MATLAB中PID控制系统

传递函数G（s）=15/(s+1)(s+3),T=0.1s,输入为单位阶跃信号，PID控制一、Simulink仿真

图1

1.比例控制

Kp=0.5时的阶跃响应

Kp=1时的阶跃相应

Kp=2时的阶跃响应Kp=4时的阶跃响应Kp=15时的阶跃响应

Kp=50时的阶跃响应

2.PI控制，设Kp=1

、

KI=0.01的阶跃响应

KI=0.1的阶跃响应KI=0.2的阶跃响应

KI=0.4的阶跃响应3.PID控制设Kp=15,KI=0.1

KD=0.5时的阶跃响应

KD=1时的阶跃响应

KD=2时的阶跃响应

二、Matlab程序

1.不加控制器

num=15;

den=[1 4 3];

plant=tf(num,den);

step(plant)

2比例控制

Kp=4;

contr=Kp;

sys_cl=feedback(contr*plant,1);

t=0:0.01:2;

step(sys_cl,t)

3.PI控制

Kp=15;

Ki=0.1;

contr=tf([Kp Ki],[1 0]);

sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2;

step(sys_cl,t)

4.PID控制

Kp=15;

Ki=0.1;

Kd=2;

contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);

sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2;

step(sys_cl,t)