启帆工业机器人.ppt
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工业机器人--工业机器人结构设计 ppt课件
1/3~1/2左右。
（4）运动精度高，回差小。
（5）传动效率高，一般单级传动效率为70%-90%。
（6）可向密闭空间传递运动和动力，这一点是其它任
何机械传动无法实现
PPT课件
16
行星减速器的主要特点如下： （1）体积小、重量轻、结构紧凑、传递功率大、承载能力高。
由于行星齿轮传动是一种共轴线式传动形式，即具有同轴线传动 的特点。在结构上采用了对称分流传动结构，即用几个完全相同 的行星轮均匀分布在中心轮圆周来共同分担载荷，并且合理地应 用了内啮合，充分地利用了空间的容积，从而缩小了径、轴向尺 寸，使结构紧凑，而承载能力又高。因而行星齿轮传动在相同功 率和传动比的条件下，可使其外部尺寸和重量只为普通齿轮传动 的1/2-1/6。
臂部设计的基本要求 手臂的常用结构 臂部运动驱动力计算
4、手腕设计
概述 手腕分类 手腕设计举例
5、手部设计
概述 手部分类 手爪设计和选用的要求 普通手爪设计 6、机身及行走机构设计 机身设计 行走机构设计
PPT课件
3
一 工业机器人总体设计
工业机器人 机械系统设计
PPT课件
1
主 要 内 容
1、工业机器人总体设计
主体结构设计
传动方式选择
模块化结构设计
材料选择
平衡系统设计
2、传动部件设计
移动关节导轨及转动关节轴承
传动件的定位及消隙
谐波传动
丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动
其它传PP动T课件
2
主要内容
3、臂部设计
6
一 工业机器人总体设计
材料的选择
材料选择的基本要求
强度高
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
《工业机器人教材》PPT课件
26
.
涂机器人已经成功地应用于中、小型电动 机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器 开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用 不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是 把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放 出来，具有重大的社会效益。
27
.
喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生 产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂 机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
14
二、分类
.
按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最 大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿 态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内 的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运 动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定 性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊 缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量 大。
2
.
在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
3
.
一、工业机器人的概念
1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工 具的自动 操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件， 加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输 平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定 位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系 统和计算机信息管理系统等组成。
21
Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构
.
涂机器人已经成功地应用于中、小型电动 机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器 开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用 不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是 把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放 出来，具有重大的社会效益。
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喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生 产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂 机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
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二、分类
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按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最 大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿 态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内 的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运 动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定 性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊 缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量 大。
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在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
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一、工业机器人的概念
1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工 具的自动 操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件， 加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输 平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定 位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系 统和计算机信息管理系统等组成。
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Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构
工业机器人技术基础工业机器人的组成PPT课件
•
工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，通常
由杆件和关节组成。
肘 肩
• 从功能角度，执行机构可分为：
臂
腰
腕
机 座
6
二、机械部分 1.机械结构系统
工业机器人
机械结构 手部 腕部 臂部 腰部 机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和 放置物件。 腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是 调整或改变手部的姿态。
本节主要借鉴论文 《山东海洋渔业资源问题分析及其可持续发展策略》 （傅秀梅 戴桂林 管华诗）和《山东海洋渔业的现代化及其科技发展对策》 （山东海洋经济技术研究会)
4
渔业资源利用过程中面临的问题
山东省海洋渔业发展
渔业生态环境恶化
➢ 由于沿海城市工业和生活污水的排放以及养殖自污染,导致海洋生态环境恶 化和海底植被荒漠化； ➢ 近岸局部水域富营养化,赤潮等海洋灾害频发,严重影响了渔业的发展。 ➢ 养殖量大大超过环境容纳量，种质退化，养殖病害不断。
16
四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。 • 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机
构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进 • 外行部比检测较系后统对检测执机行器机人所构处进环行境、调外整部以保证其动作符合设计要
物求体。状态或机器人与外部物体的关系。
• 臂部：手臂，用以连接 腰部和腕部，用以带动 腕部运动。
• 腰部：立柱，是支撑手 臂的部件，其作用是带 动臂部运动，与臂部运 动结合，把腕部传递到 需到的工作位置。
• 机座（行走机构）：机 7 座是机器人的支持部分，
2
历史上的山东省海洋渔业发展概况
山东省海洋渔业发展
《启帆工业机器人》课件
传感器技术：采用 高精度传感器，能 够实时监测和控制 机器人动作
通信技术：采用先 进的通信技术，能 够实现机器人与外 部设备的实时通信 和协同工作
感知与识别技术
语音识别：通过麦克风捕捉 声音，识别语音指令、语音 命令等
视觉识别：通过摄像头捕捉 图像，识别物体、颜色、形 状等特征
触觉识别：通过传感器捕捉 触觉信息，识别物体材质、
启帆工业机器人在物 流行业的应用：启帆 工业机器人在物流行 业的应用包括仓储、 分拣、配送等环节
应用效果：启帆工业 机器人在物流行业的 应用提高了工作效率 ，降低了人工成本， 提高了物流行业的智 能化水平
案例展示：展示启帆 工业机器人在物流行 业的实际应用案例， 如仓储机器人、分拣 机器人等
案例四：医疗行业应用
启帆工业机器人在医疗行业 的应用
机器人在医疗行业的优势
启帆工业机器人在医疗行业 的成功案例
启帆工业机器人在医疗行业 的未来发展趋势
07
启帆工业机器人 的挑战与对策
技术瓶颈与突破
技术瓶颈：机器人成本高， 难以大规模推广
技术瓶颈：机器人智能化程 度低，无法适应复杂环境
技术突破：研发智能机器人， 提高智能化程度
精确度高：减少 误差，提高产品 质量
生产速度快：缩 短生产周期，提 高生产效率
适应性强：适用 于多种生产环境， 提高生产效率
降低生产成本
自动化生产：减 少人工成本，提 高生产效率
精确控制：减少 材料浪费，降低 生产成本
提高产品质量： 减少返工和维修 成本
提高生产灵活性： 适应不同产品需 求，降低生产成 本
求
竞争格局与发展趋势
市场竞争激烈，国内外品牌众多 发展趋势：智能化、自动化、柔性化 市场需求：制造业转型升级，对工业机器人的需求日益增长 技术挑战：需要不断研发创新，提高产品质量和性能，降低成本
工业机器人PPT_图文
机械手 机器人走迷宫
机器人举例（视频）
机器爬虫
机器恐龙
工业机器人应用
第一节 工业机器人概述
一、工业机器人的含义 二、工业机器人的组成 三、工业机器人的特点 四、工业机器人的分类 五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的功能( 主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改 变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调 、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣 环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和 简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门 中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型 、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可24小時連續生產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
、大型结构件等喷漆生产线，以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊 性能。
2、机械本体
（1）机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂部，驱动装置及
其他装置也固定在机械本体上。 （2）行走机构
对用可以行走的工业机器人，它的机械本体是可以 移动的；否则，机械本体直接固定在基座上。行走机 构用来移动工业机器人。有的行走机构是模仿人的双 腿，有的只不过是轨道和车轮机构而已。 （3）驱动系统
工业机器人简介ppt课件
● 自由度
一个简单的刚体一般有六 个自由度，沿着坐标轴的三 个平移运动；绕着坐标轴的 三个旋转运动。
当两物体间由于建立接关 系而不能进行的移动或转动 则一物体相对另外一个物体 就失去一个自由度。
刚体的六个自由度
02工业机器人的结构与特点
● 自由度
例如，要把一个球放到空 间某个给定位置，有三个自 由度就足够了(见图a)。又如， 要对某个旋转钻头进行定位 与定向，就需要五个自由度， 这个钻头可表示为某个绕着 它的主轴旋转的圆柱体(见 图b)。
scara机器人传动示意图
03搬运机器人-SCARA
● 基本结构
设计中大臂和小臂均采用谐波减速器和推力 向心交叉短圆柱滚子轴承结构,其刚度高,能承 受轴向压力与径向扭矩，缩短传动链,简化结 构设计。
末端的主轴相对线速度大，对质量与惯性敏 感，传动要求同时实现绕Z轴的直线运动和回 转运动。
采用步进电机3→同步齿形带→丝杠螺母→ 主轴,实现绕Z轴的直线运动;采用步进电机4→ 同步齿形带→花键→主轴,实现绕Z轴的回转运 动。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划
轨迹规划一般有2种常用的方法,既可在关节 空间中进行,也可在笛卡尔空间中进行。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
机器人各关节在关节空间的路径用关节角的 时间函数描述。
SCARA机器人具有4个关节,因此需要分别 求出经过所有路径点的4个平滑函数。
01背景
机器人相关刊物：
《机器人》、《机器人技术》、《Robotics Rcsearch》 、《Robotica》和 《Robotics and Automation》
02
工业机器人的结构与特点
工业机器人介绍详解ppt课件
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
智慧化
例：智慧XX “物化成人” “灵魂”——信息化技术
“灵魂”附于制造业——智能制造 智能制造——泛在制造——智能机器人
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
机器人与人的深度融合
人类与机器的联合，即嵌入我们大脑的知识和技巧将与 我们创造的容量更大，速度更快，知识分享能力更强的智能 相结合。
我们的智能会逐渐非生物化，其智能程度将远远高于今 天的智能——一个新的文明正在冉冉升起，它将使我们超越 人类的生物极限，大大加强我们的创造力。
在这个新世界中，人类与机器、现实与虚拟的区别将变 的模糊，我们可以任意的装扮成不同的身体，扮演一系列不 同的角色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
习主席说： 以物质生产，物质服务为主的经济发展模
式向以信息生产、信息服务为主的经济发展模 式转变。
一场革命 ——信息化 信息技术已经成为率先渗透到经济社会 生活各领域的先导技术。 两股洪流——无人化，智慧化 三个技术高地——机器人，数字制造， 人工智能。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
白领机器人
知识工业自动化 运用机器人进行复杂分析，精确判断，创造性 的解决问题，越来越多的知识工作由机器人（软件 机器人）来完成。 将会出现机器人工程师、机器人设计师、机器 人管理员等。
工业机器人组成及工作原理ppt课件
• 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作
的命令。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先 后顺序的设定、检测等。
±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ ~0.5) ~0.5) 0.5)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动 角度。精度和分辨率不一定相关。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
控制系统的组成 工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下上级—实组时织控级制级
动前轨运它其迹动根任或情据务适况机是当，器将的综人期操合动望作出力的，适学任并当特务随的性转时命及化检令机为测，器运机驱人动当 器机人器各人部机分构的完运成动指及定工的作运情动况和，操处作理。 意外事件。
24
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
的命令。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先 后顺序的设定、检测等。
±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ ~0.5) ~0.5) 0.5)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动 角度。精度和分辨率不一定相关。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
控制系统的组成 工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下上级—实组时织控级制级
动前轨运它其迹动根任或情据务适况机是当，器将的综人期操合动望作出力的，适学任并当特务随的性转时命及化检令机为测，器运机驱人动当 器机人器各人部机分构的完运成动指及定工的作运情动况和，操处作理。 意外事件。
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经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
工业机器人ppt
详细描述
随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断进步，工业机器人在感知、认知、决策和执行等方面的能力得到了显著提升，从而实现了更高效、精准和灵活的生产方式。
技术创新与突破
总结词
详细描述
总结词
详细描述
应用领域的拓展与深化
01
02
03
04
总结词
详细描述
总结词
详细描述
安全与可靠性问题的挑战
总结词
详细描述
控制器及其选型
工业相机
工业相机用于对机器人周围环境进行感知和识别，是实现机器人智能化操作的重要部件。
选型因素
选择工业相机时需要考虑机器人的应用场景、识别精度、拍摄速度等因素，以及相机的分辨率、视场角、接口类型等参数。
工业相机及其选型
04
工业机器人的应用案例及优势分析
高效、精准、降低成本
总结词
在汽车制造行业中，工业机器人被广泛应用于装配、焊接、喷漆等环节。例如，在装配环节，工业机器人可以快速、准确地抓取和放置零部件，提高生产效率，降低人力成本。在焊接环节，工业机器人可以实现高效、精准的焊接，提高产品质量和生产效率。在喷漆环节，工业机器人可以代替人工进行高效率、高质量的喷漆作业，降低生产成本和人工成本。
电子产品制造行业应用案例
总结词
卫生、高效、灵活性强
要点一
要点二
详细描述
在食品包装行业中，工业机器人被广泛应用于包装、分拣、灌装等环节。例如，在包装环节，工业机器人可以快速、准确地完成食品包装任务，提高生产效率，降低人工成本。在分拣环节，工业机器人可以实现高效、精准的分拣，提高生产效率，降低人力成本。在灌装环节，工业机器人可以灵活地调整灌装量，提高产品质量和生产效率。
随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断进步，工业机器人在感知、认知、决策和执行等方面的能力得到了显著提升，从而实现了更高效、精准和灵活的生产方式。
技术创新与突破
总结词
详细描述
总结词
详细描述
应用领域的拓展与深化
01
02
03
04
总结词
详细描述
总结词
详细描述
安全与可靠性问题的挑战
总结词
详细描述
控制器及其选型
工业相机
工业相机用于对机器人周围环境进行感知和识别，是实现机器人智能化操作的重要部件。
选型因素
选择工业相机时需要考虑机器人的应用场景、识别精度、拍摄速度等因素，以及相机的分辨率、视场角、接口类型等参数。
工业相机及其选型
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工业机器人的应用案例及优势分析
高效、精准、降低成本
总结词
在汽车制造行业中，工业机器人被广泛应用于装配、焊接、喷漆等环节。例如，在装配环节，工业机器人可以快速、准确地抓取和放置零部件，提高生产效率，降低人力成本。在焊接环节，工业机器人可以实现高效、精准的焊接，提高产品质量和生产效率。在喷漆环节，工业机器人可以代替人工进行高效率、高质量的喷漆作业，降低生产成本和人工成本。
电子产品制造行业应用案例
总结词
卫生、高效、灵活性强
要点一
要点二
详细描述
在食品包装行业中，工业机器人被广泛应用于包装、分拣、灌装等环节。例如，在包装环节，工业机器人可以快速、准确地完成食品包装任务，提高生产效率，降低人工成本。在分拣环节，工业机器人可以实现高效、精准的分拣，提高生产效率，降低人力成本。在灌装环节，工业机器人可以灵活地调整灌装量，提高产品质量和生产效率。
广州启帆机器人焊接画册
HBK500 HBK1000 500Kg 1000Kg J1:10r/min J1:5r/min J2:20r/min J2:10r/min J3:20r/min J3:10r/min ±0.08mm J1:±180° J2:±360° J3:±360° 手动、气动、电子气动
HBK250 250Kg J1:20r/min J2:30r/min J3:30r/min
HBB500 HBB1000 500Kg 1000Kg 20r/min 10r/min ±0.08mm ±360° 手动、气动、电子气动
HBR500 HBR1000 500Kg 1000Kg J1:10r/min J1:5r/min J2:20r/min J2:10r/min J3:20r/min J3:10r/min ±0.08mm J1:±180° J2:±360° J3:±360° 手动、气动、电子气动
注①：此机型另有四轴结构形式可选。 注②：此机型另有最大工作半径 900mm 可选。 6Kg 1000mm 151° /s 148° /s 202° /s 187.5° /s 314° /s 360° /s ±160° -60°～ +110° -171°～ +77° ±150° -55°～ +235° ±360° ±0.08mm 120Kg
HBR250 250Kg J1:20r/min J2:30r/min J3:30r/min
双轴伺服变位机 HBH250/500/1000
三轴伺服变位机 HBK250/500/1000
规格参数
型 号 最大搭载重量 最高输出转速 重复定位精度 最大动作范围 兼容夹具方式
规格参数
型 号 最大搭载重量 最高输出转速 重复定位精度 最大动作范围 兼容夹具方式
工业机器人基础 ppt课件
ppt课件
18
运动控制模块
③操作机
①示教器 S6 串
S0 口 S5
S6
通 信
S1
模
S3
S4
块
主控制模块
驱动模 块 示教器的数据流关系
ppt课件
19
2.2 工业机器人的主要技术参数
机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等 情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。
机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、 工 作载荷等。
4
2.2.3 承载能力
承载能力是指机器人在工作范围内 的任何位姿上所能承受的最大重量，通 常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。
• 承载能力不仅取决于负载的质量，而 且与机器人运行的速度和加速度的大 小和方向有关。
• 一般低速运行时，承载能力强。为安 全考虑，将承载能力这个指标确定为 高速运行时的承载能力。通常，承载 能力不仅指负载质量，还包括机器人 末端操作器的质量。
ppt课件
36
5. 用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作的需要，自行定义的坐标系，用户可根据需要
定义多个坐 标系，如图 4-19所示。用户自定义可以方便的量测工作区间中各 点的位置并加以任务安 排，且更符合人的直观。在用户坐标系下，机器人末
端轨迹沿用户自己定义的坐标轴方 向运动，其运动方式见表 4-5。
图4-19 用户坐标系及各轴的运动
ppt课件
37
主运动轴 腕运动轴
表4-5 用户坐标系下机器人的运动方式
轴
运动方式
六轴联动
沿 用户定义的X 轴方向运动 沿用户定义的Y 轴方向运动
沿用户定义的Z 轴方向运动
末端点位置不变， 机器人分别绕 X 、Y、Z 轴转动
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