业机器人具有自动化的特点，可以在无人值守的情况下执行任务。
通过与其他自动化设备和系统的联动，工业机器人能够实现自动化生产流程，提高生产效率和生产线的灵活性。
6. 安全性：工业机器人在设计和工作时考虑了安全性问题，采取了多种安全措施。
例如，通过安全光幕、安全装置和力矩传感器等，可以实现对机器人和人员的安全监测和保护，避免意外伤害。
7. 数据采集和分析：工业机器人可以通过传感器采集工作过程中的数据，如位置、力量、速度等，通过数据分析和处理，可以实现对生产过程的监控和优化，提高生产效率和产品质量。
我国关于工业机器人的定义
我国关于工业机器人的定义工业机器人是指用于工业生产的自动化机器人，是一种能够代替人工完成各种生产任务的智能装置。
工业机器人具备感知、决策和执行的能力，能够根据预设的程序和指令进行自主操作。
工业机器人的出现极大地推动了生产力的发展，为工业制造业带来了巨大的变革。
在我国，工业机器人的定义主要包括以下几个方面：1. 自动化能力：工业机器人是一种具备自动化能力的设备，能够根据预设的程序和指令，自主完成各种生产任务。
它能够感知环境、决策行动，并且能够适应不同的生产需求进行灵活的操作。
2. 多功能性：工业机器人具备多种功能，可以完成不同的生产任务。
它可以进行物料搬运、零部件装配、焊接、喷涂、包装等工作，能够适应不同的生产环境和要求。
3. 灵活性：工业机器人具备灵活性，能够根据生产要求进行快速调整和变换。
它可以根据预设的程序和指令，自主进行操作，不需要人工干预，能够适应不同的工件和生产流程。
4. 安全性：工业机器人在设计和使用过程中要注重安全性。
它需要具备安全保护装置，能够识别和避免潜在的危险，保护操作人员和设备的安全。
5. 智能化：工业机器人具备一定的智能化水平，能够感知环境、学习和适应环境变化。
它可以通过传感器获取环境信息，并根据这些信息做出相应的决策和行动。
6. 提高生产效率：工业机器人的出现使得生产过程更加高效和精确。
它可以在短时间内完成大量的工作，减少人力资源的浪费，提高生产效率和产品质量。
7. 降低生产成本：工业机器人的使用可以降低生产成本。
它可以提高生产效率，减少劳动力成本，同时也能够减少因人为操作而带来的错误和损耗，降低生产成本。
8. 推动产业升级：工业机器人的发展推动了我国制造业的升级和转型。
它能够帮助企业提高技术水平和竞争力，实现自动化、智能化生产，促进产业结构的优化和升级。
我国关于工业机器人的定义是指具备自动化能力、多功能性、灵活性、安全性和智能化水平的机器人设备。
工业机器人的出现使得生产过程更加高效、精确，降低了生产成本，推动了产业升级。
简述工业机器人的定义
简述工业机器人的定义
工业机器人可以定义为在工业环境下自动或被控制完成一系列特定动作的计算机控制
装置，由底座、手臂和夹具等构成，可以具有动作灵活性、动作平稳性和精度高等综合特性，可以被要求对物体进行工作处理、装配和测量等工作。
工业机器人的特点在于其具有自动作业的能力，可以替代传统的机器、装置进行小批量、多品种的生产，解决经济性不能满足、生产量太少人工处理却不科学的问题。
其具备
自我感知功能，具有安全系统保护，可以在某种程度上实现工业自动化。
工业机器人也可
以替代传统的机器进行危险的任务，有助于减轻人类的劳动力。
从使用方式上来讲，工业机器人分为手动机器人和自动机器人，根据其本身的运动模
式又可分为固定式机器人、搬运架式机器人、三维可活动式机器人等多种。
其存在的特点
可以归结为：工作稳定可靠、节约人力、高效率、劳动强度小和抗干扰能力强等。
另外，工业机器人具有工作量较大，适用范围广，动作灵活，精度高，处理能力强，抗干扰能力强等优点。
工业机器人的使用有助于减轻传统的故障，使人们的工作更加安全、有效地完成，大大提高了效率，并为自动化生产带来了便利。
工业机器人解析
（二）折算最佳总传动比 1、折算峰值力矩最小的最佳总传动比
2、折算均方根力矩最小的最佳总传动比
第四节 步进电机驱动
一、工作原理
步进电机是将电脉冲信号变 换成角位移（或线位移）的一种 机电式数模转换器。
下面以三相步进电机来说明 其工作原理。 1、三相三拍运行方式
由于每次只有一相绕组通电， 在绕组电流切换的瞬间，电机将 失去自锁力矩，容易造成失步。 此外，因为只有一相绕组吸引转 子，易在平衡位置附近发生振荡， 稳定性不佳，故单三拍运行方式 很少采用。
第二节 气压驱动
一、气动执行元件 1、直线气缸 2、旋转气动马达
二、工作介质：高压空气 三、应用场合：完成挡块间运动 四、气压驱动优、缺点
优点： 1、易达到高速； 2、无环境污染； 3、工作压力低，因而制造精度要求低。 缺点： 1、压缩空气常用压力在0.4~0.6MPa，要想获得较大的出力，其结构 也要增大； 2、空气压缩性大，工作平稳性差，难以实现精确的位置控制； 3、除水问题：处理不好易引起钢类零件生锈； 4、排气问题：噪声污染。
一、机器人的基本组成
三大部分： 机械部分—执行机构 传感部分—信息交互 控制部分—处理中心
二、工业机器人技术参数（制造 商在供货时提供的技术数据）
1、自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动 的数目；
• 2、精度：定位精度和重复定位精度。定位 精度是指机器人手部实际到达位置与目标 位置之间的差异。重复定位精度是指机器 人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
2、特殊作业场合：对人来说力所不能及的地点 如：外太空航天飞机
3、自动化生产领域 如：焊接机器人--汽车制造厂承重大梁、车身结构的焊接； 材料搬运—码垛、卸货； 检测机器人—零件制造过程中的检测 装配机器人—较复杂的作业过程，即要检测装配作业过程中的误 差，又要试图纠正这种误差 喷漆、喷涂机器人
工业机器人的定义
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。
2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。
②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链）5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。
7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。
8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。
9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。
三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。
10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。
11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。
作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。
12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。
可分为回转关节和摆动关节13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。
对工业机器人的理解
对工业机器人的理解
工业机器人是一种能够自动完成各种工业任务的机器设备。
它主要通过各种传感器感知环境，并根据预先编程的指令来执行各种物理操作，如搬运、装配、焊接、涂装等。
工业机器人具有以下特点：
1. 自动化：工业机器人能够自主完成任务，无需人类的直接干预，大大提高了生产效率。
2. 精确性：机器人的运动控制非常精确，能够进行高精度的操作，减少了人为因素对工作质量的影响。
3. 强大的重复能力：机器人能够持续工作，不会因为疲劳或单调重复的工作而影响效率。
4. 安全性：工业机器人通常配备了多种安全装置，以确保在工作中不会对人员造成伤害。
5. 灵活性：机器人可以基于预先编程的指令进行不同工作任务的切换，适应多样化的生产需求。
6. 交互性：现代工业机器人通常能够与其他设备、机器人或人类操作者进行通信和协调，实现协作工作。
7. 数据采集与分析：机器人可以通过传感器采集工作数据，并将其传输到计算机进行分析和优化生产过程。
工业机器人广泛应用于制造业领域，可以有效提高生产效率、降低劳动强度、减少人为错误，推动工业生产的智能化和自动化发展。
工业机器人概述范文
工业机器人概述范文
随着工业生产和管理水平的提高，机器人越来越多地应用于工业生产、服务领域，工业机器人也应运而生，它是根据比较特定的任务和环境所设
计的特定机器，具有运动控制，传感器功能和自主程序控制的功能，满足
生产作业的机械设备。
工业机器人是一种自动机械系统，它可以以高速、高精度、可重复的
方式完成工件间相对固定的复杂动作，可以自动完成搬运、组装、搬杆、
焊接、冲压等复杂的加工任务，有助于提高生产效率、降低人工成本，实
现精确作业、安全作业，是工业生产的重要设备。
工业机器人分为两类：有源机器人和无源机器人。
有源机器人是泛指
有运动控制、传感器功能、自主程序控制等功能的机器，它主要用于复杂
的搬运、组装、搬杆、焊接、冲压等加工任务；无源机器人是一种低层次
的无源机器，它不具备运动控制功能，不能自主完成加工任务，只能完成
固定的旋转、移动等作业。
工业机器人在不同的应用领域有不同的性能，如：有源工业机器人可
以满足多种复杂作业，可以实现多变的组合作业；无源工业机器人具有稳
定的精度，可以完成更精确的作业；另外，工业机器人还具有灵活性，可
以实现多种不同的作业；同时，它还具有安全性。
什么叫工业机器人
1.1什么叫工业机器人1.1.1工业机器人定义机器人发展至今天，对于机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在继续发展，新的机型，新的功能不断涌现。
下面将介绍国际上对于工业机器人给出的定义。
美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：●工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
●智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
国际标准化组织（ISO）：机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义均为国际上对工业机器人的定义，我们可以这样理解工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置。
一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。
它能通过人类的指挥，按照编辑的程序来执行某些特定的工作及动作。
是靠自身的动力和控制能力来实现某些功能，现代发展的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则来实现各种功能和动作。
工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和对环境的污染，是工业自动化水平的最高体现。
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1.1什么叫工业机器人
1.1.1工业机器人定义
机器人发展至今天，对于机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在继续发展，新的机型，新的功能不断涌现。
下面将介绍国际上对于工业机器人给出的定义。
美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：
●工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
●智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
国际标准化组织（ISO）：机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义均为国际上对工业机器人的定义，我们可以这样理解工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置。
一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。
它能通过人类的指挥，按照编辑的程序来执行某些特定的工作及动作。
是靠自身的动力和控制能力来实现某些功能，现代发展的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则来实现各种功能和动作。
工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和对环境的污染，是工业自动化水平的最高体现。
使用工业机器人的优越性是显而易见的，不仅精度高，产品质量稳定，而且自动化程度极高，可大大减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检验和测试等。
工业机器人综合应用了计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术，技术密集度及自动化程度都很高。
是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。
目前，生产工业机器人的企业以国外企业为主，其中瑞典ABB、德国库卡、日本安川电机和发那科四大家族占据了大部分市场份额，国产的工业机器人企业普遍规模较小，代表性的国内企业有沈阳新松、广州数控、安徽埃夫特和南京埃斯顿等。
1.1.2工业机器人的特点
工业机器人在经历了各个时期发展后，已成为制造业中不可少的核心装备，工业机器人最显著的特点有以下几个：
1.可编程。
生产自动化的进一步发展是柔性启动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而进行再编程，因此它在小批量多品种，要求具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
2.拟人化。
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
工业机器人的发展让拟人化的特点越来越明显，让机器人的功能及其服务更加的完善。
当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。
3.通用性。
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性，一种机器人往往可以执行多种作业任务。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4.机电一体化。
工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合，充分体现了机电一体化技术。
并且工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将会带动其他技术的发展，同时机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
1.1.3ABB工业机器人
ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。
是由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。
ABB是世界领先的机器人制造商，
自1974年发明世界上第一台工业机器人以来，一直致力于研发、生产机器人至今已有超过40年的历史。
ABB拥有当今种类最多、最全面的机器人产品、技术和服务，以及最大的机器人装机量，已在全球范围内安装了超过20万台机器人，主要市场包括汽车、塑料、金属加工、铸造、太阳能、消费电子、木制品、机床、制药和食品饮料等行业。
ABB分支机构遍及世界各地53个国家，约100个地区。
ABB工业机器人全球业务总部设在中国上海，在瑞典、捷克、挪威、墨西哥、日本和美国等地也设有机器人研发和制造基地。
ABB集团是目前唯一一家在中国从事工业机器人研发和生产的国际企业。
ABB工业机器人产品发展十分迅速，以下是40年来发展的情况。
1974年，向瑞典南部一家小型机械工程公司交付全球首台微机控制电动工业机器人——由ASEA制造的IRB 6，该机器人设计己于1972年获发明专利。
1975年，售出首台弧焊机器人（IRB 6）。
1979年，推出首台电动点焊机器人（IRB 60）。
1986年，推出有效载荷为10kg的IRB 2000机器人，这是全球首台由交流电机驱动的机器人，采用无间隙齿轮箱，工作范围大，精度高。
1991年，推出有效载荷为200kg的IRB 6000大功率机器人。
该机器人采用模块化结构设计，是当时市场上速度最快、精度最高的点焊机器人。
1998年，推出FlexPicker机器人——世界上速度最快的拾放料机器人。
2001年，推出全球首台有效载荷高达500kg的工业机器人IRB 7600 。
2002年，在Euroblech展览会上推出IRB 6600机器人，一种可向后弯曲的大功率机器人。
2004年，推出新型机器人控制器IRC5。
该控制器采用模块化结构设计，是一种全新的按照人机工程学原理设计的Windows界面装置，可通过MultiMove功能实现多机器人（最多4台）完全同步控制，从而为机器人控制
器确立了新标准。
2005年，推出55种新产品和机器人功能，包括4种新型机器人：IRB 660、IRB 4450S、IRB 1600和IRB 260。