(新)机器人示教器操作说明
2024版安川Robot示教点位教程
批量设置技巧
1
使用安川Robot的编程功能，编写批量设置示教 点的程序。
2
在程序中定义好需要设置的示教点数量和位置信 息。
3
运行程序，机器人将按照预设的路径和参数自动 设置多个示教点。
注意事项及常见问题
在设置示教点时，要确保机器人 工作范围内没有障碍物，以免发
生碰撞。
在手动设置示教点时，要保持稳 定的操作，避免机器人抖动或偏
通过调整加速度参数，使 机器人运动更加平稳，减 少振动和冲击。
减少误差累积措施
定期校准
定期对机器人进行校准，确保机器人 各项参数与实际相符。
使用高精度传动部件
采用高精度减速机、伺服电机等传动 部件，减小传动误差。
误差补偿
通过软件算法对机器人运动过程中产 生的误差进行补偿。
案例分析：某生产线优化实践
在编程过程中，用户可以直接调 用自定义函数库中的函数，以实 现特定的功能或任务。通过调用 函数库，可以提高编程效率和代 码重用性，减少重复劳动和错误 率。
05 实际操作演示与 实验环节
实验设备准备及检查
确保安川机器人本体 及控制器正常工作， 检查电源、通信等连 接情况。
检查机器人末端执行 器、传感器等附属设 备，确保其正常工作。
了解影响点位精度的因素及优化方法，如校 准工具、调整机器人姿态和重复定位精度等。
拓展学习资源推荐
安川Robot官方文档
深入阅读安川Robot的官方技术文档， 了解更多关于机器人编程、点位设置和
管理的详细信息。 技术论坛和社区
参与安川Robot相关的技术论坛和社 区讨论，与同行交流经验、解决问题
并获取最新技术动态。
法。
06 总结回顾与拓展 学习资源推荐
01 机器人示教盒按键及画面说明
机器人操作盒（TP）说明1.1 机器人操作盒（TP）按键说明Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。
FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD key（键）：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
发那科机器人示教器介绍
发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。
根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。
ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。
POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。
在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。
按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。
.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。
应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。
依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。
当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。
2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。
3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。
4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。
二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。
2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。
3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。
三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。
1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。
4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。
1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。
4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。
5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。
1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。
2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。
机器人操作指南
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
工业机器人现场编程-示教器操作界面的功能与使用-课件
示教器操作界面说明
① 状态栏 ② 信息提示计数器 ③ 信息窗口 ④ 状态显示空间鼠标 ⑤ 显示空间鼠标定位 ⑥ 状态显示运行键 ⑦ 运行键标记 ⑧ 程序倍率 ⑨ 手动倍率 ⑩ 按键栏 ⑪时钟 ⑫WorkVisual图标
示教器操作界面状态栏说明
① 主菜单键 ② 机器人名字 ③ 程序名显示区 ④ 提交解释器状态显示（有四种颜色状态显示，分别是黄色、绿色、红色、灰色。） ⑤ 驱动装置状态显示 ⑥ 机器人解释器状态显示 ⑦ 运行模式 ⑧ 手动倍率设置按钮 ⑨ 程序运行模式状态指示器 ⑩ 工具坐标系和基础坐标系状态指示器 ⑪ 增量式手动控制状态指示器
如何调用主菜单？
调用主菜单窗口说明： 1）单击“主菜单”键，进入主菜单窗口； 2）单击“HOME”键，显示下级菜单； 3）单击“上方”箭头，可显示上一个打开的 下级菜单； 4）“菜单项”可直接选择，无须关闭已打开 的下级菜单； 5）通过“关闭”按钮可关闭菜单项窗口
键盘调用对比
允许输入字母和数字的虚拟键盘
只允许输入数字的虚拟键盘
信息提示类型分为5部分：
1）确认信息 等待信息
2）状态信息 对话信息
3）提示信息
信息提示窗口分两部分： 4）
①信息窗口 ②信息提示计数器 5）
① 触摸信息提示窗口 ② 对信息提示进行确认 ③ 再触摸一下最上边的一条信息提示或者触摸屏幕左侧边缘上的
“×”将重新关闭信息提示列表
示教器操作界面的功能与使用学习目标和技能?学习目标掌握示教器操作界面的功能与使用会读取并解释机器人控制系统的信息提示掌握各信息的功能和处理方法掌握查看并分析用户操作记录和指令运行状态?学习技能正确查看并分析机器人系统的信息提示能快速找到示教器功能界面的所在位置示教器操作界面说明状态栏信息提示计数器信息窗口状态显示空间鼠标显示空间鼠标定位状态显示运行键运行键标记程序倍率手动倍率按键栏11时钟12workvisual图标示教器操作界面状态栏说明主菜单键机器人名字程序名显示区提交解释器状态显示有四种颜色状态显示分别是黄色绿色红色灰色
示教器操作手册最终版
机器人基础站项目一任务2 示教器的简单使用——23
三、知识准备
示教器
三、知识准备
（一）示教器的认识
示教器的结构包括使能器按钮、 标号 部件名称
A
连接电缆
触摸屏、触摸笔、急停按钮、操 B
C
纵杆和一些功能按钮，如图所示。 D
触摸屏 急停按钮
操纵杆
各部件的作用见下表。在示教器
E
USB接口
F 使能器按钮
上，绝大多数的操作都是在触摸 屏上完成的。
G
触摸笔
H
20
操作
3.系统关闭不足30s便关闭控制柜总电源的，每次扣5分；
4.重启操作不符合要求的，每次扣5分。
1.急停按钮选择不合理的，每次扣5分；
正确选用不同的急停按钮，进行规范的
4
急停与恢复操作
2.急停后不能够进行规范解锁操作的，每次扣5分；
20
Hale Waihona Puke 急停操作与急停后恢复”，选中
“重新启动”，并确认“重启”也可重启机器人系统
。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
4、急停
按下任一急停按钮，机器人系统 将紧急停止或安全停止。机器人系统 紧急停止后，示教器的状态栏将以红 色字体显示“紧急停止”。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
5、急停后的恢复
急停按钮解锁，示教器状态栏显 示“紧急停止后等待电机开启” ， 按 下控制柜白色“启动”按钮（伺服上 电/复位按钮），机器人系统从紧急 停止状态恢复正常操作。
操作环境。
1
2
3
4
5
6
（一） 基本操作环境配置
四、任务实施
1、设定显示语言
（1）单击“
”，选择“Control Panel”；
工业机器人典型应用课件4(示教模式的操作)
4、ห้องสมุดไป่ตู้教
连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时 ，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连 接点加入关节及直线插补的点,或添加FPT选项。
圆弧插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。 P1-P2间以P2速度、P2-P3以P3的速度运动。另外，若用高速示 教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。
2）将模式键设定为“示教”
若在设定“TEACH”时，错误将[START]键按下，即 使从外部输入开始信号，也不会变成再现状态。
3、新建程序
1）输入示教程序名称
程序名称最多可输入半角32个字(全角16个字)，可使用的文字包 括数字、英文字母、符号、片假名、平假名、汉字。程序名称可 混合使用这些文字符号。若输入的程序名称已被使用时，则变成 输入错误。
在机器人使用前，请分别对控制柜、示教盒上的急停 按钮进行确认，按下时，伺服电源是否断开。
A按急停按钮：按控制柜及示教盒上的急停按钮。
B确认伺服电源关闭：当伺服电源接通时，示教盒上 的伺服显示灯闪亮。急停按钮按下，伺服电源被切断， 伺服显示灯灭。
C按示教盒上的“伺服准备”键。确认正常后，按示 教盒上的[伺服准备]键，使伺服电源处于接通状态， 伺服显示灯闪亮。
4 示教模式的操作
任务要求
学习任务一:关节 插补的操作：从1 号点移动到2号点 后再移动到3号点。
任务要求
学习任务二:关节、直 线插补实习任务：在白 纸上画出三角形。
任务要求
工作任务三 ： 圆弧、自 由插补实习任务：某包 装盒需要进行涂胶贴合 。
2、示教前的准备
1）出于安全上的考虑，应进行急停按钮的使用确认
5、示教器的显示画面
工业机器人操作与编程-第四章工业机器人示教器设置
一 示教器
一 示教器
在了解了示教器的构造以后， 来看看应该如何去拿示教器
这个时候，你就能舒适地将示 教器放在左手上，然后用右手
进行屏幕和按钮的操作了
一 示教器
使能器按钮
使能器按钮位于示教 器手动操作摇杆的右
侧
操作者应用左手的四 个手指进行操作
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器人为保证 操作人员人身安全而设置的。只有在 按下使能器按钮，并保持在”点击开 启”的状态，才可对机器人进行手动 的操作与程序的调试。当发生危险时， 人会本能地将使能器按钮松开或按紧， 机器人则会马上停下来，保证安全。
3.选择“日期和时间”。
三 显示时间设置
为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在 进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本 地时区的时间，具体操作如下： 4.在此画面就能对日期和时间进行设定。日期和时 间修改完成后，单击“确定”。
四 查看日志
可以通过示教器画面上的状态 栏进行ABB机器人常用信息及事
件日志的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手 动和自动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人的电机状态。 D 机器人的程序运行状态。
四 查看日志
看单 机击 器画 人面 的中 事的 件状 日态 志栏 。就
可 以 查
五 系统重启及关机
1.单击开始按钮，选择重新启动。
无论是重启还是关机，都应该在下述 菜单中操作，切不可通过电源直接关 闭的方式进行
中文界面
三 显示时间设置
为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在 进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本 地时区的时间，具体操作如下：
1.单击左上角主菜单按钮。 2.选择“控制面板”。
工业机器人示教器的基本操作( 4)
海南省技师学院教案
当HSpad示教器异常，需要重启时，可按下述操作步骤进行。
●打开主菜单。
●选择主菜单中的“系统”+“重启系统"、此时会弹出提示会话框。
●选择对话框中的“是”按钮，示教器会在30s后重启，同时也会重启控制器。
注意:正在编辑的程序请先保存再重启，否则新编辑的数据将会丢失，无法恢复!
点击主菜单图标或者按钮，窗口系统菜单打开，如图所示。
二、切换运行方式
在机器人控制器未加载任何程序，钥匙开关的钥匙已插入的情况下，在HSpad 上转动钥匙开关，HSpad 界面会显示选择运行方式的界面，选择需要切换的运行方式，将钥匙开关再次转回初始位置，即可切换运动模式。
对于手动运行，有T1、T2 两种模式选择，两种模式的区别在于最高运行速度的不同。
T1 模式下示教编程和手动运行最高速度为
125mm/s；T2 模式下示教编程和手动最高运行速度为250mm/s。
HSR-6机器人有“手动T1”“手动T2”“自动”“外部”等运行方式。
各种运行方式的含义如表所示。
运行方式应用速度
手动T1 用于低速测试运行、编
程和示教编程示教:编程速度最高125 mm/s
手动运行:手动运行速度最高125 mm/s
手动T2 用于高速测试运行、编
程和示教编程示教:编程速度最高250 mm/s
手动运行:手动运行速度最高250 mm/s
自动用于不带外部控制系
统的工业机器人程序运行速度:程序设置的编程速度
手动运行:禁止手动运行
外部用于带有外部控制系
统(例如PLC)的工业
机器人程序运行速度:程序设置的编程速度
手动运行:禁止手动运行。
机器人示教器操作说明
一.示教操作盘面板介绍示教操作盘就是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板与机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1、示教操作盘有效开关在盘左上角,如右图所示:其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下,不能进行JOG进给、程序创建与测试执行等操作。
2、Deadman开关在盘背面,如右图所示两黄色键:示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人将进入急停状态。
3、急停按钮在盘右上角,如右图所示红色键:不管示教操作盘有效开关的状态如何,都会使执行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关,由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1、与菜单相关的键控开关:1、)、、、、功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2.)翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3、)、MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。
FCTN(辅助)键用来显示辅助菜单。
4、)、、、、、、、、SELECT(一览) 键用来显示程序一览画面。
EDIT(编辑) 键用来显示程序编辑画面。
DATA(数据) 键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS(状态显示) 键用来显示状态画面。
I/O(输入/输出)键用来显示I/O画面。
POSN(位置显示) 键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下,移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下,分割画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面)。
DIAG/HELP单独按下的情况下,移动到提示画面。
工业机器人示教器的基本操作 (5)
海南省技师学院教案一、手动运行机器人手动运行HSR-6工业机器人分为以下两种方式。
方式1 与轴相关的运动:每个关节轴均可以独立地正向或反向运动。
方式2 笛卡儿运动:工具中心点(tool center point,TCP)沿着一个坐标系的正向或反向运动。
使用HSpad示教器右侧的点动按钮可手动操作机器人关节坐标轴或笛卡儿坐标运动。
1.手动倍率修调手动倍率表示手动运行时机器人的速度。
它以百分数表示，以机器人在手动运行时的最大可能速度为基准。
“手动T1”方式的速度为125 mm/s,"手动 T2”方式的速度为250 mm/s。
修调手动倍率的操作步骤如下。
步骤1 触摸图所示的倍率修调状态图标，打开所示的倍率调节量窗口按下相应按钮或拖动后倍率将被调节。
步骤2 设定所要求的手动倍率，可通过正负按钮或通过调节器进行设定。
正负键:可以以100%、75%、50%、30% .10% .3%、1%步距为单位进行设定。
调节器:可以以1%步距为单位进行设定。
步骤3 重新触摸状态显示手动方式下的倍率修调图标(或触摸窗口外的区域)，窗口关闭并应用所设定的倍率。
注意:若当前为手动方式，状态栏只显示手动倍率修调值，自动方式时显示自动倍率修调值，点击后,在窗口中的手动倍率修调值和自动倍率修调值均可设置。
2.工具选择和基坐标选择HSR-6机器人控制系统中最多可在存储16个工具坐标系和16个基础坐标系。
工具选择和基坐标选择的操作步骤如下。
步骤1 触摸图所示工具和基坐标系状态图标，打开“激活的基坐标/工具”窗口步骤2 选择所需的工具和所需的基坐标。
3.用运行按键进行与轴相关的移动在运行方式为手动T1或手动T2时，可以用运行按钮进行与轴相关的移动。
操作步骤如下。
步骤1 选择运行按钮的坐标系统为:轴坐标系。
运行按钮旁边会显示“A1，A2，A3，A4，A5，A6。
步骤2 设定倍率步骤3 按住安全开关 .此时“使能”处于打开状态。
步骤4 按下正或负运行按钮，以使机器人轴朝正或反方向运动。
abb机器人基本操作说明书.pdf
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明1.上电准备a.将机器人示教器与机器人本体进行连接，确保连接牢固。
b.打开机器人示教器的电源开关，等待设备启动完成。
2.设置机器人示教器参数a.进入机器人示教器系统设置界面，根据机器人型号和任务需求，配置适当的参数。
主要包括机器人速度、精度、工作区域等。
b.确认设置成功后，保存参数并退出设置界面。
3.录制机器人动作a.在机器人示教器上选择录制模式，并点击开始录制按钮。
b.操作员进行所需动作，机器人示教器将实时记录下操作员的动作序列。
c.完成动作录制后，点击停止录制按钮。
4.优化机器人动作a.在机器人示教器上选择优化模式，并开始进行优化。
b.优化过程可以包括删除一些不必要的动作、调整机器人运动轨迹、添加新的动作等。
c.完成优化后，保存优化结果，并退出优化模式。
b.可以通过添加、修改或删除动作来编写程序序列。
c.程序执行顺序可以通过拖拽或设置优先级来调整。
6.执行机器人任务a.在机器人示教器上选择执行模式，并点击开始执行按钮。
b.机器人示教器将向机器人本体发送程序指令，机器人开始执行任务。
c.在执行过程中，机器人示教器可以实时显示机器人的位置、动作状态等信息。
d.执行完成后，机器人示教器会显示执行结果，并提供相应的反馈信息。
7.保存和管理机器人程序a.在机器人示教器上选择管理模式，可以对已有的机器人程序进行保存、导入和导出等管理操作。
b.通过设定密码等安全设置，确保机器人程序的保密和权限管理。
c.可以创建多个程序库，方便根据需求进行分类和检索。
8.联机调试和更新a.将机器人示教器与计算机或其他外部设备进行连接，以便进行调试和更新操作。
b.联机调试可以实时监控机器人状态、添加调试点、修改程序等。
c.通过外部设备或连接网路，更新机器人示教器所需的软件、固件等。
以上是对机器人示教器操作流程的简要介绍。
具体的操作步骤和功能可能会因不同的机器人示教器型号和厂家而有所差异。
因此，在实际操作过程中，操作员需要仔细阅读机器人示教器的用户手册，并根据实际情况进行操作。
示教器基本操作讲义
3.2
本体的铭牌如下图所示
SA1400本体铭牌
Type
型号
SA1400
SA1800
SD500
SD700
SP120
SP200
SR165
SR50E
SR50B
Serial
序列号
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SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述，机器人控制系统中使用的接口有：电源接口（X101）、Ethernet网口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet网口的作用如下：
X102：EtherCAT接口，机器人控制系统内部采用的通信协议；
X106：程序下载调试接口，默认IP：192.168.39.220；
1
【学习目标】
掌握机器人系统的构成；
了解机器人系统中每一部分的含义；
了解机器人的一些重要参数；
了解STEP机器人的编程方式；
STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。
STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。如下图所示
1.2
目前新时达机器人有SD系列，SA系列，SR系列，SP系列。
SD系列：SD500E，SDA500E，SD700E，SDA700E;
SA系列：SA1400，SA1400A，SA1800;
SR系列：SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210;
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一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警画面。
2.与JOG相关的键控开关1.）SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。
左右的SHIFT键功能相同。
2.）、、、、、、、、、、JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。
3.）COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）。
依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示：→→→→→→。
当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。
如右图所示：4.）、倍率键用来进行速度倍率的变更。
依次进行如下切换：“VFINE”（微速）→“FINE”（低速）→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5% 以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。
3.与执行相关的键控开关1.）、FWD（前进）键、BWD（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。
FWD 键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。
程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。
2.）HOLD（保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。
3.)STEP（步进）键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。
4.与编辑相关的键控开关1.）PREV（返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。
根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。
2.）ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。
3.）BACK SPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4.）、、、光标键用来移动光标。
光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。
该部分成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。
（复位）键5.）ITM（项目选择）键，用于输入行编号后移动光标。
5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切割时不使用）1．）切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。
不按SHIFT键就按下此键时，显示测试执行和焊接画面。
2.）手动送丝（与SHIFT键同时按下时）。
3.）手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。
5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）二．机器人寻点操作1.设定接触传感器I/O信号a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“2 接触检知I/O”；如下图所示：b.按下，进入右图，设定与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。
图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。
2.设定接触坐标系a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“1 接触坐标系”；如下图所示：b.按下，进入右图。
采用JOG方式示教原位置、+X方向、+Y方向。
示教完成机器人停止后按下+ “记录”示教+X方向、+Y方向时，需要移动枪尖３００以上。
示教完成后如下图所示：3.设定接触条件a.按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“0 下个”按下键，移动光标，选择“3 资料”，移动光标，选择“8 接触条件”。
如下图所示：b.按下，进入接触条件资料一览。
如下图所示：c.将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节”，出现下图。
设定详细条件。
d.移动光标，设定“2 基准标签”；（示教寻点程序第一次应用时基准标签置ＯＮ，其后应用置OFF。
）e.移动光标，设定“6 搜寻形式”，选择“填角/搭接”；f.移动光标,设定“7 搜寻形式”（寻点功能），选择“1_D移转；g.设定其他参数，如“3 搜寻速度”推荐值为100（范围1-500）；“4 搜寻距离”推荐值为100（范围1-2000）；“5 接触感应坐标系”与之前设定一致；“9 自动返回”置ON；“10 返回速度”推荐值为100（范围1-1000）；“11 返回距离”推荐值为1000（范围1-2000）。
“17 机器人动作群组”将第1项选为1）其余采用默认值。
接触设定条件一览如下图所示：4.编写寻点程序验证寻点功能实例程序如下图所示：有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下，按下“指令”，出现如下画面：移动光标，选择“示教（记录）4”中的“1 接触传感器”，按下出现如右图示：其中：1.搜寻启动；2.搜寻结束；3.接触偏置；4.偏置结束。
单方向寻点的指令输入如下：将光标移动到移动指令语句最后，如右图所示：按下“选择”，出现右图；移动光标，选择“3 Search”，按下进入下图；如右图，选择搜寻的方向，比如X方向。
三．机器人TCP操作1.按下键，显示出画面菜单。
如右图所示：2.移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定1”菜单；移动光标，选择“7 坐标系”；按下，进入工具坐标系一览画面。
工具坐标系一览如右图所示：3.如果当前显示不为工具坐标系，按下“坐标”，画面出现坐标系选择框，如右图所示，选择“1 Tool Frame”，按下，坐标系画面变为工具坐标系一览。
4.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行，按下“细节”，出现所选的坐标系编号的工具坐标系设定画面。
如右图所示：5.输入注解。
光标停在“注解”处，按下，出现字符输入选择菜单，如右图所示。
一般采用大写字母加数字的形式，如输入“TOOL4”。
代表英文字母大写ABCDEF;代表英文字母大写GHIJKL; 代表英文字母大写MNOPQR;代表英文字母大写STUVWX;代表字符YZ_@*）。
点按F 键一次，各字符依次变换一次。
前一字符输入完毕，右移光标，继续输入下一字符。
6．按下“方法”，如右图所示，移动光标，选择“6点记录”，按下，出现如下图所示画面：待设定的工具坐标系，参照点1、参照点2、参照点3、坐标原点、X 轴方向、Y 轴方向均显示为“未示教”。
部分设定的工具坐标系，如右图所示。
7.记录各参考点a.将光标移动到各参考点。
b.在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。
以不同的姿势，不同的方向趋近同1点。
+C.枪尖到达所期望的点后，按住的同时，按下“位置记录”将当前值的数据作为参考点输入。
所示教完的参考点，显示“设定完成”。
d．对所有参考点都进行示教后，显示“新的位置已经计算完成”。
刀具坐标系即被设定。
如右图所示：8.按住的同时，按下“位置移动”，即可使机器人移动到所存储的点。
9. 要确认已记录的各点的位置数据，将光标指向各参考点，按下出现各点的位置数据的位置详细画面。
如右图所示：10.设定新的坐标系或查看另一个坐标系，按下“坐标号码”，在画面左下角出现输入数值提示条。
如右图所示：输入所期望的数字后，按下，进入工具坐标系一览画面。
11.如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具坐标系编号所在行，按下“清除”，按下，在画面左下角出现提示，如右图所示，按下“是”确认删除。
工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。
12.要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，需要按下“设定号码”。
在画面左下角出现提示，如右图所示。
输入坐标系编号后，按下。
在画面左下角出现提示。
（要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用JOG菜单。
方法是同时按下键和键出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。
如右图所示，在第1行输入想要的编号即可。
四．机器人I/O设定1. 设定外围I/Oa.如右图所示：按下键，移动光标，选择“5 设定输出·入信号”；移动光标，进入“设定输出·入信号1”菜单；移动光标，选择“9 UOP：控制信号”；b.按下，进入UOP一览画面。
“I/O UOP：控制信号”一览如右图所示：按下“IN/OUT”，可以切换输入/输出；可以按下“ON”，“OFF”在输入信号尚未接通的情况下，进行仿真。
c.按下“定义”，进入右图，分别定义UI、UO,并使状态ACTIVE（激活）2. 设定数字I/Oa. 按下“类型”，进入右图选择“5 数字信号”b.按下，进入“I/O 数字信号输入状态一览”画面。
如右图所示：可以按下“ON”，“OFF”在操作按钮台没有动作的情况下，进行仿真。
c.按下“IN/OUT”，进入“I/O 数字信号输出状态一览”画面。
如右图所示：可以按下“ON”，“OFF”在操作按钮台没有动作的情况下，进行仿真。
所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
五．防碰撞检测设定a. 按下键，显示出画面菜单。
移动光标，选择“0 下个”按下键，移动光标，选择“6 系统设定”，移动光标，选择“6 主要的设定”。
如下图所示：b.按下，进入“主要的系统参数：系统变量”画面。
如右图所示：移动光标到第44 项：“夹爪断裂”处，按下，按下“有效”，使之设为有效。