阶跃响应性能指标
阶跃响应时间计算公式
阶跃响应时间计算公式
阶跃响应时间是指系统从静态状态到达稳态需要的时间。
在控制系统中，阶跃响应时间是一个重要的性能指标。
它反映了系统的响应速度和稳定性。
阶跃响应时间计算公式是通过测量系统的阶跃响应曲线来计算的。
具体而言，它是从阶跃输入信号的起始点到系统输出信号达到其稳态值所需的时间。
阶跃响应时间的计算公式可以用以下公式表示：t_r = t_{90} - t_{10}其中，t_r是阶跃响应时间，t_{90}是系统输出信号达到其稳态值的时间，t_{10}是系统输出信号达到其稳态值的10％时刻。
这个公式的应用非常广泛，例如在工业控制、机器人技术和自动化等领域中。
通过计算阶跃响应时间，我们可以评估一个系统的性能，以便进行必要的调整和改进。
阶跃响应时间计算公式是控制系统中非常重要的一个概念。
它可以帮助我们评估系统的性能，并指导我们在必要时采取措施来改进系统的响应速度和稳定性。
系统阶跃响应实验报告
一、实验目的1. 了解系统阶跃响应的基本概念和特性。
2. 掌握系统阶跃响应的测试方法。
3. 分析系统阶跃响应的动态性能指标。
4. 通过实验验证理论知识，加深对系统动态特性的理解。
二、实验原理阶跃响应是指系统在单位阶跃输入信号作用下的输出响应。
对于线性时不变系统，其阶跃响应具有以下特点：1. 稳态值：系统达到稳定状态后的输出值。
2. 超调量：系统输出在稳定前达到的最大值与稳态值之差与稳态值之比。
3. 调节时间：系统输出达到并保持在稳态值的±2%范围内的持续时间。
4. 过渡过程时间：系统输出从0%达到并保持在100%稳态值范围内的持续时间。
三、实验仪器与设备1. 自动控制系统实验箱2. 计算机及实验软件3. 阶跃信号发生器4. 数据采集卡四、实验内容1. 构建实验系统，包括一阶系统和二阶系统。
2. 分别对一阶系统和二阶系统进行阶跃响应实验。
3. 测试并记录系统的稳态值、超调量、调节时间和过渡过程时间等动态性能指标。
4. 分析实验结果，验证理论公式。
五、实验步骤1. 构建一阶系统实验电路，包括惯性环节和比例环节。
2. 将阶跃信号发生器输出接入系统输入端，通过数据采集卡采集系统输出信号。
3. 测试一阶系统的阶跃响应，记录稳态值、超调量、调节时间和过渡过程时间等动态性能指标。
4. 构建二阶系统实验电路，包括惯性环节、比例环节和积分环节。
5. 同样地，测试二阶系统的阶跃响应，记录稳态值、超调量、调节时间和过渡过程时间等动态性能指标。
6. 对比一阶系统和二阶系统的阶跃响应特性，分析实验结果。
六、实验结果与分析1. 一阶系统阶跃响应实验结果：- 稳态值：1.0- 超调量：0%- 调节时间：0.5s- 过渡过程时间：0.5s2. 二阶系统阶跃响应实验结果：- 稳态值：1.0- 超调量：10%- 调节时间：1.5s- 过渡过程时间：1.5s从实验结果可以看出，二阶系统的阶跃响应超调量较大，调节时间和过渡过程时间较长，说明二阶系统的动态性能相对较差。
阶电路的阶跃响应
二阶电路的阶跃响应实例
总结词
二阶电路的阶跃响应具有三个阶段，分别是瞬态、过渡和稳态阶段。
详细描述
二阶电路在阶跃信号输入时，首先进入瞬态阶段，其输出会迅速变化。随后进入过渡阶段，此时输出 值开始趋近于稳态值，但会有一定的波动。最后达到稳态阶段，电路达到稳定状态，输出值与输入值 相等。
高阶电路的阶跃响应实例
阶跃响应的分析
03
通过分析解的性质来理解阶跃响应的特点和规律。
04 阶电路的阶跃响应分析
CHAPTER
阶跃响应的数学模型
01
阶跃响应的数学模型通常由微分方程或差分方程表示，描述了 电路在阶跃输入下的动态行为。
02
阶跃响应的数学模型中，通常包含电路的电阻、电容、电感等
参数，以及输入信号的幅度和时间常数等。
阶电路的阶跃响应
目录
CONTENTS
• 引言 • 阶电路的基本概念 • 阶电路的阶跃响应原理 • 阶电路的阶跃响应分析 • 阶电路的阶跃响应实例分析 • 结论与展望
01 引言
CHAPTER
主题简介
01
阶电路的阶跃响应是电路理论中 的一个重要概念，主要研究电路 在输入阶跃函数时的动态响应。
02
它描述了电路从一个稳态过渡到 另一个稳态的过程，涉及到电路 的瞬态变化和时间延迟等特性。
支持和实践指导。
04
研究结果表明，不同类型和参数的阶电路具有不同的 阶跃响应特性，这些特性与电路的结构和元件参数密 切相关。
研究展望
01
02
03
04
05
虽然本文对阶电路的阶 跃响应进行了较为全面 的研究，但仍有许多方 面值得进一步探讨和深 入研究。
首先，可以进一步研究 不同类型和结构的复杂 电路系统，如含有多个 元件或反馈控制的电路 系统，以揭示其动态特 性和行为规律。
单位阶跃响应的动态指标
单位阶跃响应的动态指标单位阶跃响应是指系统对输入信号为单位阶跃函数而产生的响应。
单位阶跃函数是一种特殊的信号，它在t=0时从0突变到1，其数学表达式可以表示为u(t)=1(t>=0)。
单位阶跃响应在控制系统领域具有广泛的应用，可以用于分析系统动态特性和评估系统性能。
1.时间指标时间指标是用来描述单位阶跃响应的时间特性。
主要包括：上升时间Tr、峰值时间Tp、峰值超调量Mp、稳态误差、超调量Ts以及调节时间Ts。
上升时间Tr是指输出达到峰值的时间，通常定义为单位阶跃函数的输入信号从0到1所需的时间。
上升时间越短，说明系统响应速度越快。
峰值时间Tp是指输出响应的峰值出现的时间，通常指单位阶跃响应达到最大值的时间。
峰值超调量Mp是指单位阶跃响应的最大超调量，通常用百分比表示。
超调量Mp越小，说明系统的稳定性越好。
稳态误差是指单位阶跃响应达到稳定值后与期望值之间的偏差。
稳态误差越小，说明系统的跟踪性能越好。
超调量Ts是指单位阶跃响应达到最大值时，相对于单位阶跃信号的幅值比例差。
超调量越小，系统的稳定性和响应速度越好。
调节时间Ts是指单位阶跃响应从0到达接近稳态的时间，通常定义为响应曲线距离稳态值5%的时间。
2.频率指标频率指标用于描述单位阶跃响应的频率特性。
主要包括：截止频率ωc、相位裕量PM、增益裕量GM以及带宽。
截止频率ωc是指单位阶跃响应曲线的截止频率，也是系统的带宽。
带宽越大，表示系统对高频信号的响应越快。
相位裕量PM是指单位阶跃响应曲线相位曲线与水平轴之间的最小夹角，用来衡量系统的相位稳定性。
相位裕量越大，系统的相位稳定性越好。
增益裕量GM是指单位阶跃响应曲线增益曲线在截止频率处的衰减量。
增益裕量越大，系统的稳定性越好。
带宽是指单位阶跃响应的频率范围，通常定义为单位阶跃信号的幅频特性曲线上的-3dB点对应的频率范围。
以上是单位阶跃响应的主要动态指标。
这些指标可以帮助工程师分析系统的性能特性和优化系统的设计。
2. 实验二 二阶系统阶跃响应
实验二二阶系统阶跃响应一、实验目的1. 研究二阶系统的特征参数，阻尼比ζ和无阻尼自然频率ωn对系统动态性能的影响，定量分析ζ和ωn与最大超调量σp和调节时间ts之间的关系。
2. 进一步学习实验系统的使用。
3. 学会根据系统的阶跃响应曲线确定传递函数。
4. 学习用MATLAB仿真软件对实验内容中的电路进行仿真。
二、实验原理典型二阶闭环系统的单位阶跃响应分为四种情况：1）欠阻尼二阶系统如图1所示，由稳态和瞬态两部分组成：稳态部分等于1，瞬态部分是振荡衰减的过程，振荡角频率为阻尼振荡角频率，其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率ωn决定。
（1）性能指标：: 单位阶跃响应C(t)进人±5%(有时也取±2%)误差带，并且不再超出该误差带的调节时间tS最小时间。
超调量σ% ；单位阶跃响应中最大超出量与稳态值之比。
单位阶跃响应C(t)超过稳态值达到第一个峰值所需要的时间。
峰值时间tP ：结构参数ξ：直接影响单位阶跃响应性能。
（2）平稳性：阻尼比ξ越小，平稳性越差长，ξ过大时，系统响应迟钝，（3）快速性：ξ过小时因振荡强烈，衰减缓慢，调节时间tS调节时间t也长，快速性差。
ξ＝0.7调节时间最短，快速性最好。
ξ＝0.7时超调量σ%<5％, S平稳性也好，故称ξ＝0.7为最佳阻尼比。
2）临界阻尼二阶系统（即ξ＝1）系统有两个相同的负实根，临界阻尼二阶系统单位阶跃响应是无超调的，无振荡单调上升的，不存在稳态误差。
3）无阻尼二阶系统（ξ＝0时） 此时系统有两个纯虚根。
4）过阻尼二阶系统（ξ>1）时此时系统有两个不相等的负实根，过阻尼二阶系统的单位阶跃响应无振荡无超调无稳态误差，上升速度由小加大有一拐点。
三、 实验内容1. 搭建模拟电路典型二阶系统的闭环传递函数为：其中，ζ 和ωn 对系统的动态品质有决定的影响。
搭建典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：二阶系统模拟电路图其结构图为：系统闭环传递函数为：式中, T=RC ，K=R2/R1。
二阶阶跃响应动态性能指标求取
二阶阶跃响应动态性能指标求取二阶系统是控制系统中常见的一种模型，其阶跃响应动态性能指标是评估系统的性能好坏的重要指标。
本文将从二阶系统的阶跃响应的定义、特点和性能指标的求取方法等方面进行阐述。
首先，二阶系统的阶跃响应是指系统在输入为单位阶跃信号时的响应。
假设二阶系统的传递函数为：G(s)=K/(s^2+2ξω_ns+ω_n^2)其中，K为增益，ξ为阻尼比，ω_n为自然频率。
二阶系统的阶跃响应具有以下特点：1.超调量：超调量是指阶跃响应中峰值与系统最终稳定值之间的差值，用百分数表示。
超调量越小，表示系统对阶跃输入的响应越快速、平稳。
2.响应时间：响应时间是指系统从单位阶跃响应开始到稳定的时间。
响应时间越短，表示系统对阶跃输入的响应越迅速。
3.调整时间：调整时间是指系统从初始状态到达超调量指定范围内的时间，一般取超调量为5%。
调整时间越短，表示系统对阶跃输入的响应越快速、平稳。
4.峰值时间：峰值时间是指系统对阶跃输入的响应达到其最大值的时间。
5.匀稳态误差：系统在稳态下的输出与输入的差值，反映系统的控制准确性。
若单位阶跃输入的稳态输出为1，则对于系统的阶跃响应不应有静态误差。
有了以上的定义和特点之后，下面将介绍二阶系统阶跃响应动态性能指标的求取方法。
首先，根据传递函数可求得系统的特征方程：s^2+2ξω_ns+ω_n^2=0然后，通过特征方程可以求得系统的根：s_1=-ξω_n+ω_n√(ξ^2-1)s_2=-ξω_n-ω_n√(ξ^2-1)根据系统根的位置可以对系统的动态性能进行评估。
1.超调量的计算：超调量的计算公式为：MP=e^(-πξ/√(1-ξ^2))其中，MP为超调量，ξ为阻尼比。
2.响应时间的计算：响应时间的计算公式为：t_r=π/ω_d其中，t_r为响应时间，ω_d为峰值时的角频率，可通过特征方程得到：ω_d=ω_n√(1-ξ^2)3.调整时间的计算：调整时间的计算公式为：t_s=4/(ξω_n)其中，t_s为调整时间。
《自动控制原理》第三章自动控制系统的时域分析和性能指标
i1 n
]
epjt
j
(spj)
j1
j1
limc(t) 0的充要条件是 p j具有负实部
t
二.劳斯(Routh)稳定判据
闭环特征方程
a nsn a n 1 sn 1 a 1 s a 0 0
必要条件
ai0. ai0
劳斯表
sn s n1 s n2
| | |
a a n
n2
a a n 1
n3
b1 b2
或：系统的全部闭环极点都在复数平面的虚轴上左半部。
m
设闭环的传递函数：
(s)
c(s) R(s)
k (s zi )
i 1 n
(s p j )
P j 称为闭环特征方程的根或极点 j1
n
(s pj ) 0 称为闭环特征方程
j1
若R(s)=1,则C(s)= s m
k (szi)
n
c(t)L1[c(s)]L1[
t 3、峰值时间 p
误差带
4 、最大超调量
%
C C ( )
% max
100 %
C ( )
ts
5 、调节时间
ts
(
0 . 05
0
.
02
)
6、振荡次N数
e e 7、稳态误差 ss
1C()(对单位阶跃) 输入
ss
第三节 一阶系统的动态性能指标
一.一阶系统的瞬态响应
R(s) -
K0 T 0S 1
s5 | 1 3 2
s4 | 1 3 2
s3 | 4 6
s2
|
3 2
2
s1
|
2 3
s0 | 2
§3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能
+ ln c1 C
(σ % = 0时)
tp
=
α D
， c1
=
−⎜⎛ ⎝
A ⎟⎞ 2 ⎜⎛1− B⎠ ⎝
C F
⎟⎞ ⎠
，
c2
=
A B
C D
E F
σ%
= 100 ⎜⎛ C ⎝B
E F
e −σ 1t p
+ c1e − ct p
⎟⎞% ⎠
ts
=
3 + ln c2 σ1
(C > σ 1 ，σ % ≠ 0时）
ts
应该注意使简化后的系统与原高阶系统有相同的闭环增益，以保证阶跃响应终值相同。 例 3-9 已知系统的闭环传递函数为
Φ(s) =
(0.24s +1)
(0.25s +1)(0.04s2 + 0.24s +1)(0.0625s +1)
试估算系统的动态性能指标。 解 先将闭环传递函数表示为零、极点的形式
Φ(s)
（n ≥ m ）
（3-18）
式中， K = bm an ， q + 2r = n 。由于 M (s), D(s) 均为实系数多项式，故闭环零点 zi 、极
点 λ j 只能是实根或共轭复根。系统单位阶跃响应的拉氏变换可表示为
m
C(s) = Φ(s) 1 =
K∏ (s − zi ) i =1
∏ ∏ s
q
点均位于左半 s 平面时，随时间 t 的增加所有模态均趋于零（对应瞬态分量），系统的单位阶 跃响应最终稳定在 M (0) D(0) 。很明显，闭环极点负实部的绝对值越大，相应模态趋于零
的速度越快。在系统存在重根的情况下，以上结论仍然成立。
阶跃响应性能指标
阶跃响应性能指标
过渡过程时间ts
指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进
入新的稳态值±5%（或±2%）的范围内所经 历的时间。 一般要求ts愈短愈好。
Process Control & Instrumentation Technology
性能指标之间的关系
有些是相互矛盾的（如超调量与过渡过程
采0-10mA 或4-20mA标准统一信号 体积小、重量轻、安装维护方便、便于计
算机接口 部分仪表（如DDZ-Ⅲ型）采取了先进的安 全防爆措施，能构成本质安全防爆系统， 同样能应用于易燃易爆场合。
Process Control & Instrumentation Technology
综合自动化阶段（60-70年代中期）
响。
Process Control & Instrumentation Technology
偏差积分性能指标
偏差平方值积分（
Integral of Squared
Error: ISE）
2 J e (t )dt min 0
同IAE
Process Control & Instrumentation Technology
Process Control & Instrumentation Technology
我国过程控制技术的发展
50年代末期，主要采用机械式和气动仪表 60年代广泛采用Ⅰ型电动单元组合仪表 70年代中期，Ⅱ型电动单元组合仪表成为
过程检测和控制的主流产品 80年代初，开始采用Ⅲ型电动单元组合仪 表 ，相继引进了分布式控制系统（DCS）、 可编程序控制器（PLC）和工业PC机 （IPC）
时间） 对于不同的控制系统，这些性能指标各有 其重要性。 应根据工艺生产的具体要求，分清主次， 统筹兼顾，保证优先满足主要的品质指标 要求。
实验一一,二阶系统阶跃响应
综合性实验：二阶系统的单位阶跃响应综合实验一、实验目的：1.在给定系统的内部结构、系统的阶跃响应性能指标，掌握系统的电路模拟方法。
2.掌握系统校正PID算法的实现和参数计算方法。
3.观察最优二阶系统的单位阶跃响应曲线，了解高阶系统的最优阶跃响应动、静态性能。
二、实验说明：1.本实验包括自控原理的线性定常系统分析的大部分内容，帮助学生复习、巩固书中的内容，提高学生的实验应用能力。
2.给定二阶系统的阶跃性能指标：o%=20% , t s=2s,设计一个电路模拟系统,计算电路的系统参数。
3.设计一个PID调节器，使系统具有二阶阶跃响应最优性能指标。
4.在实验平台上观察模拟系统的单位阶跃响应，观察系统校正前、后的输出响应。
说明最优二阶系统的动静态性能指标。
5.对模拟系统进行频域分析，计算其幅频和相频特性，在实验中观察系统的频率响应，对比计算和实验结果。
三、实验要求：按照实验过程作好实验前的准备工作＜包括安排布置软件、硬件设备，编写实验步骤，需要观察记录的数据准备）；记录好实验中的调试过程、数据变化，进行实验后的报告总结。
实验二二阶系统的阶跃响应实验二二阶系统的阶跃响应、实验目的1学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法2•研究二阶系统中无阻尼自然频率和阻尼比对阶跃瞬态响应指标的影响、实验设备1.XMN—2 型机；2.LZ3系列函数纪录仪或 CAE983.DT— 830数字万用表三、实验内容1对单一自然频率和阻尼比测量响应曲线2•保持阻尼比不变，改变自然频率记录响应曲线3•保持自然频率不变，改变阻尼比记录响应曲线四、实验步骤［步1］调整Rf和Ri使阻尼比为0.2，选择R，C使自然频率为1/0.47，假如幅度为1V的阶跃函数X(t＞，观察并记录响应曲线。
以下标称中电阻单位为千欧姆，电容为微法拉。
［步2］调整Rf和Ri使阻尼比为0.2，选择R，C使自然频率为1/1.47，假如幅度为1V的阶跃函数X(t＞，观察并记录响应曲线。
第九次课 二阶系统响应及性能指标
e
nt
(1
e
n
t)
（3）过阻尼单位阶跃响应
t T1 t T2
h (t ) 1
e T2
T1 1
T1
T1 2 1
（4）无阻尼单位阶跃响应
h ( t ) 1 cos
n
t
动态性能指标
1.延迟时间
t
2.上升时间 3.峰值时间 4.超调量
d
二阶系统跟踪单位速度响应其稳态误差为单位速度响应2欠阻尼单位速度响应4过阻尼单位速度响应1无阻尼单位速度响应ss无法跟踪无法跟踪五二阶系统性能的改善不变结论
控制工程基础
主 讲 陈 青 林
内
容
简
要
1. 二阶系统阶跃响应 2. 动态性能指标的求取。 3. 二阶系统斜坡响应与脉 冲响应
二、二阶系统单位阶跃响应
1 0 .7
n
t
r
d
t
%
p
d
2
e
t
1
100 %
5.调节时间
s
3 .5
n
三、二阶系统的单位速度响应
C (s)
n
2 2
s 2 n s n
2
1 s
2
1、欠阻尼情况（ <1）：
c (t ) t 2
n
td 1 . 68
tr
nt
e
nt
4 .4
n
n
ts
4 . 75
二阶系统的阶跃响应的解析解
二阶系统的阶跃响应的解析解二阶系统的阶跃响应是指当输入信号为阶跃函数时，系统的输出信号随时间的变化情况。
阶跃响应是研究系统动态特性的重要指标之一，可以反映系统的稳定性、动态特性以及对输入信号的响应能力。
本文将从二阶系统的定义、阶跃响应的解析解推导以及实际应用等方面进行论述。
我们先来了解二阶系统的定义。
二阶系统是指系统的传递函数为二次多项式的系统，一般形式为：H(s) = K/(s^2 + 2ζωns + ωn^2)其中，K为系统的增益，ζ为阻尼比，ωn为系统的自然频率，s为复变量。
阶跃响应的解析解是指通过对传递函数进行解析运算，得到的系统输出与时间的函数关系。
对于二阶系统的阶跃响应，可以通过拉普拉斯变换和反变换的方法进行求解。
具体求解过程如下：1. 将传递函数H(s)进行拉普拉斯变换，得到系统的传递函数表达式：H(s) = K/(s^2 + 2ζωns + ωn^2)2. 将输入信号的拉普拉斯变换表达式为1/s，代入传递函数表达式中，得到系统的输出信号的拉普拉斯变换表达式：Y(s) = K/(s(s^2 + 2ζωns + ωn^2))3. 对上述表达式进行部分分式分解，将其分解为多个简单分式的和的形式：Y(s) = A/s + (Bs + C)/(s^2 + 2ζωns + ωn^2)4. 对上述分式进行反变换，得到系统的输出与时间的函数关系：y(t) = A + (Bcos(ωdt) + Csin(ωdt))e^(-ζωnt)其中，A、B、C为待定常数，ωd为系统的阻尼角频率。
通过上述推导过程，我们得到了二阶系统的阶跃响应的解析解。
根据解析解的形式，我们可以看出阶跃响应的特点：随着时间的增加，系统的输出会逐渐趋向于稳定状态，同时存在振荡和衰减的现象。
其中，振荡的频率和衰减的速度受到系统的阻尼比和自然频率的影响。
二阶系统的阶跃响应在实际应用中具有重要的意义。
例如，在控制系统中，阶跃响应可以用来评估系统的性能指标，如超调量、调节时间等。
3控制系统的动态性能指标汇总
控制系统的动态性能指标自动控制系统的动态性能指标包括： ⒈跟随性能指标 ⒉抗扰性能指标下面分别介绍这两项性能指标。
O ±5%（或±2%）)(t C ∞C ∞-C C max maxC ∞C 0tt r t s图1 典型阶跃响应曲线和跟随性能指标1. 跟随性能指标：在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。
常用的阶跃响应跟随性能指标有— 上升时间tr从系统图加阶跃给定信号开始到响应第一次达到稳态值所经过的时间，它表征动态响应的快速性。
— 超调量与峰值时间p t在阶跃响应过程中，时间超过r t 以后，输出量有可能继续升高，到达最大值m ax C 以后回落。
m ax C 和稳态值∞C 之间的差与稳态值的比称为超调量，常用百分数表示，即%100max ⨯-=∞∞C C C σ超调量反映系统的相对稳定性。
超调量越小，相对稳定性越好。
系统阶跃响应从零开始，到达最大值m ax C 所经历的时间p t ，称为峰值时间p t 。
— 调节时间ts调节时间又称为过渡过程时间，它衡量整个输出量调节过程的快慢。
理论上线性系统的输出过渡过程要到∞=t 时才结束，但实际上由于存在各种非线性因素，过渡过程到一定时间就终止了。
为了在线性系统阶跃响应曲线上表示调节时间，认为响应进入稳态值附近一个小的误差带内（可取%5±或%2±）并不再出来时，系统的过渡过程就结束了。
将响应进入并不再超出该误差带所需要的时间定义为调节时间。
调节时间既反映了系统响应的快速性，也能反映系统的稳定性。
maxC ∆1∞C 2∞C ±5%（或±2%）CNNOtt mt vC b图2 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标2. 突加阶跃扰动时抗扰性能指标控制系统稳定运行中，突然施加一个使输出量降低的阶跃扰动量以后，输出量由降低到恢复到新的稳态的过渡过程是系统典型的抗扰动过程，如图2所示。
第二章二阶系统阶跃响应第二部分
➢ 峰值时间tp：单位阶跃响应曲线超过其稳态值而达到第一个峰值所需要的时间。
➢稳态时间ts：也叫过渡过程时间，指响应曲线最后进入偏离稳态值的误差为±5 ％（或者±2％）的范围并且不再越出这个范围的时间。
➢ 稳态误差ess：对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷时，系统单位阶跃响应稳态 值与期望值（即输入量）之差，定义为稳态误差，即: ess＝1－y(∞)
100%
(式2)
显然， σ% 和ts都是以小为好，通常σ%认为不宜超过50％，而ts的值根据被控对象本身特 征有很大差别，超调量表明系统的平稳性。
二阶系统阶跃响应实验就是研究ξ 和 ωn取值不同对σ% 和ts的影响。
二、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标
1、系统动态性能指标计算
（1）上升时间 tr ： （2）峰值时间 t p ：
1− 2
100%
（式5）
2、二阶系统阶跃响应曲线分析
由前面分析，系统输出：
Y(s )
=
(s )R(s )
=
s(s 2
+
n2 2ns
+
n2 )
（1）无阻尼 （ξ=0 ）
y(t) = 1 − cos nt, t 0
特点：曲线为频率 n的等幅振荡。
y(t)
2
1
0
（2）欠阻尼 0< ξ<1 二阶系统的单位阶跃响应
tr
=
− arccos d
tp
=
d
=
n
1− 2
（3）稳态时间 ts ：当阻尼比 ξ<0.8 时:
其中 d = n 1− 2 （式3）
为阻尼振荡频率 （式2）
ts
=
3.5
控制系统的动态响应及其性能指标
ξ=0 0.1 0.2
0.3 0.4
1.0
2.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
图3-30 ξ〈1时二阶系统根的分布及阶跃响应
ωd =ωn 1 2
X0(s)= 1
s n
n
s (s n )2 (n 1 2)2 (s n )2 (n 1 2)2
x0(t)= =1-
e
1
nt 2
开环传递函数
2n
G(s)=
s2 2ns
式中 ξ 阻尼系数，或称相对阻尼比； ωn 无阻尼振荡角频率。
典型二阶系统的特征方程及特征根分别为
s2+2ξωns+ω2n=0
s1,2=-ξωn±ωn 2 1
当输入为单位阶跃信号时，输出的拉氏变换式为
X0(s)=
1 (s) s
若ξ为不同值时，所得响应有不同的形式。
X0(∞) 0.9
0.05x0(∞) 或
0.05x0(∞)
0.1
0
tr
ts
t
(b) 单调变化的单位阶跃响应
图3-27 稳定系统的单位阶跃响应
式中
Xmax
输出超过稳态值的最大值；
X0（∞） 输出稳态值。
超调量的大小直接表示了系统的相对稳定性。此值一 般应控制在5%-35%间。
2.峰值时间tp
指输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间
时间响应为等幅振荡曲线,其振荡频率为ωn,系统不能稳 定工作. 2. 0<ξ<1
欠阻尼情况 s1,2=-ξωn±jωn=-ξωn±jωd 有一对负实部的共轭复根，在S平面上根落在虚轴的左
侧。如图3-30所示。
2.0
1.8
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综合自动化（60-70年代中期）阶段
全盘自动化阶段（70年代中期至今）
Process Control & Instrumentation Technology
仪表化与局部自动化阶段（50～60年代）
系统结构大多为单输入-单输出的单回路
定值控制系统。 过程检测控制仪表为基地式仪表和部分单 元组合式仪表。
阶跃响应性能指标
Process Control & Instrumentation Technology
阶跃响应性能指标
最大偏差A（或超调量σ
）
最大偏差A是指被控参数第一个波的峰值与() 100%
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单元组合式仪表
将仪表按其功能分成若干单元 各个单元之间以统一的标准信号相互联系
具有高度的灵活性和通用性，各个单元可
以适当组合，也可与计算机等设备配合， 组合各种复杂的、新型的控制系统。 有气动组合仪表和电动单元组合仪表 （QDZ和DDZ仪表）两类。
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阶跃响应性能指标
余差（静态偏差）C
描述系统稳态特性的唯一指标 指系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳
态值之差。 一般要求余差不超过预定值或为零。
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阶跃响应性能指标
衰减率ψ
衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标。
阶跃响应性能指标
过渡过程时间ts
指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进
入新的稳态值±5%（或±2%）的范围内所经 历的时间。 一般要求ts愈短愈好。
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性能指标之间的关系
有些是相互矛盾的（如超调量与过渡过程
过程控制的品质指标
过程控制系统的评价指标可概括为：
系统必须是稳定的；
（平稳） 系统应能提供尽可能好的稳态调节；（准确） 系统应能提供尽可能好的过渡过程。（迅速）
控制性能指标应根据生产工艺过程的实际
需要确定，通常采用系统阶跃响应曲线的 性能指标和偏差积分性能指标。
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偏差积分性能指标
时间乘偏差平方积分（ITSE）
2 J te (t )dt min 0
同ITAE
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过程控制的发展简况
手工操作状态（20世纪40年代前后） 仪表化与局部自动化阶段（50～60年代）
决定过程控制系统品质的环节：
控制系统结构 被控过程特性 过程检测、控制仪表
性能良好的过程控制系统，在受到外来扰动作
用或给定值发生变化后，应
平稳、 准确、 迅速地回复（或趋近）到给定值上。
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过程控制的主要特点
被控过程的多样性 控制方案的多样性
有单回路、串级、前馈-反馈、比值、均匀、
分程、选择性、时滞、数字和计算机过程控 制系统等。
控制过程属慢过程、多半属参量控制
定值控制是主要控制形式
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过程控制的品质指标
B1 B2 B2 1 B1 B1
一般取衰减率ψ
=0.75～0.9。其中1/4衰减率 （ψ =0.75）作为评价过渡过程的一个重要指 标。
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阶跃响应性能指标
Process Control & Instrumentation Technology
响。
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偏差积分性能指标
偏差平方值积分（
Integral of Squared
Error: ISE）
2 J e (t )dt min 0
同IAE
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时间） 对于不同的控制系统，这些性能指标各有 其重要性。 应根据工艺生产的具体要求，分清主次， 统筹兼顾，保证优先满足主要的品质指标 要求。
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偏差积分性能指标
偏差绝对值积分（Integral
of Absolute
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主要内容
过程控制的主要特点 过程控制的品质指标
阶跃响应性能指标：静差、衰减率、超调
量、过渡过程时间 偏差积分指标 过程控制的发展状况和趋势 我国过程控制技术的发展
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Error:IAE）
J e(t ) dt min 0
适用于衰减和无静差系统
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偏差积分性能指标
偏差绝对值与时间乘积的积分（ITAE）
J t e(t ) dt min 0
用以降低初始大误差对性能指标的影响； 同时强调了过渡过程后期的误差对指标的影
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基地式仪表
一般与检测装置、显示装置一起组装在一
个整体之内 同时具有检测、控制与显示的功能 结构简单、价格低廉、使用方便 通用性差，信号不易传递 一般应用于简单控制系统中。
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气动单元组合仪表（QDZ）