机器人数控机床自动上下料项目
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究摘要：在企业生产过程中应用自动化技术，实现智能化生产，可以显著提高企业的工作效率，增加企业的经济效益，并能够提升市场竞争力，使企业能够更好地适应当今社会的发展需求。
在柔性制造系统中，基于机器人的生产技术可以显著提升机床的利用率，其中以机器人对机床自动上下料系统最为关键。
在机床使用率需求持续提升的背景下，机床加工过程中所使用到的自动化技术也将得到进一步深化。
所以有必要加深对机械手上下料系统的研究工作，确定合适的控制时序，编制科学的控制程序，优化机械手末端手抓机构，增强数控机床与机器人的通讯效率，达到加工一体化的效果，以高精度、高效率的方式做出上下料等各项动作。
基于此背景下，结合企业生产需求，设计开发了一种机器人自动上下料系统，整套装置由 PLC 进行控制，将机器人与数控机床有机融合，实现工件的自动上下料，着重分析基于工业机器人的柔性生产线控制系统。
关键词：工业机器人；数控机床；PLC 控制；自动上下料一、工业机器人概述机器人是现代工业生产中不可缺少的重要工具。
在柔性制造方向，自动上下料是机器人技术应用的一个重要方面。
随着机床向高速、高精度的趋势发展，机床加工中的自动上下料技术将具有广阔的发展前景。
[1]智能制造柔性生产线，是以安装在行走导轨上的机器人为基础，同时负责多台数控机床的上下料工作。
将工业机器人上下料技术与数控机床加工技术相结合，针对加工实例设计了机器人自动上下料机构、机器人与数控机床通信单元，并规划了机器人上下料运行轨迹。
使数控机床与机器人、零点定位系统等设备配合，实现自动化、无人化生产，并对数控系统进行了二次开发。
采用工业六轴机器人实现机床自动上下料，通过自动导引车实现物流在各工位之间的自动周转，并设计和研究了相关通信接口与控制系统。
二、数控技术与工业机器人技术我国在数控设备加工应用领域中，将工业机器人应用于数控机床，实现两者的融合应用越来越广泛，在技术应用层面上有了显著进步。
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计2.云南省机电一体化重点实验室云南昆明650031摘要：在制造业领域，加工企业习惯以人工操作机床的方式，对上下料进行加工，此类技术工艺存在一定缺陷。
为提高工艺水平和加工效率，加工企业有必要应用机器人，对机床上下料工装进行合理设计。
本文浅析了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用意义，结合相关案例，探究了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用，以期为相关研究提供借鉴。
关键词：机器人；机床；工装设计引言：在制造业领域，加工企业越来越注重对机器人进行应用，这推动了生产加工方式的转变。
在操作数控机床的过程中，对机器人进行应用，配合机床上下料，必须做好工装设计。
工装设计要确保稳定可靠的工件定位，并保障承载力和夹持力充足。
一、基于机器人的机床上下料工装设计与应用意义在制造业领域，加工企业在加工生产单一产品时，或者生产加工少量产品时，习惯以人工操作机床的方式，完成上下料。
对于品种规格较多的产品和产量较大的产品进行加工，此类作业方式即呈现出缺陷：人工作业具有较大的劳动强度和较高的危险系数，且制造加工效率低，难以保障稳定的产品质量；专机具有较为复杂的结构，需耗费较高的运营成本，依托流水线实施自动化生产难以保障生产效能和经济效益；专机上下料仅适合对某种单一产品进行加工，难以实现柔性加工。
上述方式显然存在一定弊端，可应用机器人对之进行改进，对机床上下料形成优化设计，其意义如下：（1）能实现高效率的生产加工。
利用机器人配合数控机床，对批量较大的产品和小零部件进行加工，能通过机器人实施抓取零件、上下料、装夹、翻转、移位、调头等各项操作，比传统人工方式耗费的成本要低，并能增强生产加工的高效性。
(2)能降低运行机床耗费的成本。
对机器人进行应用，辅助机床实施上下料操作，能实现对作业区域的准确定位，并对工作频次进行调节，能良好满足各类产品的加工需求，并保障产品加工质量。
还能降低机床损耗，简化维修涉及的各项工作。
机床自动上下料的工作流程
机床自动上下料的工作流程机床自动上下料是现代制造业中一个非常重要且常见的工艺流程。
它使用自动化设备，以及适当的控制系统，实现了机床的自动化运行、材料的自动供给和卸载，从而提高了生产效率和产品质量。
本文将详细描述机床自动上下料的工作流程。
第一步：设定加工程序在进行机床自动上下料之前，操作人员需要根据产品的加工要求和机床的性能，设定加工程序。
加工程序包括切削参数、加工路径等信息。
这些信息将用于控制机床，在自动化过程中完成加工操作。
第二步：材料准备在机床自动上下料过程中，需要将原料（如铁块、铝块等）放置在进料区域。
这一步骤可以手动完成，也可以通过自动化设备进行，根据实际生产情况确定。
在放置材料时，需要注意材料的摆放方式和数量，确保每次加工过程中都有足够的材料供给。
第三步：自动上料自动上料是机床自动化过程中的一个重要环节。
它的作用是将准备好的材料从进料区域移动到机床的工作区。
这一步骤通常由搬运机器人完成，搬运机器人根据预设的路径和指令，将材料准确地搬运到机床，并放置在正确的位置上。
第四步：机床加工一旦材料被自动放置在机床上，机床开始自动进行加工操作。
加工过程中，机床会按照预设的加工程序，依次进行各个工序的切削、铣削、打孔等操作。
控制系统根据加工程序和实时数据，对机床进行精确的控制，确保加工质量和产品精度。
第五步：自动下料机床完成加工后，自动下料环节开始。
这一步骤与自动上料类似，同样由搬运机器人完成。
搬运机器人将加工完成的零件从机床上搬运到卸料区域。
在这个过程中，搬运机器人需要根据指令和路径，将零件准确地放置在指定的位置上。
第六步：检验和质量控制在自动下料后，操作人员通常会对零件进行检验。
这个环节是为了确保加工结果符合要求，产品质量达到标准。
检验可以通过目视、量测和使用其他检测设备等方式进行。
如果发现零件有问题，需要及时采取纠正措施，以确保产品质量。
第七步：重复循环机床自动上下料的工作流程通常是一个循环过程。
视觉控制数控机床机器人上下料PLC编程及研究
视觉控制数控机床机器人上下料PLC 编程及研究DOI ：10.19557/ki.1001-9944.2024.04.015廖志青1，韩伟1，魏文锋2，刘楚生1（1.广州城市理工学院机械工程学院，广州510800；2.广州数控设备有限公司，广州510700）摘要：针对汽车发动机缸体数控加工自动化上下料的机器人、视觉系统和输送链等设备PLC 编程及控制等问题，探究西门子PLC 控制器与康耐视相机、FANUC 机器人之间的连接控制通信方法。
规划设计PROFINET 总线网络通信控制系统框架，以及视觉图像通过PROFINET 进行传输的方法和参数设置。
研究机器人如何根据视觉图像模板，检测在传送带上无序摆放的缸体零件位置偏移数据，调整手爪位置准确抓取零件的方法。
通过时序控制方法协调机器人、视觉系统和输送链之间的动作节拍，提高系统运转的定位精准度和可靠性，实现高效高精度的智能化无人操作数控加工。
关键词：视觉图像；总线控制；数字孪生；偏移抓取；时序控制中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：１００１鄄９９４４（２０24）04鄄００69鄄０5PLC Programming and Research on Visual Control of Loading and Unloading of CNC Machine Tool RobotLIAO Zhiqing 1，HAN Wei 1，WEI Wenfeng 2，LIU Chusheng 1（1.School of Mechanical Engineering ，Guangzhou City University of Technology ，Guangzhou 510800，China ；2.GuangzhouNumerical Control Equipment Co.，Ltd.，Guangzhou 510700，China ）Abstract ：Aiming at the problems of PLC programming and control of robots ，vision systems ，conveyor chains ，and oth 鄄er equipment for automatic loading and unloading of automotive engine cylinder blocks in numerical control machin 鄄ing ，the connection control and communication methods between Siemens PLC controllers ，Cognex cameras ，and FANUC robots were explored.The framework of the PROFINET bus network communication control system ，as well as the method and parameter settings for visual image transmission through PROFINET were planned and designed.The method of how the robot can accurately grasp the parts by detecting the displacement data of cylinder body parts placed disorderly on the conveyor belt based on the visual image template and adjusting the position of the gripper was studied.The timing control method was used to coordinate the movement rhythm between the robot ，vision sys 鄄tem ，and conveyor chain ，improving the positioning accuracy and reliability of system operation ，and achieving efficient and high 鄄precision intelligent unmanned CNC machining.Key words ：visual image ；bus control ；digital twins ；offset capture ；timing control收稿日期：2023-10-25；修订日期：2024-02-06基金项目：2022年广东省普通高校特色创新项目（2022KTSCX182）作者简介：廖志青（1983—），男，本科，实验师，研究方向为机械工程及自动化技术；韩伟（1963—），男，学士，高级实验师，研究方向为数控加工及CAD/CAM 技术。
工业机器人自动上下料实施方案
工业机器人自动上下料实施方案
方案一：工业机器人自动上下料的实施方法
在工业生产中，为了提高生产效率和优化生产流程，采用工业机器人进行自动上下料是一种常见的做法。
下面将介绍一种可行的实施方案。
首先，需要选购适用于装卸物料的工业机器人。
这个机器人应具备足够的装卸能力和稳定性，同时能够应对不同类型的物料。
接下来，需要进行设备配置和调试。
首先，将工业机器人安装在合适的位置，并连接到生产线的控制系统。
然后，根据实际需要，使用编程软件对机器人进行编程，使其能够准确地执行上下料操作。
为了确保机器人能够精确地识别和装卸物料，还需要安装相应的传感器和相机系统。
这些系统可以帮助机器人检测物料的位置和状态，并进行相应的动作控制。
此外，为了增强机器人的操作能力，可以使用人机协作技术。
例如，可以在机器人周围设置安全防护装置，以确保工人和机器人之间的安全距离，并避免发生碰撞。
最后，为了确保工业机器人的运行稳定和安全，需要进行系统测试和培训。
在实际生产中，应该定期对机器人进行维护和保养，并及时处理可能出现的故障。
总的来说，工业机器人自动上下料的实施方案包括选购适用的机器人、设备配置和调试、安装传感器和相机系统、使用人机协作技术以及进行系统测试和培训等步骤。
通过实施这些方案，可以提高生产效率和减少人力成本，同时提升生产线的安全性和稳定性。
机器人数控机床自动上下料项目
机器人数控机床自动上下料项目
随着工业的不断发展，机器人数控机床技术逐渐成为了机器加工技术的重要组成部分，在自动化生产中发挥着重要作用。
机器人数控机床自动上下料技术是利用机器人对数控机床进行自动上下料操作，实现自动化加工，在机械加工中发挥着重要作用。
机器人数控机床自动上下料技术大概可以分为三个技术步骤：机器人抓取、机器人运动控制和机器人坐标调整。
首先，机器人抓取技术是使用机器人进行工件的抓取，利用机器人的手臂及其传感器有效地抓取物体。
其次，机器人运动控制技术是指机器人根据需要，在安全可靠的条件下，并且满足实际需求的情况下，自动进行运动控制。
最后，机器人坐标调整技术是指在机器人抓取的物体加工过程中，能够准确控制机器人的移动，从而将物体放置到设定的坐标位置上。
机器人数控机床自动上下料技术可以极大提高工业生产效率，减少人工的操作，节省大量的时间。
此外，机器人数控机床自动上下料技术可以有效地保证工件的质量，因为机器人可以在没有人工干预的情况下实现自动上料下料，从而实现精准、高效、高精度的加工。
总的来说，机器人数控机床自动上下料技术对于工业生产有着重要的作用。
磨床机器人自动上下料方案
磨床机器人自动上下料方案一、机器人选型选择适合的机器人对于磨床自动上下料方案的实施至关重要。
机器人应具备以下特点：1.承重能力强：能够承受磨床工件的重量并实现精准操作。
2.工作半径适中：能够满足磨床工件的上下料距离要求。
3.精度高：保证机器人的重复定位精度，以确保上下料操作的准确性。
二、机器人工作站设计机器人工作站是机器人进行上下料操作的基础，其设计应满足以下要求：1.稳定性：机器人工作站应设计为稳固的结构，以确保机器人在工作过程中的稳定性和安全性。
2.空间优化：工作站应尽可能降低对空间的占用，使得机器人能够在有限的空间内进行操作。
3.人机工程学：工作站应根据人机工程学原理进行设计，以保证操作人员在操作过程中的舒适度。
三、上料系统设计上料系统是实现自动上料的关键部分，其设计应考虑以下要素：1.接口设计：上料系统应与磨床机器的接口兼容，以便实现无缝连接和操作。
2.操作灵活：上料系统应具备多种上料方式，以适应不同形式和尺寸的工件。
3.安全性：上料系统应配备相应的安全装置，以防止操作过程中的意外事故。
四、下料系统设计下料系统是实现自动下料的关键部分，其设计应符合以下原则：1.工件收集：下料系统应具备良好的工件收集功能，以便将磨完的工件快速收集起来。
2.传送带设计：下料系统应配备高速传送带，以加快工件的下料速度。
3.产品分类：下料系统应根据产品的特性进行分类，以方便后续的工序处理。
五、安全保护系统六、系统集成与优化将机器人、上料系统、下料系统和安全保护系统进行有效的集成与优化，保证整个自动上下料方案的稳定性和可靠性。
总结：磨床机器人自动上下料方案是实现磨床机器自动化的一项重要技术，在提高生产效率的同时也减少了人工操作的误差。
通过机器人选型、工作站设计、上料系统和下料系统的设计，以及安全保护系统的应用，可以实现磨床机器的自动上下料操作，从而提高生产效率和质量。
数控车床-机械手自动上下料资料
Image
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转盘的每个仓位均可调节大小，以适应不同直径的产品。
大大增加储料数量(shùliàng)， 一次装料可在机械手 的协同下自动完成毛 坯料定点夹取，加工 后自动摆放，代替人 工操作，节省人力成 本。
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旋转盘式料仓
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一、什么(shén me)是数控机床自动 化改造 ？
通过为数控机床 安装机械手系统，取 代原来的人工操作， 实现(shíxiàn)工件 的自动抓取、上料、 下料、装夹和加工等 工序的全自动化操作 。
第一页，共13页。
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第十二页，共13页。
网址(wǎnɡ zhǐ)：
内容(nèiróng)总结
一、什么是数控机床自动化改造。淡季养工人，旺季急工人。机械手可以24小时 (xiǎoshí)连续自动运行，大幅度提高生产效率和设备利用率，为企业创造更高的产值。水平
No 移动距离1900、垂直移动距离800。水平移动速度0.9米/秒 垂直移动速度1米/秒。机身由高
本。以一个操作(cāozuò)员的月平均工资3000元为例，使用机 械手一人可操作(cāozuò)五台机床。一年下来可以为企业减少 288000元的人工支出。
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2. 24小时连续生产 机械手可以24小时连续自动运行，大幅度提高生产
机器人机床上下料
机器人机床上下料新松公司自主设计研发的上下料机器人（机械手）与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
针对机加工及冲压线提供机器人（机械手）搬运、检测整套解决方案。
针对两种类型的机床上下料，新松公司提供以下两个机床上下料的整线解决方案：根据机床的特点主要采取以下两种类型的上下料形式：1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。
该机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。
2.机器人搬运采用6自由度（或者外加一个外部轴）的机器人完成机床的柔性上下料，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。
桁架机械手解决方案桁架机械手采用新松公司自主开发的3-Axis:TypeDT-6系列产品，DT系列搬运机械手采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点。
DT 系列机械手应用领域极其广泛，例如在军事、机械制造业、航空航天业、食品药品生产行业、汽车制造业等。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的应用范围，能够承受一定的冲击，搬运较重的负载，运动位置精度高，具有较大的结构刚性。
更换不同的模块能够满足多品种生产的要求。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的运动范围。
能够以高速度、高精度搬运大负载覆盖大型的工作区域。
DT系列龙门架式搬运机械手具有6个系列的产品能够适应多种负载和速度的需求。
结合灵活柔性的模块化设计广泛应用于多种行业，多种产品及系列化产品的生产过程中。
机器人搬运解决方案机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。
随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。
机器人给机床自动上下料设计
机器人给机床自动上下料设计随着工业化的不断发展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人的自动化和智能化，使得它们在机床自动上下料方面具有巨大的优势。
下面将对机器人给机床自动上下料的设计进行详细的探讨。
首先，机器人给机床自动上下料的设计需要考虑以下几个方面：1.机器人的结构和配置。
机器人在机床自动上下料中扮演着重要的角色，因此它的结构和配置至关重要。
机器人需要有足够的力量和灵活的动作来完成上下料的任务。
同时，机器人的手臂和工具需要具备足够的精度和稳定性，以确保物料的准确放置和取出。
2.应用特定的机器人控制系统。
机器人控制系统是机器人实现自动上下料的核心部分。
它需要能够实时监测机器人的状态和位置，并准确控制机器人的动作。
同时，机器人控制系统还需要能够与机床的控制系统进行集成，以实现机器人和机床之间的协同工作。
3.安全性和可靠性设计。
机器人在机床自动上下料中需要与操作人员和其他设备进行紧密的协作。
因此，机器人的设计需要考虑到安全性和可靠性的因素。
例如，机器人需要具备可靠的碰撞检测和紧急停止功能，以避免与人员和设备发生碰撞。
同时，机器人还需要具备自动故障诊断和恢复功能，以保证其在故障情况下能够正常工作。
在机器人给机床自动上下料的设计中1.视觉识别技术。
机器人需要能够识别和定位待加工工件的位置和姿态。
视觉识别技术可以通过摄像头和图像处理算法来实现。
机器人可以通过处理图像数据，识别工件的位置和姿态，并将其与机床的坐标系进行转换，以准确放置和取出工件。
2.接触力控制技术。
机器人在上下料过程中需要以适当的力量进行接触。
接触力控制技术可以通过使用力传感器和反馈控制算法来实现。
机器人可以通过实时监测接触力，并调整自身的动作来确保与工件的接触力在合适的范围内。
3.数据通信和集成技术。
机器人需要与机床的控制系统进行数据通信和集成。
数据通信和集成技术可以通过使用标准的通信协议和接口来实现。
机器人可以与机床的控制系统进行数据交换，以实现机器人和机床之间的协同工作。
机器人给4台机床自动上下料解决方案
机器人给4台机床自动上下料解决方案1.解决方案概述该解决方案基于工业机器人和自动化系统，通过将工业机器人与机床连接，实现自动上下料的工作。
机器人负责将原料从储料区搬运到机床上，并将成品从机床上取出并放置到成品区，完成整个生产过程的自动化。
2.机器人选择在选择机器人时，需要考虑以下因素：-承重能力：机器人需具备足够的承重能力来搬运原料和成品。
-灵活性：机器人需要具备良好的灵活性，能够适应不同尺寸、重量和形状的原料和成品。
-高速度：机器人需要具备高速度的运动能力，以提高生产效率。
-操作简单：机器人的操作界面需要简单易用，方便工人进行操作和维护。
3.机床适配为了实现自动上下料，机床需要进行适配。
主要包括以下步骤：-安装夹具：准备适用于机器人搬运的夹具，确保机器人可以准确地搬运和放置原料和成品。
-添加传感器：在机床上添加传感器，用于检测机器人的位置和状态，确保机器人的动作符合机床的要求。
4.系统集成为了实现机器人与机床的连接和协作，需要进行系统集成。
主要包括以下步骤：-机器人控制系统：将机器人与机床的控制系统连接，确保机器人能够按照预定的路径和动作进行操作。
-通信协议：建立机器人与机床之间的通信协议，实现二者之间的数据交换和信息传递。
-安全控制：确保机器人在工作过程中的安全性，如安装机器人的安全防护设备和传感器，设定机器人的工作边界和安全区域等。
5.作业流程自动上下料的作业流程通常包括以下步骤：-原料准备：工人将原料放置在机器人的储料区，并设定机器人的工作参数和路径。
-机器人搬运：机器人按照预定路径和动作，将原料从储料区搬运到机床上，并进行加工。
-机床加工：机床进行自动加工过程，完成对原料的加工。
-成品搬运：机器人将成品从机床上取出并放置到成品区。
-作业监控：监控整个作业过程，确保机器人和机床的正常运行。
6.优势和应用-提高生产效率：机器人的高速度和连续工作能力，可以大幅提高生产效率。
-减少人力成本：机器人的自动化操作可以减少对人工的依赖，降低人力成本。
机床上下料机器人介绍
机床上下料机器人介绍机床上下料机器人主要由机械结构、控制系统、传感器和视觉系统组成。
机械结构包括机器人臂、末端执行器和夹具等部件，用于实现机床上下料的动作。
控制系统主要包括运动控制和路径规划等模块，用于控制机器人的运动轨迹和动作。
传感器主要用于检测工件和机械臂等状态，以实现精确定位和操作。
视觉系统主要用于识别和定位工件，以及监视机器人的运动和操作。
机床上下料机器人的工作流程一般包括以下几个步骤：首先，机器人通过视觉系统识别工件的类型和位置；然后，机器人根据工件的位置和尺寸，选择适当的夹具进行固定；接下来，机器人根据设定的路径规划算法，将工件从料架上取下，并精确定位到机床上；在机床上加工完成后，机器人再次将工件取下，并将加工好的工件放置到指定的位置上。
整个过程中，机器人会实时监测和调整自己的位置和动作，以确保上下料过程的准确性和稳定性。
1.提高生产效率：机床上下料机器人能够快速、准确地完成上下料操作，避免了人工操作的延时和误差，从而提高了生产效率。
2.提高产品质量：机床上下料机器人具有高度的重复性和稳定性，可以保证每个工件的位置和姿态的一致性，提高产品的加工精度和一致性。
3.降低劳动强度：机床上下料机器人的使用可以大大减少人工操作的需求，降低了劳动强度，提高了操作环境的安全性。
4.增强生产的灵活性：机床上下料机器人具有灵活的操作模式和路径规划能力，可以根据不同的工件和加工要求，进行自适应的上下料操作，提高了生产的灵活性和适应性。
5.降低成本：机床上下料机器人的使用可以减少人工和人力成本，提高生产效率和产品质量，从而降低了生产成本。
机床上下料机器人在各行业的应用非常广泛，特别是在汽车、航空、机械制造等领域。
随着工业自动化的不断发展，机床上下料机器人将在未来发挥更加重要的作用，并成为工业生产的重要组成部分。
同时，机床上下料机器人的技术也在不断进步和创新，未来将会有更多的智能和高效的机床上下料机器人问世，为工业生产带来更大的便利和效益。
磨床机器人自动上下料方案
报价单一、示意图平面布局示意图：二、机器人介绍数控磨床料框安全围栏那智机器人型号：日本那智MZ07L自由度：6轴最大负载：7KG最大工作覆盖半径：912mm三、机器人抓手➢数量：1套，一台机器人配一套工装夹具；➢双工位抓手，根据电机轴产品设计齿抓➢工装夹具的驱动方式为平行开闭手指气缸驱动。
➢可同时满足下料和装夹，提高生产节拍➢采用平行开闭式装夹方式，夹持力大，工作稳定。
➢各工位夹手设置有检查开关，可判决工件是否夹紧。
➢夹齿采用耐磨材料，保证长期使用，与工件接触部位使用工程塑料制作，防止夹伤工件。
四、自动化信号通信1、工作站采用I/O通信方式，实现机器人、磨床及周边设备的通信，各设备可独立运行互不干扰。
2、磨床提供机器人相关信号：机器人提供磨床相关信号：磨床自动状态机器人自动状态磨床故障状态机器人急停状态磨床急停机器人故障磨床夹紧工件到位请求磨床顶尖顶出磨床松开工件到位请求磨床顶尖回落磨床允许取件机床放料完成磨床允许放件3、各设备信号要求无源触点。
五、供货范围及价格：品名数量价格（万元）机器人部分那智MZ07L机器人1台机器人控制柜，含示教器1台机器人5米线缆1套机器人底座1个抓手部分机器人手抓本体1套手抓驱动（控制系统）手抓用气路电路及阀体安全围栏1套料盘2套辅助部分其他辅助材料1宗安装，调试培训，运输安装调试1项运输（汽运）1项培训（现场培训）1项税费六. 交货期所有包含设备的最终交货时间将于合同签订并收到定金后70天具备发货条件。
机器人给机床自动上下料设计
机器人给机床自动上下料设计摘要由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置，例如美国大片《终结者》、《变形金刚》、《机器警察》等等为我们形象的塑造了各种令人印象深刻的机器人形象。
然而科幻片终究只是人类遥远的梦想，其实在现实中，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处。
在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。
”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。
”可见，工业机器人是一机电系统，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作，有时还能超过人的体力能力。
可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
因此，在恶劣的环境中、重复性操作的工作一般可由机器人来代替。
关键词： 1、机器人 2、搬运 3、代替人工目录一、概述 (1)1.1 机器人的发展概况 (1)1.2 国外机器人研究现状 (1)1.3 国内机器人研究现状 (2)1.4 机器人总体结构类型 (4)1.5 工业机器人的组成 (6)二、机器人给机床自动上下料设计 (8)2.1 设计的相关信息 (8)2.2 自动线设计布局 (8)2.3 夹爪设计 (9)2.4 机器人选型 (10)2.5 机器人外部轴设计 (13)三、搬运机器人的未来发展趋势 (15)四、结论 (16)致谢 .................................................. 错误!未定义书签。
参考文献 . (17)一、概述1.1 机器人的发展概况自从20 世纪60 年代初美国人创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。
AGV+协作机器人在零件数控机床加工上下料中的应用
图1 FANCU协助机床机器人快速启动的QSSR功能只需要使用一根网线即可以轻松实现连接CNC与机器人（见图2）。
FANUC QSSR具有快速简便设置功能，可以实现CNC与机器人系统的快捷设定。
机床与机器人可以通过显示界面相互确认对方状态。
在CNC机床啥够可以轻松实现机器人的示教功能。
使用FANUC 数控系统的快速指令代码（M代码），轻松操作机器人。
表1 协作机器人特点7iA7iA/L4iA图2 CNC与机器人互联AGV+协作机器人在零件加工上下料单元中的应用1.智能制造单元组成车床单元，车床要求（设备类型）：数控车削中心最大车削直径：≥200mm。
最大加工工件长度：≥150mm。
主轴最高转速：≥5000r/min。
配置自动刀塔，刀塔容量：≥12r/min。
配置FANUC数控系统，系统具备局LOADER轴功能。
桁架要求，桁架动作控制由车床CNC的LOADER轴功能控制。
新的空间。
图12 智能制造体系图13 明珞白车身智能制造体系创新概览新的技术和方法是好的，就坚持一段时间再下结论，不能根据实时的反应草率给出结论，需要让“子弹”飞一会，因为这是一条边际效应递增之路。
智能制造没有弯道可以超车，该走的路还是要走，我们唯有日拱一卒，方可功不唐捐。
在智能制造的业务中，明珞已经与多个厂家进行项目合作，并产创造价值。
结语明珞在智能制造的道路上一直坚持创新创造价值，这条道路上没有终点，只有沿着正确的方向利用新技术不断的演进与迭代。
新技术的发展与应用不会一帆风顺，它更像是一条曲线，有滞后效应。
如果我们相信一个。
机器人数控机床自动上下料项目
上下料装配系统总体方案加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
准备条件加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。
转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。
（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。
（3）机器人报警无，CNC 报警无。
（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
工作流程（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。
（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。
（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。
（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。
（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。
若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
数控机床上下料机器人结构设计
数控机床上下料机器人结构设计数控机床上下料机器人是一种用于自动化上下料的机器人系统，能够将工件从输送线上取下并放置到机床上，并在机加工完成后将工件从机床上取下并放回到输送线上。
该机器人系统的结构设计至关重要，可以影响其性能和效率。
下面将介绍一个典型的数控机床上下料机器人的结构设计。
1.机械臂结构设计：机械臂是数控机床上下料机器人的核心组成部分，其结构设计需要满足以下要求：-能够实现机械臂在水平和垂直方向上的运动；-具有足够的负载能力和刚度，以保证安全和稳定的工作；-能够实现高精度的定位和运动控制。
机械臂通常采用关节式结构，由多个关节连接而成。
每个关节由电机和传动机构驱动，并通过编码器和传感器来实现位置反馈和控制。
机械臂的关节设计需要考虑运动范围、力矩和速度要求，以及紧凑和轻量化的设计。
2.夹具设计：夹具用于固定和夹持工件，保证其在加工过程中的稳定性。
夹具的设计需要考虑以下几个方面：-夹具应能适应不同类型和尺寸的工件；-夹具应具有足够的刚度和精度，以确保工件的准确定位；-夹具的操作应简单、快捷且可靠，以提高机器人的工作效率。
夹具通常采用气动或液压系统来实现夹持和释放操作。
夹具的设计需要根据工件的特点和加工要求，选择合适的夹具结构和控制方式。
3.视觉系统设计：视觉系统用于检测和定位工件，以实现精确的上下料操作。
视觉系统的设计需要考虑以下几个方面：-需要具备高分辨率和高灵敏度的摄像机，以获得清晰的工件图像；-需要配备适当的光源，以提供良好的照明条件；-需要配备图像处理和分析算法，以实现工件识别和定位功能。
视觉系统通常与机械臂的控制系统进行协同工作，以实现自动化的上下料操作。
视觉系统的设计需要根据工件的特点和识别要求，选择合适的摄像机和算法。
4.控制系统设计：控制系统是数控机床上下料机器人的核心，用于实现机械臂、夹具和视觉系统等各个组件的协同工作。
控制系统的设计需要满足以下要求：-需要具备高性能的运动控制和位置反馈功能；-需要具备高可靠性和稳定性，以确保系统的安全和正常工作；-需要具备良好的人机界面和通信功能，以方便操作和监控。
自动化设备有哪些了解自动上下料机器人
自动化设备有哪些了解自动上下料机器人引言：现代制造环境由众多自动化设备形成，自动化设备有助于执行单一且频繁重复的动作，并有较高的生产效率和安全生产环境等优势。
自动化设备有哪些呢，本文主要介绍两种设备，分别是自动上下料机器人和自动供料器。
在许多情况下，自动化已被证明比手工劳动更有效、更准确。
例如，自动化机器人不会感到疲倦，并且可以工作更长时间而不会出错。
它们还可以轻松编程以在仓库和制造工厂中执行特定任务。
事实上，自动化设备是通过机器的动作来完成产品加工、组装、测试等工作。
它有很多类型，下面主要介绍以下两种：自动上下料机器人和自动供料器。
自动上下料机器人自动上下料机器人主要用在制造业中的加工单元和自动生产线上。
安装好的自动上下料机器人由技术员进行示教编程后，在自动记录运行轨迹就可直接工作了。
自动上下料机器人的工作内容是生产线上对于加工原料的上料以及加工零件之间的加工下料，此外还用于加工零件在机床之间转换过程中的处理和翻转。
自动上下料机器人可结合自动上料仓和传送带来实现高效化生产。
自动化设备有哪些结合生产线自动化和生产工艺的需求，选择不同用途和类型的数控机床、机器人导轨、料架以及机床(包括上下料机器人)夹具。
提高生产效率从而节约生产时间，这将大大降低工厂生产成本。
自动上下料机器人中有许多工作模式与定制配件等，例如辅助模块(机器人导轨、料架、控制柜等)、自定义模块(工具、夹具等)、外部保护系统(围栏、传感器等)、布局方式(一拖二或三台机床)可根据工厂生产线的实际加工需求进行全面定制。
自动供料器加入自动供料器是零件加工过程中提高生产效率的关键技术之一。
而自动供料器可在没有人工监视的情况下，按照预先制定好的程序或指令，在规定时间内计算数量以及精准的分拣的自动化设备。
对零件的处理快准稳是自动供料器的主要优势之一。
自动供料器是工业生产环境中时常能看到的自动化设备类型之一。
它们具备多功能性与独立的控制系统，依据配料单所需物料依次进行加料，操作人员依据配料单数据输入自动供料的控制系统，让其自动进行吸料与分拣完毕后的卸料操作。
DLRB-1410B机器人机床上下料实训系统
DLRB-1410B 机器人机床上下料实训系统图片仅供参考，以实际配置为准一、设备概述：该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。
该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括：PLC控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、运动控制、计算机技1术及系统工程等。
二、设备特点：1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2、系统操作安全（多重人身、设备安全保护）、规范，使用灵活，富有现代感。
3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
三、技术参数1、输入电源：三相四线380V±10% 50HZ2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％（25℃），无水珠凝结海拔<4000m3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4、输出电源：（1）三相四线380V±10% 50HZ 。
（2）直流稳压电源：24V/5A，5、数控车床：全机能型斜床身数控车床6、机器人：ABB IRB1410四、各模块简介21、实训台实训台体采用优质钢板（板厚1.2mm）制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板（板厚1.5mm），用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
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加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。
转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。
（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。
（3）机器人报警无，CNC 报警无。
（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。
（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。
（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 的工件取出，发出机器人取料完成信号。
（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。
（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。
若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。
注：条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。
待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。
转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。
上下料装配工作站系统配置上下料装配工作站硬件系统设计上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其部设备的配置，PLC 的 i/o 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与 PLC 的接口电路，机器人与 PLC 的接口电路。
工作站主电路系统设计控制柜及其设备配置PLC控制柜设计PLC 控制柜的设计包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。
控制柜设计如图所示。
控制柜设备配置设备标识符设备名称设备型号/规格QS断路器3P CHNT DZ47-60 QF1、QF5断路器3P CHNT DZ47-32 QF2、QF3、QF4断路器2P CHNT DZ47-10机器人工作站i/o表5号仓库 4.016号仓库 4.027号仓库 4.038号仓库 4.04备注：上下料装配工作站软件系统设计上下料装配工作站PLC程序设计机器人上下料工作站 PLC程序分为：手动、状态准备、主程序、暂停、急停五个部分。
程序框架如图手动手动程序部分主要是为了测试各部件的动作正常及急停后初始状态的恢复，程序如图状态准备状态准备主要包括：自动手动切换、满足条件指示灯情况、不满足条件指示灯情况及按钮启动。
状态准备 PLC 程序如图主程序主程序部分主要包括：机器人启动、机器人上料、机器人送料、机器人取料、CNC 加工、机器人入仓装配、对于加工工件数目的判断等。
（1）机器人启动机器人启动程序需先接通伺服使能，具体程序如图（2）机器人上料机器人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm出停下，并通知CNC把门打开，程序如图（3）机器人送料程序机器人将工件送入数控机床，CNC 门关闭通知机床加工开始，程序如图。
（4）CNC 加工CNC 加工之后门开通知机器人来取料，程序如图（5）机器人取料机器人将料取出，CNC门关闭开始进入装配阶段，程序如图（6）机器人入仓装配程序机器人将工件夹取放入仓库指定位置，并夹取配料台上的工件装配进仓库的工件上，入仓装配程序如图（7）机器人回原点旋转盘旋转机器人回原点位置，旋转盘旋转 45 度将新的工件转到机器人夹取位置，程序如图（8）工件判断序根据加工的个数判断机器人是否接着上下料，程序如图（9）暂停暂停PLC程序需单列，暂停只是机器人运动的暂停，程序如图（10）急停工作站遇到特殊情况，按下急停按钮机器人伺服、启动断开，警示灯（红）常亮，CNC急停加工停止，机器人各信号点复位，PLC具体程序如图上下料装配工作站机器人程序设计机床上下料机器人程序序号程序注释1 NOP2 *L0 程序标号3 CLEAR B000 1CLEAR B001 1 置记忆存储器B000和B001为0；初始化4 DOUT OUT#（12）=OFF 清除“机器人装配完成”信号；初始化5 CALL JOB：HANDOPEN 手爪松开；初始化6 *L10 程序标号7 WAIT IN#(9)=ON 等待PLC“机器人上料开始”指令8 MOVJ VJ=10.00 PL=0 机器人作业原点，关键示教点9 JUMP *L1 IF B000=0 如果夹取第一块工件，跳转至*L110 JUMP *L2 IF B000=1 如果夹取第二块工件，跳转至*L211 JUMP *L3 IF B000=2 如果夹取第三块工件，跳转至*L312 JUMP *L4 IF B000=3 如果夹取第四块工件，跳转至*L413 JUMP *L5 IF B000=4 如果夹取第五块工件，跳转至*L514 JUMP *L6 IF B000=5 如果夹取第六块工件，跳转至*L615 JUMP *L7 IF B000=6 如果夹取第七块工件，跳转至*L716 JUMP *L8 IF B000=7 如果夹取第八块工件，跳转至*L817 *L1 夹取第1个工件时程序标号18 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点19 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点20 MOVL V=83.3 开始夹取第1个工件21 JUMP *L9 跳转至*L922 *L2 夹取第2个工件时程序标号23 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点24 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点25 MOVL V=83.3 开始夹取第2个工件26 JUMP *L9 跳转至*L927 *L3 夹取第3个工件时程序标号28 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点29 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点30 MOVL V=83.3 开始夹取第3个工件31 JUMP *L9 跳转至*L932 *L4 夹取第4个工件时程序标号33 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点34 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点35 MOVL V=83.3 开始夹取第4个工件36 JUMP *L9 跳转至*L937 *L5 夹取第5个工件时程序标号38 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点39 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点40 MOVL V=83.3 开始夹取第5个工件41 JUMP *L9 跳转至*L942 *L6 夹取第6个工件时程序标号43 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点44 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点45 MOVL V=83.3 开始夹取第6个工件46 JUMP *L9 跳转至*L947 *L7 夹取第7个工件时程序标号48 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点49 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点50 MOVL V=83.3 开始夹取第7个工件51 JUMP *L9 跳转至*L952 *L8 夹取第8个工件时程序标号53 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点54 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点55 MOVL V=83.3 开始夹取第8个工件56 JUMP *L9 跳转至*L957 *L9 程序标号58 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序59 INC B000 上料数加160 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点61 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点62 MOVL V=83.3 中间移动点63 MOVL V=83.3 夹取工件移动到CNC正前方0.5m处停下64 PULSE OUT#(9) T=1 向PLC发出1s“机器人上料完成”信号65 WAIT IN#(10)=ON 等待PLC“机器人送料开始”指令66 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点67 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点68 MOVL V=83.3 机器人接近卡盘，关键示教点69 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序70 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点71 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点72 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）73 PULSE OUT#(10) T=1 向PLC发出1s“机器人送料完成”信号74 WAIT IN#(11)=ON 等待PLC“机器人取料开始”指令75 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点76 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点77 MOVJ VJ=5.00 PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点78 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序79 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点80 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）81 PULSE OUT#(11) T=1 向PLC发出1s“机器人取料完成”信号82 WAIT IN#(12)=ON 等待PLC“机器人入仓装配开始”指令83 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点84 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点85 JUMP *L11 IF B001=0 如果入仓第一块工件，跳转至*L1186 JUMP *L12 IF B001=1 如果入仓第二块工件，跳转至*L1287 JUMP *L13 IF B001=2 如果入仓第三块工件，跳转至*L1388 JUMP *L14 IF B001=3 如果入仓第四块工件，跳转至*L1489 JUMP *L15 IF B001=4 如果入仓第五块工件，跳转至*L1590 JUMP *L16 IF B001=5 如果入仓第六块工件，跳转至*L1691 JUMP *L17 IF B001=6 如果入仓第七块工件，跳转至*L1792 JUMP *L18 IF B001=7 如果入仓第八块工件，跳转至*L1893 *L11 入仓装配第1个工件时程序标号95 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点96 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点97 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序98 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点99 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点100 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点101 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序102 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点103 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点104 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点105 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点106 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序107 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点108 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点109 JUMP *L19 跳转至*L9110 *L12 入仓装配第2个工件时程序标号111 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点112 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点113 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点114 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序115 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点117 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点118 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序119 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点120 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点121 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点122 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点123 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序124 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点125 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点126 JUMP *L19 跳转至*L9127 *L13 入仓装配第3个工件时程序标号128 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点129 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点130 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点131 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序132 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点133 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点134 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点135 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序136 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点137 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点138 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点139 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点140 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序141 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点142 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点143 JUMP *L19 跳转至*L9144 *L14 入仓装配第4个工件时程序标号145 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点146 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点147 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点148 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序149 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点150 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点151 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点152 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序153 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点154 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点155 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点156 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点157 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序158 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点159 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点160 JUMP *L19 跳转至*L9161 *L15 入仓装配第5个工件时程序标号162 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点163 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点164 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点165 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序166 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点167 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点168 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点169 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序170 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点171 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点173 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序175 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点176 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点177 JUMP *L19 跳转至*L9178 *L16 入仓装配第6个工件时程序标号179 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点180 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点181 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序183 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点184 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点185 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点186 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序187 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点188 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点189 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点190 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点191 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序192 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点193 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点194 JUMP *L19 跳转至*L9195 *L17 入仓装配第7个工件时程序标号196 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点197 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点198 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点199 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序200 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点201 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点202 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点203 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序205 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点206 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点207 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点208 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序209 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点210 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点211 JUMP *L19 跳转至*L9212 *L18 入仓装配第8个工件时程序标号213 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点214 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点215 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点216 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序217 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点218 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点219 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点220 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序221 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点222 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点223 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点224 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点225 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序227 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点228 JUMP *L19 跳转至*L9229 *L19 程序标号*L19230 INC B001 装配数加1231 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点232 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点（返回原点）233 PULSE OUT#(12) T=1 向PLC发出1s“机器人装配完成”信号234 JUMP *L10，IF B001<8 跳转至*L10，等待上料开始235 JUMP *L0，IF B001>=8 跳转至*L0，初始化236 END工件夹紧子程序工件夹紧子程序“HANDCLOSE”工件释放子程序工件释放子程序“HANDOPEN”。