陀螺罗经的误差
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的控制设备上而引起的罗经的示度误差
21/25
舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
❖与罗经的结构参数、罗经的安装位置、 船舶的摇摆姿态、地理纬度和船舶的摇 摆方向等参数有关。
mglh2 w2 4 sin 2K
a
0b
k
4g 2 Hw
1
22/25
双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
由于双转子陀螺球绕主轴具有稳定性 减小了x轴偏转角 使摇摆力矩在垂直轴的分量近似为零 从而消除了摇摆误差
6/25
知识回顾 ❖1 下重式罗经的重力控制力矩(安许茨
罗经）
O H
a G
7/25
知识回顾
Z0 Z
❖安许茨罗经
Z0
H
Z
X
O
G
H
O
东
mg
西
X
西
A1
q
G
mg A2
地球自转
东
we
PN
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知识回顾 ❖2 液体连通器罗经重力力矩(斯伯利罗
经）
R H
X
9/25
知识回顾
N ZS
ZN
S
❖ 斯伯利罗经
X
H
12/25
双转子摆式罗经的冲击误差
S
N
（BⅡ ） -J
O
J
（BⅠ ）-J
G
13/25
第一类冲击误差：
b 2a 1 c
arv1
BI BI来自百度文库
∆arv arv2
➢BI在加速终了后经过 约3/4个TD（约1~2小 时）自动消失。
•设船北纬、加速、 北航（V2>V1）
•主轴由稳定位置 1向2进动：
b:冲击过头，有BI c:冲击正好，无BⅠ
陀螺罗经的误差
主讲 Ray 导航、制导与控制
目录
1
知识回顾
2 双转子摆式罗经的冲击误差
3
舒拉（Schuler）原理
4 舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
5 双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
2/25
知识回顾
❖ 自由陀螺仪的视运动
东
西 C
东
东 西
A西 东
B
地球自转
H西
w
东
PN
G
西
西D
东 F
东西 E 东 西
3/25
O
X
H
q
O
PN
10/25
❖3 电磁摆控制力矩(阿玛-勃朗罗经） ❖电磁控制式罗经是利用电磁摆和水平力
矩器、垂直力矩所组成的电磁控制装置 将罗经主轴引向其稳定位置。
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双转子摆式罗经的冲击误差
❖一、冲击误差的定义： ❖船舶在机动航行过程中，由于惯性对陀
螺罗经的影响而引起的误差。 ❖二、冲击误差的分类： ❖第一类冲击误差（BI ）： ❖惯性力作用于控制设备上 ❖第二类冲击误差（BII ）： ❖惯性力作用于阻尼设备上
14/25
第一类误差的消除
当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为
地球半径的数学摆的摆动周期时，不产生 第一类冲击误差。
T 2
H
2
R e
84.4min
0
mglw
g
1
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非周期过度的摆式罗经
❖第一类误差的消除
cos cos vsin K
0
Rw
ee
16/25
第二类冲击误差： （ BII）
S
知识回顾
❖位于北纬的视运动
子
we
A1
水
a
子 水
PN
X
q
A2
赤道 PS
4/25
知识回顾
❖ 为什么会有视运动现象
Z0
子午面
we
w2
we
S
Y
A w1
N
E PN
水平面
Y
赤道 PS
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知识回顾
❖ 陀螺罗经 ❖ 要使自由陀螺仪主轴在地球上能指示固定的
地理方向，旧必须设法抵消因地球自转而产 生的视运动的影响，使主轴能够找北，并稳 定在子午面内。 ❖ 三大系列罗经 （1）安许茨系列（重心下移直接控制法） （2）斯伯利系列（液体连通器直接控制法） （3）阿玛-勃朗系列（电磁摆和水平力矩器间 接控制法）
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双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
a
1
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sin
2K
k
4g 2 Hw
1
1
w2
r
w2 w2
r
b
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谢谢！
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的冲击误差。
❖ 2 低于设计纬度时， BI 与BII符号相反， B=BI －BII，
❖ 不关闭阻尼器，减小总 的冲击误差。
S
N
O
G
阻尼开关
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舒拉（Schuler）原理
T 2 H 2
0
mglw
1
ml 1
H R w cos ee
R e 84.4 min g
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舰船摇摆对陀螺球的指向的影响 ❖ 船舶摇摆时所产生的惯性力作用于罗经
N
（BⅡ ） -J
O
J
G
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第二类冲击误差
❖惯性力作用于阻尼设备上而产生的力矩
总是使主轴离开新的稳定位置,则BII与BI 符号相反.且最大值发生在机动后1/4 个
TD。
M
r2
r1
BII
arv1
arv2
M’
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第二类冲击误差的消除
❖ 1高于和等于设计纬度时 ，BI与BII符号相同，
B=BI+BII， ❖ 可关闭阻尼器，减小总
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舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
❖与罗经的结构参数、罗经的安装位置、 船舶的摇摆姿态、地理纬度和船舶的摇 摆方向等参数有关。
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4g 2 Hw
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双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
由于双转子陀螺球绕主轴具有稳定性 减小了x轴偏转角 使摇摆力矩在垂直轴的分量近似为零 从而消除了摇摆误差
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知识回顾 ❖1 下重式罗经的重力控制力矩(安许茨
罗经）
O H
a G
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知识回顾
Z0 Z
❖安许茨罗经
Z0
H
Z
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G
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东
mg
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X
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A1
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地球自转
东
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知识回顾 ❖2 液体连通器罗经重力力矩(斯伯利罗
经）
R H
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知识回顾
N ZS
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❖ 斯伯利罗经
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双转子摆式罗经的冲击误差
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（BⅡ ） -J
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（BⅠ ）-J
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第一类冲击误差：
b 2a 1 c
arv1
BI BI来自百度文库
∆arv arv2
➢BI在加速终了后经过 约3/4个TD（约1~2小 时）自动消失。
•设船北纬、加速、 北航（V2>V1）
•主轴由稳定位置 1向2进动：
b:冲击过头，有BI c:冲击正好，无BⅠ
陀螺罗经的误差
主讲 Ray 导航、制导与控制
目录
1
知识回顾
2 双转子摆式罗经的冲击误差
3
舒拉（Schuler）原理
4 舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
5 双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
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知识回顾
❖ 自由陀螺仪的视运动
东
西 C
东
东 西
A西 东
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地球自转
H西
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西D
东 F
东西 E 东 西
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❖3 电磁摆控制力矩(阿玛-勃朗罗经） ❖电磁控制式罗经是利用电磁摆和水平力
矩器、垂直力矩所组成的电磁控制装置 将罗经主轴引向其稳定位置。
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双转子摆式罗经的冲击误差
❖一、冲击误差的定义： ❖船舶在机动航行过程中，由于惯性对陀
螺罗经的影响而引起的误差。 ❖二、冲击误差的分类： ❖第一类冲击误差（BI ）： ❖惯性力作用于控制设备上 ❖第二类冲击误差（BII ）： ❖惯性力作用于阻尼设备上
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第一类误差的消除
当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为
地球半径的数学摆的摆动周期时，不产生 第一类冲击误差。
T 2
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非周期过度的摆式罗经
❖第一类误差的消除
cos cos vsin K
0
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第二类冲击误差： （ BII）
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知识回顾
❖位于北纬的视运动
子
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赤道 PS
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知识回顾
❖ 为什么会有视运动现象
Z0
子午面
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A w1
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E PN
水平面
Y
赤道 PS
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知识回顾
❖ 陀螺罗经 ❖ 要使自由陀螺仪主轴在地球上能指示固定的
地理方向，旧必须设法抵消因地球自转而产 生的视运动的影响，使主轴能够找北，并稳 定在子午面内。 ❖ 三大系列罗经 （1）安许茨系列（重心下移直接控制法） （2）斯伯利系列（液体连通器直接控制法） （3）阿玛-勃朗系列（电磁摆和水平力矩器间 接控制法）
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双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
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谢谢！
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的冲击误差。
❖ 2 低于设计纬度时， BI 与BII符号相反， B=BI －BII，
❖ 不关闭阻尼器，减小总 的冲击误差。
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N
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阻尼开关
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舒拉（Schuler）原理
T 2 H 2
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舰船摇摆对陀螺球的指向的影响 ❖ 船舶摇摆时所产生的惯性力作用于罗经
N
（BⅡ ） -J
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第二类冲击误差
❖惯性力作用于阻尼设备上而产生的力矩
总是使主轴离开新的稳定位置,则BII与BI 符号相反.且最大值发生在机动后1/4 个
TD。
M
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第二类冲击误差的消除
❖ 1高于和等于设计纬度时 ，BI与BII符号相同，
B=BI+BII， ❖ 可关闭阻尼器，减小总