中南大学机器人导论学在线测试1
机器人理论考试题及答案
机器人理论考试题及答案一、单选题（每题2分，共20分）1. 机器人的“三定律”是由哪位科幻作家提出的？A. 阿西莫夫B. 乔治·奥威尔C. 赫胥黎D. 威廉·吉布森答案：A2. 下列哪项不是机器人的自由度？A. 转动B. 滑动C. 伸缩D. 振动答案：D3. 机器人的伺服系统通常不包括以下哪项？A. 电机B. 传感器C. 减速器D. 电池答案：D4. 机器人视觉系统通常不使用以下哪种类型的相机？A. 红外相机B. 彩色相机C. 黑白相机D. 热成像相机答案：D5. 以下哪项不是机器人编程语言的特点？A. 易于理解B. 高级语言C. 面向对象D. 机器码答案：D6. 机器人的关节驱动通常不使用以下哪种方式？A. 液压驱动B. 气动驱动C. 电动驱动D. 磁力驱动答案：D7. 在机器人运动学中，以下哪项不是描述机器人运动的参数？A. 位置B. 方向C. 速度D. 颜色答案：D8. 机器人的传感器不包括以下哪项？A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 听觉传感器D. 味觉传感器答案：D9. 机器人的控制算法通常不包括以下哪项？A. PID控制B. 模糊控制C. 神经网络控制D. 量子控制答案：D10. 机器人的导航系统通常不使用以下哪种技术？A. GPSB. SLAMC. 激光雷达D. 声纳答案：D二、多选题（每题3分，共15分）1. 机器人的组成部分包括以下哪些？A. 机械结构B. 传感器C. 控制系统D. 能源系统答案：A, B, C, D2. 机器人的分类可以基于以下哪些标准？A. 移动方式B. 应用领域C. 制造材料D. 智能程度答案：A, B, D3. 机器人的传感器可以检测以下哪些物理量？A. 温度B. 压力C. 湿度D. 颜色答案：A, B, C4. 机器人的控制方式可以是以下哪些？A. 开环控制B. 闭环控制C. 线性控制D. 非线性控制答案：A, B, D5. 机器人的应用领域包括以下哪些？A. 制造业B. 医疗C. 教育D. 军事答案：A, B, C, D三、判断题（每题1分，共10分）1. 机器人的自由度越多，其运动能力越强。
机器人考试一级试题答案
机器人考试一级试题答案一、单选题（每题2分，共10题，满分20分）1. 机器人的英文单词是什么？A. RobotB. AndroidC. AutomatonD. Cyborg答案：A2. 机器人技术最早起源于哪个国家？A. 中国B. 英国C. 美国D. 日本答案：B3. 以下哪个不是机器人的三大定律之一？A. 机器人不得伤害人类，或因不作为使人类受到伤害。
B. 机器人必须服从人类的命令，除非这些命令与第一定律相冲突。
C. 机器人必须保护自己的存在，只要这种保护不与第一或第二定律相冲突。
D. 机器人必须无条件服从人类。
答案：D4. 机器人的控制系统通常由哪两部分组成？A. 传感器和执行器B. 硬件和软件C. 电源和电池D. 处理器和存储器答案：B5. 机器人的传感器主要用来做什么？A. 存储数据B. 执行任务C. 感知环境D. 显示信息答案：C6. 以下哪个不是机器人的常见应用领域？A. 制造业B. 医疗C. 教育D. 金融答案：D7. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人的体积B. 机器人的重量C. 机器人可以独立移动的关节数D. 机器人的能源消耗答案：C8. 机器人的编程语言通常不包括以下哪个？A. PythonB. C++C. JavaD. HTML答案：D9. 机器人的人工智能主要依赖于哪种技术？A. 机器学习B. 深度学习C. 神经网络D. 所有以上答案：D10. 机器人的能源通常来源于哪里？A. 太阳能B. 电池C. 燃料D. 所有以上答案：D二、多选题（每题3分，共5题，满分15分）1. 机器人的主要组成部分包括哪些？A. 结构系统B. 感知系统C. 执行系统D. 控制系统答案：ABCD2. 机器人的传感器可以感知哪些类型的信息？A. 视觉信息B. 声音信息C. 温度信息D. 压力信息答案：ABCD3. 机器人的应用领域包括哪些？A. 工业生产B. 家庭服务C. 医疗手术D. 军事侦察答案：ABCD4. 机器人的编程可以采用哪些语言？A. PythonB. C++C. JavaD. Lisp答案：ABCD5. 机器人的能源系统可以包括哪些类型？A. 电池B. 太阳能C. 燃料电池D. 无线能量传输答案：ABCD三、判断题（每题1分，共5题，满分5分）1. 机器人只能执行简单的重复性任务。
机器人测试考试题及答案
机器人测试考试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 机器人技术最早起源于哪个国家？A. 美国B. 日本C. 英国D. 德国答案：C2. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 能源答案：D3. 以下哪个不是机器人的自由度？A. 线性运动B. 旋转运动C. 振动运动D. 平面运动答案：C4. 机器人编程语言中，ROS（Robot Operating System）的主要作用是什么？A. 提供硬件接口B. 提供传感器数据C. 促进模块化软件开发D. 以上都是答案：C5. 工业机器人通常采用哪种类型的电机作为驱动？A. 直流电机B. 交流电机C. 步进电机D. 伺服电机答案：D6. 以下哪个传感器不是机器人常用的传感器？A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 温度传感器D. 声音传感器答案：D7. 机器人的路径规划通常不包括以下哪一项？A. 避障B. 最短路径C. 速度控制D. 颜色识别答案：D8. 机器人的控制系统中，PID控制器的主要作用是什么？A. 速度控制B. 位置控制C. 力控制D. 以上都是答案：D9. 以下哪个不是机器人的驱动方式？A. 电动B. 气动C. 液压D. 热动答案：D10. 机器人的人工智能技术主要依赖于哪种技术？A. 机器学习B. 深度学习C. 神经网络D. 以上都是答案：D二、填空题（每题2分，共20分）11. 机器人的三大核心组成部分包括________、________和________。
答案：传感器、执行器、控制器12. 机器人的自由度是指机器人在空间中能够独立运动的________数量。
答案：方向13. 在机器人技术中，SLAM是________的缩写，指的是机器人在未知环境中同时进行________和________的过程。
答案：Simultaneous Localization and Mapping、定位、地图构建14. 机器人的力控制技术中，阻抗控制是一种基于________的控制方法。
最新机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
xyzOuvwt2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
机器人理论考试题及答案
机器人理论考试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分是：A. 传感器、执行器、控制系统B. 传感器、驱动器、控制系统C. 传感器、控制器、执行机构D. 驱动器、控制器、执行机构答案：C2. 以下哪个不是机器人的自由度？A. 线性B. 旋转C. 振动D. 摆动答案：C3. 机器人的控制方式中，不包括：A. 开环控制B. 闭环控制C. 混合控制D. 随机控制答案：D4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常见的：A. PythonC. JavaD. Ruby答案：D5. 以下哪个传感器不是用于机器人导航的：A. 激光雷达B. 超声波传感器C. 温度传感器D. 红外传感器答案：C6. 机器人运动学分析的目的是：A. 确定机器人的重量和尺寸B. 确定机器人的运动范围和速度C. 确定机器人的能源消耗D. 确定机器人的制造成本答案：B7. 机器人的末端执行器可以是：A. 机械手B. 摄像头C. 麦克风D. 所有上述选项答案：D8. 以下哪个不是机器人的驱动方式：B. 液压C. 气动D. 磁力答案：D9. 机器人的路径规划通常考虑以下哪些因素：A. 障碍物B. 路径长度C. 路径安全性D. 所有上述选项答案：D10. 以下哪个不是机器人视觉系统的功能：A. 物体识别B. 物体追踪C. 物体测量D. 物体加热答案：D二、简答题（每题10分，共30分）1. 简述机器人的发展历程。
答：机器人的发展历程可以分为几个阶段：最初的机械臂，到电子控制的自动化机器，再到现代的智能机器人。
智能机器人能够通过传感器感知环境，使用人工智能算法进行决策和学习，实现自主操作和交互。
2. 解释什么是机器人的“感知-决策-行动”循环。
答：机器人的“感知-决策-行动”循环是机器人操作的基本流程。
首先，机器人通过传感器感知周围环境；然后，根据感知到的信息，使用决策算法来确定最佳的行动方案；最后，执行器根据决策结果执行相应的动作。
中南大学机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
机器人理论考试题及答案
机器人理论考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的自由度是指（）。
A. 机器人的关节数B. 机器人的运动能力C. 机器人的驱动器数量D. 机器人的传感器数量答案：B2. 工业机器人的典型应用领域不包括（）。
A. 汽车制造B. 食品加工C. 医疗手术D. 农业生产答案：D3. 机器人的控制柜主要负责（）。
A. 机器人的电源管理B. 机器人的运动控制C. 机器人的传感器数据采集D. 机器人的程序存储答案：B4. 机器人的末端执行器不包括（）。
A. 夹持器B. 喷漆枪C. 传感器D. 机械臂答案：D5. 机器人编程语言中，不用于机器人运动控制的是（）。
A. VALB. KARELC. PythonD. SQL答案：D6. 机器人的坐标系中，不包括（）。
A. 笛卡尔坐标系B. 极坐标系C. 圆柱坐标系D. 球坐标系答案：B7. 机器人的传感器中，用于检测物体距离的是（）。
A. 力传感器B. 触觉传感器C. 视觉传感器D. 接近传感器答案：D8. 机器人的伺服电机通常采用（）控制方式。
A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B9. 机器人的路径规划中，不涉及（）。
A. 路径优化B. 避障C. 速度控制D. 材料选择答案：D10. 机器人的维护中，不需要定期检查的是（）。
A. 润滑油B. 电缆连接C. 软件更新D. 电源电压答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的主要组成部分包括（）。
A. 机械结构B. 驱动系统C. 控制系统D. 传感器系统E. 电源系统答案：A, B, C, D12. 机器人的分类依据可以是（）。
A. 应用领域B. 运动方式C. 自由度D. 控制方式E. 能源类型答案：A, B, C, D13. 机器人的编程方法包括（）。
A. 离线编程B. 交互式编程C. 手动示教D. 自动编程E. 机器学习答案：A, B, C, D14. 机器人的安全措施包括（）。
最新机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
中南大学机器人导论学在线测试1
(一) 单选题1. 下图所示的机器人有几个自由度（）。
(A ) 3(B)4(C)5(D)6参考答案：(C)2. ASIMO是什么类型的机器人（）。
(A ) 拟人机器人(B)焊接机器人(C)搬运机器人(D)星球探险车参考答案：(A)3.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A ) 横梁式(B)立柱式(C)机座式(D)屈伸式参考答案：(A)4. 对崎岖路面具有最好适应能力的机器人行走方式为（）。
(A ) 车轮式(B)履带式(C)足式(D)爬行式参考答案：(C)5. 对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
这属于（）。
(A ) 机器人正运动学(B)机器人逆运动学(C)机器人静力学(D)机器人动力学参考答案：(A)6. 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。
这属于（）。
(A ) 机器人正运动学(B)机器人逆运动学(C)机器人静力学(D)机器人动力学参考答案：(B)7.通常指（）。
(A ) 美国(B)日本(C)德国(D)中国参考答案：(B)8. 几个以上的自由度是冗余的（）。
(A ) 4(B)5(C)6(D)7参考答案：(D)9. 第一个提出robot称谓的人是（）。
(A)捷克作家KarelCapek(B)美国科幻作家IsaacAsimov(C)日本科学家加藤一郎(D)挪威剧作家易卜生参考答案：(A)10.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A ) 横梁式(B)立柱式(C)机座式(D)屈伸式参考答案：(C)11.下图所示的机器人属于（）。
(A ) 直角坐标型(B)圆柱坐标型(C)极坐标型(D)多关节型(A)12. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A ) 横梁式(B)立柱式(C)机座式(D)屈伸式参考答案：(D)13. PUMA是什么类型的机器人（）。
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(一) 单选题1.下图所示的机器人有几个自由度（）。
(A) 3 (B) 4 (C) 5 (D) 6参考答案：(C)没有详解信息！2. ASIMO 是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人 (B) 焊接机器人 (C) 搬运机器人 (D) 星球探险车参考答案：(A)没有详解信息！3.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式参考答案：(A)没有详解信息！4. 对崎岖路面具有最好适应能力的机器人行走方式为（）。
(A) 车轮式 (B) 履带式 (C) 足式 (D) 爬行式参考答案：(C)没有详解信息！5.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
这属于（）。
(A)机器人正运动学(B)机器人逆运动学(C)机器人静力学(D)机器人动力学参考答案：(A)没有详解信息！6.已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。
这属于（）。
(A)机器人正运动学(B)机器人逆运动学(C)机器人静力学(D)机器人动力学参考答案：(B)没有详解信息！7.通常指（）。
(A) 美国(B) 日本(C) 德国(D) 中国参考答案：(A) 横梁式(B) 立柱式(C) 机座式(D) 屈伸式参考答案：(C)没有详解信息！下图所示的机器人属于（）。
11.(A) 直角坐标型(B) 圆柱坐标型(C) 极坐标型(D) 多关节型参考答案：(A)没有详解信息！12.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式参考答案：(D)没有详解信息！13. PUMA 是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人 (B) 军事机器人 (C) 工业机器人 (D) 星球探险车参考答案：(C)没有详解信息！14.下图所示的机器人属于（）。
机器人学导论复习试题和参考答案解析
机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：网络：17.脱机编程：：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义4.机器人控制系统的基本单元有哪些5.直流电机的额定值有哪些6.常见的机器人外部传感器有哪些7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成9.为什么要做图像的预处理机器视觉常用的预处理步骤有哪些10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类12.仿人机器人的关键技术有哪些三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力F A= [ f x0 ]T或F B= [ 0f y ]T。
中南大学《机器人学导论》课程作业(在线作业)二及参考答案
(一) 单选题1. 在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(A)2. 伺服系统输入由零到对应的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终值），并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间。
(A)5%(B) 10%(C) 15%(D) 20%参考答案：(A)3. 如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与驱动力和的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为（）。
(A)运动学(B)逆运动学(C)静力学(D)动力学参考答案：(C)4. 在实际中可以认为多少的负载为空载（）。
(A)理想空载(B)小于额定负载10%(C)小于额定负载20%(D)小于额定负载30%参考答案：(B)5. 如下图所示，在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力参考答案：(D)6. 在机器人伺服系统中，（）是驱动器的负载。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(D)7. 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
(A)正运动学(B)逆运动学(C)正动力学(D)逆动力学参考答案：(D)8. 在机器人伺服系统中，（）是系统的控制对象。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(C)9.如下图所示，为（）传感器。
(A)线性电位计(B)角度式电位计(C)绝对型旋转编码器(D)增量型旋转编码器参考答案：(B)10. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。
(A)开环控制系统(B)闭环控制系统(C)模拟控制系统(D)数字控制系统参考答案：(B)11. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
机器人学导论作业答案
机器人学导论作业答案作业一一、问答题1．答：机器人的主要应用场合有：(1) 恶劣的工作环境和危险工作；(2) 在特殊作业场合进行极限作业；(3) 自动化生产领域；(4) 农业生产；(5) 军事应用。
2．答：工业机器人（英语：industrial robot。
简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。
它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。
它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。
该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件。
3．答：科幻作家阿西莫夫机器人三原则：(1) 不伤害人类；(2) 在原则下服从人给出的命令；(3) 在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。
我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
4．答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。
5．答：按几何结构分：(1) 直角坐标式机器人；(2) 圆柱坐标式机器人；(3) 球面坐标式机器人；(4) 关节式球面坐标机器人。
6．答：通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系统。
7．答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。
8．答：机器人的主要特点有通用性、适应性。
决定通用性有两方面因素：机器人自由度；末端执行器的结构和操作能力。
9．答：工业机器人的手部是用来握持工件或工具的部件。
大部分的手部结构都是根据特定的工件要求而专门设计的。
机器人导论试卷
中南大学一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1．示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（5分）2．机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
（5分）3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。
（5分） 二、（10分）下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T ：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=1000610040012010B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
解：第 2 页 共 5 页⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100012100600170101000610040012011000610020105001new B (10分)三、（10分）求点P=(2，3，4)T 绕x 轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
解：⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=95.4707.02432707.0707.00707.0707.00001432)45(，x Rot P H（10分）四、（15分）写出齐次变换矩阵T A B ，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：（a ） 绕Z 轴转90º；（b ）再绕X 轴转-90º；（c ）最后做移动（3，7，9）T 。
解：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=100900171003010T A B （15分）五、（15分）设工件相对于参考系{u}的描述为P u T ，机器人基座相对于参考系的描述为B u T ，已知：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---=1000000121001010P uT ，⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000910050101001B u T 求：工件相对于基座的描述P B T 解：PBT =uBT PuT =[BuT ]-1PuT =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---1000910050101001⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---1000000121001010（10分）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-----1000900131002010（5分）六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位1l 、2l 、3l ）。
机器人学导论试题
1 简要说明透析消元法的基本过程。 2 一个立方体的顶点分别为 A, B, , H ，从外部对顶点进行顺时针标号为 A, B, C , D 和
E , F , G, H ，而且 AE ， BH ， CG 和 DF 为立方体的边，现对其进行顶点映像操作，
具体描述如下
A → D, B → C , C → G , D → F E → A, F → E , G → H , H → B 求旋转的角，以及绕 AB ， AD 和 AE 边旋转的角度。
3 已经提出了一种机器人校正方法，它是通过固定在手爪上的坐标系确定关节轴 L 的 Plücker 坐标。此 Plücker 坐标给出为 π L = e , n
T
[
T T
]。
*
(1)证明，这个轴到固定在手爪坐标系原点的距离 d 可以确定为 d = n 。 (2)证明，在这个轴上最靠近手爪坐标系的原点的点 P 的位置矢量为 p 由下式给出
图 1 ABB-IRB 1000 机器人操作手
5 Cyley-Hamilton(凯莱-哈密尔顿)定理设 P (λ ) 是一个 n × n 矩阵 A 的特征多项式，即，
P(λ ) = det(λ1 − A) = λn + a n −1λn −1 + a1λ + a 0
则， A 满足它所对应特征方程式，即，
A n + a n −1 A n −1 + a1 A + a 0 1 = O
这里， O 是 n × n 零矩阵。 证明 Cyley-Hamilton(凯莱-哈密尔顿)定理。
6. 简述对机器人进行运动学和动力学的正问题与逆问题分析的意义。 7. 什么是机器人？如果让你从事机器人开发，你最想开发那种机器人，划出结 构简图以及基本的控制框图。(提示，结构简图和控制框图很重要，不要与他人 与书上的相同)。
2015年6月中南大学网络教育课程考试《机器人学导论》复习题及参考答案
一、名词解释： 1.自由度 2.机器人工作载荷 3.柔性手 4.制动器失效抱闸 5.机器人运动学 6.机器人动力学 7.虚功原理 8.PWM 驱动 9.电机无自转 10.直流伺服电机的调节特性 11.直流伺服电机的调速精度 12.PID 控制 13.压电元件 14.图像锐化 15.隶属函数 16.BP 网络 17.脱机编程 18.AUV 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题： （需写出计算步骤，无计算步骤不能得分） ： T 1.已知点 u 的坐标为[7,3,2] ，对点 u 依次进行如下的变换： （1）绕 z 轴旋转 90°得到点 v； （2）绕 y 轴旋转 90°得到点 w； （3）沿 x 轴平移 4 个单位，再沿 y 轴平移-3 个单位，最后沿 z 轴平移 7 个单位 得到点 t。求 u, v, w, t 各点的齐次坐标。
机器人视觉及应用知到章节答案智慧树2023年中南大学
机器人视觉及应用知到章节测试答案智慧树2023年最新中南大学第一章测试1.机器人的定义是（）。
参考答案:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的机器2.海洋底下GPS定位不准是因为（）。
参考答案:无线电波信号无法穿透水3.以下的描述哪个是对的（）。
参考答案:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的4.通过VirtualBox安装Ubuntu16正确的顺序是（）。
参考答案:VirtualBox -＞ extensionpack -＞ Ubuntu16 -＞ insert guest Additions CD image5.在Terminal中，输入“clear”+ 回车会得到（）。
参考答案:清空当前Terminal中的所有显示的内容6.默认安装的OpenCV只有Main Modules模块，如果要使用一些它高级函数库，还需要额外安装（）。
参考答案:Extra Modules7.将矢量从一个坐标系旋转到另一个坐标系时，其长度会改变。
（）参考答案:错8.在二维中，旋转矩阵的逆等于它的转置，对于齐次变换矩阵，也是如此。
（）参考答案:错9.怎么在Ubuntu16下安装OpenCV和GitHub？安装好之后，请将终端中的a)OpenCV版本显示和b)GitHub中的账号设置截图上传。
参考答案:null第二章测试1.如果我们把彩色图像的三层剥离，你们认为每一层是什么颜色？（）参考答案:灰色2.Matlab图像处理工具箱、Python+Opencv 图像处理支持以下哪三种图像类型：（）。
参考答案:灰度图像;二值图像;RGB图像3.二值图像指的是，这个图像里面只有黑白两色。
白色的像素位置被0填充，这里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，这里1指的是假值。
（）参考答案:错4.在MATLAB中提取已经读入的图像的元信息应使用哪个指令（）。
参考答案:info()5.在MATLAB中截图的命令是（）。
中南大学《机器人学导论》课程作业(在线作业)三及参考答案
(一) 单选题1. AUTOPASS语言是一种（）编程语言。
(A)动作级(B)对象级(C)任务级(D)自主级参考答案：(B)2. AL语言是一种（）编程语言。
(A)动作级(B)对象级(C)任务级(D)自主级参考答案：(A)3.神经元建模时，如图所示的激发函数属于（）。
(A)极点型(B)阶跃型(C)线性型(D)S型参考答案：(C)4. RAPT语言是一种（）编程语言。
(A)动作级(B)对象级(C)任务级(D)自主级参考答案：(B)5. BP神经网络最早是由（）提出的。
(A)McCulloch和Pitts(B)Hebb(C)Rumelhart(D)Hopfield参考答案：(C)6. 如图所示为日本本田公司研制的ASIMO机器人，这是一款（）。
(A)工业机器人(B)军用机器人(C)服务机器人(D)仿人机器人参考答案：(D)7. SIGLA语言是由（）开发的。
(A)美国(B) 日本(C) 英国(D) 意大利参考答案：(D)8. 人类从外界获得的信息最多的是来自于（）。
(A)视觉(B) 听觉(C) 触觉(D) 味觉参考答案：(A)9. 目前，（）是技术上最成熟、应用最广泛的机器人。
(A)工业机器人(B)探险机器人(C)服务机器人(D)仿人机器人参考答案：(B)10.神经元建模时，如图所示的激发函数属于（）。
(A)极点型(B)阶跃型(C)线性型(D)S型参考答案：(B)11. IML语言是一种（）编程语言。
(A)动作级(B)对象级(C)任务级(D)自主级参考答案：(A)12. 模糊理论是由（）创立的。
(A)G.Contor(B)B.Russell(C)L.A.Zadeh(D)E.H.Mamdani参考答案：(C)13.如图所示为美国TRC公司于1985年开始研制医院用的机器人，这是一款（）。
(A)工业机器人(B)军用机器人(C)服务机器人(D)仿人机器人参考答案：(C)14. RAPT语言是由（）开发的。
机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释：1.自由度2.机器人工作载荷3.柔性手4.制动器失效抱闸5.机器人运动学6.机器人动力学7.虚功原理8.PWM驱动9.电机无自转10.直流伺服电机的调节特性11.直流伺服电机的调速精度12.PID控制13.压电元件14.图像锐化15.隶属函数16.BP网络17.脱机编程18.AUV二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。
中南大学机器人导论学在线测试
(一) 单选题 1.IML 语言是一种（）编程语言。
(A) 动作级(B) 对象级 (C) 任务级 (D) 自主级参考答案： (A) 2.如图所示为美国TRC 公司于1985年开始研制医院用的机器人，这是一款（）。
(A) 工业机器人(B) 军用机器人(C) 服务机器人(D) 仿人机器人参考答案： (C) 3.RAPT 语言是一种（）编程语言。
(A) 动作级(B) 对象级 (C) 任务级 (D) 自主级参考答案： (B) 4.AUTOPASS 语言是一种（）编程语言。
(A) 动作级(B) 对象级(C) 任务级(D) 自主级参考答案：(B)5.神经元建模时，如图所示的激发函数属于（）。
(A) 极点型(B) 阶跃型 (C) 线性型(D) S 型参考答案： (D) 6.BP 神经网络最早是由（）提出的。
(A) McCulloch 和Pitts(B) Hebb (C) Rumelhart (D) Hopfield参考答案： (C) 7.VAL 语言是由（）开发的。
(A) 美国(B) 日本 (C) 英国 (D) 意大利参考答案： (A) 8.如图所示为日本本田公司研制的ASIMO 机器人，这是一款（）。
(A) 工业机器人(B) 军用机器人(C) 服务机器人(D) 仿人机器人参考答案： (D) 9.模糊理论是由（）创立的。
(A) G.Contor(B) B.Russell (C) L.A.Zadeh (D) E.H.Mamdani参考答案： (C) 10.目前，（）是技术上最成熟、应用最广泛的机器人。
(A) 工业机器人(B) 探险机器人(C) 服务机器人(D) 仿人机器人参考答案： (B) 11.RAPT 语言是由（）开发的。
(A) 美国(B) 日本 (C) 英国 (D) 意大利参考答案：(C)12. AL语言是一种（）编程语言。
(A) 动作级(B) 对象级(C) 任务级(D) 自主级参考答案：(A)13. IML语言是由（）开发的。
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(一) 单选题 1.下图所示的机器人有几个自由度（）。
(A) 3(B) 4 (C) 5 (D) 6参考答案： (C) 2.ASIMO 是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人(B) 焊接机器人(C) 搬运机器人(D) 星球探险车参考答案： (A) 3.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式(B) 立柱式 (C) 机座式(D) 屈伸式参考答案： (A)4. 对崎岖路面具有最好适应能力的机器人行走方式为（）。
(A) 车轮式(B) 履带式 (C) 足式 (D) 爬行式参考答案： (C) 5.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
这属于（）。
(A) 机器人正运动学(B) 机器人逆运动学(C) 机器人静力学(D) 机器人动力学参考答案： (A) 6.已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。
这属于（）。
(A) 机器人正运动学(B) 机器人逆运动学(C) 机器人静力学(D) 机器人动力学参考答案： (B) 7.通常指（）。
(A) 美国(B) 日本 (C) 德国 (D) 中国参考答案： (B) 8.几个以上的自由度是冗余的（）。
(A) 4(B) 5 (C) 6 (D) 7参考答案： (D) 9.第一个提出robot 称谓的人是（）。
(A) 捷克作家KarelCapek(B) 美国科幻作家IsaacAsimov (C) 日本科学家加藤一郎(D) 挪威剧作家易卜生参考答案： (A) 10.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式(B) 立柱式 (C) 机座式(D) 屈伸式参考答案： (C) 11.下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型(B) 圆柱坐标型(C) 极坐标型(D) 多关节型参考答案： (A) 12.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式(B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式参考答案： (D) 13.PUMA 是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人(B) 军事机器人(C) 工业机器人(D) 星球探险车参考答案： (C) 14.下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型(B) 圆柱坐标型(C) 极坐标型(D) 多关节型参考答案： (D) 15.齐次变换矩阵的大小是（）。
(A) (B) (C) (D)参考答案： (D) 16.下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型(B) 圆柱坐标型(C) 极坐标型(D) 多关节型参考答案： (B) 17.对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。
(A) 无解(B) 1组 (C) 2组 (D) 无穷多参考答案： (C)18. Unimate 是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人(B) 军事机器人(C) 工业机器人(D) 星球探险车参考答案： (C) 19.下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式(B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式参考答案： (B) 20.下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型(B) 圆柱坐标型(C) 极坐标型(D) 多关节型参考答案： (C)(二) 多选题 1.用来定义机器人手部的定位能力的参数主要有（）。
(A) 精度(B) 重复精度 (C) 分辨率 (D) 最大负载参考答案： (ABC) 2.机器人技术涉及的研究领域包括（）。
(A) 传感器技术(B) 人工智能(C) 移动机械技术(D)仿生学参考答案： (ABCD) 3.大多数机器人由以下几个部件组成（）。
(A) 机械部分(B) 一个或多个传感器(C)控制器(D)驱动源参考答案： (ABCD) 4.机器人手腕的运动主要包括（）。
(A) 手腕旋转(B) 手腕伸缩 (C) 手腕弯曲 (D) 手腕侧摆参考答案： (ACD) 5.连续轨迹伺服机器人主要用于（）。
(A) 点焊(B) 弧焊 (C) 喷涂 (D) 去毛刺参考答案： (BCD) 6.机器人具有以下哪些特性（）。
(A) 一种机械电子装置(B) 动作具有类似于人或其他生物体的功能(C) 可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性 (D) 有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作参考答案： (ABCD)7.IssacAsimov 提出的包括（）。
(A) 机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸(B) 机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾(C) 机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾(D) 机器人必须无条件地服从人类下达的一切命令参考答案： (ABC) 8.机器人的行走机构方式主要有（）。
(A) 车轮式(B) 履带式 (C) 足式 (D) 爬行式参考答案： (ABC) 9.我国工业机器人的发展大致可分为以下几个阶段（）。
(A) 20世纪60年代的起步期 (B) 20世纪70年代的萌芽期 (C) 20世纪80年代的开发期 (D) 20世纪90年代的实用化期参考答案： (BCD) 10.常用的机器人机身结构包括（）。
(A) 升降回转型机身结构(B) 俯仰型机身结构(C) 直移型机身结构(D) 类人机器人机身结构参考答案： (ABCD) 11.常用的机器人机身和臂部的配置型式有（）。
(A) 横梁式(B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式参考答案： (ABCD)12.常见的工业机器人包括（）。
(A) 搬运机器人(B) 喷涂机器人(C) 焊接机器人(D) 装配机器人参考答案： (ABCD) 13.应用机器人的场合通常被喻为环境，这指（）。
(A) 繁重的(B) 重复单调的(C) 肮脏的(D) 危险的参考答案： (BCD) 14.机器人关节的驱动方式主要有（）。
(A) 磁动式(B) 液压式 (C) 气动式 (D) 电动式参考答案： (BCD) 15.比较典型的仿人机器人包括（）。
(A)索尼公司的QRIO(B) 本田公司的ASIMO(C)早稻田大学的WABOT(D)北野共生系统的PINO参考答案： (ABCD) 16.机器人技术是以下诸学科的集合（）。
(A) 机械工程学(B) 计算机科学(C) 电子技术(D) 控制工程参考答案： (ABCD) 17.机器人研究的基础内容包括（）。
(A) 空间机构学(B) 机器人运动学(C) 机器人动力学(D) 机器人控制技术参考答案：(ABCD) 18.机器人逆运动学求解方法主要有（）。
(A)矩阵代数法(B)迭代法(C)几何法(D)雅克比矩阵法参考答案： (ABC) 19.机器人的机械部分主要由下列各部分组成（）。
(A) 手部(B) 手腕 (C) 臂部 (D) 机身参考答案： (ABCD) 20.机器人手臂的运动主要包括（）。
(A) 垂直移动(B) 径向移动 (C) 弯曲移动 (D) 回转运动参考答案： (ABD)(三) 判断题 1.世界上第一台机器人诞生于美国。
(A) 对(B) 错参考答案： (A) 2.非伺服控制机器人比伺服机器人有更强的工作能力。
(A) 对(B) 错参考答案： (B) 3.弧焊机器人可以使用点位控制方式。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)4. 液压驱动方式的输出力和功率大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)5. 机器人的手部有时也称为手爪或末端操作器。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)6. 极坐标型机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)7. 机器人设计时自由度越多越好。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)8. 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)9. 平面指适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)10. 由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)11. 多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)12. Versatran机器人最早是由日本研发的。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)13. 逆运动学的求解总是唯一的。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)14. 重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)15. 轮式行走机器人是移动机器人中应用最多的一种。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)16. 机器人的工作空间包括手部本身所能达到的区域。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)17. 日本在仿人型机器人开发领域技术领先。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)18. 机器人的工作载荷不包括手部本身的重量。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)19. 我国工业机器人的研制起始于20世纪60年代。
(A) 对(B) 错参考答案：(B)20. 多传感系统是未来机器人技术的发展方向之一。
(A) 对(B) 错参考答案：(A)。