感知定位图

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《移动机器人》课件-第5章 移动机器人感知

《移动机器人》课件-第5章 移动机器人感知
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5.2.2 基于激光点云的路面分割
RANSAC算法的步骤如下: 1、从观测数据中随机选择一个子集,估计出适合于这些子集的模型。 2、用这个模型测试其它的数据。根据损失函数,得到符合这个模型的点的集合,称 为一致性集合。 3、如果足够多的数据都被归类于一致性集合,说明这个估计的模型是正确的;反之,
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第五章 移动机器人感知
目录
第五章 移动机器人感知
5.1 地图表示及构建 5.2 基于激光雷达的感知 5.3 基于视觉的感知
5.1 地图表示及构建
环境建模:建立机器人所工作环境的各种物体如障碍、路标等的准确的空间位置 描述,即空间模型或地图。
建图需要关注以下问题:1、便于理解和计算。2、方便扩展。 3、便于定位。
最小类内方差: 1)首先,使用一个初始阈值将整体数据分成两个类,通过每类的方差来评估分类是 否最优。 2)如果两个类的内部方差和越小则每一类内部的差别就越小,那么两个类之间的差 别就越大。 3)不断调整阈值,直到使得类内方差和最小。
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5.2.4 基于激光点云的目标检测与识别
基于激光点云的目标检测:从采集的激光点云数据中经过数据预处理,剔除掉复 杂的地形场景中的大量路面点,通过目标分割等算法找出可能存在的感兴趣区域ROI, 从而锁定目标区域。
MV3D-Net:将激光点云投影到多个视图中以及通过前置摄像头获得图像,提取 相应的视图特征,融合这些特征进行精确的物体识别。
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5.2.4 基于激光点云的目标检测与识别
1. 输入:鸟瞰图、前视图和二维RGB图像; 2. 分别对三种输入提取特征,从鸟瞰图特征中计算候选区域,并分别向另外两幅图中进行
映射; 3. ROI池化为每一个模态获得相同长度的特征向量; 4. 把整合后的数据进行融合; 5. 通过分类和回归网络获得目标类别及目标位置。

SLAM介绍以及浅析ppt课件

SLAM介绍以及浅析ppt课件
(3) 数据的关联; (为了获得全局的环境地图和实现定位,还需要将不同时间、不同地 点的
感知信息进行匹配和联合,存在局部数据之间的关联问题,也存在局部数据 与全局数据的关联与匹配问题) (4) 自定位;
(移动机器人的定位按照有无环境地图可以分为基于地图的定位和无地图的 定位)
(5) 探索规划 (主要目的是提高地图创建的效率,使机器人在较短的时间内感知范围覆
·环境特征不够明显时; ·传感器信息比较少,难以从一次感知信息中获得环境特征。
不确定信息的描述和处理方法
在未知环境中,环境信息的不确定性尤为明显。研究人员已经提出了 多种用来处理不确定性的度量方法,如模糊度量、概率度量、信任度量、 可能性度量、证据理论度量等等。目前在SLAM中使用较多的主要是模糊 度量和概率度量的方法。
图3:路标C被观测到 (在新的位置,路标C被观测到,路标C的相对于A的位置也是一个估计值(更大的圈)
图4:路标B被观测到
图5:机器人返回到初始位置 (此时机器人的位置相对于没有移动前更加不确定,一个超大的椭圆表示了其可能的真实位置值范围)
图6:对A点的重新测量 (通过对A的重新测量,图4中的超大椭圆值被大大的缩小了,其位置真值落入了一个比较小的范围内)
说明:机器人在定位误差随着机器人的移动而增加。 说明:机器人在定位误差随着机器人的移动而增加,但是由于有了路标的纠正,其误差相对就小了很多。
说明:通过2次对路标的测定,其定位误差已经大大减少 说明:经过3次误差校正,其定位精度已经很好了,但是随着路标位置的丢失,其定位误差又一次的扩大了。
基于霍夫曼方法的SLAM的基本过程为:
①在一个未知的室内结构化环境中提出了基于栅格表示的局部模型与基于几何信息表
示的全局模型相结合的环境建模方式。环境特征的提取采用了Hough transform与Clustering 相结合的方法。感知数据的融合采用了扩展卡尔曼滤波方式。

语义感知保护在线位置轨迹思维导图

语义感知保护在线位置轨迹思维导图

所有这些工作都无法准确量化数据隐私泄露,因为它们将真实轨迹和虚假轨迹之 间的相关性视为无方向的
有隐私意识的用户在位置服务的每个时间戳与LSP共享一个虚假的位置,而不是使 用真实的位置
考虑的场景
准备工作
互信息
两个随机变量的互信息是两个变量之间相互依赖的度量
定向信息
定向信息测量从随机过程流向另一个过程的信息量
最优数据隐私映射M满足ε-差分隐私且εd≤ ε ≤ εd+2εX
最优数据隐私映射N满足ε-差分隐私且εd≤ ε ≤ εd+2εX
在算法1中,优化了两个决策变量,即变量M和第一阶段隐私映射M
O(D^3)+O(D^3)
在算法2中,优化了一个决策变量,即第二阶段隐私映射N
雇佣蜜蜂阶段 旁观者蜜蜂阶段
O(2 · SN · D^2) O(SN · D^2)
用户ui在时间戳tj与半诚实LSP共享zj
提出了一种两阶段的本地隐私映射机制,它分别实现数据隐私和语义隐私
第一阶段考虑数据隐私子问题(R1)
最小化问题(R1)是一个凸优化问题
优化表述的问题
数据隐私映射M
通过基于交替方向乘子法(ADMM)算法求解优化问题(R1)来获得最优的第一 阶段局部隐私映射M
局部隐私映射
语义感知效用度量是稳定的,但Top-20 POI随权重系数ω增加而增加
轨迹数据效用保证
权重系数ω只影响语义效用与效用预算η的比值
随着半径r的增大Top-20 POI是稳定的,但语义感知效用度量先增加后减小。
如果半径r太大或太小,则无法保证虚假轨迹的语义效用 总之,SEITP优于所有现有工作,因为它保证了轨迹数据在所有上述地理数据分析 任务中的实用性

第三章 认知地图和评价地图

第三章 认知地图和评价地图

(一)儿童心理发展的四个阶段
1.感知运动阶段
婴儿期。初生婴儿分个清自身与环境,处于混沌状态。如可爬的场所,可 摸、可看、可听、可嗅的对象,对他们早期智力的发展和环境认知能力都至 关重要。
2.前运算阶段
学前期。 这一阶段出现了语言和行走能力,各种感知运动图式开始内化, 形成最早的空间意象。然而这种意象建立在直觉思维的基础上,即只有亲眼 看到过的对象才能形成记忆并进行空间定位,而且只注意一维空间。为这一 年龄段的儿童多提供主动探索和主动游戏的机会,会促进思维与空间认知能 力的发展。
2.标志

具有明显特征而又充分可见的定向参照物,环境中的标志 一定是引人注意的目标和醒目的图形。在没有路径(如沙漠和草 原)、路径不明(如山林)或路径混乱(如大城市)的大尺度环境中 标志尤其重要——因为无法看到或了解环境全局,只有依靠标志 识别环境。

标志可以是日月星辰、自然山川、岛屿、大树,也可以是人工建筑物或构 筑物。例如在中东一望无际的荒漠中生活的贝都因人,只好堆石作为识别环境的 标记。密林中的探险者常刻树为标记。而在城市环境中,高塔、桥梁、纪念碑、 雕塑、造型特殊的建筑、牌楼、喷泉等部可能成为引人注目的标志。有些特殊的 标志,如纽约的自由女神象、旧金山的金门桥、北京的天安门、上海的东方明珠 塔、巴黎的埃菲尔铁塔、澳大利亚悉尼的歌剧院等,还升华为城市或国家的象征。

一、被试者个人背景 二、公共意象和认知结构

三、风景质量评价

四、讨论和建议
1、点缀磨山 2、扩大湖心岛 3、美化长堤
第四节

校园认知地图研究实例
一、研究对象概述 二、比较:范围、结构、同一性和意象元素
(—)公共意象范围 (四)一般意向元素 1.建筑 2.道路 3.场所 4.标志 5.区域和边界 (五)特殊意象 1.中心 2. 简略意象 3. 感觉品质

物联网专网感知层设备系统接入部署拓扑图

物联网专网感知层设备系统接入部署拓扑图

T/SZSSIA XXX-20XX
10 附 录 A
(资料性附录)
系统接入部署
接入控制与监测系统主要由探测处置引擎、采集处理引擎两类物理设备组成,探测处置引擎部署于感知层设备,采集处理引擎部署于网络层。

系统接入部署拓扑图如图A.1所示。

探测处置引擎部署位置靠近感知层物联终端,能够快速发现识别设备,获取设备的运行和风险状态,及时完成违规处置;采集处理引擎作为“大脑中枢”,部署于核心网络层,集中数据,智能分析,统一管控;双引擎协调联动,能够有效提升物联专网安全的综合防御能力。

核心交换机运维系统
存储阵列
应用系统
感知终端层网络层
图A. 1系统接入部署拓扑图。

趣味视觉误差图片-你地眼睛欺骗了你

趣味视觉误差图片-你地眼睛欺骗了你

趣味视觉误差图片-你的眼睛欺骗了你bbioo_Administrator秀“弗雷泽螺旋”是最有影响的幻觉图形之一。

你所看到的好像是个螺旋,但其实它是一系列完好的同心圆!这幅图形如此巧妙,以至于会促使你的手指沿着错误的方向追寻它的轨迹。

【解析】每一个小圆的“缠绕感”通过大圆传递出去产生了螺旋效应。

遮住插图的一半,幻觉将不再起作用。

1906年英国心理学家詹姆斯·弗雷泽创造了以整个系列的缠绕线幻觉图片。

蛋白秀基因长度与透视:线AB和线CD长度完全相等,虽然它们看起来相差很大。

积分帖子谢泼德桌面:这两个桌面的大小、形状完全一样。

如果你不信,量量桌面轮廓,看看是不是。

【解析】虽然图是平面的,但它暗示了一个三维物体。

桌子边合作子推提供的感知提示,影响你对桌子的形状作出三维的解释。

这个奇妙的幻觉图形清楚地表明,你的大脑并不按照它所看到的进行逐字解释。

斯坦福大学的心理学家罗杰·谢泼德创作了这幅幻觉图。

闪烁的网格:当你的眼睛环顾图像时,连接处的圆片将会一闪一闪。

【解析】德国视觉科学家迈克尔·施若夫和E.R.威斯特于1997年发现勒索闪烁的网格幻觉。

这种幻觉产生的原因目前还不十分清楚。

埃斯切尔的不可能的盒子:比利时艺术家马瑟·黑梅克,从荷兰平面造型艺术家M.C.的一幅画中吸取灵感,创造了一个不可能存在的盒子的实物模型。

疯狂的螺帽:你知道直钢棒是怎样神奇地穿过这两个看似乎成直角的螺帽孔的吗?【解析】两个螺帽实际是中空的,虽然它们看起来是凸面的,所以两个螺帽并不互相垂直。

螺帽被下方光源照到(一般光线应来自上方),这给人们判断他们的真实三维形状提供了错误信息。

美国魔术世界里·安德鲁斯创造了这个精彩的幻觉作品。

埃冰斯幻觉:两个内部的圆大小一样吗?【解析】两个内部的圆大小完全一样。

当一个圆被几个较大的同心圆包围时,它看起来要比那个被一些圆点包围的圆小一些。

曲线幻觉:竖线似乎是弯曲的,但其实他们是笔直而相互平行的。

世界上最最诡异神奇的心理图(图文真相)

世界上最最诡异神奇的心理图(图文真相)

爱因斯坦像
艺术家肯·诺尔顿用 不寻常的物品创作了 这幅肖像。这里,爱 因斯坦像是用贝壳拼 成的。这些贝壳完全 天然,没有经过修饰。
比泽尔德幻觉
比泽尔德幻觉:图中所有 的红色看起来都一样吗? 【解析】语境会影响你对 颜色的感知。所有的红色 都是完全一样的。这就是 比泽尔德幻觉。
是猫躲着老鼠还 是老鼠躲着猫呢? 英国艺术家彼得 布鲁特斯在幻觉 的基础上创作了 这幅迷人的令人 模棱两可的图形
• 盒子幻觉:看立方体外侧面上的这个图形。哪条 线与竖线垂直?哪条线不与竖线垂直?把立方体 的边线遮住,你将发现你的感知发生了变化。 【解析】盒子幻觉的感知提示为你确定图中心线 段的位置提供了一个背景。离开盒子你的视觉系 统就必须使用其他背景。这就是盒子幻觉
米勒·莱尔幻觉
米勒·莱尔幻觉:哪条红线更长? 【解析】信不信由你,两条红线完全等长。透视的
曲线幻觉【解析】当你的视网膜把边缘 和轮廓译成密码,幻觉就偶然地现在视 觉系统发生。这就是曲线幻觉。
漂浮的花瓶
在视觉系统决定相对高度和深度 时, 影子是一条非常重要的线 索。正常情况下,影子是跟着投 影在地面上的物体而不是飘浮于 地面之上的物体的。这幅画面当 中,影子并没有跟着花瓶,因此, 看起来象是一个飘浮的花瓶,特 殊控制的灯光产生这种效果。物 体本身未经数字化更改。
节约时间的暗示
• 节约时间的暗示: 奇妙的图形/背景 幻觉图形,由斯坦 福心理学家罗杰·谢 泼德创作。
曲线正方形
• 曲线正方形:这些是 完全的正方形吗? 【解析】正方形看起 来是变形了,但其实 它们的边线都是笔直 而彼此平行的。比 尔·切斯塞尔创作了这 个曲线幻觉的视觉艺 术版本。
扭曲的圆
• 德螺旋:这真是一个螺 旋吗? 【解析】英国视觉科学 家、艺术家尼古拉 斯·韦德向我们展示了 他的弗雷泽螺旋幻觉的 变体形式。虽然图形看 起来像螺旋,但实际上 它是一系列同心圆

感知定位图

感知定位图

定位不仅是一种思考,在实践中需要专业性的工具使之操作具体化。

定位图就是进行定位时最常使用的一种工具,科学地付诸应用,将会达到事半功倍的效果。

一、什么是定位图定位图是一种直观的、简洁的定位分析工具,一般利用平面二维坐标图的品牌识别、品牌认知等状况作直观比较,以解决有关的定位的问题。

其坐标轴代表消费者评价品牌的特征因子。

图上各点则对应市场上的主要品牌,它们在图中的位置代表消费者对其在各关键特征因子上的表现的评价。

如图1所示啤酒的定位图,图上的横坐标表示啤酒口味苦甜程度,纵坐标表示口味的浓淡程度。

而图上各点的位置反映了消费者对其口味和味道的评价。

如百威(Budweiser)被认为味道较甜,口味较浓,而菲斯选(Faistaff)则味道偏苦及口味较淡。

图1:啤酒品牌定位图通过定位图,可以显示各品牌在消费者心目中的印象及之间的差异,在此基础上作为定位决策。

定位图应用的范围很广,除有形产品外,它还适用于服务、组织形象甚至个人等几乎所有形式的定位。

以下图2、图3分别为职业及美国历届总统的定位图。

图3:美国历届总统定位图如果需要作更复杂的分析(特征因子超过二个),则要用到其它的定位工具,如排比图(另文介绍)和多元分析的统计软件。

二、制作定位图的步骤(1)确定关键的特征因子这是编制定位图的关键。

特征:因子选择的正确与否决定定位图的有效果和结果,从而影响整项定位工作的成功。

定位图一般是两维的,这样是为追求其直观性。

但影响消费者决策的特征因子是多种多样的,那么该如何在复杂的诸要素中找对作为坐标变量的关键的两点呢?方法只有一个——从消费者身上找。

首先我们要通过市场调查了解影响消费者购买决策的诸因素及消费者对它们的重视程度,然后通过统计分析确定出重要性较高的几个特征因子,再从中进行挑选。

在取舍时首先要剔除那些难以区分各品牌差异的因子(如汽油的价格因子),其次要剔除那些无法与竞争品牌形成的因子。

最后一步就是在剩下的因子中选取两项对消费者决策影响最大的因子。

世界上最诡异神奇的心理图(有图有真相)

世界上最诡异神奇的心理图(有图有真相)

棋盘
• 【解析】棋盘完 全是平面的,这 个棋盘以瑞典艺 术家奥斯卡· 路 透斯沃德的一个 设计为基础,又 是布鲁诺· 危斯 特创造。
赫尔曼· 格瑞德幻觉
• 幻觉产生幻觉:这是一个精 彩的幻觉产生幻觉的例子。 在交叉部分你能看到微弱的 蒙胧的小点。(赫尔曼· 格瑞 德幻觉)这些点又产生出一 系列同心圆的印象。 【解析】英国视觉科学家、 艺术家尼古拉斯· 韦德创作了 这幅精彩的幻觉产生幻觉图。
• 盒子幻觉:看立方体外侧面上的这个图形。哪条 线与竖线垂直?哪条线不与竖线垂直?把立方体 的边线遮住,你将发现你的感知发生了变化。 【解析】盒子幻觉的感知提示为你确定图中心线 段的位置提供了一个背景。离开盒子你的视觉系 统就必须使用其他背景。这就是盒子幻觉
米勒· 莱尔幻觉
米勒· 莱尔幻觉:哪条红线更长? 【解析】信不信由你,两条红线完全等长。透视的
照片A:这幅蚀刻图 描绘了朱力斯· 华纳的 19世纪小说“神秘的 岛屿”中的一幕(一个 场景)匈牙利艺术家伊 斯特万· 奥洛兹在这幅 图中隐藏了作者的肖 像。然而需要一个反 射圆柱体来观看。看 下一页上的照片你就 会看到展示的肖像。
爱情的背后果真是婚姻的葬礼吗
爱情的背 后果真是 婚姻的葬 礼吗?爱 情的背后 果真是婚 姻的葬礼 吗?!!
方格幻觉
• 晃动的方格幻觉:这些方格是 不是看起来有点彼此倾斜? • 【解析】这是一个定位对照幻 觉的例子。两个方格邻边的定 位差异,很可能被视觉系统的 神经连接部分夸大了。神经连 接部分有时候强化了感知的差 异,这有助于我们察觉另外的 微小事物。心理学家保罗· 斯诺 登和西门· 沃特于1998年发现了 晃动的方格幻觉。
• 布鲁特斯在幻觉
疯狂的螺帽
• :你知道直钢棒是怎样神奇 地穿过这两个看似乎成直角 的螺帽孔的吗? 【解析】两个螺帽实际是中 空的,虽然它们看起来是凸 面的,所以两个螺帽并不互 相垂直。螺帽被下方光源照 到(一般光线应来自上方), 这给人们判断他们的真实三 维形状提供了错误信息。美 国魔术师里· 安德鲁斯创造 了这个精彩的幻觉作品。

自动驾驶综述:定位、感知、规划常见算法汇总

自动驾驶综述:定位、感知、规划常见算法汇总

⾃动驾驶综述:定位、感知、规划常见算法汇总⾃驾车⾃动驾驶系统的体系结构⼀般分为感知系统和决策系统。

感知系统⼀般分为许多⼦系统,负责⾃动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘、移动障碍物检测与跟踪、道路测绘、交通信号检测与识别等任务。

决策系统通常也被划分为许多⼦系统,负责诸如路径规划、路径规划、⾏为选择、运动规划和控制等任务。

1.⾃动驾驶汽车体系结构概述这⼀部分概述了⾃动驾驶汽车⾃动化系统的典型体系结构,并对感知系统、决策系统及其⼦系统的职责进⾏了评述。

下图显⽰了⾃动驾驶汽车系统的典型架构框图,其中感知和决策系统显⽰为不同颜⾊的模块集合。

感知系统负责使⽤车载传感器捕获的数据,如光探测和测距(LIDAR)、⽆线电探测和测距(雷达)、摄像机、全球定位系统(GPS),惯性测量单元(IMU)、⾥程表,以及有关传感器模型、道路⽹络、交通规则、汽车动⼒学等的先验信息的决策。

决策系统负责将汽车从初始位置导航到⽤户定义的最终⽬标,考虑到车辆状态和环境的内部表现,以及交通规则和乘客的舒适度。

为了在整个环境中导航汽车,决策系统需要知道汽车在其中的位置。

定位器模块负责根据环境的静态地图估计车辆状态(姿态、线速度、⾓速度等)。

这些静态地图在⾃动操作之前⾃动计算,通常使⽤⾃动驾驶汽车本⾝的传感器,尽管需要⼿动注释(即⼈⾏横道或红绿灯的位置)或编辑(即移除传感器捕获的⾮静态物体)。

⾃动驾驶汽车可以使⽤⼀个或多个不同的离线地图,如占⽤⽹格地图、缓解地图或地标地图,进⾏定位。

定位模块接收离线地图、传感器数据和平台⾥程计作为输⼊,并⽣成⾃动驾驶汽车的状态作为输出。

需要注意的是,虽然GPS可能有助于定位控制器的处理,但由于树⽊、建筑物、隧道等造成的⼲扰,使得GPS定位不可靠,仅GPS在城市环境中进⾏适当的定位是不够的。

映射器模块接收离线地图和状态作为输⼊,并⽣成在线地图作为输出。

该在线地图通常是离线地图中的信息和使⽤传感器数据和当前状态在线计算的占⽤⽹格地图的合并。

高级脑功能障碍评定

高级脑功能障碍评定

3.失认症的评定-视觉失认
• 颜色失认:不能命名颜色,也不能将颜色 的名称与颜色进行匹配,是颜色信息的提 取障碍。
• 颜色失认检查:①颜色辨别;②颜色分类 (颜色-物品匹配检查);③颜色命名(视 觉-言语检查);④颜色知识(非颜色视觉 检查)及应用。
3.失认症的评定-视觉失认 • 同时失认:指不能同时完整地识别一个图
2.视空间关系障碍的评定-空间关系障碍
• 定义:指不能判断两物体之间的空间位置 关系及物体与自身之间的位置关系。
• 临床表现:
– 错位穿衣、系扣、梳妆; – 错误转移和移动; – 结构性失用:不能读钟表,不能摆放碗筷; – 失算症:不能列竖式运算。
2.视空间关系障碍的评定-空间关系障碍
• 点式图连接测试:将一张画有左右相同的点式
1.躯体构图障碍的评定-躯体失认
• 模仿动作:能够模仿他人的动作,如果为 镜像动作,也属于正常。
• 回答问题:在合理的时间内能够回答与身 体部位有关的一些问题,如“你的眼睛在 鼻子上面吗?”。
• 画人体部位图:准备好纸和笔,让患者画一张
人体结构图,包括10个部位,头、躯干、双臂、 双手、双腿和双脚,每个部位1分,共10分。10 分为正常,6~9分为轻度障碍,不足5分为重度障 碍。
• 对急性期患者即应注意观察有忽略的表现
– 有头、眼偏向健侧 – 忽略站在其患侧的人 – 让其抓住横在面前的30~50cm的绳子中点时
抓握点明显偏右等
1.躯体构图障碍的评定-单侧忽略 • 二等分试验
– 一张纸的中央划一条20cm长的水平直线,让患 者目测找出中点,测量左右两侧的线段长度, 计算偏离百分数。
脑高级功能评估
目录
第一节 概述 第二节 感知功能评定 第三节 认知功能评定 第四节 言语功能评定

自动驾驶汽车技术架构精选全文

自动驾驶汽车技术架构精选全文
3.5.1 路径规划
路由寻径模块产生的路径信息,直接被中游的行为决策模块所使用。行为决策接收路由寻径的结果,同时也接收感知预测和地图信息。综合这些输入信息,行为决策模块在宏观上决定了无人车如何行驶。
3.5.1 路径规划
局部路径规划以车辆所在局部坐标系为准,将全局期望路径根据车辆定位信息转化到车辆坐标中表示,以此作为局部参考路径,为局部路径规划提供导向信息。
3.2.4 超声波雷达
超声波是一种机械波,使得超声波雷达有着根源性的局限性: (1)对温度敏感。 (2)超声波散射角大,方向性较差,无法精确描述障碍物位置。
3.2.4 超声波雷达
图为自动泊车示意图
3.2.5 环境感知实例——车道线检测
车道线检测是智能车辆辅助驾驶系统中必不可少的环节,快速准确地检测车道线在协助自动驾驶路径规划和偏移预警等方面尤为重要。目前较为常见的车道线检测方案主要是基于摄像头及传统计算机视觉的检测,同时随着自动驾驶技术的逐步发展,基于激光雷达等高精设备的车道线检测算法也被提出。
Chapter 3 自动驾驶汽车技术架构
Outline
3.1自动驾驶汽车整体架构 3.2环境感知传感器技术 3.3定位系统 3.4高精度地图技术概述 3.5规划与决策系统概述 3.6V2X技术概述
3.1自动驾驶汽车整体架构
3.1自动驾驶汽车整体架构
自动驾驶系统是一个复杂的系统。为了实现从A地到B地的驾驶过程,在无人车的实际使用中,需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制三大任务,如上页图所示。 本章将主要介绍感知系统中常用的感知技术及其原理、定位系统、高精地图以及V2X技术的相关知识,同时介绍规划决策系统的相关技术与算法。
近年来,越来越多的研究者将目光投向了用激光雷达进行车道线检测。激光雷达的有效距离比传统视觉高,有效采样点多,并且可以穿透水面,具有突出的性能优势。 基于反射强度信息的方法。该方法主要基于激光雷达反射强度信息形成的灰度图,或者根据强度信息与高程信息配合,过滤出无效信息,然后对车道线进行拟合。

心理图片 欣赏

心理图片 欣赏

来测试下,看将 来嫁给谁!规则: 闭上眼睛→心中 默念→按下 “ESC” →查看 转盘结果。(把 握好尺度,不能 太快,也不能太 慢喔)
密集恐惧症候群测试图!
胆小的请慎点!
【 眼力大考验, 你能看见男人的脸吗】
哪个人最高?其实他们一样高
【视觉遗像】注视图形中央的四个黑点30秒,然后闭眼仰头 朝上看天花板,如果你够虔诚,神奇的图像就会慢慢的显现, 你看到了什么?
视觉游戏--“节约时间的暗示”
• 节约时间的暗 示:奇妙的图 形/背景幻觉 图形,由斯坦 福心理学家罗 杰· 谢泼德创作。
视觉游戏--“长度与透视” • 长度与透视: 线AB和线CD长 度完全相等, 虽然它们看起 来相差很大。
视觉游戏--“埃斯切尔盒子”
• 埃斯切尔的不可能的 盒子:比利时艺术家 马瑟· 黑梅克,从荷兰 平面造型艺术家M.C. 的一幅画中吸取灵感, 创造了一个不可能存 在的盒子的实物模型。
视觉游戏--“赫尔曼· 格瑞德幻觉”
• 幻觉产生幻觉:这是一个 精彩的幻觉产生幻觉的例 子。在交叉部分你能看到 微弱的蒙胧的小点。(赫 尔曼· 格瑞德幻觉)这些 点又产生出一系列同心圆 的印象。 • 【解析】英国视觉科学家、 艺术家尼古拉斯· 韦德创 作了这幅精彩的幻觉产生 幻觉图。
视觉游戏--“共时对照幻觉”
视觉游戏--“比泽尔德幻觉”
• 比泽尔德幻觉:图中 所有的红色看起来都 一样吗? • 【解析】语境会影响 你对颜色的感知。所 有的红色都是完全一 样的。这就是比泽尔 德幻觉。
视觉游戏--“盒子幻觉”
• 盒子幻觉:看立方体外侧 面上的这个图形。哪条线 与竖线垂直?哪条线不与 竖线垂直?把立方体的边 线遮住,你将发现你的感 知发生了变化。 • 【解析】盒子幻觉的感知 提示为你确定图中心线段 的位置提供了一个背景。 离开盒子你的视觉系统就 必须使用其他背景。这就 是盒子幻觉。

鼠标中的传感器应用原理图

鼠标中的传感器应用原理图

鼠标中的传感器应用原理图介绍鼠标是我们日常生活中使用最为频繁的输入设备之一。

而鼠标中的传感器起到了关键的作用,它能够感知鼠标在水平和垂直方向上的移动,并将其转化为计算机可以识别的信号。

本文将介绍鼠标中常见的传感器应用原理图。

1. 光学传感器光学传感器是鼠标中最常见的传感器之一,它一般使用红光或红外光源来照射在工作表面上,然后通过光电元件感知反射回来的光线,从而确定鼠标的移动位置。

光学传感器的工作原理图如下:•光源:光源发出红光或红外光。

•透镜:透镜聚焦光线,使其能够更好地照射在工作表面上。

•光电元件:感知光线反射回来的信号,产生相应的电信号。

•数字信号处理器:处理光电元件产生的电信号,并将其转化为计算机可以识别的信号。

2. 激光传感器激光传感器是鼠标中一种更先进的传感器,相较于光学传感器,激光传感器具有更高的精度和灵敏度。

激光传感器一般使用激光光源和像敏元件配合工作,可以实现更精准的鼠标定位和移动控制。

激光传感器的工作原理图如下:•激光光源:激光光源发出一束激光。

•透镜:透镜对激光进行调节和聚焦。

•三棱镜:三棱镜将激光反射至工作表面上。

•反射光:激光在工作表面上反射后,被像敏元件感知。

•像敏元件:感知激光反射回来的信号,产生相应的电信号。

•数字信号处理器:处理像敏元件产生的电信号,并将其转化为计算机可以识别的信号。

3. 轴传感器轴传感器是一种专门用于游戏鼠标的传感器。

它主要用于检测鼠标滚轮的旋转方向和速度,并将其转化为计算机可以识别的信号。

轴传感器的工作原理图如下:•编码器:编码器通过检测鼠标滚轮旋转的脉冲信号,确定滚轮的旋转方向和速度。

•数字信号处理器:处理编码器产生的脉冲信号,并将其转化为计算机可以识别的信号。

结论通过对鼠标中传感器的应用原理图进行介绍,我们可以更好地理解鼠标的工作原理。

光学传感器、激光传感器和轴传感器分别用于感知鼠标在水平和垂直方向上的移动、定位和滚轮旋转,从而使鼠标可以准确地进行操作和控制。

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定位不仅是一种思考,在实践中需要专业性的工具使之操作具体化。

定位图就是进行定位时最常使用的一种工具,科学地付诸应用,将会达到事半功倍的效果。

一、什么是定位图
定位图是一种直观的、简洁的定位分析工具,一般利用平面二维坐标图的品牌识别、品牌认知等状况作直观比较,以解决有关的定位的问题。

其坐标轴代表消费者评价品牌的特征因子。

图上各点则对应市场上的主要品牌,它们在图中的位置代表消费者对其在各关键特征因子上的表现的评价。

如图1所示啤酒的定位图,图上的横坐标表示啤酒口味苦甜程度,纵坐标表示口味的浓淡程度。

而图上各点的位置反映了消费者对其口味和味道的评价。

如百威(Budweiser)被认为味道较甜,口味较浓,而菲斯选(Faistaff)则味道偏苦及口味较淡。

图1:啤酒品牌定位图
通过定位图,可以显示各品牌在消费者心目中的印象及之间的差异,在此基础上作为定位决策。

定位图应用的范围很广,除有形产品外,它还适用于服务、组织形象甚至个人等几乎所有形式的定位。

以下图2、图3分别为职业及美国历届总统的定位图。

图3:美国历届总统定位图
如果需要作更复杂的分析(特征因子超过二个),则要用到其它的定位工具,如排比图(另文介绍)和多元分析的统计软件。

二、制作定位图的步骤
(1)确定关键的特征因子
这是编制定位图的关键。

特征:因子选择的正确与否决定定位图的有效果和结果,从而影响整项定位工作的成功。

定位图一般是两维的,这样是为追求其直观性。

但影响消费者决策的特征因子是多种多样的,那么该如何在复杂的诸要素中找对作为坐标变量的关键的两点呢?方法只有一个——从消费者身上找。

首先我们要通过市场调查了解影响消费者购买决策的诸因素及消费者对它们的重视程度,然后通过统计分析确定出重要性较高的几个特征因子,再从中进行挑选。

在取舍时首先要剔除那些难以区分各品牌差异的因子(如汽油的价格因子),其次要剔除那些无法与竞争品牌形成的因子。

最后一步就是在剩下的因子中选取两项对消费者决策影响最大的因子。

有时对于相关程度甚高的若干个因子可将其合并为一综合因子以作为坐标变量。

如可将运动鞋的舒适、耐用两特征因子综合为品质因子。

在确定因子的整个过程中,注意要始终把研究人员的主观偏见排除在外,务求保证客观的结果。

找出关键的特征因子,是打开定位之门的钥匙。

(2)确定诸品牌在定位图上的位置
在选取关键因子后,接着就要根据消费者对各品牌在关键因子上的表现的评价来确定各品牌在定位图上的坐标。

在确定位置之前,首先要保证各个品牌的变量值已量化。

特别对于
一些主观变量(如啤酒口味的浓淡程度),必须要将消费者的评价转化为拟定量的数值,只有这样才便于在图上定位。

很多时候,从市场调查中得到的数据是比较繁杂的,这时若要准确地将其转化为直观的定位图最好借助计算机的辅助。

社会科学统计软件包(Statistics Package for Science:SPSS)在国外的应用非常普遍,它提供了用于市场数据分析的许多方法,其中的对应分析和多维尺度能有效支持编绘定位图的工作。

对应分析程序能将消费者对各品牌在各特征因子上的评价数据转化为定位图,利用多维尺度也能得出类似的图形,但需输入的原始数据是消费者对各种品牌两两之间的相似或差异程度的评价,且其得出的图形可以是超平面的(即在两种以上的特征因子上作比较)。

三、定位图的运用
1.根据与竞争品牌之间的差异来确定定位
定位图直观地显示了消费者对各种品牌的产品的性质及之间的差异的认知。

在图中,只要两点不重叠,就说明它们之间存在着差异,而纵、横向距离的大小则表示它们在这两方面特征因子上的差异的大小。

以图1为例,米勒(Niuer)与百威在味道上几乎一致,都被消费者认为较甜,但它们在口味的浓淡上却相去甚远;菲斯达与佩伯兹(Pabst)在图中的位置相当接近,这表明这两种品牌的啤酒味道相似,口味相近,但菲斯达与百威则无论在味道上还是口味上都大相径庭。

明确了自己的品牌的位置及与对手的差异后,就可确定定位的方向,因为定位就是要突出产品与其他品牌的差异,定位的基础就是自己与众不同的地方。

如米勒啤酒,口味清淡这一点相当突出,因而它较为适合在辛劳后畅饮。

依据这一定位“米勒时刻”(Miller Time”)便应运而生,通过广告,一群普通劳动者在一日劳作后畅饮米勒啤酒的场景深深烙进了消费者的心里,于是当劳动大众辛勤一天后想寻找痛饮的畅快时,便自然想起了米勒:“哦,米勒时刻到了。


若自己的品牌与其他某些品牌的位置相当接近,则意味着在消费者的心目中,该品牌的产品在关键特征因子上的表现缺乏出众之处。

越是接近,就说明被替代的可能性越大,处境越为不妙。

在这种情况下就应考虑通过重新定位来拉开与其他品牌的距离以扩大差异。

2.找寻市场机会
市场上即使品牌泛滥也不等于再没有
插足的余地,利用定位图有助于找寻出尚被
忽略的市场空白。

在图4中,A—G是根据消费者的需求状
况而划分的七个区域,即七个细分市场。


域中的点表示符合该类型需求的品牌。

这七
个区域中点的密度并不相同,其中A、C、E、
G的密度相当大。

密度越大则竞争越激烈,
因此不宜去硬碰;D、F两区中的点相对稀疏,
这表示竞争相对缓和而B区还处于空白,这昭示着一个诱人的潜在市场。

意识对机会所在,那么该如何定位便应心中有数了。

八十年代初,在新兴的大市场上尚未有一种品牌的啤酒被认为是清新的,有鉴于此,喜力便让其定位走清新路线(令人心旷神怡的啤酒)。

厂家一方面给产品穿上了绿色的衣装,另一方面通过广告向消费者散播大自然的清新气息。

这令人耳目一新的定位切中了喜爱清新感受的消费者的需要,从而令喜力占据到一定的市场地位并得以一直保持。

运用定位图寻找市场机会时要注意两点:
(1)定位图的空白部分不一定等于市场机会,只有存在潜在的需求才能说得上是潜在市场。

(图4中A—G区外的空白都是缺乏市场需求的)。

对于消费者不感兴趣的定位,即使空间再大也毫无意义。

(2)有时可让你发挥的定位范围空间较大,但具体空位于哪一点却不易把握。

这时可引入“理想品牌”这一概念。

其做法是先确定目标消费者心目中的理想品牌是怎样的,然后将它在图上定位,以作为产品定位的参照。

一般来说,定位与理想品牌越接近则成功的可能性越大。

3跟踪消费者的品牌认知情况,以检测沟通活动和营销努力的有效性
定位图反映了消费者对产品定
位的理解,但他们的理解不一定与
企业所确立的定位相符。

其间的偏
差万万不可推责于消费者,因为这
其实意味着企业的营销沟通有欠
缺。

确定出定位并非就大功告成,
将定位信息成功地传递并保证消费
者正确理解才是定位成功的保证。

图5是某个小汽车品牌的定位图。

公司将一新车型定位为成功人士超
凡气度的象征,在定位图上它应处
于A点,但经调查却发现消费者觉得它是一辆上班人士的普通座驾,在消费者心目中的定位图上它处于B点位置。

这一差距足以引起公司的重视并着手认真研究在营销沟通上失败在什么地方,及应如何改进。

4.个案:“洋”快餐为何能长驱直入广州城
洋快餐进军广州餐饮市场这一个案极好地说明了定位图在发现市场机会上的作用。

广州索有“食在广州”之美誉,因而很多人并没料到洋快餐竟能在此大行其道。

但只要分析洋快餐进攻广州之前的餐饮市场定位图(图6),就可知洋快餐的成功并非偶然。

图上的点主要集结在两个区域:环境、
服务俱佳但价格不菲的部分是星罗棋布的高
档酒楼;另一部分低档价廉,这是遍布大街
小巷的小食肆。

由此反映出广州餐饮业:(1)
主要分为两个类型:高档酒楼和低档食肆;
(2)这两类型的从业者间的竞争相当激烈,市
场空隙甚少。

虽然市场上众饮食企业竞争得不可开
交,但我们从图上看到,环境、服务优良但
价格适中的区域却尚是一片空白。

而若我们
了解广州近年的经济发展状况及市民对餐饮消费需求的变化,这很容易明白这片空白是大好机会所在。

随着经济的发展,人们的收入有了很大增长,对进餐的卫生条件、环境、服务质量等方面的要求也提高了,因而低档食肆已不能满足越来越多人的要求,特别是日益壮大的白领阶层,更是将在这类食肆进餐看作是有失身份的事,但此高档酒楼进餐只能偶然而为之,将其作为解决日常进餐问题的场所是不现实的。

生活水准的提高,生活节奏的加快,都令中档快餐有着不可估量的市场潜力。

洋快餐正是瞅准这一机会而进攻广州市场的。

洋快餐供应快捷,环境洁净,服务彬彬有礼,这些特点与都市人的需求相当合拍,因而它一打人广州市场,其发展便势不可挡,成为了都市生活的新景观。

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