FANUC系统参数说明.ppt
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FANUC常用系统参数说明
FANUC常用系统参数说明1. OVC (Override Control)：这个参数用于控制机器人运动速度的缩放比例。
该参数的值范围为0到200，其中0表示机器人停止，100表示机器人以原始程序定义的速度运动，200表示机器人以两倍于原始程序定义的速度运动。
2. PS1 (Teach Pendant Safety Override)：该参数用于控制示教器（Teach Pendant）上的安全逻辑。
它决定了是否允许通过示教器来调整机器人的速度和动作。
它的值范围为0到255，其中0表示不允许示教器调整速度和动作，255表示允许示教器完全控制机器人。
3. SV (Servo Gain)：该参数用于调整伺服驱动器的增益。
伺服驱动器负责控制机器人的关节运动，而SV参数的值决定了伺服驱动器对应速度指令的响应速度。
较高的SV值可以提供更快的响应和更高的机器人速度，但可能会导致控制系统不稳定。
4. VS (Velocity Scale)：该参数用于控制机器人的运动速度。
它的值范围为0到100，其中0表示机器人停止，100表示机器人以原始程序定义的速度运动。
通过调整VS参数可以在不改变原始程序的情况下控制机器人的速度。
5. PR (Position Register)：该参数用于存储和管理机器人的位置信息。
每个位置寄存器可以存储机器人的关节角度或笛卡尔坐标。
通过使用PR参数，可以方便地在程序中使用和管理机器人的位置信息。
6. CN (Control Mode)：该参数用于控制机器人的动作模式。
它的值决定了机器人是在手动模式下操作还是在自动模式下运行程序。
手动模式下，操作员可以通过示教器来控制机器人的运动；而在自动模式下，机器人会根据预定义的程序自动执行。
7. ITP (Interlocking Program)：该参数用于设置并行操作的机器人之间的同步。
当多个机器人同时进行复杂的协作任务时，ITP参数可以确保它们之间的运动同步。
FANUC常用参数设定课件
3108#7
3106#5
3108#7
1
1
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
1 1 1 需要时1，最后要为 0 0：微米，1：毫米
指令数值单位
3401#0
3401#0
是否使用串行主轴
3701#1
3701#1
0带，1不带
检测主轴速度到达信号
1815#5 1825 1826 1828
1815#5 1825 1826 1828
伺服带电池1 3000 20-100 调试10000
各轴停止位置偏差 极限
1829
1829
200
各轴反向间隙
P-I控制方式 单脉冲消除功能 虚拟串行反馈功能
1851
2003#3 2003#4 2009#0
1851
2003#3 2003#4 2009#0
103,113 20
FS-OI TA/TB FS-OI-MateTB 备注 FS-16/18/21T （一般设定值） FS16I/18I/21IT PM-O 0000#1 103,113 20 1 10 0为232口,4为存 储卡
用存储卡DNC
138#7
138
1可选DNC文件
未回零执行自动运行
直线轴/旋转轴 半径编程/直径编程
FS-OI TA/TB FS-OI-Mate-TB 备注 FS-16/18/21T （设定值） FS-16I/18I/21IT PM-O
2024
柔性进给传动比(分 2084，2085 子)N 3003#0 互锁信号无效 各轴互锁信号无效 3003#2
2084
3003#0
3106#5
3108#7
1
1
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
1 1 1 需要时1，最后要为 0 0：微米，1：毫米
指令数值单位
3401#0
3401#0
是否使用串行主轴
3701#1
3701#1
0带，1不带
检测主轴速度到达信号
1815#5 1825 1826 1828
1815#5 1825 1826 1828
伺服带电池1 3000 20-100 调试10000
各轴停止位置偏差 极限
1829
1829
200
各轴反向间隙
P-I控制方式 单脉冲消除功能 虚拟串行反馈功能
1851
2003#3 2003#4 2009#0
1851
2003#3 2003#4 2009#0
103,113 20
FS-OI TA/TB FS-OI-MateTB 备注 FS-16/18/21T （一般设定值） FS16I/18I/21IT PM-O 0000#1 103,113 20 1 10 0为232口,4为存 储卡
用存储卡DNC
138#7
138
1可选DNC文件
未回零执行自动运行
直线轴/旋转轴 半径编程/直径编程
FS-OI TA/TB FS-OI-Mate-TB 备注 FS-16/18/21T （设定值） FS-16I/18I/21IT PM-O
2024
柔性进给传动比(分 2084，2085 子)N 3003#0 互锁信号无效 各轴互锁信号无效 3003#2
2084
3003#0
FANUC数控系统参数设定ppt课件
1424各轴手动快速移动速度
1425各轴回参考点FL速度
1430各轴最大切削进给速度。
04.08.2021
1
精选课件ppt
18
18
• 6.1601-1799有关轴加减速的参数。
如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接
重叠
1620快速移动时间常数
1622切削移动时间常数
1624JOG移动时间常数
如：1221为G54工件坐标原点偏移量。
1222为G55工件坐标原点偏移量。
1223为G56工件坐标原点偏移量。
1224为G57工件坐标原点偏移量。
1225为G58工件坐标原点偏移量。
1226为G59工件坐标原点偏移量。
• 4.1300-1400有关工作区限制参数。
如：1320 各轴存储式行程检测1的正方向边
• 设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参
数，在MDI画面输入M03 S100，检查主轴运行是
否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1（ISI）
设为1，屏蔽串行主轴。3701#4（SS2）设定为0
是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）
• 注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数
7）按下MASSAGE功能键，CNC屏幕上
一般会出现如下报警信息。
精选课件ppt
6
SW100：参数可写入
参数写保护打开（设定（SETTING）画
面的第一项PWE=1），同时按
RESET+CAN键可消除报警。
OTO506/OTO507：硬超程报警
梯形图中没有处理硬件超程信号，设定
3004#5（OTH）可消除。
• 15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、
1425各轴回参考点FL速度
1430各轴最大切削进给速度。
04.08.2021
1
精选课件ppt
18
18
• 6.1601-1799有关轴加减速的参数。
如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接
重叠
1620快速移动时间常数
1622切削移动时间常数
1624JOG移动时间常数
如：1221为G54工件坐标原点偏移量。
1222为G55工件坐标原点偏移量。
1223为G56工件坐标原点偏移量。
1224为G57工件坐标原点偏移量。
1225为G58工件坐标原点偏移量。
1226为G59工件坐标原点偏移量。
• 4.1300-1400有关工作区限制参数。
如：1320 各轴存储式行程检测1的正方向边
• 设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参
数，在MDI画面输入M03 S100，检查主轴运行是
否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1（ISI）
设为1，屏蔽串行主轴。3701#4（SS2）设定为0
是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）
• 注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数
7）按下MASSAGE功能键，CNC屏幕上
一般会出现如下报警信息。
精选课件ppt
6
SW100：参数可写入
参数写保护打开（设定（SETTING）画
面的第一项PWE=1），同时按
RESET+CAN键可消除报警。
OTO506/OTO507：硬超程报警
梯形图中没有处理硬件超程信号，设定
3004#5（OTH）可消除。
• 15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、
《FANUC数控系统》PPT课件
项目 FANUC数控系统
二、设置〔或调整〕FANUC数控系统参数< 录像 >
1、系统参数的显示方法
数控系统的参数可以分为许多类型,在本单元我们只介绍系统参数 的显示、MDI设定参数以及伺服参数的初始化.
<1>按MDI面板上的功能 键 选择参数页面
几次或一次后,再按软键[参数],
<2>参数页面有多页组成,通过<a>、<b>两种方法显示需要 的参数页面
PMC程序由第一级程序和第二级程序两部分组成.在PMC 程序执行时,首先执行位于梯形图开头的第一级程序,然后 执行第二级程序. FANUC Oi－MA数控系统的PMC规格有SA1和SA3两种, 而SA3比SA1多了子程序和标记地址的功能.
项目 FANUC数控系统
3、PMC的地址
PMC程序中的地址,也就是代号,用于代表不同的信号,不同的 地址分别有机床侧的输入〔X〕、输出线圈〔Y〕信号、NC系 统部分的输入〔F〕、输出线圈〔G〕信号,内部继电器〔R〕, 信息显示请求信号〔A〕,计数器〔C〕,保持型继电器〔K〕,数 据表〔D〕,定时器〔T〕,标号〔L〕,子程序号〔P〕.
DEC
R
控制条件
指令
译码信 号地址
译码规 格数据
译码结果 输出地址
项目 FANUC数控系统
4、FANUC PMC的编程指令应用举例
主轴定向控制：
项目 FANUC数控系统
单元四 FANUC PMC程序设计〔二〕 软件安装
一、FANUC PMC的编程方法
1、FAPT LADDER III软件界面:
项目 FANUC数控系统
项目 FANUC数控系统
二、FANUC数控系统的系列与特点
FANUC常用参数设定PPT教学课件
单脉冲消除功能
1829
1851 2003#3 2003#4
虚拟串行反馈功能 电机代码
负载惯量比 电机旋转方向
2009#0 2020 2021 2022
速度反馈脉冲数
2020/12/10
2023
1829
1851 2003#3 2003#4
2009#0 2020 2021 2022 2023
200
测量 1
参考点返回方向 轴名称
轴属性 轴连接顺序 存储行程限位正极限
存储行程限位负极限
未回零执行手动快速 空运行速度
2020/12/1各0 轴快移速度
138#7 1005#0 1006#0
1006#5 1020
1022 1023 1320
1321
1401#0 1410 1420
138 1005#0 1006#0 1006#3
FANUC系统参数
系统参数不正确也会使系统报警。另外，工作中常常遇到 工作台不能回到零点、位置显示值不对或是用MDI键盘不 能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此 维修时若确认PMC信号或连线无误，应检查有关参数。
2020/12/10
1
参数含义
程序输出格式为 ISO代码
数据传输波特率
FS-OI MA/MB FS-OIMate-MB FS16/18/21M FS16I/18I/21I M
3105#2
1
3106#5
1
3108#7
1
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
3401#0
1 1 1 需要时1，最后要为 0
0：微米，1：毫7 米
PPT教学课件
谢谢观看
Thank You For Watching
1829
1851 2003#3 2003#4
虚拟串行反馈功能 电机代码
负载惯量比 电机旋转方向
2009#0 2020 2021 2022
速度反馈脉冲数
2020/12/10
2023
1829
1851 2003#3 2003#4
2009#0 2020 2021 2022 2023
200
测量 1
参考点返回方向 轴名称
轴属性 轴连接顺序 存储行程限位正极限
存储行程限位负极限
未回零执行手动快速 空运行速度
2020/12/1各0 轴快移速度
138#7 1005#0 1006#0
1006#5 1020
1022 1023 1320
1321
1401#0 1410 1420
138 1005#0 1006#0 1006#3
FANUC系统参数
系统参数不正确也会使系统报警。另外，工作中常常遇到 工作台不能回到零点、位置显示值不对或是用MDI键盘不 能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此 维修时若确认PMC信号或连线无误，应检查有关参数。
2020/12/10
1
参数含义
程序输出格式为 ISO代码
数据传输波特率
FS-OI MA/MB FS-OIMate-MB FS16/18/21M FS16I/18I/21I M
3105#2
1
3106#5
1
3108#7
1
3111#0 3111#1 3111#5 3112#0
3401#0
1 1 1 需要时1，最后要为 0
0：微米，1：毫7 米
PPT教学课件
谢谢观看
Thank You For Watching
FANUC系统参数分析和调整课件
特点
高可靠性、高精度、高速度、易 操作和维护、模块化设计等。
Fanuc系统的应用领域
机械加工
电子制造
汽车制造
航空航天
数控机床、加工中心等。
半导体制造设备、电子 组装设备等。
焊接、涂装、装配等生 产线。
飞机制造、航天器制造 等。
Fanuc系统的基本组成
硬件部分
包括控制器、伺服驱动器、电机、反馈装置等。
详细描述
在进行伺服参数调整时，需要关注伺服电机的扭矩、速度和位置控制等参数。根据实际 情况，对伺服增益、滤波器设置和速度环比例增益等参数进行优化，以实现高精度和高 稳定性的加工效果。同时，还需关注伺服电机的动态特性和热特性，以确保其在长时间
运行过程中的稳定性和可靠性。
05
Fanuc系统参数调整常见问题与解决
优化循环
根据验证结果进行进一步的微调，使 系统性能逐步逼近最佳状态。
文档记录
整理整个参数调整过程、方法和结果， 形成完整的文档记录，便于后续查阅 和经验传承。
04
Fanuc系统参数调整案例分析
案例一：主轴参数调整
总结词
主轴参数调整是Fanuc系统参数调整中的重要环节，直接影响到加工效率和产品 质量。
软件部分
包括操作系统、编程软件、驱动程序等。
人机界面
包括操作面板、显示屏等，用于人机交互。
02
Fanuc系统参数分析
参数设置的重要性
参数设置是Fanuc系统正常运行的基础
正确的参数设置能够保证机器人的正常运行，提高工作效率和安全性。
参数设置影响机器人的性能和精度
参数的合理配置可以优化机器人的运动性能，提高其定位精度和重复定位精度。
详细描述
高可靠性、高精度、高速度、易 操作和维护、模块化设计等。
Fanuc系统的应用领域
机械加工
电子制造
汽车制造
航空航天
数控机床、加工中心等。
半导体制造设备、电子 组装设备等。
焊接、涂装、装配等生 产线。
飞机制造、航天器制造 等。
Fanuc系统的基本组成
硬件部分
包括控制器、伺服驱动器、电机、反馈装置等。
详细描述
在进行伺服参数调整时，需要关注伺服电机的扭矩、速度和位置控制等参数。根据实际 情况，对伺服增益、滤波器设置和速度环比例增益等参数进行优化，以实现高精度和高 稳定性的加工效果。同时，还需关注伺服电机的动态特性和热特性，以确保其在长时间
运行过程中的稳定性和可靠性。
05
Fanuc系统参数调整常见问题与解决
优化循环
根据验证结果进行进一步的微调，使 系统性能逐步逼近最佳状态。
文档记录
整理整个参数调整过程、方法和结果， 形成完整的文档记录，便于后续查阅 和经验传承。
04
Fanuc系统参数调整案例分析
案例一：主轴参数调整
总结词
主轴参数调整是Fanuc系统参数调整中的重要环节，直接影响到加工效率和产品 质量。
软件部分
包括操作系统、编程软件、驱动程序等。
人机界面
包括操作面板、显示屏等，用于人机交互。
02
Fanuc系统参数分析
参数设置的重要性
参数设置是Fanuc系统正常运行的基础
正确的参数设置能够保证机器人的正常运行，提高工作效率和安全性。
参数设置影响机器人的性能和精度
参数的合理配置可以优化机器人的运动性能，提高其定位精度和重复定位精度。
详细描述
FANUC系统参数说明
2013-5-28
1
7
7
• (4) 按[PUNCH]软键，显示变为如下：
• (5) 按[EXEC]软键，开始输出参数。正在 输出参数时，画面下部的状态显示上的 “OUTPUT”闪烁。
• (6) 参数输出停止时，“OUTPUT”的闪烁 会停止。按 RESET键停止参数的输出。
8
通过阅读机/穿孔机 接口输入参数
3
2.用 MDI 设定参数
• （1） 将NC置于MDI方式或急停状态。 • （2） 用以下步骤使参数处于可写状态。 1． 按SETTING功能 键一次或多次后，再按软键[SETTING]，可显示SETTING画面的 第一页。 2． 将光标移至“PARAMETER WRITE”处。
3.按软键[ON：1] 或输入1，再按软键[INPUT]，使 “PARAMETERWRITE” = 1。这样参数成为可写入状态，同时 1 CNC发生P/S报警100（允许参数写入）
21
• 5.1400-1600有关速率参数。 如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间， 手动快速运行无效 1402#1=0JOG倍率有效 1410空运行速度 1420各轴快速速度 1422最大切削进给速度 1423各轴JOG速度 1424各轴手动快速移动速度 1425各轴回参考点FL速度 1430各轴最大切削进给速度。
12
7.
伺服设定和调整画面
13
14
15
16
3)主轴设定
• 首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进 行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分 电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最 相近的代码。 • 初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下， 有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后 主轴初始化结束。 • 设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数， 在MDI画面输入M03 S100，检查主轴运行是否正常。 （不用串行主轴时，将参数3701#1ISI设为1，屏蔽串 行主轴。3701#4SS2设定为0是不使用第二串行主轴， 否则出现750报警） • 注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0 设为0。
FANUC系统参数说明
误差补偿点
的号码
• 3621 各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的
号码0~1023
• 3622 各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的
号码0~1023
• 3623 各轴螺距误差补偿倍率0~1023
• 3624 各轴的螺距误差补偿点的间距
• 12.3700-4900主轴参数。
如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口
3)主轴设定
• 首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进
行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分
电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最
相近的代码。
• 初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下，
有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后
主轴初始化结束。
1624JOG移动时间常数
• 7.1800-3000伺服参数。
如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器
1815#5电机绝对编码器
1825=3000各轴位置环增益
1826=20各轴到位宽度
1828=10000各轴移动位置偏差极限
1829=200各轴停止位置偏差极限
1851反向间隙
1902FSSB设定，（自动设定时：1023，
1010的设置（车床为2，铣床3/4）
•
2）伺服FSSB设定和伺服参数初始化
1.
2.
3.
参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。
参数1902。0=0，自动设置FSSB参数。
在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，
2，3）。
按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）
在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检
的号码
• 3621 各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的
号码0~1023
• 3622 各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的
号码0~1023
• 3623 各轴螺距误差补偿倍率0~1023
• 3624 各轴的螺距误差补偿点的间距
• 12.3700-4900主轴参数。
如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口
3)主轴设定
• 首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进
行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分
电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最
相近的代码。
• 初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下，
有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后
主轴初始化结束。
1624JOG移动时间常数
• 7.1800-3000伺服参数。
如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器
1815#5电机绝对编码器
1825=3000各轴位置环增益
1826=20各轴到位宽度
1828=10000各轴移动位置偏差极限
1829=200各轴停止位置偏差极限
1851反向间隙
1902FSSB设定，（自动设定时：1023，
1010的设置（车床为2，铣床3/4）
•
2）伺服FSSB设定和伺服参数初始化
1.
2.
3.
参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。
参数1902。0=0，自动设置FSSB参数。
在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，
2，3）。
按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）
在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检