转矩惯量计算

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伺服负载

负载扭矩计算(椐MANNESMANN REXR0TH)

1、摩檫扭矩T(F)=[T(FT)+T(FS)]*1/i

T(FT)为工作台摩檫扭矩T(FS)为丝杠摩檫扭矩

i为传动比

T(FT)=m*g*u*h/2π*η

m为质量u为摩檫系数h为螺距η为传动效率

2、负荷扭矩

T(w)=m*g*sinα*h/2π*1/i*(100%-cb%)(Nm)

α为螺旋角cb为反向平衡系数

3、切削扭矩

T(C)=F(c)*g*h/2π*1/i (Nm)

F(c)为切削力

T(T)=T(F)+T(C)+T(W)[Nm]<T(电机)

4、加速扭矩计算

T(Acc)=J(tol)*π*rpm/30*t(Acc)*(kg*m2*rev/sec*sec)Nm

其中t(Acc)为加速时间rev=m/min/mm/rev=v(快速速度)/h(螺距)*I(rpm)

可以看出:加速转矩与转动惯量、到达速度、承重的平方成正比;与加速时间、丝杠螺距成反比。

反过来加速时间与转动惯量、到达速度、承重的平方成正比与加速转矩、丝杠螺距成反比。

5、负载惯量计算

J(T)=m*(h/2π)2kg m2(工作台)

J(S)=dia4(SCREW)*1(S)*π*d/32(m4*m*Kg/m3)kgm2(丝杠)

J(PM)= dia4(P)*1(P)*π*d/32 (电机轮惯量)

J(PS)= dia4(PS)*1(PS)*π*d/32 (丝杠轮惯量)

J(tol)=J(sys)+J(M)

J(M)为电机惯量

J(sys)=〔J(T)+J(s)+J(ps)〕*1/i+J(pm)

J(T)为工作台惯量J(s)为丝杠惯量

FANUC的计算方法

W 移动件的重量(工件和工作台)

μ摩擦系数

η传动效率

Fg 切削垂直分力

Fc 切削水平分力

Fcf 切削扭矩引起的工作台与滑座间的反作用力Z1/Z2 传动比

Db 丝杠直径

Lb丝杠长度

P螺距

Ta加速转矩

Vm电机快速速度

Ta加速时间

Jm电机惯量

JL负载惯量

Ks伺服位置环增益

1、计算负载扭矩:Tm=F*L/2πη+Tf

Tm作用在电机轴上的扭矩

F工作台移动的轴向力

L每转移动的距离P*(Z1/Z2)

Tf摩檫转矩(作用在电机轴上的)

不切削时:F=μ(W+fg)

切削时:F=Fc+μ(W+fg+Fcf)

2、计算负载惯量:

Jb=πγb*Db4*Lb/32*980 (kgf.cm.s2)

Jb为惯量(kgfcms2)

γb为比重(kgf/cm3)

Db为直径(cm)

Lb为长度(cm)

980(cm/S2)

重量沿直线移动物体的转动惯量

J=W/980*(L/2π)2(kgf.cm.S2)

W为重量沿直线移动物体的重量(kgf)、

L电机每转移动的距离(cm)

带传动带轮的转动惯量

J=(Z1/Z2)2*J0 Z1电机轮、Z2丝杠轮、

J0为不带传动轮时物体本身的惯量

圆柱体的惯量J=J0+MR2

J0物体本身的惯量;M物体的重量;R物体的旋转半径

负载惯量的限制:主要影响加/减速,一般不大于电机惯量3-5倍。

计算加速转矩

Ta=Vm*2π*1/ta*Jm*(1-e -ks.ta)+〔Vm*2π*1/ta*JL*(1-e - ks.ta)÷η

Vr=Vm*〔1-1/ta.ks(1-e -ks.ta)(以上为线性加/减速时)

Ta为加速转矩、Vm为电机快速转速、ta为加速时间、Jm为电机惯量、JL为负载惯量、Vr 为加速惯量开始减少点、kS为伺服位置环增益、η为机械效率

———————————————————

(Ta+Tm)2*t1+Tm2*t2+(Ta-Tm)2*t1+T02*t3

计算转矩的均方根值√t0

Ta为加速转矩、Tm工作转矩、T0为停止转矩

计算负载循环转矩(略)

计算循环负载的最大转矩(略)———

防止机械系统的共振Wm=1/2π*√Km/JL (用光栅时小心)

Wm为共振频率、JL为反映到电机轴上的转矩、Km为机械系统的刚性

动力制动距离计算(惯性距离)=Vm*(t1+t2)+(Jm+J1)*(A*No+B*No)3*L

Vm为快速速度、t1为指令后的时间常数、t2接触器的时间常数、Jm为电机转动惯量、J1为负载转动惯量、No为快速时电机转速、L为电机转一转移动距离、A、B为与动力制动有关的计算常数

通过绘制特征曲线和数据表用该表选电机

电机选用规划:

1、安装方式:IMB5轴侧向安装;IMV1轴向上安装;IMV3轴向下安装,

2、驱动轴运动:水平、垂直、旋转、倾斜、分度;运动体的重量;平衡;摩擦系数;

3、丝杠:直径、螺距、长度、导轨及传动、传动比

4、电机每转机床移动距离、最小输入增量、快速移动(mm/min、rpm)、进给速度、负载

转动惯量(轴和轮系)、稳态扭矩、切削拖力、最大切削转矩、切削循环占空比、定位距离、定位时间、设定单位、定位频率、机床使用效率

5、电机型号、反馈形式、是否带制动、是否要分离编码器、加减速时间(切削进给、快速

进给)、是否具有前馈、控制位置环增益、动态制动距离

6、电机:额定转速(rpm)、最高转速(rpm)、转动惯量(kgm2、kgfcms2)、额定保持扭矩

(Nm、kgfcm)、连续(RMS有效值)保持电流(A)、扭矩常数(Nm/A、kgfcm/A)、反电势常数(V/1000rpm)、电枢电阻(Ω)、机械时间常数(s)、热时间常数(min)、重量;

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