AGV磁导航优秀设计
【智慧搬运】AGV导航-磁导航技术
【智慧搬运】AGV导航-磁导航技术AGV（Automated Guided Vehicle）即所熟知的自动导引搬运车。
它是一种带有自动导引设备，并且能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，广泛用于电子、汽车、化工、医药、物流等多个行业，实现物流自动化应用的快速部署，从而节省劳动成本，提高生产效率。
AGV通常由地面控制系统、车载控制系统及导航/导引系统三大部分组成。
经过多年的发展，AGV的导航方式也发展和进步，导航的精度和可靠性不断得到提高。
目前比较常用的一种导航方式是采用磁传感器与地面磁条相结合的方式。
通过在AGV小车行驶的线路上铺设磁条，并使磁条磁场的方向一致。
如此，磁传感器可以通过检测磁场识别路径所在，以便使AGV小车保持在磁轨道内；而磁传感器对磁场方向的检测可让AGV小车辨识运动的方向。
通过磁传感器与磁条的配合使用便实现了磁导航。
在实际的使用过程中，地面控制系统给出指令后，由车载控制系统负责AGV导航计算，导引实现车辆行走、装卸操作等功能。
01AGV导航-磁导航技术AGV导航-磁导航技术磁带导航AGV通过磁感应导航传感器检测地面上铺设的磁性引导带，进而获取磁感应传感器与磁性引导带的相对一维坐标信号，将该坐标信号传送给AGV控制器，AGV控制器根据信号状态控制AGV轮舵跟随磁性导引带。
磁感应传感器目的是引导AGV沿磁带行走的引导功能。
磁导航AGV同时也需要地标传感器或者RFID等设备来识别AGV当前的站点ID，进而获取AGV在当前路线的位置信息或执行相应的其他功能。
AGV磁带导航示意图在AGV历史发展中，AGV导航方式主要以电磁导航、磁带导航为主，由于电磁导航的施工复杂、成本高等缺点，磁带导航逐渐取代了电磁导航，但电磁导航在恶劣环境（高温、酸碱环境）下具有更高的适应性，因此电磁导航还在特定的场合存在着。
相对于电磁导航，磁带导航具有成本优势、施工简单、稳定可靠、对光电抗干扰等等优点，目前工业应用中以磁带导航应用比较普遍。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进
AGV自动导航车控制系统的设计与改进AGV（Automatic Guided Vehicle）自动导航车是一种能够在工业环境中自动导航、运载物料的无人驾驶车辆。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进，是为了提高生产效率，减少人工操作，实现自动化和智能化生产。
首先，AGV自动导航车的控制系统需要设计一个可靠的定位系统，以确定车辆的准确位置。
传统的定位方法包括激光导航、磁导航和视觉导航等，但这些方法都存在一定的局限性。
为了解决这个问题，可以采用多传感器融合的方法，结合使用激光、磁导航和视觉等多个传感器，提高定位的准确性和可靠性。
其次，AGV自动导航车的控制系统需要设计一个路径规划算法，以确定车辆的最佳路径。
传统的路径规划算法包括A*算法和Dijkstra算法等，但这些算法的计算复杂度较高，无法满足实时性的要求。
为了解决这个问题，可以采用快速路径规划算法，如D*算法和RRT算法等，减少路径规划的计算时间。
此外，AGV自动导航车的控制系统还需要设计一个动态避障算法，以确保车辆能够避免障碍物。
传统的避障算法包括静态避障算法和动态避障算法，但这些算法在遇到复杂环境时无法处理。
为了解决这个问题，可以采用深度学习算法，如卷积神经网络（CNN）和循环神经网络（RNN）等，实现车辆的智能避障。
此外，AGV自动导航车的控制系统还可以设计一个自适应控制算法，以应对不同工作场景下的变化。
自适应控制算法可以根据工作场景的变化，调整车辆的速度、加速度和转向角度等，使车辆能够更好地适应工作场景的变化，提高车辆的运行效果。
最后，AGV自动导航车的控制系统还需要设计一个远程监控和调度系统。
远程监控和调度系统可以实时监控车辆的运行状态和位置，并对车辆进行操作和调度，提高车辆的运行效率和生产效率。
总之，AGV自动导航车控制系统的设计与改进是一个综合性的工程，需要考虑定位、路径规划、避障、自适应控制和远程监控等多个方面，以实现自动化和智能化生产。
磁导航AGV分段模糊PI控制器设计
M aP i n X i a oQ u a n, K u a n i n x i a n Z h a n h i a n g, gJ g, gZ y g
1 1 2
1
t h es s t e mc o n t r o l l e r . Ap a t h i d e n t i f i c a t i o na n dt r a e c t o r r a c k i n l o r i t h mo nt h eb a s i so f t h e f o r ma r ep r o o s e d . B s i n h es u b s e c y j yt ga g p yu gt , , t i o nf u z z I c o n t r o lm e t h o d t h ep o s i t i o nd e v i a t i o na n da n l ed e v i a t i o no f t h eA G Vt r o l l e i n t h e t h r e e s t a t e s o f s t r a i h t l i n e t u r n i n n d yP g y g ga a r k i n a nb ec o n t r o l l e d . T h e nt h eS i m u l i n km o d u l e i su s e d t ob u i l da s i m u l a t i o nm o d e l o f t h e f u z z o n t r o l l e r t os i m u l a t e t h e t r a e c t o r p gc yc j y
, s i t i o nm a n e t i cs e n s o r r o u t r a c i n l i n d e r s e n s o r o f t h eA G Vi sd e s i n e d w h i c hu s e sS TM 3 2 F 4 0 7 Z G T 6m i c r o c o n t r o l l e r a s t h e c o r eo f g g p gc y g
AGV自动导航车控制系统的设计与改进
AGV自动导航车控制系统的设计与改进AGV（Automated Guided Vehicle）自动导航车是一种用于物料运输和自动化生产的设备，其控制系统设计和改进对于提高AGV的性能和效率至关重要。
下面将介绍AGV控制系统的设计和改进，并提出一些关键的考虑因素和建议。
首先，AGV控制系统的设计应考虑以下几个关键因素：1.导航技术：AGV的导航技术可以使用多种方法，如激光导航、视觉导航、磁导航等。
根据实际需求和环境条件选择最适合的导航技术。
同时，控制系统应提供可靠的定位和导航算法，以实现精准的路径规划和导航功能。
2.避障系统：AGV在工作过程中需要避免碰撞障碍物，因此控制系统应配备可靠的避障算法和传感器。
例如，可以使用红外线、超声波或激光传感器来检测环境中的障碍物，并通过控制系统中的避障算法实时调整AGV的路径。
3.通信系统：AGV与其他设备和系统之间需要进行数据交互和通信，因此控制系统应具备稳定的通信功能。
可以使用无线网络或有线网络实现与其他设备的连接，同时控制系统应提供可靠的数据传输和通信协议，以保证数据的实时性和准确性。
其次，对于AGV控制系统的改进，可以考虑以下几个方面：1.系统集成：AGV控制系统一般包括导航、避障、通信、路径规划等功能，可以将这些功能进行系统集成，以减少系统的复杂性和提高系统的性能。
例如，可以使用嵌入式系统来实现多个功能的集成，以提高系统的灵活性和效率。
2.自动调整和路径优化：AGV在工作过程中可能会出现路径偏差或时间延迟等问题，可以通过控制系统进行自动调整和路径优化，以提高AGV的导航精度和运行效率。
例如，可以根据实际情况对路径进行动态调整和优化，以避免不必要的行驶距离和时间浪费。
3.传感器和算法的改进：控制系统的性能和效率很大程度上取决于传感器和算法的质量和可靠性。
因此，可以对传感器进行升级或改进，以提高对环境的感知能力；同时，可以对算法进行改进和优化，以提高AGV的导航和避障能力。
STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计
文 献 标 识 码 ：Ａ
４－ｗ ｈｅｅｌ Ｄｒｉｖｅ Ｍ ａｇｎｅｔｉｃ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ＡＧＶ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｌｅｒ Ｄｅｓｉｇｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＴＭ３２
Ｓｈｉ Ｘｉｏｎｇｆｅｎｇ，Ｙａｎｇ Ｇｕａｎｇｙｏｎｇ，Ｃｈｅｎ பைடு நூலகம்ｕｅｂｉｎ
（Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ８ＬＩｎｆｏｒｍａｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｙｕｎｎａｎ Ｍ ｉｎｚｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｋｕｎｍ ｉｎｇ ６５０５０４，Ｃｈｉｎａ）
控 制 系统 单 元 主 要 由 ＳＴＭ３２单 片 机 最 小 系 统 电 路 组 成 ，主 要 完 成 人 机 交 互 、逻 辑 控 制 以 及 运 动 控 制 算 法 等 功 能 。
１ 硬 件 系统 总体 设计
ＡＧＶ 控 制 器 的 硬 件 系 统 主 要 包 括 控 制 系 统 单 元 、传
＊基 金 项 目：国家 自然科 学 基 金 （６１２６１０２２）。
感 器 单 元 、人 机 交 互 单 元 、运 动 控 制 单 元 、电 源 管 理 单 元 ，如 图 １所 示 为 ＡＧＶ 硬 件 系 统 架 构 。
件 设 计 ，对 系统 进 行 多任 务 实时 管 理 调 度 ，实现 磁 导航 ＡＧＶ 直 行 、转 弯 、避 障 、人 机 交 互 等 功 能 ，并 设 计 了一 种 地 标 指 令
时 隙 纠错 方 法 ，以减 小磁 地 标 指 令 读 取 的 误 码 率 ，同 时设 计 并 采 用 磁 导 航 循 迹 偏 差 反 馈 补 偿 算 法 ，以提 高 ＡＧＶ 行 驶 平
稳 性 。 最后 ，在 ＡＧＶ 实验 平 台 上验 证 表 明 ，本 文 设 计 的控 制 器 具 有 较 强 的动 态 响 应 性 能 及 较 高 的动 态 稳 定 性 。
AGV磁导航优秀设计
AGV磁导航优秀设计
一、磁导航技术及其发展历程
磁导航技术是一种被广泛应用在无人驾驶的，机器人智能技术中的一项技术，以被磁导航装置感知地磁场为基础的技术。
这是一种不受外部信号及环境影响的定位导航技术。
它的出现给自动导航、自动驾驶系统等智能机器人领域带来极大的便利。
磁导航技术的发展历史可以追溯到公元前婆罗门时期，当时，婆罗门的船员在航行时使用了磁石和针，利用磁石感知地磁场走向美洲。
17世纪，英国科学家斯特劳斯发明了第一台罗盘，可用来测量航行船只在地球表面上的方位和距离。
19世纪，欧洲科学家们研究、发展了磁罗盘导航技术，从而使人们可以在海洋上和陆地上使用磁罗盘来探测方位和距离。
20世纪90年代以后，随着智能技术的发展，人们开始应用磁导航技术来控制机器人，实现自动导航和自动驾驶的无人驾驶和无人机。
1.使用高精度的磁传感器。
针对AGV磁导航来说，使用高精度的磁传感器可以更好的检测周围的磁场分布，来提高导航精度，减少导航误差，从而获得更好的导航效果。
2.搭配精确的定位模块。
同时，配合精确的定位模块，可以准确的定位AGV系统的位置。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进
AGV自动导航车控制系统的设计与改进AGV（Automatic Guided Vehicle）自动导航车是一种可以自主行驶的无人驾驶车辆，广泛应用于物流、仓储、制造等领域。
其控制系统的设计和改进对于提高AGV的导航精度、安全性和效率至关重要。
首先，AGV控制系统的设计需要考虑以下几个方面：1.导航系统：AGV的导航系统是AGV自主行驶的核心。
传统的导航方式包括激光雷达导航、视觉导航等，但这些方式都存在一定的局限性，如对环境要求较高。
因此，可以考虑采用多传感器融合的导航方案，结合激光雷达、摄像头、惯性导航等多种传感器，提高导航的准确性和鲁棒性。
2.智能决策与路径规划：AGV的控制系统需要根据导航数据和环境信息进行智能决策和路径规划，以实现快速、稳定的自主行驶。
在设计控制系统时，可以采用基于规则的方法，如基于状态机的控制方法，将决策和路径规划过程表示为一系列状态和转移，并根据当前状态和环境信息决定下一步的行动。
3.通信与协同控制：在现代物流环境中，多个AGV往往需要协同工作，保持良好的通信和协同控制至关重要。
因此，AGV的控制系统需要支持无线通信，以实现AGV之间的位置和任务信息的共享。
此外，还可以采用分布式控制的方法，将控制指令和决策过程分布到多个控制器中，提高系统的可靠性和灵活性。
接下来，针对AGV控制系统的改进可以从以下几个方面进行：1.导航精度提升：改进AGV的导航系统，提高导航的精度和鲁棒性。
可以采用更先进的传感器技术，如基于光学的深度相机、激光雷达等，提高地图的建模精度和位置识别的准确性。
同时，还可以引入机器学习算法，通过学习历史数据和经验，提高导航的智能化水平。
2.安全性增强：AGV在自主行驶过程中需要保证安全性，防止与人员和障碍物发生碰撞。
可以加装多个安全传感器，如红外传感器、超声波传感器等，实时监测周围环境，并根据监测结果调整AGV的行驶轨迹。
同时，还可以通过引入机器视觉技术，实现对AGV行驶区域的实时监控，提高安全性。
浅谈四种常见的agv导航方式及各自的优缺点
浅谈四种常见的agv导航方式及各自的优缺点了解过AGV小车的朋友都知道，agv小车也叫作自动搬运车、搬运机器人等，agv小车主要是通过电磁、光学或其它自动导引装置，能够实现自主规划线路自动行驶的一个过程，是一种具有安全性高以及拥有各种搭载功能的运输小车。
agv小车和传统的搬运车相比，它更具备行动灵活、效率高、运维便捷、功能丰富、安全强等特点。
在进行搬运过程中，AGV在活动过程中是不需要任何铺设轨道或者支座架等固定装置的，它甚至可以不受场地、道路的影响。
所以，在自动化物流系统当中，充分体现了agv的柔性和自动性，帮助企业真正意义上的提供高效、经济的无人化生产。
如今，市面上常见的agv导航方式有很多种，例如电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等。
那么，它们之间各自的优缺点都有哪些呢?今天，国辰机器人就带大家一起来了解一下。
磁条导航磁条导航技术和电磁导航类似，不同之处在于使用的金属线的路面附着了磁条，通过引导磁条检测信号来实现的。
磁条导航系统优点：AGV定位进行精确，路径的铺设、变更或扩充发展相对复杂电磁导航较容易，磁条成本水平较低。
磁条导航缺点：磁条容易断裂，需要定期维护，路径变化需要重新铺设磁条，AGV只能按照磁条行走，无法通过控制系统实现智能避让或任务实时变化。
二维码导航二维编码导航的原理是通过扫描摄像机放置在地面上的二维编码，通过分析二维编码信息获取当前位置信息。
二维编码导航通常与惯性导航相结合来实现精确定位。
惯性导航是利用移动机器人传感器(光电编码器、陀螺仪)获取机器人的位置和姿态，通常作为辅助定位。
二维码导航系统优点：定位可以精确，小巧灵活，铺设、改变发展路径也较容易，便于管理控制信息通讯，对声光无干扰。
二维码导航缺点：路径问题需要通过定期维护，如果没有场地复杂，则需要更加频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求学生严格，另外对场地平整度有一定发展要求，价格水平相对具有较高。
AGV磁导航设计方案
AGV磁导航设计方案AGV磁导航设计方案自动导引车（AGV）是一种智能物流设备，其作为自动化生产线的一部分，将材料、成品和工件从一个工作站或部门运输到另一个工作站或部门。
AGV系统可以大幅提高物流效率和工作安全性，减少人为错误的发生，提升生产线的整体效率和生产质量。
AGV系统中一个比较重要的组成部分就是磁导航系统。
在本文中，我们将介绍AGV磁导航设计方案。
1. 磁导航原理磁导航是一种基于地磁场变化的导航技术。
常见的地磁场变化源于磁场不均匀、地下管道、电缆等人造干扰以及地磁场自然变化等。
与其他传统导航技术不同，磁导航技术采用磁感应原理，并完全依赖于磁场变化来确定位置。
通过在AGV车体上安放一组磁感应探测器，可以测量环境磁场的强度和方向，从而实现车体的定位和导航。
2. AGV磁导航设计方案（1）磁线路布局设计在磁导航系统中，磁力线路是AGV车体导航的基础。
磁力线路由磁条和磁性标志构成，通过磁感应探测器来感应积聚在两个磁条间的磁场强度，从而实现车身的定位。
磁力线路的布局需要考虑车体运动轨迹、交通流量、起始点和终点等多个因素。
通常，磁力线路布局应按照一定的规划方案进行，包括主干线、支路、交叉路口等，确保AGV车体可以沿着预设的路径正常运行。
磁导航系统中的磁条种类和形状很多，可以通过工厂现场实际情况进行搭配，满足不同条件下的定位和导航需求。
（2）磁感应探测器设计磁感应探测器是磁导航系统的重要控制单元，它搭载在AGV车体上，负责感应场强、分析场向、控制车体方向等功能。
AGV车体上磁感应探测器的数量和型号取决于导航系统的设计，通常，一辆AGV车体上搭载三个或以上磁感应探测器。
磁感应探测器的设计需考虑到力量和大小，以确保探测器贴附到车体上不会影响车辆的正常运行。
此外，探测器的工作电压和输入电流等参数也需要进行计算和测试。
（3）控制系统设计磁导航系统的控制系统由AGV车体上的电子组件和控制软件组成。
在车体上根据磁场变化数据，控制电机转向，同时控制车速，沿着确定的磁力线路移动。
基于磁导航的agv转弯和校偏算法研究与设计
基于磁导航的agv转弯和校偏算法研究与设计AGV（自动导引车）是一种智能化物流设备，广泛应用于仓储物流、生产制造等领域。
磁导航技术作为AGV的核心定位和导航方式之一，对于AGV的转弯和校偏算法设计至关重要。
本文将围绕基于磁导航的AGV转弯和校偏算法展开研究与设计，以分析其原理、探讨算法优化方法，并提供相应的指导意义。
首先，我们来了解基于磁导航的AGV的工作原理。
磁导航是通过在地面铺设特殊的磁导带，AGV通过感应磁导带产生的磁场信息，来确定自身的位置和方向。
当AGV行驶到转弯和校偏的地方时，需要进行特殊的算法设计来实现平稳的转弯和自动校偏。
对于AGV的转弯算法设计，最常见且简单的方法是使用PID控制算法。
PID控制算法通过测量AGV当前位置与目标位置之间的误差，并根据误差的大小来调整AGV的转弯角度。
其控制过程主要分为比例、积分和微分三个环节。
比例环节根据误差大小来计算输出量，积分环节用于消除比例环节的静态误差，微分环节用于预测误差的变化趋势，从而使得AGV能够平衡地完成转弯操作。
在设计转弯算法时，还需要考虑AGV的机械结构和动力系统。
如果AGV的转弯半径较大，设计一个简单的PID控制算法即可。
然而，对于转弯半径较小的AGV，还需要考虑非线性因素的影响，例如转向角度与速度之间的关系。
在这种情况下，可以采用模糊控制算法或者神经网络控制算法进行优化，以实现更精确和稳定的转弯操作。
对于AGV的校偏算法设计，主要考虑的是避免AGV在行驶过程中偏离磁导带导致定位错误。
一种常见的方法是使用偏离角度检测算法，通过测量AGV当前位置和磁导带之间的角度偏差，并通过调整AGV的转向角度来使其保持在磁导带上行驶。
此外，还可以采用视觉识别算法，通过安装摄像头等设备来实时识别磁导带，从而实现校偏操作。
在算法设计过程中，还需要充分考虑AGV的实际应用环境和工作要求。
例如，如果AGV在转弯时需要尽量保持稳定性，可以通过增加转弯半径或者减小转弯速度来实现。
AGV磁导航设计方案
AGV搬运机器人设计方案AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。
AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。
AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。
在AGV 的应用环境中，往往由多台AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化AGVs 系统。
AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的AGV 通信，优化AGV 的作业过程、控制AGV 的运行路线、制定AGV 的搬运计划和监控AGV 的运行状态。
AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。
1、AGV导引方式1）视觉导航视觉导引是在AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV 沿着标线运行的导引方式。
该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。
2）磁导航磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。
磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。
2、AGV组成单元磁导航AGV 系统的技术构成如图1所示。
主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。
其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV 技术的核心技术。
图1 磁导航AGV 系统技术构成图1）导向单元导向单元采用磁导航传感器，安装在AGV 车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出磁条上方一定程度的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。
一种磁导式AGV小车PLC控制系统的设计
随着 粤郧灾渊粤怎贼燥皂葬贼藻凿 郧怎蚤凿藻凿 灾藻澡蚤糟造藻冤产品和技术的不 断发展袁 可以将生产工序或产线之间通过 粤郧灾 进行高效连接袁 提高了自动化水平和生产效率袁促进了工业柔性生产线尧自动化 物流系统的实现遥 本文主要介绍一种磁导式 粤郧灾 小车控制系 统袁该 粤郧灾 小车为全国职业院校工业机器人技术应用赛项中的 一个组成单元袁属于磁条导航方式的自动导引车袁主要实现机器 人沿着地面铺设的磁条行驶袁 往返于立体仓库与产线之间完成 取送货任务遥 员 控制系统构成
深入解析AGV磁钉导航方案
深入解析AGV磁钉导航方案
自动导引车（AGV）有很多种导航方式，比如磁条导航、磁钉导航、色
带导航、二维码导航、激光导航、视觉自然导航等。
其中磁条导航最为常见，因为AGV的整个行驶路径都有磁条提供连续的导航信息，所以使用简单、
安全性高。
缺点是磁条因被碾轧或腐蚀而损坏，不易于维护。
色带导航与磁条导航有类似的优点，但是和二维码导航一样都属于视觉类导航，对应用环境有较高要求。
需要始终保持色带和二维码清晰、整洁，所以也不易维护。
激光导航通过激光雷达探测地形的方式获取整个工作环境的地图，可以自主规划路线，有较高的灵活性和易维护性。
但是成本较高，技术难度大。
磁钉导航方案是用磁钉来替代磁条为AGV行驶提供导航信息，相比磁条不容易
损坏，相比二维码和色带导航对环境要求低，相比激光成本很低，虽然磁钉导航有很多优点，但是相对于磁条导航，使用上仍然比磁条导航要复杂。
下面我们就介绍一下苏州曼普拉斯传感器科技有限公司提供的磁钉导航方案及原理。
磁钉导航和磁条导航一样都需要磁导航传感器来定位AGV相对于路径的左右偏差。
由于磁钉导航不可能像磁条一样连续铺设，而且为了方便铺设和维护一般相邻两个磁钉的间距至少达到1米以上。
这样AGV在磁钉与磁钉
之间就失去了导航信息（简称盲区），在盲区运行是不可预料和不安全的。
因此磁钉导航和二维码导航一样需要采用角度传感器来为AGV提供航向角度，引导AGV正确运行在磁钉与磁钉之间。
如下图1所示：。
基于STM32的磁导航AGV控制系统设计
基于STM32的磁导航AGV控制系统设计磁导航AGV（Automatic Guided Vehicle）是一种利用磁力进行定位和导航的自动引导车辆。
本文将基于STM32微控制器，设计一个磁导航AGV控制系统。
一、系统设计概述磁导航AGV控制系统由以下组成部分组成：STM32微控制器、磁导航模块、电机控制模块。
STM32微控制器负责接收和处理磁导航模块的数据，并控制电机完成车辆的运动。
二、系统设计详述1.硬件设计（1）STM32微控制器：选择适用于AGV控制的STM32型号，具有足够的处理能力和接口资源。
（2）磁导航模块：磁导航模块包括磁导航传感器和磁场发生器。
磁导航传感器负责感知周围磁场的强度和方向，磁场发生器则产生磁场以辅助磁导航传感器的定位和导航。
（3）电机控制模块：电机控制模块负责控制车辆的运动，包括驱动电机的转动以及控制电机的速度和方向。
2.软件设计（1）磁导航算法：基于磁导航传感器的输出数据，设计适合AGV的磁导航算法，实现车辆的定位和导航功能。
可以采用磁场强度差异法或磁场方向法进行定位。
（2）AGV控制算法：根据磁导航算法的结果，设计AGV运动的控制算法。
根据目标位置的坐标和当前位置的坐标，计算出速度和方向的控制信号，并输出给电机控制模块。
（3）实时控制系统设计：基于STM32微控制器的实时操作系统（RTOS），设计AGV的实时控制系统。
合理分配和管理任务的优先级和时间片，确保AGV同步和稳定地运行。
三、系统实现1.硬件实现（1）选择合适的电机控制模块，根据实际需求连接电机和STM32微控制器。
（2）选择合适的磁导航模块，连接磁导航传感器和磁场发生器，并连接到STM32微控制器。
2.软件实现（1）编写磁导航算法，根据磁导航传感器的输出数据计算车辆的位置和方向。
（2）编写AGV控制算法，根据目标位置和当前位置计算出速度和方向控制信号。
（3）使用RTOS编写实时控制系统，根据不同任务的优先级和时间片进行调度和管理。
基于STM32的磁导式AGV设计
• 148•基于STM32的磁导式AGV设计惠州市技师学院 刘 娟惠州市金山电子有限公司 李晓贤本文从实际应用以及价格角度考虑出发，研制一款性价比高的AGV 小车。
从成本方面出发，选用以磁条为引导介质的磁导航系统。
为了提高导航系统的定位精度和灵活性，我们在磁导航系统的基础上增加了RFID 卡。
从技术层面考虑，引进无线射频技术，既能实现小车能够在分叉路径行驶，而且能提高其站点停位精准度。
在无线射频技术中，多张RFID 卡的同时使用，可以实现AGV 多路线行驶。
在导航系统的避障功能设计部分，由超声波与红外传感器配合使用，来降低只使用超声波的避障盲区。
AGV 核心控制芯片选择高性价比的STM32，该芯片的性能能满足AGV 的设计需要。
1 课题的研究意义近年来，工厂物流自动化技术及自动化设备集成制造系统技术日渐成熟、工厂生产的自动化设备也快速发展起来，并且随着工厂立体仓库、柔性生产系统的普遍应用，AGV 作为联系及调度分散型物流系统，保证其工作连续性的必要工具，对他的研究含有重要的意义。
现在AGV 从其性能和价格相比较而言，国内生产的性能低，价格也低，而更多的高端产品较多的依赖于进口。
由于进口的AGV 价格很昂贵，导致了我国现有的小型以及私有企业没有能力去承担其昂贵的价格，这就限制了导航系统的发展以及AGV 在企业的发展。
本文从实际应用以及价格角度考虑出发，并结合某电子企业生产线物料搬运技术改进项目，设计出基于STM32的磁导式AGV 控制系统。
2 系统方案设计本课题的核心控制系统是STM32F103RDT6单片机，其功能是收集和处理由传感器检测到的信号，并发送信号到AGV 小车的电机，控制其移动，停止，提升、下降或转向。
本文的系统总体设计框图如图1所示。
图1 系统总体设计框图系统外部信号由3部分得到：路线跟踪模块、避障模块和RFID 路线站点检测模块。
导航路径跟踪模块是通过霍尔传感器检测磁条路线来收集信号，STM32F103RDT6单片机处理传感器收集的高低电平变化信号，通过控制电机驱动模块控制小车的移动状态和移动方向。
基于STM32的磁导航AGV控制系统设计
Ｌｉｕ Ｘｉａｏ Ｚｈｅｎｇ Ｅｎｒａｎｇ （ＳｈａａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆ Ｔｅｅｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ Ｓｈａａｎｘｉ ７１００２１， Ｃｈｉｎａ）
对 于 国 内的应 用 型ＡＧｖ来 说 ，大 多数 采 用单 片 机【］】、可编 程 控 制 器 （ＰＬＣ）［４－５］ 嵌入 式 工控 机 ［６ 等 作 为控 制 器［ 。采 用 工控 机 方 案 ，成本 过 高且 稳 定性 差 ；采 用ＰＬＣ方 案 ，扩 展不 方 便且 难 以移 植 实 现 调 度 算 法 。针 对 以上 问题 ，本 文 设 计 了基 于ＳＴＭ３２的磁 导 航 ＡＧＶ控制 系 统 ，该控制 系 统不 仅适 应性 好 、可靠 性 高， 并且价 格低 廉 。经 现场 实 际测试 ，系统 运行 稳定 可靠 。
ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ Ｗ ０ Ｄ ·技 术 交流
Байду номын сангаас
基 于ＳＴＭ３２的磁 导航ＡＧＶ控 制 系统 设计
陕西科技 大 学 刘 笑 郑恩让
【摘要 】针对现有 自动导引车 （Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ，简称ＡＧＶ）控制 系统扩展不方便 、稳定性不高等 问题 ，提 出了一种基 于ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ—Ｍ３内核 的ＳＴＭ３２单 片机 的ＡＧＶ控 制 方案 。采 用模 块化 的设计 理 念 ，设计 了￣Ｉ．ＭＣＵ架构 ，通过 外 围模 块硬 件设 计 ，结合软 件 程序 编 写 ，实现 了与 上位 机 的无 线通信 、 外 围设 备数 据 的采 集与 控制 以及 工 业触摸 屏 显 示状 态信 息等功 能 。运动 控 制采 用增 量式ｐＩ算 法 实现ＡＧＶ直 流无 刷 电机 的控 制 ；采 用ＲＳ２３２通信 完成 ＡＧＶ与 工 业触摸 屏 的 通信 ， 实现 人机 交互 功能 ；基 于ＣＡＮ总 线方 式 实现ＡＧＶ主控 板 与路 径 识 别控 制 板 的通 信 ； 同时设计 了基 于ｃ≠≠的 数据 可视 化界 面 ，方便 管理 人 员监 测ＡＧＶ。 经现 场 实际测 试 ， 系统 运行稳 定 可 靠。 【关键词 】磁导航ＡＧｖ；ＳＴＭ３２单片机 ；无刷直流电机；数据可视化界面
背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计
ＡＧＶ上 的新 型的导 航技 术 越 来 越 多 引。 由于 新 型
目前 ＡＧＶ机器 人 的研究 中 ，控 制 系统 导航 功能 导 航技 术 的应 用使 ＡＧＶ 的导 航精 度 、可靠 性 以及 导
的设 计 是人 们 关注 的重 点 ，能 否 实 现 运 行 过程 中 的 航 的多样性 有 了 极 大 的发 展 。 比如 ，根 据 工 况 需 要
摘 要 针 对 ＡＧＶ运 行 过程 的 自主 导航 问题 ，采 用模 块 化设 计 思 想 ，设 计 了一种 开 放 式 数 控 系统 的背 负 式 ＡＧＶ机器 人 纠偏 控 制 系统 。利用 传感 器 对 ＡＧＶ 的位置 和周 围的 障碍 物进 行 检 测 ，结 合 基于 差速 原 理 的纠偏 算 法 对 ＡＧＶ 的运行 路 线进 行 实 时 监 测 ；利用 工 业 平板 电脑 和运 动 控制 卡 组成 上 下位机 ，上位机 软 件采 用 Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋ ＋编 写 ，通 过人 机 交 互 界 面对 ＡＧＶ进 行 操作 和控 制 ，保 障 ＡＧＶ按 照正确 路径 安全 地运 行 。通 过对 ＡＧＶ机 器 人 进行 性 能 实验 ，验证 了背 负式 ＡＧＶ机 器 人 的控制 系统平 稳 可靠 ，具 有 较好 的应 用价 值 。 关键 词 自动 导 引车 （ＡＧＶ），模 块 化 ，控 制 系统 ，纠偏 算法
Ｏ 引 言
面 以及控 制算 法 的开 发 。最后 通过 实验 来 验证 纠偏 控制 系统 的稳 定性 和设 计 的合 理性 。
随着 制 造业 自动 化 程 度 不 断 地 向前 推 进 ，物 料
运输 的 自动化 改造 也 越 来 越 受 到 重 视 ＇２ Ｊ。 自动 导 １ 背负 式 ＡＧＶ机 器 人 导航 纠偏 原 理
磁导航差速式自动运输车AGV的设计 李子良
磁导航差速式自动运输车AGV的设计李子良摘要：根据AGV运输车的原理，制作了磁感应传感器作为引导系统，以锂电池作为动力源，PLC作为控制系统，直流伺服电机作为动力的AGV小车，并简述了电机选型和路线轨迹导航原理。
关键词：磁导航；AGV；差速控制引言AGV是自动运输车（Automate Guided Vehicle）的英文缩写，是一种能按照规定路径行驶，具有安全保护的运输车，是现代企业自动化装备的重要组成部分。
车间物料运输引入AGV小车，不再需要驾驶员，AGV行走区域无需铺设轨道支架等固定装置，在车间物流系统中，充分体现其自动化，无人化，实现工厂的减人增效。
1 AGV 的导航方式1.1 导航方式AGV能实现自动导航，其关键在于导引信号的识别。
目前AGV的常见导航方式有激光导航，图像识别导航，磁条导航等多种方式。
激光导航方式需要在AGV车体上安装激光发射器，发射器向路线附近放置的反射镜发射激光，采集反射回来的激光信号，以此确定当前车体的坐标及偏差角度，此种导航方式价格较高，需要在路线两侧安装反射镜，对场地有一定要求。
图像识别导航需要现在地面上绘制行走路线，利用AGV上安装的CCD摄像头对地面摄像获取标志线信息，从而判定AGV的行走偏差，通过该偏差实现路径跟踪及导引，此方式需要用到的摄像头成本也较高。
磁条导航的方式较为简单，在车间路面上按照预设的路线铺设磁条，通过磁感应传感器检测磁条信号，通过检测的位置偏差计算磁带的偏离程度，控制电机转向，这种引导方式较为灵活，改变路线相对方便，成本较为经济。
1.2 驱动转向方式AGV驱动转向方式为两轮差速控制转向。
在底盘中部安装两个驱动轮电机，当两台驱动电机速度相同时，AGV保持直线行驶，当左右电机存在速度差时可以实现方向切换。
驱动轮设计在AGV底盘中部，使底盘沿驱动轮轮轴中线前后对称，运行平稳可靠。
1.3 磁条检测传感器利用8位开关量输出的磁条检测传感器可检测出磁条偏离中心的位置量，磁条检测传感器安装在小车底部中央位置，传感器检测间距为10mm，8点间距可检测范围80mm，磁条宽度30mm，当磁条在传感器下方时，输出开关量信号“1”，没有检测到磁条的位置则输出开关量“0”。
经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计汇总
经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计陈刚一汽丰田（长春）发动机有限公司邮编：1300332014年9月12日- 3 -内容提要AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动引导运输车”，是指装备有电磁、光学或视觉引导等自动引导装置，并能够沿规定的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV属于轮式移动机器人（WMR Wheeled Mobile Robot）的范畴。
自动引导运输车（AGV）系统经过多年的研究与发展，系统应用已经比较成熟。
随着人工成本的不断上涨，AGV系统也已经开始逐步运用在烟草业、物流仓储业、汽车制造业、造纸业等行业。
尽管我国很多行业对AGV系统都有着很大的需求，但由于其成本高、投资大、研发周期长等特点也制约了AGV系统的推广。
本文设计开发了一种经济型模块化AGV驱动系统。
该系统由模块化的驱动单元和控制单元组成，使用了PLC、继电器、磁力传感器等技术性能成熟且低成本的工业元件，做到了引导、驱动、转向与缓冲等功能，达到了可以在现场实际使用的设计要求，同时显著降低了AGV系统的应用成本。
关键词：AGV，自动引导运输车，磁引导，模块化第一章绪论1.1AGV自动引导运输车简介AGV(Automatic Guided Vehicle), 通常也称为AGV小车,即自动引导运输车。
它是一种物料搬运设备，是能在指定位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
AGV是以蓄电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆.一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设定其行进路线，电磁轨道粘贴于地面或预先埋设在地面下，AGV则依循电磁轨道所提供的信息进行移动与动作。
装卸与搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中使用的频率很高，占据物流费用的重要部分。
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AGV搬运机器人设计方案AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。
AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。
AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。
在AGV 的应用环境中，往往由多台AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化AGVs 系统。
AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的AGV 通信，优化AGV 的作业过程、控制AGV 的运行路线、制定AGV 的搬运计划和监控AGV 的运行状态。
AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。
1、AGV导引方式1）视觉导航视觉导引是在AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV 沿着标线运行的导引方式。
该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。
2）磁导航磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。
磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。
2、AGV组成单元磁导航AGV 系统的技术构成如图1所示。
主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。
其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV 技术的核心技术。
图1 磁导航AGV 系统技术构成图1）导向单元导向单元采用磁导航传感器，安装在AGV 车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出磁条上方一定程度的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。
AGV 运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续1~3 个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断磁条相对于磁导航传感器的偏离位置，当AGV 的行驶与导引轨迹一致时，由于此时磁导航传感器正好处于磁条轨迹的上方，传感器正中间的检测元件测得的磁感应强度最大，因而中间的霍尔开关传感器输出低电平信号，控制器I/O 口采集到这几路信号，比较发现当前AGV 处于路径中间，控制器将不对该输出信号进行处理，AGV 保持原行驶轨迹；当AGV偏离磁条轨迹时，由于检测到最大磁感应强度的霍尔开关传感器不再处于磁导航传感器的中间，传感器将该低电平信号输出至控制器，控制器I/O 口采集到这几路低电平信号，比较发现当前AGV 位置与路径位置有所偏差，据此AGV 控制系统自动做出调整，控制电机驱动器，使电机差速纠偏，确保AGV 沿磁条前进。
磁导航原理图如下图2所示。
图2 磁导航传感器原理2）驱动单元AGV 驱动单元的性能直接决定了AGV 的车体运动性能。
驱动单元主要包括驱动电机、电机驱动器、差速控制系统和减速刹车系统。
电机驱动器由主控单元控制，接收主控单元发出的控制信号，继而控制驱动电机做出相应的加减速以及刹车等动作，驱动电机的性能参数直接决定了AGV 的动力性能。
差速控制系统好坏能够影响AGV 行走特别是转向时的平稳度与运行精度。
3）车体单元采用后轮作为驱动轮，分别由两个电机驱动；前、后轮作为万向轮，只起支撑作用，随本体而动。
该结构转向依靠后两个驱动轮差速完成，转弯中心位于两驱动轮之间，能实现零转弯半径转弯，转弯控制精度高。
该机构结构简单，便于控制，是目前应用最多的一种轮式移动机构。
在前后设计安装两自由轮保持整车平衡，同时也提高AGV整体载荷能力。
AGV轮式移动结构如下图3所示。
图3 轮式移动驱动结构AGV车架主要功能是进行货物承载，安放各种AGV部件，如驱动电机，系统电路、供电电池以及检测用的传感器等。
因此车架应该包含可以放置控制电路的空间、用户操作界面和运载货物的平台。
4）供电单元供电单元用以给主控单元、导向单元、驱动单元、移载机构等设备提供电能，是AGV一切设备正常运行的保证，一般包括蓄电池、电压隔离模块、电压采集系统。
蓄电池为一般的工业蓄电池或者汽车蓄电池，一般要求能够保证8 小时连续工作时间。
电压采集模块通过A/D 转换，实时采集当前AGV 电源电量，并将电压值反馈至控制器，由控制器来监控当前电压。
当控制器发现当前电源电压值即将低于正常工作电压时，将该信息反馈给地面控制中心上位机，同时AGV 报警显示电量不足，并在完成当前任务后自行回到充电站充电，当AGV 充电完成后，解除报警信号并通知上位机，回到正常运行路径并接受来自上位机的任务指令。
5）移载单元移载装置是为了满足各种生产线上物件的分流、合流、移送、转向和搬运功能的一种装置。
而在物流生产线中实现AGV 与移载机构的结合能够达到物流顺畅、路径最优、时间最短、速度最快以及效率最高的目的。
采用叉车式AGV实现移载，货物通过AGV 倒车装卸，能够在高低差很大的站台以及地面间装卸货物，在使用多层货架或者驶入式巷道的仓库中装卸货物具有得天独厚的优势，车身窄，重心低，作业灵活，适用范围广。
初步选用侧叉式AGV ，如下图4所示。
其安装有两级或者三级传动比例的伸缩叉，工位上设有站台，站台上安装有无动力的台架，当AGV 到达指定工位后停靠在站台一侧，利用升降机构实现伸缩叉与货物的离合，从而实现货物的装卸。
侧叉式AGV 安全性好，移载原理比较简单，货物能够通过伸缩叉装卸且能在不同高度站台作业。
图4 叉车式AGV6）安全辅助单元安全辅助单元主要包括障碍物接触缓冲器、接近监测装置、警示装置、停车按钮和紧急停车按钮，主要为了避免AGV 之间、AGV 与周围物体以及AGV 与人的碰撞，是确保AGV安全运行的保证系统。
障碍物接触缓冲器是用来防止AGV 前后左右侧障碍物的碰撞，以免对AGV 和障碍物造成不必要的伤害。
通常在AGV 的前后左右安装安全挡圈，在安全挡圈上安装各种检测传感器，一旦任意一个传感器触发，AGV 就采取急停动作。
在AGV 车体前设置安全挡板，通过弹簧弹性连接到两个接触开关传感器，弹性连接具有一定的缓冲作用，能够在一定程度下保证车体和障碍物在碰撞中不会受到损伤，正常工作时接触开关传感器电平状态都为高电平，当任意一个接触开关传感器发出低电平信号传递到控制器I/O 口时，控制器就发出急停指令同时发出报警信号并将该信号传递给地面控制系统，只有当障碍物清除后该信号才复位。
接近检测装置一般有红外区域扫描、激光测距扫描和超声探测三种方式，用来检测AGV运行方向是否存在障碍物。
采用光电传感器安装在磁导航AGV 车体正前方中部距离地面150mm 处，该传感器拥有两级I/O 输出，二级检测区域分为左中右三个区域，分别能在0~3m 内调节，当该级监测区域内检测出障碍物时，该检测单元对应的输出电路输出低电平信号，AGV 控制器接收到该低电平信号后立即控制驱动电机减速，同时发出警告信号并反馈给地面控制中心，通知前方障碍物离开，直到障碍解除才恢复正常速度行驶；一级临近检测区域较二级监测区域短，但两侧检测范围较二级检测区域大，同样具有左中右三个监测区域，分别能够在0~1m 内调节，当该级监测区域内检测出障碍物时，该路对应的输出电路输出低电平信号，AGV 控制器接收到该低电平信号后立即发出急停指令同时报警并通知地面控制中心，直至障碍物解除。
警示装置包括警示灯和警示蜂鸣器，用以提醒应用现场的人们及时发现正在靠近的AGV 并采取相应的措施。
停车按钮用于AGV 的受控停车，该按钮按下之后AGV 应当安全可靠地停止运行，并且该方式停车能够通过人工操作简单快速地使AGV 恢复运行，该按钮用以保证AGV 周围的临时工作人员的安全，采用停车按钮停车方式可以不切断AGV 的驱动电源。
磁导航AGV 在地面控制中心、AGV 车用遥控器和AGV 车身侧面等三处均设置停车按钮，方便操作人员采取停车措施。
紧急停车按钮用以在紧急情况下中断AGV 的运行，为便于紧急情况下操作，磁导航AGV 在地面控制中心、AGV 车用遥控器和AGV 车身两侧设置红色的急停按钮。
当紧急停车按钮按下后，AGV 切断一切设备的动力供给，启动制动器并报警，在排除紧急停车原因之前AGV 维持停止状态。
7）站点识别单元将射频识别技术作为站点识别技术，事先将唯一的地址ID 存入EPC 卡（电子标签）中，同一应用环境的任意两张EPC 卡中的地址ID 都不相同。
AGV 系统工作时，地面控制中心能够通过AGV 的ID 号来实时向某一台AGV 发送电子地图，该电子地图包括需改变运行状态的地址ID 以及在这一地址ID 指定的EPC 卡所在站点需要进行的动作，当指定的磁导航AGV接收这一电子地图后，将这一电子地图存储至控制单元内部存储器中。
当磁导航AGV 行驶在路径中，读卡器读到区域中的EPC 卡并将该EPC 卡中的地址ID 发送至控制单元，控制单元比对该地址ID 与电子地图中的地址ID，若该地址ID 不存在当前电子地图中时，磁导航AGV无视该EPC卡所在站点并继续以当前状态行驶；若该地址存在于当前电子地图中时，控制单元读取电子地图中在该地址ID 所应该执行的动作并控制磁导航AGV 执行这一动作。
电子地图中的执行动作具体包括AGV 以高速状态行驶、AGV 以中速状态行驶、AGV 以低速状态行驶、AGV 在该站点停靠等待、AGV 在该站点取货、AGV 在该站点卸货、AGV 在分歧路径处左、右转、等。
这些动作基本可以覆盖磁导航AGV 在汽车生产线中应用的所有动作，且控制系统和上位机可以随时增、删功能，系统的适应能力比较强。
射频识别技术作为磁导航的站点识别技术的作用还在于当控制单元接收来自读卡器的地址ID 信息，在比对电子地图中的地址ID 的同时，无论该地址ID 是否存在于当前任务电子地图中，都会将该地址ID 发送给地面控制中心，地面控制中心可以根据由磁导航AGV 发送的AGV 的ID 号和地址ID 号，来确定该ID 指向的磁导航AGV 所处的位置，这有助于地面控制中心对磁导航AGV 的监督与控制。
8）无线通信单元无线通信单元是磁导航AGV 与地面控制中心上位机通信的中介，是AGV 系统正常运行的保证。
磁导航AGV 通过无线通信单元接收上位机的指令，这些指令包括上位机手动控制时的AGV 启动指令、AGV 停止指令、AGV 加速指令、AGV 减速指令、AGV 急停指令和全自动运行是的AGV 电子地图指令等，同时，磁导航AGV 通过无线通信单元将AGV 的实时状态包括当前站点、当前动作、运行速度、启停情况和报警信号等反馈给上位机，以便于上位机对当前AGV 系统的监控与调度。