大小球分类系统控制

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大小球分拣机器概要

题目PLC控制大小球分拣系统设计姓名学号系（院）________班级__________ 指导教师________职称__________年月日装订线摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。

因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。

用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

关键词：机械手 PLC 大小球装订线目录摘要 (I)目录 (II)第一章 PLC应用系统设计基础 (1)1.1 PLC控制系统设计的原则和内容 (1)1.2 PLC的选型 (1)第二章 PLC控制系统硬件设计 (3)2.1 按钮和行程开关的选择 (3)2.2接近开关、转换开关、刀开关的选择 (3)2.3时间继电器、接触器的选择 (4)2.4熔断器、电动机的选择 (4)2.5电磁阀的选择 (5)第三章大小球分选系统中PLC机械手的设计 (6)3.1机械手总体结构方案分析 (6)3.2程序设计的总体结构 (8)3.3 I/O口设备及I/O口点分配表 (9)3.4状态流程图和梯形图 (10)第四章调试 (13)4.1基本指令顺序控制程序 (13)4.2基本指令与步进指令控制程序 (13)4.3基本指令、初始状态指令配合步进指令顺序控制程序 (13)第五章总结与展望 (14)5.1 总结 (14)5.2 本文存在不足和工作展望 (14)参考文献 (15)致谢 (16)装订线第一章 PLC应用系统设计基础PLC应用系统设计主要包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。

大小球分拣机械手plc课程设计

大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。

其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。

本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。

二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。

该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。

但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。

因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。

三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。

2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。

3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。

这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。

当球经过传感器时，会产生相应的信号。

PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。

（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。

在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。

具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。

（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。

在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。

四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。

五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。

在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。

PLC大中小球分拣系统

电气与电子信息工程学院《电气控制与PLC实训》设计报告名称： PLC大中小球分拣系统专业名称：电气工程及其自动化班级：学号：姓名：指导教师：高海洲、胡学芝设计时间：年月日—月日设计地点： K3-218 PLC实验室电气控制与PLC实训成绩评定表指导教师签字：实训任务书2015～2016 学年第2学期学生姓名：专业班级：指导教师：胡学芝、高海洲工作部门：电气与电子信息工程学院一、设计题目课题1 ：.电动机的综合控制方向课题2 ：竟猜抢答系统的设计方向课题3 ：交通灯控制方向课题4 ：电梯控制方向课题5 ：喷泉或彩灯控制方向二、设计内容（含技术指标）1、用PLC实现四台以上电动机综合控制，要求模拟实际的工况，包括电机的顺序控制、电机的连锁和互锁控制，电机间的逻辑联系应具有一定的复杂程度，画出主电路和接线图，接好线，编程并进行调试。

2、用PLC实验装置设计竟猜抢答系统，要求不少于5组，有必要的组号显示、记时显示和模拟记分系统，有优先抢答功能，画出主电路和接线图，接好线，编程并进行调试。

3、用PLC实现各种路口的交通信号灯控制，要求与实际交通灯工作情况基本相符，具有必要显示和通过外部设备进行设定功能，画出主电路和接线图，接好线，编程并进行调试。

4、用PLC实现电梯控制，要求与实际基本相符，电梯层数不少于4层，画出主电路和接线图，接好线，编程并进行调试。

5、用PLC实现喷泉控制，要求花样不少于6种，能自动循环、单循环、和手动控制，画出主电路和接线图，接好线，编程并进行调试。

6、同组同学要求不能完全重复，必须有自己的亮点，对思路新颖的、和用到更多功能指令的有加分。

7、所有小组均应在开题的过程中，由指导老师对与题目相关的具体的设计控制要求进行审核。

三、设计进度安排四、基本要求设计报告：不少于5000字，Ａ４幅面，统一复印封面。

①封面、设计任务书②目录1）方案选择，方案论证（综述、任务详解及设计思路，PLC选型等）2）系统硬件设计（系统功能及原理、系统组成框图、器件选择、电路原理图、I/O 分配及接线）3）系统软件设计（各软件模块的功能，梯形图及说明）4）系统调试（调试步骤、方法及调试过程中的问题及如何解决等）5）结果分析及展望（最后的结果成功点和不足之处、总结及改进等）③附录---参考文献五、设计考核办法与成绩评定根据过程、报告、答辩等确定设计成绩，成绩按得分0～100分，可分为优、良、中、六、参考资料[1]李仁主编，电气控制，北京：机械工业出版社，2000[2]陈立定等主编，电气控制与可编程控制器，广州：华南理工大学出版社，2001[3]王仁祥主编，常用低压电器原理及其控制技术，北京：机械工业出版社，2002[4]郑萍主编，现代电气控制技术，重庆：重庆大学出版社，2001[5] 佟为明等编，低压电器继电器及其控制系统，哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2000[6] 王海，李洪奎，刘晓。

基于PLC的大小球分拣系统设计

出端口上搭建一个 H 桥来实现控制电机的左转和右转。将原
理调试好的程序改写成有两个端口输出来控制电机的右转，即现在采用的Y10、Y12控制电机右转。同样采用Y11、Y13控
制电机的左转。
控制小球移动的主要功能梯形图中，当下限位闭合的时候，机械臂将会走小球分支，让置位线圈 S22 得电，电磁铁开始吸小球，并且Y3的闭合，使到与组态连接的M103得电，同时与组态进行实时的数据监控，时间继电器T1开始计时时间为1S。对部分指令程序调试如下1.3所示。
2.设计内容
当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关处于闭合的状态，原位指示灯此时闪亮。启动装置后，捡
球装置下行。如果电磁铁碰到大球时上限位动作，而下限位
开关不动作；如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁铁下降后电磁铁吸球，吸到球后上升，到上限位后机械臂右移动。如果吸的是小球，则机械臂到小球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放小球到小球的箱子。如果吸取的是大球，则
机械臂到大球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放大球到大球
的箱子。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上
限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球
的右限位开关）后，再返回到原位。如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。然而，在设计机械臂的时候，左限位、小球限位开关和大球的限位开关的放置，影响到机械臂的移动是否能够触及
到限位开关。所以要对电机上的位置，选定好要设计的左限
位开关、小球限位开关、大球限位开关。并能按照给定的程序，机械臂能够及时的碰及到限位开关，能够更好的控制好大小球的分拣。
大小球分拣系统示意图如图1.1所示。

项目：大小球分类传送plc

图7-14 按钮式人行横道指示灯的状态转移图
M8002
S0
Y003 车道：绿
X000
X001 Y005 人行道：红
S20
Y003 车道：绿
T0
T0 K300
S21 T1
Y002 车道：黄 T1 K100
S22
Y1 车道：红
T2 K50 C0 T5
对状态S33动作次数
计数的计数器触点 C0 在第5次计数时动作
I/O点的分配 X0: SB (常开)； X1：SB1； X2:SB2 ； X3: FR（热继电器常开） Y1: 正转接触器KM1；Y2: 反转接触器KM2；
编பைடு நூலகம்实例
电动机正反转控制是具有两个分支的选择序列流程
分支条件：正转起动按钮X1和反转起动按钮X2 汇合条件：热继电器X3或停止按钮X0 初始状态S0可由初始M80脉02 冲M8002来驱动。
T6
RET END
S30 T2
S31 T3
S32 T4
S33 C0 T5
S34
Y005 人行道：红 RST C0 Y006 人行道：绿
T3 K150
T4 K5
Y006 C0 T5 Y005 T6
人行道：闪绿 K5 K5 人行道：红 K50
复杂选择性流程的编程
复杂选择性流程是指选择性分支下又有新的选择性分支，同样选择性分支汇合后又与另一选择性分支汇合组成新的选择性分支的汇合。
S0
X 001 S 20
Y 001
X 002 S 30
Y 002
X000
X003
X000
X003
RET END
编程实例
M8002 S0

PLC大小球分拣标准系统

摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。

因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。

用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

目录第一章概述1.1设计介绍------------------------------------------31.2控制要求------------------------------------------31.3 PLC的定义---------------------------------------31.4 PLC的工作原理---------------------------------41.5 PLC控制系统设计的原则和内容-----------------------------------------------------------------5 第二章硬件设计2.1系统的功能----------------------------------------62.2大小球分拣系统的结构-------------------------62.3 I/O编址及工作框图-----------------------------72.4 大小球分拣的设计思想-------------------------72.5电路设计及I/O接线方式-----------------------8 第三章软件设计3.1顺序流程图---------------------------------------93.2梯形图---------------------------------------------103.3程序指令表---------------------------------------11 第四章软硬件调试4.1程序调试-----------------------------------------134.2使用说明-----------------------------------------134.3 设计感想-----------------------------------------13 心得体会----------------------------------14 参考文献----------------------------------15第一章概述1.1设计介绍本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被控对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大的提高，为了最大限度地满足被控对象和产生过程的控制要求。

PLC应用技术项目九任务2 大小球分拣控制系统

（4）分拣杆的垂直运动和横向运动不能同时进行。
图大小球分拣系统控制示意图
1.PLC外部接线图
2.梯形图程序
3.指令表
自评：
互评：
综合评价：
天津滨海职业学院
PLC应用技术
项目实训工单
姓名：
学号：
系（院）：
专业班级：
辅导教师：
日期：年月日
项目九
1．巩固步进指令指令的用法。
2．巩固硬件接线与监控。
1．TVT-90学习机主机箱。（主机型号为FP0-C16T）
2．控制实验板。
3．连接导线若干。
控制要求：
（1）打开开关，系统判断分拣杆是否在原始位置（电磁阀Y4失电、LS1和LS3压合）。若不在原始位置，则自动调整到原始位置。
（2）当分拣杆牌原始位置时，系统开始工作：A)磁铁下降→碰到大球→吸起大球→达到上限位→右行至大球容器处→磁铁下降释放铁球→磁铁上升并退回原位；B)磁铁下降→碰到小球→吸起小球→达到上限位→右行至小球容器处→磁铁下降释放铁球→磁铁上升并退回原位。
（3）磁铁下降碰球时间为2s，大球还是小球由LS2的状态决定。考虑到工作的可靠性，规

大小球自动分拣系统

摘要进入二十一世纪之后，随着人类对科学技术知识的掌握达到了一个新的高度，越来越多的知识转化为实际生产力后，一大批新技术，新设备开始应用在各个领域的生产中。

为了节省生产资料和人工成本，工业机器人及其自动控制系统开始大量装备在工厂里的生产流水线上。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，其积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。

许多发达国家十分对它重视，并投入了大量的人力物力加以研究和应用。

在我国，自主研发的工业机器人在近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，为了提高生产效率，本设计拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制，来设计一种用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作，目标是使此系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现要求。

关键词：PLC大小球机械手AbstractEnter after twenty-first Century, along with human knowledge of science and technology has reached a new height, more and more knowledge into practical productivity, a large number of new technology, new equipment applied in various fields of production. In order to save the production data and labour cost, industrial robots and automatic control system to begin a large number of equipment in the factory production line. The manipulator is the earliest industrial robot, is the earliest modern robot, it can replace people arduous labor to realize the production mechanization and automation, its positive role is increasingly recognized, it can partially replace human labor and can meet the production process requirements, follow certain program, time and location to complete workpiece transfer. Many developed countries are on it seriously, and put a lot of manpower and material resources to study and apply. In our country, the independent research and development of industrial robot in recent years have rapid development, and achieved certain results.In the production process, often on assembly line products of sorting, in order to improve production efficiency, this design aims to develop a manipulator, by German Siemens S7-200series PLC, the mechanical hand on, around and grabbing motion control, to design the size of the ball for sorting machine. We use the programmable technology, combined with the corresponding hardware device, control manipulator to complete a variety of actions, the target is to make this system has a high degree of automation, stable operation, high precision, easy to control, according to different object, minor modifications to the system can reach the requirements.Key words: PLC Size of spherical Manipulator目录摘要 (I)Abstract (II)1 绪论 (1)1.1 课题的背景意义 (1)1.2 课题的目的及要求 (4)1.3 课题目前的发展状况 (4)1.4 设计内容及要求 (5)2 可编程控制器概述 (6)2.1 PLC的产生与定义 (6)2.2 PLC的基本组成及其作用 (7)2.3 PLC的发展 (10)2.4 PLC的应用领域 (15)2.5 PLC的特点 (17)3 大小球分拣系统的控制系统设计 (19)3.1 PLC控制系统设计的原则与内容 (19)3.2 PLC的选型 (19)3.3 大小球分拣系统的功能 (20)3.4 设计思想 (20)3.5 系统的结构 (21)3.6 I/O编址 (22)3.7 机械手分拣系统的接线图 (23)4 大小球分拣系统的软件设计 (24)4.1 自动分拣大小球系统控制程序工作框图 (24)4.2 梯形图概述 (25)4.3 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 (26)结论 (27)致谢 (28)参考文献 (29)附录 (30)1 绪论1.1 课题的背景意义自动分拣系统（Automated Sorting System）是二次大战后率先在美国、日本的物流中心中广泛采用的一种自动化作业系统，该系统目前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少的一部分。

大小球分拣

题目：大、小球分类选择传送PLC控制
1.大、小球分拣传送机械示意图
大小球分类装置示意图
2、控制要求：
（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。

（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点。

（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。

（4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。

3、设计任务
1）根据控制要求，制定合理的设计方案；
2）绘制系统流程图；
3）设计梯形图并模拟调试（PLC选用西门子S7-200系列）；
4）PLC I/O点分配，并绘制I/O接线图；
5）课程设计的心得；整理技术资料，编写使用说明书。

大小球分拣系统

滁州职业技术学院机电系毕业设计题目：大小球分拣控制系统系部：机电工程系班级：机电一体化（2）班*名：**学号： ***********大小球分拣控制系统摘要大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。

随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用OMRON公司的CPMIA-20CDR-A-V1系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。

用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。

更显其优越性，有着广阔的发展前关键词：机械手、 PLC、大小球改善、自动化致谢毕业设计得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢指导老师，因为毕业设计是在冯巧红老师的悉心指导下完成的。

冯老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深深。

在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，毕业设计提纲的确定，中期毕业设计的修改，后期毕业设计格式调整等每一步都是在冯老师的悉心指导下完成的。

plc大小球控制课程设计

plc大小球控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握大小球控制的相关知识。

2. 学生能掌握PLC编程中的逻辑运算、定时器和计数器等基本指令，并将其应用于大小球控制系统中。

3. 学生能解释并分析大小球控制系统的电路图，理解各个部分的功能和相互关系。

技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计并实现一个PLC大小球控制系统。

2. 学生能够独立进行PLC编程，实现大小球的不同运动控制要求。

3. 学生能够运用调试工具对PLC程序进行调试和优化，解决实际问题。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC技术及自动化控制的兴趣，激发学生的创新意识和探索精神。

2. 培养学生团队合作意识，提高沟通协调能力，使其在团队项目中发挥积极作用。

3. 培养学生严谨、务实的科学态度，使其能够面对实际问题，勇于挑战，善于解决。

课程性质：本课程为实践性较强的学科，结合理论知识与实际操作，注重培养学生的动手能力和实际应用能力。

学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC技术有一定了解，但对大小球控制系统的设计与应用尚不熟悉。

教学要求：教师应结合课程特点和学生实际情况，采用理论讲解、案例分析、实践操作等多种教学方法，引导学生主动参与，提高学生的实际操作能力。

在教学过程中，注重分解课程目标为具体的学习成果，以便于教学设计和评估。

二、教学内容1. 理论知识：- PLC基本原理和结构介绍- PLC编程语言及指令系统学习- 逻辑运算、定时器、计数器等基本指令讲解- 大小球控制系统的原理及电路分析2. 实践操作：- 大小球控制系统的设计方法和步骤- PLC编程软件的使用及操作技巧- PLC程序的编写、下载和调试- 大小球控制系统的实际搭建和运行测试3. 教学大纲：- 第一周：PLC基本原理、结构及编程语言学习- 第二周：逻辑运算、定时器、计数器等基本指令学习- 第三周：大小球控制系统原理及电路分析- 第四周：PLC编程软件使用及程序编写- 第五周：大小球控制系统的设计、搭建和调试4. 教材章节及内容：- 第1章：PLC概述，了解PLC的基本原理和结构- 第2章：PLC编程语言及指令系统，学习编程方法和技巧- 第3章：PLC应用实例，分析大小球控制系统案例- 第4章：PLC实践操作，动手搭建和调试大小球控制系统教学内容安排和进度根据课程目标和学生的学习情况适时调整，确保学生能够掌握理论知识，同时提高实践操作能力。

plc大小球课程设计

plc大小球课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握大小球游戏的逻辑控制流程。

2. 学生能够运用PLC编程软件进行基本的编程操作，实现大小球游戏的启动、停止和逻辑控制。

3. 学生能够掌握相关传感器的工作原理，并运用到PLC控制系统中。

技能目标：1. 学生能够运用所学知识，独立完成大小球游戏的PLC控制系统设计。

2. 学生能够通过团队协作，解决实际操作过程中遇到的问题，提高问题解决能力。

3. 学生能够熟练使用PLC编程软件，完成程序的编写、下载和调试。

情感态度价值观目标：1. 学生通过学习PLC技术，增强对工程技术的兴趣，培养科技创新意识。

2. 学生在团队协作中，学会沟通与交流，培养合作精神。

3. 学生在学习过程中，体验成功解决问题的喜悦，提高自信心和自主学习能力。

4. 学生关注PLC技术在现实生活中的应用，认识到科学技术对社会发展的推动作用。

课程性质：本课程为实践性课程，注重理论联系实际，通过实际操作，使学生掌握PLC技术的基本知识和技能。

学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC技术有一定了解，但实际操作经验不足。

教学要求：教师应注重启发式教学，引导学生主动探究，提高实践操作能力。

同时，关注学生的个体差异，给予个性化的指导。

通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面均取得具体的学习成果。

二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的组成、工作原理，使学生理解PLC技术的基本框架。

- 教材章节：第一章 PLC概述2. PLC编程软件操作：讲解PLC编程软件的使用方法，指导学生进行基本编程操作。

- 教材章节：第二章 PLC编程软件操作3. 大小球游戏逻辑控制：分析大小球游戏的逻辑控制流程，引导学生进行PLC 程序设计。

- 教材章节：第三章 PLC程序设计4. 传感器及其应用：介绍相关传感器的工作原理，并展示其在PLC控制系统中的应用。

基于PLC的大小球分拣系统设计

基于PLC的大小球分拣系统设计大型物流仓库中，大小球分拣系统可以提高物流效率，减少人工操作，实现自动化分拣。

本文将基于可编程逻辑控制器（PLC）设计一个大小球分拣系统。

1.系统结构设计：大小球分拣系统的基本结构包括输送带，PLC控制器，感应器，气动执行机构，大小球分拣装置和人机界面等。

2.硬件设计：（1）输送带：设计多个平行的输送带，用于将大小球从起始点送往目标点。

（2）感应器：通过光电传感器或其他感应器检测输送带上的大小球，将信号传输给PLC控制器。

（3）气动执行机构：根据PLC控制信号，控制气缸的伸缩，实现大小球的分拣。

（4）PLC控制器：作为系统的主控制器，接收感应器的信号，根据程序逻辑控制气动执行机构的动作，实现大小球的分拣。

（5）大小球分拣装置：分为两个部分，一个用于分拣大球，另一个用于分拣小球。

大球分拣装置包括气缸和分拣槽，小球分拣装置也是类似的结构。

（6）人机界面：通过触摸屏或按钮等设备，实现对系统的监控和控制。

3.软件设计：（1）PLC编程：使用PLC编程软件，编写逻辑控制程序。

程序包括事件触发、数据处理、状态转换、运行控制等模块。

（2）分拣规则设计：根据实际需求，设计分拣规则，如大球分拣到左边，小球分拣到右边。

（3）报警系统设计：设计异常报警系统，如感应器异常、气动执行机构异常等，及时发出警报并记录异常信息。

4.工作流程：（1）起点：大小球从起点进入输送带，由感应器检测到信号发给PLC控制器。

（2）PLC控制器：根据感应信号触发相应的控制程序，判断大小球的类型。

（3）气动执行机构：根据PLC控制信号控制气缸伸缩，将大小球分拣到相应的分拣装置中。

（4）分拣装置：大球分拣装置将大球分拣到左边，小球分拣装置将小球分拣到右边。

（5）目标点：经过分拣，大小球分别到达目标点，等待下一步操作。

5.系统优势：（1）高效性：使用PLC控制，实现自动分拣，提高分拣速度和效率。

（2）准确性：通过感应器和PLC控制器，实现准确的分拣，避免人工操作带来的误差。

大小球分拣系统课设

目录1，课程的任务和要求 (1)2，总体设计 (2)2,1 PLC的选型 (2)2,2 PLC端子连线 (3)2,3 控制面板设计 (5)3，PLC程序设计 (6)3.1设计思想 (6)3.2顺序功能图 (6)3.3PLC梯形图 (8)4，程序调试说明 (18)5，结束语 (19)6，参考文献 (20)1．课程设计的任务和要求第十一组题目：大小球分拣系统设计分拣系统示意图和流程图如图所示。

分拣系统示意图图1分拣系统流程图2，总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了16个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。

PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。

选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 端口图为了保证在紧急情况下能可靠地切断PLC负载电源，设置了交流接触器KM。

在PLC 开始运行时，按下“电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时，用“紧急制动”按钮断开负载电源，实现保证安全的目的。

具体接线图如图图2端口接线图根据控制的具体要求，输入量如下：机械手的限位开关：左限位I0.1，球），上限位，下限位，上限位，机械手的输出开关：上行，下行，左行，右行，吸住，松开。

控制开关：单周期，连续，回原点，启动，停止。

其中有光传感器的输入信号，判断工件的有无；各处的限位开关，限制各机构的运动位置；启动，停止，连续等控制开关；执行手动时，各动作的对应控制按钮。

大小球分类的PLC控制

2
3
系统暂停
4
保持吸住状态
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选择性分支编程原则
先对各分支进行集中转移处理
再分别按顺
序对各分支
进行编程
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原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合）分拣杆必须在原始位置时系统才能启动
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按下暂停按钮，系统暂停运行，再次按下启动按钮，系统按原状态继续运行。暂停程序的编写：可在步进指令前面添加基本指令来实现。例如何按原状态继续运行？这里要涉及到时间的累积。普通定时器就实现不了了。
（3）磁铁下降碰球过程时间为2秒，大球还是小球由SQ5的状态判定。考虑到工作的可靠性，规定磁铁吸牢和释放铁球的时间为1秒。（4）分捡竿的垂直运动和横向运动不能同时进行。
（5）遇特殊情况，可按下暂停按钮，系统暂停，此时如磁铁未将球放入框中，为保证安全，磁铁应保持吸住状态，再次按下启动按钮后系统继续原状态运行。
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工作流程
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控制任务分析由系统工作流程图可以看出，系统存在两个可选择的分支，选择条件为电磁铁吸住的是大球还是小球，即行程开关SQ5是否压合。
当SQ5未压Q5压合时，电磁铁吸住的是小球，系统选择将球运往小球容器箱的分支。
大小球分类控制输入/输出分配表
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PLC外部接线图
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大小铁球分类控制的控制流程图
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大小铁球分类控制的状态转移图

【精品】大小球分拣传送PLC控制

大小球分拣传送P L C控制摘要大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。

随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果。

本课题设计了大、小球的分类选择传送系统，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械臂的上下、左右移动以及对球的抓取和释放的运动过程进行控制。

我们利用可编程控制技术，并结合相应的硬件装置，来控制机械臂完成各种动作，实现大小球的分类选择传送。

关键词：PLC , 大小球 , 机械臂 , 原点显示资料内容仅供您学习参考，如有不当之处，请联系改正或者删除2第一章概述1.1选题背景大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。

它能够通过编程来完成各种预期的作业任务，并能在各种复杂环境中工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其在人工智能方面大大地增加其效率，同时也改善了人类的工作环境与工作强度。

中国在科技发展方面发展水平较低，在工业中分拣传送劳动密集型还占有相当大的份额。

由于人的劳动能力有限，并且人不能持续长时间的高强度工作，因此在劳动效率上往往是制约企业发展的关键性因素，为了提高劳动效率，抢占市场份额，各个企业也不断的引进和更新自动化设备来提高效率，同时降低人的工作强度。

因而这种自动化控制在工业控制中有很大优势。

资料内容仅供您学习参考，如有不当之处，请联系改正或者删除31.2可编程控制器介绍可编程控制器起源于20世纪60年代末期，70年代随着微处理器的出现，使其真正成为具有计算机特征的工业控制装置。

随着科技的不断进步，可编程控制器也更加适用于现代工业的需要。

可编程控制器未来主要朝着以下方向发展：进一步加快CPU处理速度；变革操作控制方式，以增加对输入输出快速反应能力；由整体结构向小型模块化结构发展，增加配置的灵活性，降低成本；进一步系统提高可靠性。

大小球分类系统控制

三、设计过程的实现
• 1、主电路的设计 • 大小球的分类传送实际上是由机械臂的上升、下降、左移、右移来实现的。上升与下降可用一个电机的正反转来控制，左移与右移可用另一个电机的正反转来控制实现。
2、PLC电路控制设计图
3、工作流程图
4、状态转移图（SFC图）
6、梯形图
• 3、通过控制电磁铁线圈的通电的情况来吸取大小球； • 4、当吸取的是小球后，机械臂上升，直到碰到上限位开关LS3后，再向右移直到碰到小球存在位置右限位开关LS4后，再下降，直到碰到下限位磁性开关LS2后，电磁铁断电，松开小球放入小球箱，然后上升碰到上限位开关后左行；
• 5、若吸到的是大球后，机械臂上升，直到碰到上限位开关LS3后，再向右移直到碰到大球存在位置后右限位开关LS5后，再下降，直到碰到下限位磁性开关LS2后，电磁铁断电，松开大球将大球放入大球箱，然后上升碰到上限位开关后左行； • 6、左行至碰到左限位开关后LS1后，一个工作循环结束，如果此时接近开关PS0显示箱里还有球时，则继续下一循环。
大完成大小球的自动识别，自动运送所捡的球至大球或小球缸释放对应的球； • 2、该系统可实现控制系统的多种工作方式（机械臂的下降、上升、左移、右移）； • 3、若要停止，则必须在完成一次上述动作后至左限位停止。
二、工作原理
• 1、当输送机处于起始状态位置时，上限位开关LS3和左限开关LS1被压下，电磁铁处于通电状态； • 2、启动开关后，电磁铁线圈断电，机械臂下降，一直碰到下限位开关LS2后闭合。此时，若碰到的是小球，则压力传感器依然断开状态；若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态，从而将大小球的状态转换为开关检测信号；