工业机器人

工业机器人的名词解释

工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。

工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。

它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。

此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。

智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。

总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。

工业机器人最全知识介绍

工业机器人最全知识介绍
1.工业机器人介绍
工业机器人，又称工业自动化机器人，是一种具有自主控制能力的机械臂，它采用电脑运算技术和机械结构，能够实现机械手臂的自动控制运动，实现相应的工厂自动化任务。

机器人的基本运动结构主要由机械臂、控制系统以及外围设备组成。

2.机器人运作原理
机器人的工作原理基本上是电动机控制，可以根据用户指令进行快速的自动化控制。

机器人可以通过电子控制、伺服驱动、液压传动来控制关节的运动，实现机械臂的抓取、作业等操作。

3.机器人的分类
从结构上来看，工业机器人可以分为六自由度机械臂、七自由度机械臂、八自由度机械臂、九自由度机械臂等几种类型。

从应用上来看，工业机器人可以分为注塑机器人、加工机器人、焊接机器人、组装机器人等几种类型。

4.机器人的应用
（1）Assembly（装配）：机器人可以实现多样化的装配任务，如汽车零件装配、家用电器装配、家具装配等。

（2）Welding（焊接）：机器人可以用于各种金属裂缝、金属表面的焊接，如汽车车身焊接、家用电器焊接等。

（3）Painting（喷涂）：机器人可以完成多种形式的喷涂工作，如汽车面漆喷涂工作、家用电器外壳喷涂工作等。

自学工业机器人知识点总结

自学工业机器人知识点总结一、应用领域1. 制造业：工业机器人在制造业中有着广泛的应用。

在汽车制造、电子产品制造、航空航天制造等行业中，工业机器人被用于各种装配、焊接、喷涂、搬运等工作。

2. 医疗行业：工业机器人还被用于医疗行业中，如手术机器人可以进行微创手术，精确操作。

3. 农业：在农业领域中，工业机器人可以应用于农田灌溉、播种、收割等作业。

4. 建筑业：工业机器人在建筑行业中也有应用，如大型机器人臂可以用于建筑物的施工。

5. 其他行业：此外，工业机器人还有应用于食品加工、包装行业等领域。

二、工业机器人的分类1. 按工作方式划分：- 固定式工业机器人- 移动式工业机器人- 可变式工业机器人2. 按结构划分：- 关节式工业机器人- 直线式工业机器人- 并联式工业机器人- 混合式工业机器人3. 按动力来源划分：- 电动工业机器人- 液压式工业机器人- 气动工业机器人4. 按使用环境划分：- 有害环境中使用的工业机器人- 超洁净环境中使用的工业机器人- 无人操作环境中使用的工业机器人三、工业机器人的主要构成部分1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体部分，包括基座、关节、执行器、末端执行器等，用于支撑和实现机器人的运动。

2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括控制器、传感器、编码器等，用于控制机器人的运动和动作。

3. 电气系统电气系统包括电动机、传动装置、电缆等，用于提供机器人的动力和能量。

4. 软件系统软件系统包括机器人的编程软件、仿真软件等，用于实现机器人的编程和仿真。

四、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理可以概括为接收控制指令、进行动作执行、实现精确位置控制和多轴协同运动，具体包括以下几个方面：1. 传感器采集环境信息工业机器人通过传感器采集环境信息，如视觉传感器、力传感器等，用于感知周围环境和工作对象的位置、形状、力度等信息。

2. 控制系统实现动作规划控制系统根据采集到的环境信息和控制指令，对机器人的动作进行规划，包括路径规划、速度控制、动作协调等。

工业机器人的基础知识

器人Unimate（见图1-1），使工业机器人的历史真正拉开了帷幕。
图1-1 Unimate 机器人
2）初级阶段（20世纪60—70年代） 1961年，德沃尔的Unimation公司为通用汽车生产线安装了第一台用于生产的工
业机器人，它主要用于生产门窗把手、换挡旋钮、灯具和其他汽车内饰用五金件。 1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA机器人（见图1-2），该机器人具有
将串联机器人和并联机器人有机结合起来的工业机器人，称为混联机器人。混联机器人既有并联机器人刚度好的优点，又有串联机器人工作范围大的优点，进一步扩大了机器人的应用范围。
2．按操作机坐标形式分类
工业机器人按操作机坐标形式的不同，可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和多关节机器人等。
四个轴和四个运动自由度，特别适合于装配工作，如今被广泛应用于汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。
图1-2 SCARA机器人
3）迅速发展阶段（20世纪80—90年代）
1981年，通用汽车公司第一次将CONSIGHT机器视觉系统成功地应用在了一个恶劣的制造环境中，利用三台工业机器人以每小时1400个的速度分拣出六种不同的铸件。
工业机器人基础
工业机器人的基础知识
1.1 工业机器人的定义及特点
用来进行搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过改变程序可以完成各种工作的特殊机械装置。
工业机器人有以下几个特点：
1．可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程。因此，它在小批量、多品种、均衡、高效的柔性制造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
1）高性能 2）机械结构向模块化、可重构化发展 3）本体结构更新加快 4）控制技术的开放化、PC化和网络化 5）多传感器融合技术的实用化 6）多智能体协调控制技术

工业机器人的功能和应用

工业机器人是一种用于自动化生产和制造的机器人设备，它具有多种功能和广泛的应用领域。

以下是工业机器人的一些常见功能和应用：
1. 搬运和装配：工业机器人可以用于搬运重物、零件和材料，并将它们精确地装配在一起。

这可以提高生产效率、减少人力劳动，并确保装配的准确性和一致性。

2. 焊接和喷涂：工业机器人可以进行焊接、点焊、电弧焊等焊接任务，以及喷涂、喷漆等表面处理工作。

它们能够精确控制焊接和喷涂的路径、速度和质量，提高生产的精度和效率。

3. 加工和制造：工业机器人可以用于加工、切割、铣削、钻孔等制造任务。

它们能够执行复杂的加工操作，提高生产的精度和一致性。

4. 检测和质量控制：工业机器人可以配备视觉系统、传感器和检测设备，用于检测产品的质量、尺寸、形状等。

它们能够快速准确地进行检测，提高产品质量和生产效率。

5. 码垛和包装：工业机器人可以用于将货物码垛、堆叠和包装。

它们能够快速而准确地完成这些任务，提高物流效率和包装质量。

6. 清洁和维护：工业机器人可以用于清洁、擦拭、抛光和维护工作。

它们能够在危险或难以到达的区域进行工作，提高工作的安全性和效率。

7. 自动化生产线：工业机器人可以与其他自动化设备和系统集成，形成自动化生产线。

它们能够协调工作，实现生产过程的自动化和智能化。

总的来说，工业机器人的功能和应用非常广泛，可以应用于汽车制造、电子产品、机械加工、食品加工、物流等多个行业。

它们的使用可以提高生产效率、产品质量、工作安全性，并实现生产过程的自动化和智能化。

工业机器人介绍和应用

末端执行器大致可分为以下几类： • A 夹钳式取料手； • B 吸附式取料手； • C 专用操作器及转换器。
4、工业机器人的结构
A 夹钳式取料手
导轨十字头中间连杆指尖点平行连杆指
连杆圆弧平动式手爪
R
齿轮齿条摆动式手爪
10 23
4 5
3 2 1
6
75 D
(a)
(b)
A 纯球状
机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂转动角度α；上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可绕此肩关节进行角度φ；而基座可自由转动，因而整个组合件可在与基座平行的平面内移动角度θ，具有这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。
优点：机械臂可以方便灵活的到达机器人基座附近的地方，并越过其工作范围内的人和障碍物。
基座（行走机构）：基座是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。
3、工业机器人的组成和性能参数
3.1 工业机器人的组成
B 驱动系统
包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。
有些工作对人体有伤害，如喷漆，重物搬运；
有些产品要求极高的质量，如焊接、精密装配；
有些工作人难以参与，如核燃料加注、高温熔炉；
提高效率降低成本
有些工作枯燥乏味，如流水生产线。。。
1、工业机器人意义与定义
什么是工业机器人？
如何定义？
1、工业机器人意义与定义
什么是工业机器人？
4、工业机器人的结构
工业机器人的机械部分主要由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。

工业机器人十大品牌

04
工业机器人市场现状与趋势分析
市场现状
工业机器人市场规模
近年来，随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，工业机器人的市场规模持续扩大。全球工业机器人市场规模已从2016年的74.9亿美元增长至2020年的103.8亿美元。
工业机器人应用领域
工业机器人已广泛应用于汽车制造、电子设备制造、塑料制品制造、食品和饮料制造等众多行业。在疫情背景下，工业机器人在保障生产、提高效率方面发挥了重要作用。
技术创新将成为工业机器人行业发展的重要驱动力，未来将会有更多的智能化、柔性化、自适应性更强的
工业机器人产品出现。
输标02入题
工业机器人将更加广泛地应用于各个领域，如汽车制造、电子、食品、医药等，提高生产效率和产品质量。
01
03
随着人工智能技术的不断发展，工业机器人将更加智能化，能够更好地适应复杂多变的生产环境和工作任
务。
04
未来工业机器人行业将更加注重生态系统的建设，包括硬件提供商、软件开发商、系统集成商等，形成完整的产业链和良好的生态环境。
THANKS
谢谢您的观看
工业机器人主要分为以下几类
按功能：可分为搬运、装配、焊接、喷涂、码垛等机器人。
按应用场景：可分为水平多关节、垂直多关节、SCARA、Delta等机器人。
按运动形式：可分为轮式、履带式、足式等机器人。
工业机器人发展历程
第一代工业机器人
1950年代，第一代工业机器人出现，它们是由美国发明家乔治·德沃尔设计的，用于执行简单的重
物流业
工业机器人在物流业中的应用也日益广泛，如货物搬运、分
拣、包装等。
医疗行业
工业机器人在医疗行业中的应用也逐渐增多，如手术辅助、

对工业机器人的介绍

工业机器人是一种能够自主执行各种任务的先进技术设备，被广泛应用于现代制造业。

随着科技的不断进步，工业机器人在生产线上的角色变得越来越重要。

本文将介绍工业机器人的功能、应用领域以及对生产效率的影响。

首先，工业机器人具备多种功能，可以执行复杂、重复、繁琐的任务，如组装、焊接、喷涂、搬运等。

由于其高精度、高速度和稳定性，工业机器人能够提高生产线的效率和品质，并减少人力资源的使用。

这种自动化的生产方式不仅可以提高生产效率，还可以降低生产成本，为企业带来巨大的经济效益。

其次，工业机器人广泛应用于各种制造业领域，如汽车制造、电子产业、医药制造等。

在汽车制造业中，工业机器人可以高效地进行车身焊接、涂装和装配等工作，提高生产效率和产品质量。

在电子产业中，工业机器人能够进行精密的组装和测试，保证产品的一致性和质量。

在医药制造业中，工业机器人可以进行药品包装和标签贴附等工作，提高生产效率和产品的安全性。

工业机器人的出现对生产效率有着显著的影响。

相比人工操作，工业机器人能够以更高的速度和精度执行任务，并且不会受到疲劳、人为错误和环境变化的影响。

工业机器人还可以通过与其他设备和机器人的联网，实现智能化的生产过程。

通过实时数据的收集和分析，工业机器人可以优化生产计划和资源分配，提高生产线的效率和灵活性。

然而，工业机器人的广泛应用也带来了一些挑战。

首先，工业机器人的成本较高，对于小型企业来说可能难以承担。

其次，工业机器人的操作和维护需要专业的技术人员进行，这对企业来说可能是一个额外的成本和挑战。

此外，工业机器人的安全性也是一个重要的问题，需要采取合适的安全措施来保护工作人员和设备的安全。

综上所述，工业机器人作为现代制造业的重要技术设备，具备多种功能并广泛应用于各个领域。

它的出现可以提高生产效率、降低成本，并且通过智能化的生产方式实现更高的灵活性和效益。

然而，工业机器人的应用也面临一些挑战，需要企业在引入工业机器人时进行综合考虑和规划。

简述工业机器人的定义及特点

简述工业机器人的定义及特点工业机器人是指用于工业生产领域的自动化机器人，它是一种能够代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的机器人系统。

工业机器人具有高度灵活性、精确性和可编程性的特点，可以在生产线上执行多种不同的任务，提高生产效率和产品质量。

工业机器人的定义：工业机器人是一种能够自动执行某些特定任务的机器人系统，它由机械结构、控制系统、传感器和执行器等组成。

工业机器人通过程序控制，能够完成一系列重复性、繁琐或危险的工作，具有高效、精确、稳定的特点。

工业机器人的特点：1. 高度灵活性：工业机器人具有多轴自由度，可以在三维空间内灵活移动，适应不同的工作环境和任务需求。

机械臂的关节可根据需要进行旋转、伸缩和抓取等操作，具有较强的适应能力。

2. 精确性：工业机器人的运动精度高，能够进行精确定位和操作。

通过精密的控制系统和传感器，工业机器人能够实现毫米级的位置控制和力量控制，保证产品的质量和生产效率。

3. 可编程性：工业机器人可以通过编程实现不同的工作任务和工艺流程。

工业机器人的控制系统通常采用专门的编程语言，如机器人操作系统（ROS）和G代码等，通过编写程序指令，可以实现机器人的自主运动和任务执行。

4. 多功能性：工业机器人可以完成多种不同的任务，包括搬运、装配、焊接、喷涂、包装等。

通过更换不同的工具和末端执行器，工业机器人可以适应不同的生产需求，实现多样化的生产。

5. 自动化：工业机器人具有自动化的特点，可以在无人值守的情况下执行任务。

通过与其他自动化设备和系统的联动，工业机器人能够实现自动化生产流程，提高生产效率和生产线的灵活性。

6. 安全性：工业机器人在设计和工作时考虑了安全性问题，采取了多种安全措施。

例如，通过安全光幕、安全装置和力矩传感器等，可以实现对机器人和人员的安全监测和保护，避免意外伤害。

7. 数据采集和分析：工业机器人可以通过传感器采集工作过程中的数据，如位置、力量、速度等，通过数据分析和处理，可以实现对生产过程的监控和优化，提高生产效率和产品质量。

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视频4.16为水生产线终端的五加仑桶装水码垛机器人。视频4.17为啤酒生产线终端的周转箱码箱垛机（机器人）。视频4.18为啤酒灌装生产线终端的全自动纸箱成型包装机（机器人）。视频4.19为将成品瓶装酒直接抓放装入已成型的纸箱中的装箱机（机器人）
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视频4.20为自动吹瓶机系统（机器人系统）。视频4.21为热收缩薄膜包装机（机器人）的工作过程。
视频4.20
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视频4.21
思考与练习题
1. 试述工业机械手的组成及分类。 2．工业机械手的手爪有哪几种类型？分析其结构并说明工作原理。 3．真空吸盘手型爪有哪几种形式？试分别叙述其工作原理。 4．如何选用机械手的手腕？ 5．试分析机械手手臂的典型结构。 6．试述工业机器人的组成及分类。 7．试述你见过的机械手或者机器人的应用情况。 8．你对我国工业机器人的应用状况和前景有何认识？
图4.23 精密插入装配机器人
1—直角坐标机器人 2—手腕 3—小轴供料机构 4—圆柱坐标机器人 5—轴套供料机构 6—基座供料机构 7—基座零件
如图4.24为堆垛搬运Байду номын сангаас器人，该系统由机器人3、板式输送机1、滚轴输送机4等组成。
视频4.12为啤酒饮料等液体灌装行业的码箱垛机（机器人）工作情况。
视频4.12
图4.24 堆垛搬运机器人 1—板式输送机 2—货板 3—机器人
4—滚轴输送机 5—控制系统
1.4 工业机器人在轻工行业的应用
液体灌装生产线始端的卸瓶垛机（机器人），视频4.13。液体灌装生产线始端的卸箱垛机（机器人），视频4.14。液体灌装生产线上的卸箱机（机器人），视频4.15。
如表4.3所示，机器人分为工业机器人、服务机器人两大类。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

工业机器人

3、按控制方式分类（1）点位控制。只控制机器人末端执行器目标点的位置和姿态，对其轨迹不严格控制。适用于上下料、点焊、卸运等作业。（2）连续轨迹控制。不仅控制目标点的位置，而且还要对其轨迹进行控制。采用这种控制方式的机器人，常用于焊接、喷漆和检测等作业。
二、工业机器人的特性参数和技术要求（一）特性参数表5—3
（4）关节坐标式（RRR），又称回转坐标式，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标。
2、按驱动方式分类（1）电力驱动。使用最多，驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。目前交流伺服电动机是主流。（2）液压驱动。有很大的抓取能力（可抓取高达上千牛力），液压力可达7Mpa，液压传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，但对密封性要求高，对温度敏感。（3）气压驱动。结构简单、动作迅速、价格低，但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差，气压一般为0.7MPa，抓取力小（几十牛力至一百牛力）。
项目名称坐标形式运动自由度数

业机器人的主要特性参数
说明
常用的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等自由度数表示机器人动作的灵活程度；机器人的自由度一般少于6 个，也有多于6个的
各自由度的动作自由度的动作范围是指各关节的活动范围；各关节的基本动作范范围围决定了机器人操作机工作空间的形状和大小各自由度的动作各自由度的动作速度是指各关节的极限速度速度额定负载精度额定负载是指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值精度主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等
一、工业机器人的组成和分类（一）工业机器人的组成工业机器人一般由操作机、驱动装置、控制系统和传感器系统等部分组成。

对工业机器人的理解

对工业机器人的理解工业机器人是一种高度先进的自动化设备，用于在工业生产中执行各种繁重、危险或重复性任务。

它们由多个关节和传感器组成，可以根据预先设定的程序进行操作和控制。

工业机器人在提高生产效率、保障生产安全和提升产品质量等方面发挥着重要作用。

下面将从技术发展、应用范围和未来前景几个方面对工业机器人的理解进行探讨。

1. 技术发展工业机器人的发展经历了多个阶段。

早期的工业机器人主要用于简单的重复性任务，如搬运、焊接和装配等。

随着科技的不断进步，机器人技术也得到了巨大的发展。

机器人的关节和传感器越来越先进，智能化程度也有所提高。

例如，一些机器人可以根据环境变化进行自主决策，适应不同的工作场景。

此外，机器人的故障排查和维护也变得更加简单高效，提高了设备的可靠性和稳定性。

2. 应用范围工业机器人广泛应用于各个领域的生产制造过程中。

首先，机器人在汽车制造业中扮演着重要的角色。

它们可以完成汽车组装、喷涂、焊接等工作，提高了生产效率和产品质量。

其次，机器人在电子设备制造和半导体行业中也得到了广泛应用。

在这些行业，机器人可以进行精细的组装和检测工作，提高了生产效率和产品的一致性。

此外，机器人还在食品加工、医药制造等行业中发挥着重要作用。

它们可以提高生产效率，减少人为操作带来的风险，并确保产品的卫生和质量。

3. 未来前景随着科技的进一步发展，工业机器人在未来将有更广阔的应用前景。

首先，随着人工智能和机器学习的发展，机器人将具备更强大的自主决策和学习能力。

它们可以根据环境变化和任务需求进行智能调整，甚至能够与人类进行协同工作。

其次，机器人将越来越符合人体工程学，更加灵活和高效地完成各种任务。

例如，柔性机器人可以根据需要改变形状和结构，适应不同的工作环境。

此外，机器人在环保领域也将发挥重要作用。

例如，在减少能源消耗、减排和废物处理等方面，机器人可以提供更好的解决方案。

总结而言，工业机器人是一种自动化设备，具备高度智能化和灵活性，并广泛应用于各个领域的生产制造过程中。

《工业机器人》课件

04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节，提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用于各个领域，未来随着人工智能和物联网技术的不断发展，工业机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机构，具有多关节、可伸缩的特点，能够实现复杂空间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具、手爪等装置，用于抓取、操作物体。
工业机器人的操作流程

工业机器人基础知识

第一部分工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人：机型特点 J1: 腰部旋转 J2: 大臂俯仰 J3: 小臂俯仰 J4: 手腕旋转应用领域(包装、物流自动化)：袋类包装：石化、粮食、建材、化肥、饲料箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电桶状包装：桶装水、涂料桶、化学品罐类负载：50kg-1500kg
额定负载：3kg-300kg 性能要求：重复定位精度、高速（3C产线上下料，流水线动态抓取）外部扩展需求：外部轴（行走轴）、视觉、上位机等 ② 打磨机器人：应用：用于抛光、打磨、去毛刺等应用场合额定负载：6kg-150kg 性能要求：轨迹重复精度，速度均匀，外部扩展：外部轴（变位机）、力传感器、视觉等
第一部分工业机器人基础知识
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器：RV减速器特点：
主轴承内置：可靠性高、成本低；二级减速机构：振动小，GD^2小；双柱支撑机构（曲柄轴）：扭矩刚性大、振动小、耐冲击；滚转接触机构：启动功率小、耐磨损、寿命长、1弧分；销齿轮机构：齿隙小(1弧分)、耐冲击；
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器：RV和谐波减速机型号转矩指标差异、优势；
谐波减速机
RV减速机：RV-E系列
型号 14 17
20 …… 65
减速比
50 80 100 50 80 100 120 50 80 100 120 160
输入 2000r/min时的额定转矩
起动、停止时的容许最大转
矩
第一部分工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 1.基座 2.腰座伺服电机 3.减速机 4.垂直关节同步带 5.垂直关节伺服电机 6.垂直关节滚珠丝杆 7.垂直关节导轨 8.腰座部分 9.后臂 10.前臂

工业机器人

一、直线液压缸
二、旋转执行元件
三、电液伺服阀
四、采用液压驱动的优、缺点
优点： 1、易达到较高的单位面积压力（通常2.5~6.3MPa），可获得较大的推力或转矩； 2、压力油可压缩性小，可得到较高的位置精度； 3、液压传动中，力、速度和方向易实现自动控制； 4、具有防锈性和自润滑的性能。缺点： 1、油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、液体的泄露难以克服，这就要求液压元件有较高的精度和质量，从而提高了造价； 3、要提供滤油装置。
第工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。二、特点 1、可编程：根据工作环境变化的需要可再编程； 2、拟人化：类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更换手部末端可执行不同的作业任务； 4、机电一体化；光机电液的任意组合； 5、自适应性：与外界环境的交互能力。三、优点 1、减少劳动力费用； 2、提高生产率； 3、改进产品质量； 4、增加制造过程的柔性； 5、降低生产成本； 6、消除危险和恶劣的劳动岗位。
2、步距角定义：每输入一个电脉冲信号转子转过的角度（指机械角度）。步进电机就是为了转子转动时具有固定的步进位置而设计的。步进电机的步距角范围很广，从 0.75~30度不等。 • 步距角的大小是如何确定的： 1）齿距角：转子相邻两齿间的夹角。 360 0 t z
2）步距角：转子每步转过的空间角度 360 0 Nz
第三节直流电机驱动
一、直流电机工作原理(视频）二、对直流伺服电机的要求
1、直流伺服电机定义：直流电机的转动是平滑且连续不断的，因而要实现精确的位置控制，必须加入位置反馈；机器人的运动要过到一定的速度要求，还要加入速度反馈。这样，一个直流电机和位置反馈、速度反馈形成一个整体，即直流伺服电机。 2、要求： 1）调速范围要宽； 2）负载特性要硬（抗干扰性强）； 3）反应速度要快（动态响应特性好）。

工业机器人的定义

1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。

2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。

②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。

③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链）5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。

7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。

8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。

9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。

三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。

10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。

11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。

作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。

12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。

可分为回转关节和摆动关节13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。

工业机器人

2.
发展趋势
1.人机协作
随着机器人从与人保持距离作业向与人自然交互并协同作业方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的专业要求，熟练技工的工艺经验更容易传递。
2.自主化
目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等被操纵作业模式向自主学习、自主作业方向发展。智能化机器人可根据工况或环境需求，自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。
2.在焊接方面的应用
焊接机器人主要承担焊接工作，不同的工业类型有着不同的工业需求，所以常见的焊接机器人有点焊机器人、弧焊机器人、激光机器人等。汽车制造行业是焊接机器人应用最广泛的行业，在焊接难度、焊接数量、焊接质量等方面就有着人工焊接无法比拟的优势。
3.在装配方面的应用பைடு நூலகம்
在工业生产中，零件的装配是一件工程量极大的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。
3.智能化、信息化、网络化
越来越多的3D视觉、力传感器会使用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。随着多机器人协同、控制、通信等技术进步，机器人从独立个体向相互联网、协同合作方向发展。
2022年9月6日，工信部装备工业一司副司长郭守刚表示，中国机器人产业规模快速增长，2021年机器人全行业营业收入超过1300亿元。其中，工业机器人产量达36.
2制定方案
要结合现场的实际生产情况，对每台工业机器人安装制定详细的方案，同时还应该制定相关的应急方案，确保面面俱到，放矢有度。此外在实际安装前，还应该制定相关的作业指导书，要在作业指导书中明确具体的操作规程、操作要点、需要人员和自检要求等，从而为工业机器人设备安全提供统一依据。