川崎机器人伺服焊枪标定

川崎机器人伺服焊枪标定

一.设定参数:

1.打开辅助功能界面，如下图：

2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:

如果设置焊枪1,射枪编号就写1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。

动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm

分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。

例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-³分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。

动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3. 伺服焊枪的的设定

在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：

间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN

工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致

粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用

压入速度设为10mm/s

加压前间隙可动侧，不动侧均为10

加压后间隙可动侧，不动侧均为10

伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。

枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。

研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。

最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表）

4.加压力调整数据：

打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：

根据此图设置

0.98 0 3

1.47 0 5

2.45 0 8

3.43 0 10

3.92 0 12

MAX=4根据参数表0 13

实际值由压力表测出

5.加压力补偿

只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与2.450KN写小的那个（为了焊枪安全）6. 磨损量检测

容许磨损量如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm

当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成

铜板磨损基准值不变

检测时的磨损率均设50%

磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号

磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号

磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为10mm，输出等级80%，磨损超过8mm就报错。磨损检测传感器信号在焊枪上可以加的。

7.大开，小开位置设置，由于焊枪开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开

设定完焊枪的大开、小开后设置第一次标零点。

.+

显示加紧数据画面

速度设置为“2”“各轴”

首先设置“焊点信息”，“0”是断开，“1”是连接，按“R”然后返回。

CC 状态是0，就是焊枪没有连接。再设置“焊点信息”，按“1”然后返回，机器人上电。“CC 0”变成“CC 1”

按C区选择功能，显示如下界面

按A+夹紧1 W1，+“夹紧1”开始闪烁，焊枪会打开到位，按A+夹紧1，+，焊枪小开再按A+夹紧1，+，焊枪合枪。按“显示1”再选择“轴数据显示”

记录JT7 25.918，再进入伺服焊枪机械参数设定，分辨率改成原始值减去25.918，如果是负值则是加上JT7的值

焊点信息断开再连接

按A+夹紧1W1，+“夹紧1”开始闪烁，焊枪会打开到位。按A+夹紧1，+，焊枪小开

再按A+夹紧1，+，显示JT7 公差±0.05就可以。如果超公差在继续合枪加减分辨率直到在公差内

9.第二次零点标定

首先，进入辅助功能—基本设定—示教设定

等级1改为0.01mm/s，等级2改为10.0mm/s

用速度等级“Lv2”（10mm/s）手动夹紧1次，然后用速度等级“Lv1”精确调整焊枪开口度到一张纸的厚度进入辅助功能—高级—调零

指定轴=7 此处注意只能选择J7轴，其他轴不能选，否则会错误修改其他轴的零点位置。

12.压力标定

加压力示教分别设0.98 1.47 2.45 3.43 3.92 MAX 一共6个值，每设一个值把压力表放在电极帽固定侧，机器人按夹紧，压力表会显示此次夹紧的压力，把6个值都记录下来，再进入加压力调整数据

把六个值写入实测值，按电流值计算，会显示测得的电流值，再按登入。

如此反复一共做4次，压力标定到此完成。

最后检测一下压力标定是否准确。

把加压力示教改成大于零但不超过最大压力的值，用压力表测试一下，误差不要超过5%。如果误差太大的情况下再重复做一遍。测晒试完后把压力改成0.98.