PMC 应用及调试(FANUC)
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
FANUC 系统常用的I/O装置
机床操作面板I/O卡
分线盘I/O模块 内置I/O模块 外置I/O单元
系统I/O单元
FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
FANUC系统 PMC的功能指令 5. 比较指令（COMP、COMPB） COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（ 6.常数定义指令（NUME、NUMEB） NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义指令。
3.PMC参数画面（PMCPRM）
系统PMC的定时器画面
系统PMC计数器画面
系统PMC保持型继电器画面（KEEPRL）
K00—K15为用户使用，机床厂家可根据机床的具体要求来设定，如 机床是否使用第4轴控制、机床自动排削功能的选择等控制。K16— K19为系统专用区，用户不能作为他用，如K17.0为系统梯形图显示 选择(设定为0时，表示显示系统梯形图)，K17.1为系统内装编辑功 能是否有效(设定为1时,表示有效)。FANUC—0iB/0iC系统采用SB7 类型PMC时，保持型继电器K900以上为系统专用区 。
节、2个字节或4个字节的二进制数据指令。具体功能是把2个字节 二进制数指定的数据表内号数据（1字节、2个字节或4个字节的二 进制数据）输出到转换数据的输出地址中。
FANUC系统 PMC的功能指令
12.信息显示指令（DISPB）
该指令用于在系统显示装置（CRT或LCD）上显示外部信息，机床 厂家根据机床的具体工作情况编制机床报警号及信息显示
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
NUMEB指令是1个字节、2个字节或4个字节长二进制数的常数
定义指令。
FANUC系统 PMC的功能指令 7. 判别一致指令（COIN）和传输指令（MOVE）
COIN指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库、 转台等旋转体是否到达目标位置等。
MOVE指令的作用是把比较数据和处理数据进行逻辑“与”运算，
信息号
信息数据
A0.1 1001 EMERGENCY STOP！
A0.2 1002 DOOR NEED CLOSE！
A0.3 1003 TOOL LIFE EXGAUST！
A0.4
2000 PLEASE CHECK GEAR LUBE OIL LEVEL！
第三节 数控机床PMC控制应用举例
1.数控机床工作状态开关PＭC控制
数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统
手轮进给状态（HND）：在此状态下，刀具可以通过旋转
情景5 项目2 FANUC系统PMC的调试
任务二 FANUC 0i系统PMC故障诊断基本操作
任务二 FANUC 0i系统PMC故障诊断基本操作
知识链接
（1）PMC的信息交换。 （2）PMC的地址分配。 （3）FANUC系统PMC的功能指令。
任务二 FANUC 0i系统PMC故障诊断基本操作 一、使用信号触发器监控梯形图
在梯形图监控画面中，显示的是梯形图即时的状态 。如果既要监控一个快速变化的信号的变化，又要同时准 确地查看梯形图的其他信号状态，仅查阅梯形图即时状态 得到的信息是很有限的。信号触发器监控梯形图是利用指 定地址信号的上升沿或下降沿的位置停止梯形图的即时显 示状态，在准确地查阅一个指定信号变化的同时，还可查 询梯形图的其他信号的状态。
任务一 FANUC 0i系统PMC信息查阅
任务一 FANUC 0i系统PMC信息查阅
知识链接
（1）PMC的信息交换。 （2）PMC的地址分配。 （3）FANUC系统PMC的功能指令。
任务一 FANUC 0i系统PMC信息查阅
一、使用PMC画面查阅梯形图
1.进入实时梯形图画面
任务实施
首先调出PMC （1）在MDI键盘上按软键【SYSTEM （2）按软键【PMC】，如图5-3所示。 （3）按软键【PMCLAD】（实时梯形图画面），如图5-4所示。 （4）进入实时梯形图画面，如图5-5 在实际的屏幕中，触点和线圈断开（状态为“0”）以低亮度绿色细线条 显示，触点和线圈闭合（状态为“1”）以高亮度白色粗线条显示。如图 5-6所示。
项目描述
数控机床辅助控制机构通常由强电控制回路与可编程逻辑控制器 （PLC）组成。数控机床中辅助功能以PLC为中心，在PLC、CNC 和机床三者之间进行信息交换。PLC是数控机床电气控制故障中的 重要内容之一。
FANUC系统PMC程序教程
FANUC系统PMC程序教程FANUC是一个世界知名的工业机器人和自动化设备制造商，其PMC （Programmable Machine Controller）程序是用于控制和监控机器的一种编程语言。
本教程将介绍FANUC系统PMC程序的基础知识和使用方法。
一、PMC程序的基础知识1.PMC是一个独立的控制器，与CNC控制器分开，用于控制机器中的继电器、传感器和其他线路。
2.PMC程序由一系列指令组成，用于控制和监控机器的运行状态。
3.PMC程序采用G代码编程，类似于CNC程序，但有一些特殊指令。
二、PMC程序的编写步骤1.创建PMC程序文件。
使用PMC编程软件（如PMC写作）创建一个新的PMC程序文件。
2.编写程序头部。
在PMC程序文件中，编写程序头部，包括程序号、程序说明等信息。
3.编写变量声明。
PMC程序中可以定义变量，用于存储和操作数据。
在程序中声明需要使用的变量，并指定变量的类型和初始值。
4.编写主程序。
主程序是PMC程序的入口点，用于控制机器的运行。
在主程序中编写一系列指令，根据需要控制继电器、传感器和其他线路的操作。
5.编写子程序。
子程序是独立的代码块，可以在主程序或其他子程序中调用。
编写需要重复使用的代码块，并在需要的地方进行调用。
7.调试和优化程序。
在机器上运行PMC程序，调试和优化程序，确保机器能够按照预期执行。
三、PMC程序的常用指令1.LD指令：将一个常数或变量加载到一个寄存器中。
2.OR指令：对两个寄存器进行逻辑或操作。
3.AND指令：对两个寄存器进行逻辑与操作。
4.OUT指令：将一个寄存器的值输出到一个继电器或输出口。
5.JMP指令：无条件跳转到指定的程序行。
6.JMPZ指令：如果指定的寄存器为零，则跳转到指定的程序行。
7.CALL指令：调用一个子程序。
8.RET指令：从子程序返回到调用它的地方。
四、PMC程序的常见应用场景1.通过PMC程序控制继电器、传感器和其他线路的开关状态，实现机器的自动操作。
FANUC数控系统PMC功能的妙用讲解
应用实例 : 本公司的一台日本立式加工中心使用 FANUC 18i 系统 , 报警内容是 2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书 , 意思是“加工区侧托盘着座异常 ", 检测信号的 PMC 地址是 X6.2 。该加工 中心的 APC 机构是双托盘大转台旋转交换式 , 观察加工区内堆积了大量的铝屑 , 所以判断是托盘底部堆积了铝屑 , 以至托盘底座气检无法通过。但此时报警无法消除 , 不能对机床作任何的操作。在 FANUC 系统的梯形图编程语言中规定 , 要在屏幕上显示某一条报警信息 , 要将对应的信息显示请求位 (A 线圈 ) 置为 "1", 如果置为 "0" ，则清除相应的信息。也就是说 , 要消除这个报警 , 就必须使与之对应的信息显示请求位 (A), 置为 "0" 。按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕 , 查找为 "1" 的信息显示请求位 ( A）时 , 查得 A10.5 为 "1" 。于是 , 进入梯形图程序显示屏幕 |PMCLAD|, 查找 A10.5 置位为 "1" 的梯形图回路 , 发现其置位条件中使用了 一个保持继电器的K9.1 常闭点 , 此时状态为 "0" 。查阅机床维修说明书 ,K9.1 的含义是 : 置 "1" 为托盘底座检测无效。
在这里 , 举例谈一下使用 FANUC 系统内嵌的强大、易用的 PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能 1
操作方法 : 按功能键 |SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键 , 再按相应的软键 , 便可分别进入 |PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的 I/0 信号及内部继电器显示功能 、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
FANUC PMC系统的调试与维修诊断
任务4 FANUC LADDER III 软件
5.4.2 FANUC LADDER III软件的操作
对于一个简单梯形图程序的编制，通过PMC类型 的选择，程序编辑、编译等几步即可完成。完整 的程序还包含标头、I/O地址、注释、报警信息 等。
任务1 FANUC系统PMC画面操作
5.1.2 FANUC PMC各画面操作
PMC信号监控画面 返回
任务1 FANUC系统PMC画面操作
5.1.2 FANUC PMC各画面操作
输入输出画面
返回
任务1 FANUC系统PMC画面操作
任务1 FANUC系统PMC画面操作
5.1.2 FANUC PMC各画面操作 1、PMC切换操作条
◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
（1）监控PMC的信号监控状态 （2）显示I/O link连接状态画面 （3）PMC报警画面 （4）输入与输出数据画面 （5）定时器显示画面 （6）计数器显示画面 （7）K参数显示画面 （8）D参数显示画面
FANUC I/O Unit–MODEL A FANUC I/O Unit–MODEL B 新机床操作盘
无
最大256/256
无
最大224/256
有(3台)最大256/来自56伺服装置β系列SVU( 带I/O Link)
无
-
任务2 PMC地址分配与顺序程序编写
5.2.3 FANUC PMC I/O LINK总线地址分配 FANUC I/O Link使用一个串行总线,将CNC控制器、分布式 I/O模块、机床操作面板连接起来，在各设备间高速传送I/O 信号（位数据）。用来连接I/O Link的两个插座分别叫做 JD1A和JD1B。对所有单元（具有I/O Link功能）来说，电缆 总是从一个单元的JD1A连接到下一单元的JD1B。 5.2.5 FANUC PMC 2级顺序程序 FANUC PMC采用的是2级顺序程序的构架。其中，第1级（见 图18-7）是每隔8ms进行读取的程序，主要处理急停、跳转、 超程等紧急动作。不使用第1级程序时，也要编写END1命令。 第2级程序主要编写普通的顺序程序。如ATC(自动换刀装置)、 冷却液的开关等等。在第2级上因为有同步输入信号存储器， 所以输入脉冲信号时，其信号宽度应大于扫描时间。PMC子程 序:主要是将重复执行的处理和模块化的程序作为子程序登录， 然后用CALL或CALLU命令由第2级调用。
fanuc pmc手册
fanuc pmc手册
FANUC PMC（可编程逻辑控制器）手册是一份详细的指南，提供了有关如何编程和使用FANUC PMC控制器的信息。
这份手册包括了各种编程指令、功能、操作和维护等方面的信息。
以下是FANUC PMC手册的一些主要内容：
1.概述：介绍了FANUC PMC控制器的特点和功能，以及其应用范围。
2.编程基础：介绍了编程语言和语法，以及如何编写程序和调试代码。
3.功能模块：详细介绍了各种功能模块，包括输入/输出模块、模拟量模块、高速计数
器模块等。
4.指令集：提供了FANUC PMC控制器支持的各种指令，包括逻辑运算、算术运算、
比较运算等。
5.程序结构：介绍了如何构建程序结构，包括子程序、中断程序和主程序等。
6.操作和维护：介绍了如何操作和维护FANUC PMC控制器，包括硬件连接、电源管
理、故障排除等。
7.示例程序：提供了各种示例程序，以帮助用户更好地理解和使用FANUC PMC控制
器。
总之，FANUC PMC手册是一份非常有用的资源，对于使用FANUC PMC控制器的工程师和技术人员来说是必不可少的。
通过阅读这份手册，用户可以更好地了解如何编程和使用FANUC PMC控制器，并解决在使用过程中遇到的问题。
13FANUC PMC应用实例—主轴正反转控制
《数控机床电气控制技术》课程单元教学设计——《FANUC PMC应用实例—主轴正反转控制》
机械工程系教师：卓自明
（2）由CNC向PMC发送F选通信号，主要涉及到加工程序中的M、S、T指令。
例如：M03 S500
T0101
M08
注意：主轴停止按扭本身是常闭的，所以我们在编制梯形图时应注意什么呢？
）编制完梯形图后，运行调试
点后退键2次→找到RUN，点RUN运行梯形图→按
运行状态。
PMCLAD理解和调试梯形图。
注意：“机床\面板”钮子开关应该拨到机床侧，这样机床操作面板上的按扭才能起作用。
、教师检查并点评各组完成情况
每组随机抽取一名学生，检查程序编辑与调试运行情况，依此作为该组的整体成
当执行M03时，F7.0为高电平，
（4）编制完梯形图后，进行运行调试
在MDI方式下→输入EOB分号→INSERT→输入
我们以标准机床操作面板为例，信号地址如下：
附：学生任务单姓名：序号：。
fanuc标准pmc程序
fanuc标准pmc程序Fanuc标准PMC程序。
Fanuc PMC（Programmable Machine Controller）是一种用于控制机器的编程控制器，它可以帮助用户实现机器自动化控制，提高生产效率。
Fanuc PMC程序是一种标准的程序，可以在Fanuc PMC控制器上运行，下面我们将详细介绍Fanuc标准PMC程序的编写和应用。
首先，编写Fanuc标准PMC程序需要了解Fanuc PMC的基本结构和指令集。
Fanuc PMC程序采用一种类似于C语言的编程语言，用户可以通过编写不同的指令来实现对机器的控制。
在编写Fanuc PMC程序时，需要考虑机器的具体操作流程和逻辑，合理安排指令的顺序和条件判断，以确保程序能够正确运行并实现预期的控制效果。
其次，Fanuc标准PMC程序的编写需要考虑程序的可读性和可维护性。
为了方便后续的程序修改和维护，编写Fanuc PMC程序时需要注重代码的规范和注释的添加。
合理的代码结构和清晰的注释可以帮助其他人员更快地理解程序的逻辑和功能，并且能够快速定位和修复程序中的问题。
除此之外，Fanuc标准PMC程序的应用也需要考虑到安全性和稳定性。
在编写和运行Fanuc PMC程序时，需要严格遵守相关的安全操作规程，确保程序的运行不会对人员和设备造成危险。
同时，需要对程序进行充分的测试和验证，以确保程序的稳定性和可靠性，减少因程序错误导致的生产事故和损失。
总的来说，Fanuc标准PMC程序的编写和应用是一个需要综合考虑多方面因素的过程。
通过合理的程序设计和严格的操作管理，可以充分发挥Fanuc PMC控制器的功能，实现机器自动化控制，提高生产效率，降低生产成本，为企业的发展和竞争力提供有力支持。
希望以上内容能够对Fanuc标准PMC程序的编写和应用有所帮助，谢谢阅读！。
FANUCPMC编程调试中一定会用到的12项操作
FANUCPMC编程调试中一定会用到的12项操作在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。
PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置图1 PMC操作菜单操作1：如何进入/退出梯形图编辑？第一步：使内置编程器有效。
【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。
图2 内置编程器有效第二步：梯形图编辑。
【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。
可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。
如图3所示。
图3 进入PMC编辑注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。
第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。
如图4所示。
第一次结束（按三次【►】），退出编程；第二次结束（按三次【►】），退出编辑。
图4 退出PMC编辑操作2：如何进行PMC程序的输入/输出？在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。
此时要进行PMC程序的输入/输出。
首先使内置编程器有效。
【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件→【操作】（如图5所示）图5 PMC程序的输入/输出也可以在BOOT画面，选择菜单第3项和第6项操作。
操作3：如何删除整个梯形图？在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。
注意：删除前需备份原PMC程序。
操作步骤：【PMCLAD】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图6所示）图6 删除整个梯形图操作4：如何输入功能指令？【PMCLAD】→【编辑】→【缩放】→【功能】→选择SUB号（如27），如图7所示。
图7 功能指令的输入操作5：如何进行I/O模块地址的分配？（1）【PMCCNF】→【►】→【模块】→【操作】→【编辑】→在X0处，输入模块地址，如0.0.1.OC02I→按INPUT键，如图8所示。
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC（Processor Module Controller，处理器模块控制器）是一种专门设计用于FANUC机器人的控制系统。
它与其他普通控制器不同，可以实现机器人的更为复杂的控制操作，满足客户日益增长的需求。
本文
将介绍PMC的结构、功能特点以及其使用方法。
首先，FANUCPMC是一种由专用控制器组成的系统，可以用于控制FANUC机器人的姿态、排序、操作方式和力矩控制。
PMC的运行原理是，
在程序中指定机器人动作的关键点坐标及其他参数，然后PMC控制器通过
实时计算运动数据，实现机器人的正常操作。
它可以提供更高的控制精度，可以根据实际情况对机器人进行参数调节，从而达到优化整个机器人系统
的目的。
其次，FANUCPMC的功能特点是具有多重姿态控制。
它可以用来控制
机器人姿态，并可以控制机器人的移动方向和速度，防止机器人运动中出
现过度移动和力矩的定义。
此外，FANUCPMC还可以实现机器人的手臂姿
态控制和轨迹控制，可以做到精确到毫米的精度和微秒级的延时。
另外，FANUCPMC可以实现机器人自动中断的功能，可以在程序运行出错或重新
启动时，进行安全的中断。
最后，使用FANUCPMC的方法是，首先在电脑上创建好PMC脚本程序，然后将其编译成PMC运行程序。
FANUC数控系统PMC功能的妙用
FANUC数控系统PMC功能的妙用FANUC数控系统以其高质量、低成本、高性能, 得到了广大用户的认可, 在我公司得到了大量的使用, 就其系统本身而言, 经受了连续长时间的工作考验, 故障率较低。
而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
在实际工作中, 了解和熟悉FANUC系统丰富的操作功能, 对外围故障的判断和排除有着事半功倍的作用。
在这里, 举例谈一下使用FANUC系统内嵌的强大、易用的PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能1操作方法: 按功能键|SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键, 再按相应的软键, 便可分别进入|PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的I/0 信号及内部继电器显示功能、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
应用实例: 本公司的一台日本立式加工中心使用FANUC 18i 系统, 报警内容是2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书, 意思是“加工区侧托盘着座异常", 检测信号的PMC 地址是X6.2 。
该加工中心的APC 机构是双托盘大转台旋转交换式, 观察加工区内堆积了大量的铝屑, 所以判断是托盘底部堆积了铝屑, 以至托盘底座气检无法通过。
但此时报警无法消除, 不能对机床作任何的操作。
在FANUC系统的梯形图编程语言中规定, 要在屏幕上显示某一条报警信息, 要将对应的信息显示请求位(A 线圈) 置为"1", 如果置为"0" ，则清除相应的信息。
也就是说, 要消除这个报警, 就必须使与之对应的信息显示请求位(A), 置为"0" 。
按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕, 查找为"1" 的信息显示请求位( A）时, 查得A10.5 为"1" 。
于是, 进入梯形图程序显示屏幕|PMCLAD|, 查找A10.5 置位为"1" 的梯形图回路, 发现其置位条件中使用了一个保持继电器的K9.1 常闭点, 此时状态为"0" 。
FANUC_PMC的操作---参数
FANUC PMC的操作一：PMC的软键布局PMC画面的进入[SYSTEM]→[PMC]➢[PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面[GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序[LEVEL2] 梯形图二级程序[P00010] 第10号子程序[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面➢[PMCDGN]：PMC信号的诊断[TITLE]：标题画面[STA TUS]：信号状态画面[ALARM]：PMC报警画面[TARCE]：PMC信号追踪画面[I/OCHK]：IO LINK诊断画面➢[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DA TA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢ [STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]：IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]：PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码➢[MONIT]：在线监控画面可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
数控PMC编程与调试第5章 FANUC PMC 主轴运行控制
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
5.4 主轴M指令PMC控制项目的检查与评估 1. 打开PMC程序文件 2. 定义信号 3．编辑PMC程序 4．编译PMC程序 5．保存PMC程序 6．导出PMC程序 7．转存PMC程序 8．输入PMC程序 9．启动PMC程序 10．调试PMC程序
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
5.3 主轴M指令PMC控制项目实施过程
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
5.3 主轴M指令PMC控制项目实施过程
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
5.1 主轴M指令PMC控制项目说明 1. 项目目的 （1）掌握M指令译码控制的实现方法。 （2）掌握M03、M04、和M05指令的控制流程和实现方法。 （3）掌握M指令执行结束控制的实现方法。 2. 项目条件 （1）安装有FANUC LADDER-III 5.7软件的专用笔记本电脑。 （2）配置有FANUC 0i Mate-MD系统和标准机床操作面板的KX-MK-001型多功 能数控综合实训系统。 3.项目内容及要求
设计PMC梯形图，实现如下控制要求：在CNC处于自动、远程运行和手动 数据输入任一工作方式时，执行M03指令，使主轴正转；执行M04指令，使主轴 反转；执行M05指令，使主轴停止。
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 5 章 FANUC PMC 主轴运行控制
PMC 调试步骤
PMC 调试步骤1. 存储卡格式PMC的转换通过存储卡备份的PMC 梯形图称之为存储卡格式的PMC（Memory card format file）。
由于其为机器语言格式，不能由计算机的Ladder 3 直接识别和读取并进行修改和编辑，所以必须进行格式转换。
同样，当在计算机上编辑好的PMC 程序也不能直接存储到M-CARD 上，也必须通过格式转换，然后才能装载到CNC 中。
1．2 M-CARD格式(．00１等) ------〉计算机格式（.LAD）1）运行LADDERⅢ软件，在该软件下新建一个类型与备份的M-CARD 格式的PMC 程序类型相同的空文件。
2）选择FILE 中的IMPORT（即导入M-CARD格式文件），软件会提示导入的源文件格式，选择M-CARD 格式即可。
执行下一步找到要进行转换的M-CARD 格式文件，按照软件提示的默认操作一步步执行即可将M-CARD 格式的PMC 程序转换成计算机可直接识别的.LAD 格式文件，这样就可以在计算机上进行修改和编辑操作了。
1.2 计算机格式（.LAD）-----〉M-CARD 格式当把计算机格式（.LAD）的PMC 转换成M-CARD 格式的文件后，可以将其存储到M-CARD 上，通过M-CARD 装载到CNC 中，而不用通过外部通讯工具（例如：RS-232-C 或网线）进行传输。
1）在LADDERⅢ软件中打开要转换的PMC 程序。
现在TOOL中选择COMPILE将该程序进行编译成机器语言，如果没有提示错误，则编译成功，如果提示有错误，要退出修改后重新编译，然后保存，再选择FILE 中的EXPORT。
注意：如果要在梯形图中加密码，则在编译的选项中点击，再输入两遍密码就可以了。
2）在选择EXPORT 后，软件提示选择输出的文件类型，选择M-CARD 格式。
确定M-CARD 格式后，选择下一步指定文件名，按照软件提示的默认操作即可得到转换了格式的PMC 程序，注意该程序的图标是一个WINDOWS 图标（即操作系统不能识别的文件格式，只有FANUC 系统才能识别）。
FANUCPMC常用功能指令
FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。
功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。
功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。
功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。
▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。
▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。
TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。
▲定时器⼯作原理【使⽤例2】闪烁信号CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。
▲计数器⼯作原理【使⽤例】DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。
【使⽤例】MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。
【使⽤例】DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。
【使⽤例】ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。
【使⽤例】COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。
COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。
NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。
DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。
要显⽰由梯形图触发的报警信息需做三件事：1. 编写功能指令DISPB（SUB41）；2. 置位A信号，如A0.0=1时，将显⽰1000号报警；3. 编辑报警⽂本，如1000号报警的内容是急停，需要在FLADDER列表的message中输⼊“1000 EMERGENCY STOP”。
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2 调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号：B-61393或B-63503）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴）单元的保险，给机床通电。如无故障，装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
按上述方法对其它各轴进行设定，设定完成后系统关机并重新开机，伺服初始化完成。
③．设定伺服参数：0系统#500--#595的有关参数；0i#1200--#1600的有关参数。这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益，G00的速度，F的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。
PMC 应用及调试（FANUC）(FROM北京发那科机电有限公司)2009/03/25 11:51 A.M.FANUC 数控系统以其高质量、低成本、高性能,得到了广大用户的认可,在我公司得到了大量的使用,就其系统本身而言,经受了连续长时间的工作考验,故障率较低。而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
应用实例 : 一国产加工专机使用 FANUC 21M 系统 , 执行原点返回的 NC 程序时 , 当执行到 "G91 G28 GOO ZO;" 时 ,Z 轴无动作 ,CNC 状态栏显示为 "MEM STRT MTN ***", 即 Z 轴移动指令已发出。用功能键|MESSAGE| 切换屏幕 , 并无报警信息。用功能键 |SYSTEM| 切换屏幕 , 按“诊断”软键 , 这时005(INTERLOCK/START-LOCK) 为 "1", 即有伺服轴进入了互锁状态。
因为其它参数尚未设入。应返回设定屏继续操作。·指定电机代码（ID）。根据被设定轴实际使用的电机型号在“伺服电机参数说明书（B—65150）”中查出其代码，设在该项内。AMR设0。设定指令倍比CMR。CMR=命令当量/位置检测当量。通常设为1。但该项要求设其值的1倍，所以设为2。设定柔性变速比（N/M）。根据滚珠丝杠螺距和电机与丝杠间的降速比设定该值。计算公式如下：计算中1个脉冲的当量为1μm。式中的分子实际就考虑了电机轴与丝杠间的速比。将该式约为真分数，其值即为N和M。该式适用于经常用的伺服半闭环接法，全闭环和使用分离型编码器的半闭环另有算法。
要想主轴电动机转动 , 必须把控制指令送到主轴电动机的驱动器 , 头 $SIP 是这一指令的控制信号 , 因此在梯 形图中必须把它置 1。不同的 CNC 系统使用不同型式的 PMC, 不同型式的 PMC 用不同的编程器。 FANUC 近期开发的PMC 可以方便地用软件转换。可以用编辑卡在 CNC 系统上现场编制梯形图 , 也可以把编程软件装入 PC机 , 编好后传送给 CNC 。近期的系统中梯形图是存储在 F-ROM 中 , 因此编好的或传送来的梯形图应写入 F-ROM,否则关机后梯形图会丢失。编梯形图最重要的注意点是一个信号的持续 ( 有效 ) 时间和各信号的时序 ( 信号的互锁 ) 。在 FANUC 系统的连接说明书 ( 功能 ) 中对各控制功能的信号都有详细的时序图。调机时或以后机床运行中如发现某一功能不执行 , 应首先检查接线然后检查梯形图。
功能 2
在 FANUC 系统的梯形图编程语言中 ,F 是来自 NC 侧的输入信号 (NC → PMC), 而 G 是由 PMC 输出到 NC 的信 号 (PMC → NC)。其中 ,G130 是 PMC 输出到 NC 侧的各轴互锁信号 , 当其中某一位被置为 "1" 时 , 允许对应的伺服轴移动 ；为 "0" 时 , 禁止对应的伺服轴移动。
2.3 步骤三：设定参数
①. 系统功能参数（既所谓的保密参数）：这些参数是订货时用户选择的功能，系统出厂时FANUC已经设好，0C和0i不必设。但是，0D（0TD和0MD）系统，须根据实际机床功能设定#932--#935的参数位。机床出厂时系统功能参数表必须交给机床用户。
②.进给伺服初始化：将各进给轴使用的电机的控制参数调入RAM区，并根据丝杠螺距和电机与丝杠间的变速比配置CMR和DMR。设参数SVS，使显示器画面显示伺服设定屏（Servo Set）。0系统设参数#389/0位=0；0i系统设参数#3111/0位=1。然后在伺服设定屏上设下列各项：初始化位置0。此时，显示器将显示P/S 000报警，其意义是要求系统关机，重新启动。但不要马上关机，
为了使机床运行可靠 , 应注意强电和弱电信号线的走线、屏蔽及系统和机床的接地。电平 4.5V 以下的信号线必须屏蔽 ,屏蔽线要接地。连接说明书中把地线分成信号地、机壳地和大地。请遵照执行连接。另外，ＦＡＮＵＣ系统、伺服和主轴控制单元及电动机的外壳都要求接大地。为了防止电网干扰，交流的输入端必须接浪涌吸收器（线间和对地）。如果不处理这些问题，机床工作时会出现＃910、#930报警或是不明原因的误动作。
④. 主轴电动机的初始化 设定初始化位和电动机的代码。只有 FANUC 主轴电动机才进行此项操作
⑤. 设定主轴控制的参数 设定各换档档次的主轴最高转速、换档方法、主轴定向或定位的参数、模拟主轴的零漂补偿参数等。
⑥. 设定系统和机床的其它有关参数 参数意义见 " 参数说明书 " 。
2.4 步骤四：编梯形图，调机
应用实例:本公司的一台日本立式加工中心使用FANUC18i系统,报警内容是2086ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE),查阅机床说明书,意思是“加工区侧托盘着座异常",检测信号的PMC地址是X6.2。该加工中心的APC机构是双托盘大转台旋转交换式,观察加工区内堆积了大量的铝屑,所以判断是托盘底部堆积了铝屑,以至托盘底座气检无法通过。但此时报警无法消除,不能对机床作任何的操作。在FANUC 系统的梯形图编程语言中规定,要在屏幕上显示某一条报警信息,要将对应的信息显示请求位(A线圈)置为"1",如果置为 "0" ，则清除相应的信息。也就是说,要消除这个报警,就必须使与之对应的信息显示请求位(A),置为"0"。按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕 , 查找为 "1" 的信息显示请求位 ( A）时 , 查得 A10.5 为 "1" 。于是 , 进入梯形图程序显示屏幕 |PMCLAD|, 查找 A10.5 置位为 "1" 的梯形图回路 , 发现其置位条件中使用了 一个保持继电器的K9.1 常闭点 , 此时状态为 "0" 。查阅机床维修说明书 ,K9.1 的含义是 : 置 "1" 为托盘底座检测无效。
故障排除过程 : 进入梯形图程序显示功能屏幕 , 发现与 Z 轴对应的互锁信号 G130.0 的状态为 "0", 即互锁信号被输入至 NC, 检查其互锁原因 , 发现是一传感器被铝屑污染。擦拭后 , 将 G130.0 置为 "1", 互锁解除 , 重新启动 原点返回的 NC 程序 , 动作正常 , 故障排除。
· 设定电机的转向。111表示电机正向转动，-111为反8129。
· 设定位置反馈脉冲数。固定设为12500。
· 设定参考计数器容量。机床回零点时要根据该值寻找编码器的一转信号以确定零点。该值等于电机转一转的进给轴的移动脉冲数。
FANUC CNC系统与机床的连接与调整
FANUC数控系统是最畅销的机床控制系统之一。目前，在国内使用的FANUC数控系统主要有０系统和０i系统。针对广大用户的实际情况，本文简要叙述这两种系统的连接及调试，掌握了这两种系统，其它FANUC系统的调试则迎刃而解。
１ 系统与机床的连接
0i系统的连接图如下图，０系统和其他系统与此类似。图中，系统输入电压为ＤＣ４２ Ｖ±１０％，约７Ａ。伺服和主轴电动机为AC200V（不是220V）输入。这两个电源的通电及断电顺序是有要求的，不满足要求会出现报警或损坏驱动放大器。原则是要保证通电和断电都在CNC的控制之下。具体时序请见“连接说明书（硬件）”。其它系统如 0 系统 , 系统电源和伺服电源均为 AC200V 输入。伺服的连接分 A 型和 B 型 , 由伺服放大器上的一个短接棒控制。A 型连接是将位置反馈线接到 CNC 系统；B 型连接是将其接到伺服放大器。 Oi 和近期开发的系统用 B 型。０系统大多数用 A 型。两种接法不能任意使用 , 与伺服软件有关。连接时最后的放大器的 JX1B 需插上 FANUC 提供的短接插头 , 如果遗忘会出现 #401 报警。另外 , 若选用一个伺服放大器控制两个电动机 , 应将大电动机电枢接在 M 端子上 , 小电动机接在 L 端子上 , 否则电动机运行时会听到不正常的嗡嗡声。FANUC 系统的伺服控制可任意使用半闭环或全闭环 , 只需设定闭环型式的参数和改变接线 , 非常简单。主轴电动机要的控制有两种接口 : 模拟 (0~1OVDC) 和数值 ( 串行传送 ) 输出。模拟口需用其它公司的变频器及电动机。用 FANUC 主轴电动机时 , 主轴上的位置编码器 ( 一般是 1024 条线 ) 信号应接到主轴电动机的驱动器上 (JY4 口 ) 。驱动器上的 JY2 是速度反馈接口 , 两者不能接错。目前使用的 I/0 硬件有两种 : 内装 I/0 印刷板和外部 I/0 模块。 I/0 板经系统总线与 CPU 交换信息；I/0 模块用 I/O LINK 电缆与系统连接 , 数据传送方式采用串行格式 , 所以可远程连接。编梯形图时这两者的地址区是不同的。而且 ,I/0 模块使用前需首先设定地址范围。
故障排除过程 : 使用梯形图显示功能 , 追查上件侧的托盘夹爪 (Y25.1) 置为 "1" 的原因 ( 估计与在自动加工过程 , 偶尔无故停止故障有关 ) 。经查 , 怀疑与一加工区侧托盘夹紧的检测液压压力开关 (X1007.4) 有关。于是 , 使用|TRACE|信号跟踪功能 , 在自动加工过程中 , 监视 X1007.4的变化情况。当 NC 再次在 M06 执行时停止 , 在|TRACE|屏幕上 , 跟踪到 X1007.4在 CNC 无故停止时的一个采样周期从原来的状态 "1" 跳转为 "0", 再变回 "1", 从而确认该压力开关有问题。调整此开关动作压力 , 但故障依旧。于是将此开关更换 , 故障排除。事后分析 , 引起这个故障原因是主轴松开 / 夹紧工具时 , 液压系统压力有所波动 ( 在合理的波动范围内 ), 而此压力开关作出了反应以致造成在自动加工过程中 ,NC 程序偶尔无故停止的故障。