工业机器人工作站系统集成概述56页PPT
《工业机器人工作站》课件
欢迎来到《工业机器人工作站》PPT课件！在本课件中，我们将探索工业机器 人工作站的概述、组成、功能、应用领域、优势和益处、选购要点和注意事 项，并通过实例分析工作站在企业中的应用案例。让我们开始吧！
工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件，我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项，并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用，将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面， 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施，确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据，以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器，提供远程控 制和编程功能。
实例分析：工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站，将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接，大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装，有效降低了零件损耗率，提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装，实现了标准化包装，提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。
工业机器人工作站系统集成
工业机器人工作站系统集成哎呀，说起工业机器人工作站系统集成，这可真是个让人又好奇又兴奋的领域！我还记得有一次，我去一家工厂参观，那是我第一次真正近距离接触工业机器人工作站。
一走进车间，就听到各种机器运转的声音，眼前的景象让我仿佛置身于未来世界。
在那个车间里，有一组工业机器人正在有条不紊地工作着。
它们就像是训练有素的士兵，精准地执行着每一个指令。
这些机器人有的负责搬运重物，有的负责焊接，还有的负责装配零件。
而让这一切能够协调有序进行的，正是工业机器人工作站系统集成。
系统集成是什么呢？简单来说，它就像是一个超级大脑，把机器人、设备、传感器、软件等等这些元素巧妙地组合在一起，让它们能够协同工作，实现高效的生产。
比如说，在那个工厂里，负责搬运的机器人能够准确地感知到货物的位置和重量，然后按照设定好的路线和方式进行搬运。
这可不是机器人自己能做到的，而是系统集成在背后发挥着作用。
系统集成会给机器人提供准确的信息，告诉它什么时候该行动，怎么行动，以及行动的速度和力度等等。
再比如焊接的机器人，它要根据不同的工件和焊接要求，调整焊接的参数和轨迹。
这也需要系统集成来进行精确的控制和优化，确保焊接的质量和效率。
工业机器人工作站系统集成可不只是把东西拼凑在一起那么简单。
它需要考虑到很多因素，像生产的需求、工艺的流程、设备的性能、安全的保障等等。
这就像是搭积木，要想搭出一个漂亮又坚固的城堡，每一块积木的位置和摆放方式都得精心设计。
而且，系统集成还得不断地优化和改进。
随着生产的变化和技术的进步，原来的方案可能就不再适用了。
这时候，就得对系统进行调整和升级，让它始终能够保持高效和稳定。
想象一下，如果没有系统集成，这些工业机器人就会像一群无头苍蝇，乱作一团。
正是因为有了系统集成，它们才能成为生产线上的得力干将，为企业提高生产效率，降低成本，提升产品质量。
在未来，随着科技的不断发展，工业机器人工作站系统集成肯定会变得越来越重要，越来越先进。
《工业机器人系统》课件
介绍用于工业机器人编程的集成开发 环境（IDE），如ROS、Keithley等， 以及如何安装和使用。
工具链
介绍工业机器人编程所需的工具链， 如建模软件、仿真软件等，以及它们 在编程中的作用。
控制策略与算法
在此添加您的文本17字
控制策略
在此添加您的文本16字
介绍工业机器人常用的控制策略，如PID控制、模糊控制 等，以及它们的原理和应用场景。
分类
根据应用领域和功能，工业机器人可 以分为搬运机器人、装配机器人、焊 接机器人、喷涂机器人等类型。
工业ห้องสมุดไป่ตู้器人的应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造业中广 泛应用于焊接、装配、喷涂等 环节，提高了生产效率和产品
质量。
电子制造
电子制造领域中，工业机器人 能够完成高精度、高速度的贴 片、检测、组装等任务，提高 了生产效率。
03
人机界面提高了机器人的易用性和可维护性，降低了对操作人员的技 能要求。
04
人机界面的未来发展方向是更好的用户体验、更高的交互性和更强的 智能化功能。
03
工业机器人编程与控 制
编程语言与工具
编程语言选择 介绍工业机器人常用的编程语言，如 Python、C等，以及它们的特点和适
用场景。
集成开发环境（IDE）
04
工业机器人应用案例
装配线上的机器人
总结词
装配线上的机器人主要用于自动 化装配作业，提高生产效率。
详细描述
装配线上的机器人能够快速、准 确地完成零件的抓取、搬运和组 装，减少了人工操作，提高了生 产效率，降低了生产成本。
搬运机器人
总结词
搬运机器人主要用于物料搬运，减轻工人劳动强度，提高搬 运效率。
《工业机器人系统集成》教学课件 项目一任务4工业机器人系统集成设计
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
三、 系统集成工作站的电气设计
3. 安全光栅保护 安全光栅是由一组传送器及接收器组合而成，传送器会传送一组红外线光束，而接收器会包括许多光感侦 测器，若物体在传送器和接收器之间，接收器收不到完整讯号，就会发送停止讯号给监控设备。 安全光栅传送器送出的光束是序列的，以特定的频率送出。侦测器只能接收传送器送出的特定频率的特定 脉波，因此避免受到其他红外线光源的影响，提高在安全系统中的适用性。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
一、 系统集成工作站的安全事项
5. 在给机器人安装夹具、焊枪或焊钳等工具时，一定要在醒目的地方挂上“有人操作，请勿上电” 的警示牌。
6. 对机器人进行操作前，一定要确认机器人工作区域内没有人，并确保工作台及其他辅助设备准 备就绪。
7. 对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作，要严格按照操作规程操作，同时要时刻注 意有无异常发生。此外，要预先确定一个安全区域或身后无障碍的区域，一旦发生异常可以进行躲避。 在示教操作过程中必须低速操作。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
三、 系统集成工作站的电气设计
2. 软件设计 软件设计的主要方法是先编写工艺流程图，将整个流程分解为若干步骤，确定每步的转换条件，配合分支、 循环、跳转及某些特殊功能便可很容易地转为梯形图。 3. 系统调试 当PLC的软件设计完成后，应首先在实验室进行模拟调试，检查是否符合工艺要求。模拟调试可以根据所 选机型，外接适当数量的输入开关作为模拟输入信号，通过输出端的LED，可观察PLC输出是否满足要求。 最后的联机统调需要在现场施工时进行。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
一、 系统集成工作站的安全事项
工业机器人工作站系统集成
工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成随着工业自动化技术的不断发展和进步，工业机器人在生产制造领域中的应用越来越广泛，已经成为提高生产效率和降低生产成本的重要手段。
但是，工业机器人的应用不仅仅需要高精度、高速度的机械结构，而且还需要系统集成来确保机器人能够正常工作和稳定运行。
因此，在工业机器人应用中，系统集成成为一个至关重要的环节。
一、工业机器人工作站的概念工业机器人工作站系统是和工业机器人配套使用的，由人机交互界面、安全控制系统、程序编辑软件、机器人控制器、力传感器和视觉系统等组成的系统。
工业机器人工作站的主要作用是控制和监控工业机器人的工作状态，完成程序编辑、操作控制和数据处理等功能，为工业机器人的正常工作提供保障。
二、工业机器人工作站系统集成的目的工业机器人工作站系统集成所要达成的目的主要有：1、提高工作效率：工业机器人工作站系统采用先进的编程技术，可以通过编程来实现工业机器人的自动化控制，大大提高了生产效率。
2、提高生产精度：工业机器人工作站系统的高精度编程技术可以保证机器人在生产过程中的准确度和稳定性，减少了生产误差和生产浪费。
3、提高生产安全：工业机器人工作站系统集成中的安全控制系统可以对机器人的运动轨迹进行安全检测和监控，确保机器人在进行生产任务时能够保证员工的安全。
4、降低生产成本：工业机器人工作站系统集成可以通过编程来控制机器人完成各种生产任务，节约了人力成本和机器运行成本，降低了生产成本。
三、工业机器人工作站系统集成的建设流程1、需求分析：根据生产制造领域的实际需求，通过沟通、咨询和调研等手段，了解客户对工业机器人工作站的具体需求和要求，制定相应的系统集成方案。
2、系统设计：根据需求分析得出的结果，对整个系统进行系统设计和结构布置，包括机器人工作站的软硬件结构、控制系统和人机交互界面等方面。
3、系统建设：按照系统设计方案进行实际的系统建设工作，包括硬件设备的选购和安装、软件系统的编制和安装、控制系统的测试和调试等。
工业机器人工作站系统集成
工业机器人工作站系统集成在当今制造业的舞台上，工业机器人工作站系统集成正发挥着日益关键的作用。
它就像是一个精心编排的交响乐团，将机器人、控制器、周边设备等各种元素巧妙地组合在一起，共同奏响高效生产的乐章。
工业机器人工作站系统集成是什么呢？简单来说，它是将工业机器人与相关的设备、工具、传感器以及控制系统进行整合，构建一个能够协同工作、完成特定生产任务的整体解决方案。
这个过程可不是简单地把各种部件拼凑在一起，而是需要深入理解生产需求，精心设计系统架构，精确调试参数，以确保整个工作站能够稳定、高效地运行。
想象一下，在一个汽车生产车间里，工业机器人正在忙碌地工作。
有的机器人负责焊接车身，有的负责喷漆，还有的负责装配零部件。
这些机器人并不是孤立存在的，它们在一个集成的系统中相互配合，遵循着精确的指令和流程，有条不紊地完成着各自的任务。
这就是工业机器人工作站系统集成的一个生动例子。
要实现一个成功的工业机器人工作站系统集成，首先得明确生产任务和目标。
这就好比盖房子之前要先知道要盖什么样的房子，是别墅、公寓还是写字楼。
只有清楚了需求，才能选择合适的机器人类型、规格和性能参数。
比如说，如果是需要进行精细的电子元件装配，可能就需要精度高、动作灵活的小型机器人；而如果是要搬运重物，那就得选用承载能力强、力量大的大型机器人。
接下来，就是选择合适的周边设备和工具。
这包括夹具、喷枪、焊枪、传送带等等。
这些设备的选择要与机器人的动作和功能相匹配，同时还要考虑到生产线上的物料流动、空间布局等因素。
就像给机器人配备了合适的“武器”，让它们能够在生产过程中发挥最大的作用。
控制系统就像是整个工作站的大脑，负责指挥机器人和周边设备的动作。
一个优秀的控制系统能够实现精确的运动控制、协调各个设备之间的工作顺序、处理各种传感器的信号，并且能够根据生产情况进行实时调整和优化。
它要具备强大的计算能力、稳定的性能和友好的人机界面，方便操作人员进行监控和管理。
工业机器人工作站系统集成
用于控制机器人的运动轨迹、 姿态和速度，实现精确的位置
控制和轨迹跟踪。
运动学建模
通过建立机器人的运动学模型 ，实现对机器人末端执行器的 位置和姿态的精确计算和控制 。
动力学建模
基于机器人的动力学模型，实 现对机器人运动过程中的力矩 和动态特性的控制。
路径规划
根据实际需求，规划机器人的 运动轨迹，实现自动化作业。
3
新兴应用领域拓展
随着工业机器人工作站系统集成技术的不断发展， 新的应用领域将不断涌现，为企业带来新的发展 机遇。
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THANKS
特点
具有高效、精准、可靠、可编程 等优点，能够大幅提高生产效率 和产品质量，降低生产成本和人 力成本。
工作站系统的应用领域
汽车制造
用于焊接、涂装、装配 等工艺流程，提高生产
自动化水平。
电子制造
用于装配、检测、包装 等环节，提高生产效率
及产品质量。
食品加工
用于包装、码垛、搬运 等环节，提高生产效率
及卫生安全。
集成化
随着工业物联网的普及，工业机器人工作站系统集成将更 加集成化，实现机器人与周边设备和系统的无缝对接，提 高生产协同效率。
市场发展前景
市场规模持续扩大
随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人工作站系统集成的 市场规模将持续扩大，应用领域也将不断拓展。
技术创新推动市场发展
新的技术趋势将不断涌现，为工业机器人工作站系统集成带来更多 可能性，进一步推动市场发展。
工业机器人工作站系统集成
目录
• 工业机器人工作站系统集成概述 • 工业机器人工作站系统集成流程 • 工业机器人工作站系统集成技术 • 工业机器人工作站系统集成案例分析 • 工业机器人工作站系统集成发展趋势与展
工业机器人工作站系统集成课件
工业机器人选型与配置
机器人类型选择
根据工作站需求，选择SCARA、Delta、6轴关节型等合适类型的 工业机器人。
机器人负载与速度
根据工作站所需搬运、加工等任务，确定机器人的负载和速度要求 。
机器人控制器与编程
选用与机器人匹配的控制器，并掌握常用编程语言进行编程。
工业机器人工作站布局规划
采用工业机器人进行车身焊接，提高焊接质量和 效率，降低工人劳动强度。
装配工作站
通过工业机器人实现汽车零部件的自动装配，提 高生产效率和产品质量。
检测工作站
利用工业机器人搭载视觉检测系统，对汽车零部 件进行尺寸、外观等质量检测，确保产品质量。
电子电气行业应用案例
SMT贴片机
01
采用工业机器人进行电子元器件的自动贴装，提高生产效率和
随着人机协作成为未来生产的重要模式，工业机器人需要与人 更加紧密地协作，实现安全、高效的共同作业。
数字化技术的不断发展为工业机器人的应用提供了更多可能性 ，如数字孪生、虚拟现实等技术将进一步推动工业机器人的发
展。
工业4.0背景下工业机器人工作站系统集成前景展望
高度自动化
在工业4.0的背景下，工业机器人工作站系统集成将实现 高度自动化，从原料到成品的整个生产过程将由机器人自 主完成。
编程方式
了解示教编程、离线编程和自主编程等编程方式，并分析其 优缺点。
工业机器人工作站程序结构与编程实例
程序结构
熟悉工业机器人工作站程序的基 本结构，包括程序头、主程序、 子程序、中断程序等。
编程实例
通过具体实例，学习如何编写工 业机器人工作站的搬运、焊接、 装配等典型应用场景的程序。
工业机器人工作站调试方法及技巧
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真1.2.1 工业机器人工作站的结构
图1-17 IRC5控制柜外观图
2.工业机器人工作站的总体结构
（3）示教器：在现场编程条件下，机器人的运动操作需要使 用示教器来实现，它主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由 操作者手持移动，它是机器人的人机交互接口。ABB机器人 示教器外观如图1-18所示。
图1-18 ABB机器人示教器外观图
3.末端执行器
4.周边辅助设备
（2）导轨行走设备：导轨行走设备可以增加工业机器人的有效工作范围。采用线性滑台导轨可增加作 业空间，如给多台设备、辅助工装、货品进行组合作业以及在大型部件上作业等。滑台导轨一般作为 第7轴附加到机器人控制系统中，方便集中控制。
4.周边辅助设备
（3）机器视觉设备：机器视觉就是用相机代替人眼来做测量和判断。通过相机将被摄取目标转为图像信 号，传送给专用的图像处理系统，对这些信号进行各种运算以抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控 制现场设备的动作。
LOGO
1.2.1 工业机器人工作站的结构
1.2.1 工业机器人工作站的结构
1.工业机器人工作站的定义
工业机器人工作站也称为工业机器人集成系统或工业机器人工作系统，是指使用一台或多台机器人， 配以相应的周边设备，用于完成某一特定工作任务的自动化生产系统。
工业机器人系统组成课件
工业机器人的制造成本和维护成本较高，对于中小型企业 来说是一大负担。需要进一步降低成本，提高可靠性和可 维护性。
安全与隐私
随着工业机器人技术的不断发展，安全和隐私问题也日益 突出，需要加强技术研发和法律法规的制定，确保工业机 器人的安全和隐私保护。
未来应用场景
智能制造
工业机器人将在智能制造领域发挥重要作用，实现自动化生产、 智能物流和智能仓储等功能。
工业机器人系统组成 课件
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人硬件系统 • 工业机器人软件系统 • 工业机器人技术发展 • 工业机器人未来展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种能够自动执行 任务的机器系统，通常用于工业 生产线上，能够实现高效、精准 、快速的生产作业。
分类
根据不同的分类标准，工业机器 人可以分为多种类型，如按功能 、应用领域、机械结构等。
医疗保健
未来工业机器人有望在医疗保健领域得到广泛应用，如手术助手、 康复训练和医疗服务等。
农业领域
在农业领域，工业机器人将应用于种植、采摘、收割和农产品加工 等方面，提高农业生产效率和农产品质量。
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03
工业机器人软件系统
操作系统
实时操作系统
用于控制机器人的实时性行为，确保机器人在多任务环境中 的稳定运行。
非实时操作系统
用于机器人应用程序的开发和调试，提供良好的开发环境。
编程语言
01
C/C用于机器人底层驱动和控制 程序的编写，具有高效和灵活的 特点。
02
Python：用于机器人高级应用程 序的编写，易于学习和使用，支 持多种库和框架。
工业机器人工作站 ppt课件
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
《工业机器人系统集成》教学课件 项目一任务2工业机器人系统集成方案解析
二、 产品对象信息解析
（三） 工序要求 产品的生产工序关系到机器人工作站集成的方方面面。确定产品的生产工序对方案设计过程中设备 型号的选型设计等有着重要的作用。 1. 产品的加工工艺、工序。 2. 产品的材质、尺寸大小及特殊要求。
任务2 工业机器人系统集成方案解析
知识准备
二、 产品对象信息解析
任务2 工业机器人系统集成方案解析
知识准备
三、 集成工作站的设计思路
2. 打磨工艺 机器人打磨抛光本质上是在模仿人手做打磨抛光工作，其现场工艺往往决定了生产出的产品质量。因此， 设计人员对现场打磨抛光工艺的熟悉程度非常重要。 打磨对砂带的要求很高，且粗细比（砂带型号）搭配要合理，一般是按由粗到细的顺序。在生产中根据实 际情况来配置一套打磨机中砂带的条数，一般为2到4根。抛光时，抛光轮的选取同样重要，尤其是抛光轮的消 耗问题，通常使用麻轮进行粗抛，使用布轮进行精抛。整体要求表面无碰伤、刮伤、裂痕、夹伤、波浪皱纹等。 现场打磨抛光时，首先考虑的是打磨机和抛光机的设计，其次是夹具的设计，接着是上料台的设计，这些 设计都要注意干涉和稳定性问题。从机器人在上件台上夹取工件开始，到机器人夹取工件在打磨机、抛光机上 进行打磨抛光，分别进行粗磨、中磨、精磨、粗抛、精抛等，再到机器人将工件放在上件台上结束，整个过程 须连贯统一。
任务2 工业机器人系统集成方案解析
知识准备
三、 集成工作站的设计思路
（四） 工艺要求 系统集成工作站对于不同的工艺应用有不同的工艺要求，下面以焊接和打磨工艺为例进行简单的介绍。 1. 焊接工艺 机器人焊接的质量与其焊接方法有关，操作时需根据被焊工件的材质、牌号、化学成分、焊件结构类型及 焊接性能要求来确定。 首先要确定焊接方法，如埋弧焊、钨极氩弧焊、熔化极气体保护焊等，焊接方法的种类非常多，只能根据 具体情况选择。确定焊接方法后，再制订焊接工艺参数，焊接工艺参数的种类各不相同，如弧焊主要包括焊丝 型号（或牌号）、直径、电流、电压、焊接电源种类、极性接法、焊接层数、道数和检验方法等。
工业机器人工作站系统集成课件
• 工业机器人工作站系统集成概述 • 工业机器人工作站系统集成技术 • 工业机器人工作站系统集成案例分
析
• 工业机器人工作站系统集成发展趋 势与挑战
• 工业机器人工作站系统集成实践与 操作
01
工业机器人工作站系统集成概述
定义与特点
定义
工业机器人工作站系统集成是将 机器人工作站中的各个组成部分 进行优化组合，形成一个高效、 稳定、可靠的整体系统。
物流行业应用案例
总结词
物流行业是工业机器人工作站系统集成的另一个应用领域，主要用于自动化仓库管理、 货物搬运等工作。
详细描述
在物流行业中，工业机器人工作站系统集成可以实现高效、高精度的自动化搬运。例如 ，在自动化仓库管理中，机器人可以快速、准确地完成货物的上架、下架、分拣等工作 ，提高仓库管理效率和货物处理速度。在货物搬运中，机器人可以快速、准确地完成货
04
工业机器人工作站系统集成发展 趋势与挑战
技术发展趋势
智能化
随着人工智能技术的不断发展，工业机器人工作站系统集成将更 加智能化，能够自主完成更复杂的任务，提高生产效率。
模块化
为了便于维护和升级，工业机器人工作站系统集成将趋向于模块化 设计，不同功能模块可灵活组合，满足不同生产需求。
集成化
随着工业物联网的普及，工业机器人工作站系统集成将更加注重与 其他生产系统的集成，实现数据共享和协同作业。
THANKS
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1 2 3
技术标准不统一
目前工业机器人工作站系统集成缺乏统一的技术 标准，导致不同厂商之间的产品互通性差，增加 了集成的难度。
安全问题
随着工业机器人工作站系统集成的智能化程度提 高，网络安全问题日益突出，需要加强安全防护 措施。
《工业机器人系统集成》教学课件 项目三任务1工业机器人数控加工工作站组成
任务1 工业机器人数控加工工作站组成
知识准备
一、 数控加工的机器人分类
（一） 工业机器人与数控加工的集成 在生产作业中，工业机器人将毛坯从传送带或物料框中取出，放入规定位置由数控机床进行加工， 加工完成后，再将工件取出，并放入规定的成品物料框。在此过程中所用到的工业机器人我们称之为 “上下料机器人”，其编程较为简单，只要示教编程后再现就可以了。 在数控加工作业中，很多零件的结构往往十分复杂，需要进行多个工序进行加工，如加测、清洗、 打磨和装压等，工艺多的、复杂的自动化生产线还会将锻造、热处理和磨削等工艺设备进行集成。由于 自动化生产线集成了不同的设备，通常会使用关节式机器人、桁架式机械手以及自动物流等自动化设备 进行组合衔接，代替人工实现加工过程中的工件搬运、取件、装卸等上下料作业，以及工件翻转和工具 切换等功能，可实现毛坯到成品工件的全自动化加工。应用在数控加工中的多关节式工业机器人和桁架 式机械手都有其各自的特点。
目录
任务1 工业机器人数控加工工作站组成 任务2 数控加工集成工作站夹具设计 任务3 工业机器人数控加工工作站外围设备控制的连接 任务4 工业机器人机床上下料系统集成 任务5 工业机器人数控加工集成应用实训
任务1 工业机器人数控加工工作站组成
任务1 工业机器人数控加工工作站组成
任务描述
本任务通过简述常见的工业机器人数控加工工作站内机设备的组成、 分类和选型方法，学习在系统集成中，工业机器人数控加工工作站内机 器人及相关设备的选型方法。
任务1 工业机器人数控加工工作站组成
知识准备
一、 数控加工的机器人分类
2. 桁架式机械手 桁架式机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的 轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如PLC、运动控制、单片机等）实现， 通过控制器对各种输入（各种传感器、按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出 元件（继电器、电机驱动器、指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现 一整套的全自动作业流程，如图3－1－7所示。
工业机器人工作站系统集成PPT课件
第7页/共56页
知识准备
二、数字式逆变焊接电源RD350
1．RD350弧焊电源额定规格
送丝速度
送丝速度减慢
编码器电缆 保护气体调整时间 预送气时间（起弧前的送气时 间） 滞后气时间（熄弧后的送气时 间） 粘丝防止时间 侦测电压（选型） 外形尺寸（宽×进深×高） 质量 焊接电压设定方法 接触起弧功能 使用者内容 电流、电压波形控制的调整 机器人接口
制造方便，省材料，空载损耗小，节能，噪声小，由电子控制的近代弧焊整流 器的控制与调节灵活方便，适应性强，技术和经济指标高。
适用范围：适用于各种弧焊。 (5) 脉冲型弧焊电源 特点：输出幅值大小周期变化的电流，效率高，可调参数多，调节范围宽而 均匀，热输入可精确控制，设备较复杂，成本高。 适用范围：TIG、MIG、MAG焊和等离子弧焊
知识准备
弧焊机器人一般较多采用熔化极气体保护焊（MIG 焊、MAG焊、CO2焊）或非熔化极气体保护焊（TIG焊、 等离子弧焊）方法。机器人弧焊系统主要包括弧焊电 源、送丝机、焊枪、等。
第3页/共56页
知识准备
一、弧焊电源的选型
弧焊电源是用来对焊接电弧提供电能的一种专用设备。弧焊电源的负载是电 弧，它必须具有弧焊工艺所要求的电气性能，如合适的空载电压，一定形状的 外特性，良好的动态特性和灵活的调节特性等。
全功能逆变式脉冲气体保护焊机
V
AC 380V±10%，三相
HZ 50/60通用
KVA 18
KW 15
A
30～350（根据焊丝粗细而有所不同）
V
12～36（根据焊丝粗细而有所不同）
%
60（以10分为周期）
__ C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
工业机器人集成应用 项目一 工业机器人系统集成概述
工业机器人的品牌不同，其核心控制器件也不 同，从而导致了某些工业机器人生产商针对不 同加工工艺，能提供配套的工艺软件，提升工 艺水准，而另一些则没有相应的工艺软件。
综合考虑工作任务和选定的工业机器人品牌，确定是否选用工艺软件，以及选用何种工艺软件。
——工业机器人系统集成概述
10
机器人系统集成
(5)外部设备的合理选择 机器人本体是系统种动作的执行者，在执行动作时，需要其它的自动化设备提供辅助功能。
——工业机器人系统集成概述
4
机器人系统集成
2、机器人系统集成发展 ——在工业机器人系统集成中，机器人本体是系统集成的中心，它的性能决定了系统集成的水平。
我国的机器人研发起步较晚，与国外的机器人 性能水平有较大差距。
因此目前的系统集成仍然以国际品牌为核心， 但我国在不懈的努力下，国产特种类机器人水 平后起之势明显。
了解了机器人系统集成与设计方案。
15
Rail Transit Intelligent Operation And Maintenance Solution Pantograph
项目一任务二
学习目标
熟悉机器人搬运工作站的设计
通过对机器人系统集成方案的了解，熟悉机器人 搬运工作站的设计
搬运工作站
Rail Transit Intelligent Operation And Maintenance Solution Pantograph
Rail Transit Intelligent Operation And Maintenance Solution Pantograph
学习目标
认识机器人系统集成与设计方案
例如
气动元件实现机器人末端执行机构的开合动作； 传动带将物料传送到相应的工位； 视觉系统和颜色传感器分别识别工件的形状和颜