工业机器人VR产品介绍
机器人简介
1.什么是机器人（1）定义国际机器人联合会（IFR）定义：能够实现自动控制的、可编程的多用途操作机器，它可以对三个或更多轴进行编程控制。
从定义看，很多机械装置或机构可以被定义为机器人，不一定拘泥于像人才被称为机器人。
例如下图就符合IFR定义即是机器人也可叫做机械臂。
（2）机器人分类机器人可以分为工业机器人与服务机器人。
1）工业机器人工业机器人主要用于工业生产环节中生产工艺，也是自动化装置的一种。
一般来说在生产制造的过程中只要有批量生产、重复劳动就可以使用工业机器人。
并且一些特殊的危险岗位、或者精度要求高的岗位都非常适合使用机器人。
2）服务机器人服务机器人就应用于非工业领域的机器人。
在服务机器人中包含有家用机器人中的扫地机器人也满足IFR定义属于可编程、可控制的；专业机器人中有可以用于外科手术的机器人，在外科手术中具有非常大的优势。
2.ABB机器人本体（1）机器人本体一般来说在机器人出厂前提供的机器人本体，如果不给予完成某种任务具体的工具，机器人是很难发挥作用。
机器人的优势在于其灵活性和弹性上，弹性更多体现在机器人的六轴末端。
机器人能够做什么就取决于安装什么样的工具。
机器人本体上安装的线管就方便将线路、电路和水路放在法兰盘上。
（2）控制器机器人在出厂前一般有两部分组成，机器人本体以及控制器。
将机器人的动力电缆与位置反馈、信号数据与控制器连接起来。
控制器发号司令决定机器人完成什么动作。
在控制器中安装机器人系统一部分是机器人硬件、另一部分是机器人软件。
针对点焊、弧焊、码垛开发不同的软件以方便的同应用的开发者进行使用来降低机器人使用成本。
（3）点焊工作为机器人安装点焊工具枪，在机器人行业中有专门为机器人设计的工装夹具的公司。
对于机器人厂家来讲会将很大的精力放在机器人研发上，例如机器人本体的可靠性、耐久度等等。
并且根据不同的应用开发不同的控制系统软件以便更好的使用机器人。
点焊作为一种焊接工艺是有专门的生产厂家早于机器人出现的，起初是由人手持进行焊接。
STC-700系列工业机器人视觉相机说明书
STC-700 / STC-705 Series1/3”, 1/2”, 2/3”CCDIndustrial Machine VisionCamerasThe STC-700 (EIA) / STC-705 (CCIR) series industrial monochrome camera provides excellent performance for machine vision solutions. The camera features high quality reproduction, a choice of 1/3”, 1/2” or 2/3” high resolution IT CCD’s, electronic shutterto 1/10,000 of a second, HD/VD external sync input / output, variable triggers,positive or negative trigger signal, reset/restart function, rear panel controls and 12pin connector for easy access of power, video signal and sync signals. Single pulse shutter trigger to 1/100,000 second. The STC-700 series is available in EIA and CCIR formats.Features:•Fixed / Manual Gain, AGC•1/3”, 1/2”, 2/3” IT CCD, 768(V) x 494(H)•Electronic Shutter•Variable integration random shutter trigger •One or two pulse triggers•Easy accessible rear panel controls •Small size, Lightweight •570 TV Lines•HD/VD External Sync•12 pin Connector•EIA & CCIR Formats•0.2 Lux Minimum Illumination •12VDC•‘C’ MountSTC-700/705 Series Industrial CamerasTechnical Specifications STC-700 / STC-705Model: STC-700 STC-705 STC-720 STC-725 STC-730 STC-735 CCD Size: 2/3” 2/3” 1/2” 1/2” 1/3” 1/3”Effective Pixel: 768 x 494 752 x 582 768 x 494 752 x 582768 x 494 752 x 582 Chip Size: 10.25 x 8.5 10.25 x 8.5 7.95 x 6.45 7.95 x 6.45 6.00 x x 4.96 6.00 x 4.96 Cell Size:11.6 x 13.5 11.6 x 11.2 8.4 x 9.8 8.6 x 8.30 6.35 x 7.40 6.50 x 6.25 Scan Size: 8.91 x 6.67 8.72 x 6.52 6.45 x 4.84 6.47 x 4.83 4.88 x 3.66 4.89 x 6.39 Signal Format: EIA CCIR EIA CCIR EIA CCIRHorz Freq(KHz) 15.734 15.625 15.734 15.625 15.734 15.625Vert Freq.(Hz) 59.94 50.00 59.94 50.00 59.94 50.00Horz Resolution: 570 560 570 560 570 560Lens Mount: C-MountSync. System: Internal or External (Auto detect of HD input pulse at ‘Ext. Position’ of the sync switch) Ext. Sync. Signal: HD/VD (H:2~5V, L;0~0.6V), 15.734KHz±1.0% (EIA) 15.625KHz ±1.0% (CCIR)Input impedance switchable (75Ωor high impedance) for HD/VD Scanning System: 2:1 Interlace (Internal Sync.)S/N Ratio:56db at zero gainGamma Correction: On (0.45) / Off (1.0)Integration Mode: Frame or FieldElectronic Shutter: 1/250, 1/500, 1/1000, 1/2000, 1/4000, 1/10000 (EIA)Flickerless: 1/100 (EIA), 1/120 (CCIR)Gain: AGC (0-20db), Manual (POT on rear panel) / Fixed at 13dbRandom Shutter Trigger x 3: Fast 1/100,000 second electronic shutter w/ one pulse variable integrationrandom shutter trigger(reset or non-reset).Two pulse variable integration random trigger (reset or non-reset)Fixed Integration random shutter trigger (reset or non-reset)Ext. Trigger Signals: Positive / Negative modes H level=3~5V, L Level=0~0.6VReset / Restart: Integration time controlled by external VD (requires ext. HD and VDWEN:Active high, H level=3~5V, L level=0~0.6VPower Input: 12VDC (10.5~15V)Power Current: 220mA(STC-700), 180mA(STC-720), 175mA(STC-730), 170mA(STC-700E) Operating Temp: -5°C~+45 °C 20~80% (No Condensation)Storage Temp: -30°C~+60°C 20~80% (No Condensation)Spec. Guarantee Temp. Range: 0°C~+40°CVibration: 10G (20~200Hz)Shock: 70GSize: 44(W) x 29(H) x 72.7(D) From C-Mount to 12 Pin ConnectorWeight: 97g*Note-All Specifications can change without notice.12 Pin Connector PinoutPin No. Int. Sync. Ext. Sync Ext. VS Trigger 1 Ground Ground Ground Ground 2 +12VDC +12VDC 12VDC +12VDC 3 Ground Ground Ground Ground 4 Video Video Video Video 5 Ground Ground Ground Ground 6 IID Out IID In ---------IID In 7 VD Out VD In VS In VD In 8 Ground Ground Ground Ground 9 --------------------------S-Trig In10 --------------------------WEN Out11 --------------------------Trig In12 Ground Ground Ground GroundSTC-700 Series Rear Panel ViewOnOff1. 12 Pin Hirose Connector2. BNC Video Connector3. Sync Switch: Internal, External HD/VD4. 75 Ohm Termination5. Gain mode: A=AGC F=Fixed M=Manual6. Manual Gain VR7. Gamma 0.45 or 1.08. Shutter Speed Selection9. Dip Switch Mode Selection (See chart)10.Trigger Polarity (positive/negative)1.2.3.4.10.5.6.7.8.9.DIP SwitchNo..ON OFF 1Field integration Frame integration 2Normal operation Trigger operation3Fixed integration random shuttertrigger Variable integration random shuttertrigger 4One pulse variable integration random shuttertriggerTwo pulse variable integration random shuttertrigger 5None-reset mode Reset mode 6None restart/resetRestart/resetMode Selection Dip Switches:1015 North I-35E #206 Carrollton, TX 75006Phone: 972-245-4243 Fax: 972-446-0056Toll Free 877-736-8324 (877-SENTECH)Website: Sensor Technologies America IncModes of Operation:•Normal Mode, Field Integration •Normal Mode, Frame Integration•One Pulse Variable Integration Random trigger (reset)•One Pulse Variable Integration Random trigger (non-reset)•Two Pulse Variable Integration Random •trigger (reset)•Two Pulse Variable Integration Random trigger (non-reset)•Fixed Integration Random Shutter Trigger (reset)•Fixed Integration Random Shutter Trigger (non-reset)•Reset / Restart, Field Accumulation •Reset / Restart, Frame Accumulation * See Application Manual for details。
工业机器人ppt
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
工业机器人简介
圆柱坐标型操作机，它有两个移动关节和一个转动关 节，末端操作器的安装轴线之位姿由(z，r，θ)坐标 予以表示。 该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较 大，末端操作器可获得较高的运动速度。它的缺点 是末端操作器离z轴愈远，其切向线位移的分辨精度 就愈低。
3.球坐标型
球坐标型操作机它有两个转动关节和一个移动关节， 末端操作器的安装轴线之位姿由(θ，φ， r)坐标予以 表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工 作范围较大。
三.工业机器人的组成及功能
工业机器人由三大部分五个子系统组成。三大部分 是机械部分、传感部分和控制部分执行机构、驱动 系统、传动系统、控制系统 及智能系统部分组成。 执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分。 通常为开式空间连杆机构。 驱动-传动机构由驱动器和传动机构组成。传动有机 械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱 动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。
末端操作器
自由度的末端操作器
四.工业机器人的分类与性能
1.直角坐标型 它有三个移动关节，可使末端操作器作三个方向的独 立位移。 优点：定位精度较高，空间轨迹规划与求解相对较容 易，计算机控制相对较简单。 缺点：它的不足是空间尺寸较大，运动的灵活性相对 较差，运动的速度相对较低。
2.圆柱坐标型
工业机器人
一.工业机器人的历程
1960 年美国 AMF 公司生产了首台工业生产柱坐标型 Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。 1979年，Unimation 推出PUMA 机器人：多关节、全电 机驱动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配视 觉、触觉、力觉传感器。 新世纪 —— 智能机器人，更完善的环境感知能力，还 具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与 环境信息自主工作。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。
它们能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而提高生产效率和质量，降低生产成本。
在本文中，我们将全面了解和认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多种技术综合应用于制造业领域的机器人。
它们被设计用于代替人力完成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。
工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根据预先设定的程序和条件自动执行任务。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。
首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。
它们能够完成汽车零部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
其次是电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用，如电路板组装和焊接。
此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、塑料制品等领域得到广泛应用。
三、工业机器人的工作原理工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。
首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。
最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完成任务。
四、工业机器人的发展趋势随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和演进。
首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。
其次，机器人的智能化程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。
此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不同生产情况下的需求。
综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。
它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产品质量。
工业机器人ppt
详细描述
人机协作是工业机器人发展的一个重要方向 。通过先进的传感器和算法，机器人能够更 准确地理解人类的意图，从而更安全、更高 效地与人类共同工作。智能化技术则赋予了 机器人自主学习和决策的能力，使其能够适 应不断变化的工
随着云计算和物联网技术的发展，工业机器 人正逐渐实现远程监控、数据分析和实时控 制等功能，提高了生产过程的灵活性和可扩 展性。
工业机器人
汇报人：可编辑
2023-12-23
目录
CONTENTS
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的发展趋势 • 工业机器人在各行业的应用案例
01
工业机器人概述
定义与特点
定义
工业机器人是一种可编程、多用 途的自动化机器，能够按照预设 程序执行重复性任务，提高生产 效率和降低生产成本。
05
工业机器人在各行 业的应用案例
汽车制造业
总结词
工业机器人在汽车制造业中广泛应用，涉及装配、焊接 、喷涂、搬运等环节。
详细描述
工业机器人能够提高生产效率、降低人工成本，实现高 精度、高质量的制造。在汽车装配环节，机器人能够快 速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率 。在焊接和喷涂环节，机器人能够替代人工完成高强度 和高危险性的工作，提高生产安全性和产品质量。
物流业
总结词
工业机器人在物流业中主要用于自动化仓库、分拣和配送等环节。
详细描述
工业机器人能够提高物流效率、降低人工成本，实现快速、准确的货物分拣和配送。在 自动化仓库中，机器人能够快速、准确地完成货物的存取和搬运工作，提高仓库管理效 率。在分拣环节，机器人能够快速识别货物信息，准确分拣到指定位置。在配送环节，
工业机器人简述
工业机器人简述工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化设备。
它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的任务，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将对工业机器人进行简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。
一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。
根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类：1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于对物体进行简单操作和加工。
它们具有较大的稳定性和刚性，适合进行高精度的工作。
2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工作台面上自由移动。
它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好的灵活性和适应性。
3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同工作站之间完成任务。
它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航和路径规划。
4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适应人类的动作和需求。
它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域：1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。
它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。
2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。
它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。
3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。
它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。
4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。
它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。
科技风VRAR设备虚拟现实人工智能产品介绍PPT模板
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超乎想象
VR/AR设备虚拟现实人工智能产品介绍PPT
产品功能
PRODUCT FUNCTIONS
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工业机器人简介ppt课件
● 自由度
一个简单的刚体一般有六 个自由度，沿着坐标轴的三 个平移运动；绕着坐标轴的 三个旋转运动。
当两物体间由于建立接关 系而不能进行的移动或转动 则一物体相对另外一个物体 就失去一个自由度。
刚体的六个自由度
02工业机器人的结构与特点
● 自由度
例如，要把一个球放到空 间某个给定位置，有三个自 由度就足够了(见图a)。又如， 要对某个旋转钻头进行定位 与定向，就需要五个自由度， 这个钻头可表示为某个绕着 它的主轴旋转的圆柱体(见 图b)。
scara机器人传动示意图
03搬运机器人-SCARA
● 基本结构
设计中大臂和小臂均采用谐波减速器和推力 向心交叉短圆柱滚子轴承结构,其刚度高,能承 受轴向压力与径向扭矩，缩短传动链,简化结 构设计。
末端的主轴相对线速度大，对质量与惯性敏 感，传动要求同时实现绕Z轴的直线运动和回 转运动。
采用步进电机3→同步齿形带→丝杠螺母→ 主轴,实现绕Z轴的直线运动;采用步进电机4→ 同步齿形带→花键→主轴,实现绕Z轴的回转运 动。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划
轨迹规划一般有2种常用的方法,既可在关节 空间中进行,也可在笛卡尔空间中进行。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
机器人各关节在关节空间的路径用关节角的 时间函数描述。
SCARA机器人具有4个关节,因此需要分别 求出经过所有路径点的4个平滑函数。
01背景
机器人相关刊物：
《机器人》、《机器人技术》、《Robotics Rcsearch》 、《Robotica》和 《Robotics and Automation》
02
工业机器人的结构与特点
协作机器人的虚拟现实技术介绍
协作机器人的虚拟现实技术介绍虚拟现实技术（Virtual Reality，VR）作为一种能够创造出逼真的三维虚拟环境并进行交互的技术手段，在各个领域都有着广泛的应用。
在协作机器人领域，虚拟现实技术的应用可以为人与机器人之间的协同工作提供更加便捷和高效的工具。
本文将介绍协作机器人的虚拟现实技术，并探讨其在工业、医疗和教育等领域的应用前景。
首先，协作机器人是指在与人类工作空间进行直接交互的机器人系统。
它们能够处理复杂的任务，并与人类工作人员实现紧密协作，提高工作效率和人机互动体验。
而在虚拟现实技术的加持下，协作机器人的性能和功能得到了进一步提升。
通过将虚拟现实技术与机器人系统相结合，可以实现更加直观、灵活和安全的协同工作环境。
在工业领域，协作机器人的虚拟现实技术可以提供更好的人机交互界面，使工人能够通过虚拟现实眼镜或手持设备与机器人进行沟通。
工人可以通过手势、语音或者其他交互方式，指导机器人完成复杂的组装任务或者协助进行高精度操作。
虚拟现实技术可以实时显示机器人的运动轨迹、传感器数据和操作反馈，使工人有更好的感知能力和决策准确性。
同时，通过虚拟现实技术，工人还可以在安全的虚拟环境中对危险操作进行模拟和训练，提高工作效率和安全性。
在医疗领域，协作机器人的虚拟现实技术可以为外科手术、康复治疗和远程医疗等提供重要支持。
通过虚拟现实技术，医生可以将手术操作实时传输到协作机器人上，并通过虚拟设备进行操作控制，实现远程手术。
这种方式不仅可以减少手术时间和医疗成本，还可以为远程地区的患者提供更优质的医疗资源。
此外，对于康复治疗，协作机器人的虚拟现实技术可以模拟各种康复环境和动作训练，帮助患者恢复功能和减轻康复时间。
虚拟现实技术的应用还可以为医生提供更加真实的解剖模型和三维可视化，优化诊断和手术过程。
在教育领域，协作机器人的虚拟现实技术呈现了广阔的应用前景。
通过虚拟现实技术，学生可以在虚拟环境中与协作机器人进行互动和实践，提高学习的体验和效果。
ABB工业机器人简介
ABB工业简介ABB工业简介1.简介ABB工业是瑞典ABB公司（Asea Brown Boveri）推出的一款先进的工业。
该采用了先进的传感技术和控制系统，可以执行各种复杂的工业任务，如装配、焊接、搬运、喷涂等。
2.系列ABB工业系列包括多种型号和系列，以满足不同工业应用的需求。
常见的系列包括IRB 140、IRB 260、IRB 360、IRB 460等。
每个系列都有不同的尺寸和负载能力，以适应各种工作环境和任务。
3.技术特点3.1 传感技术：ABB工业配备了多种传感器，如视觉传感器、力传感器和位置传感器等。
这些传感器可以帮助感知周围环境，实时调整动作和力度，并避免碰撞或损坏。
3.2 控制系统：ABB工业采用了先进的控制系统，可以实现高精度的动作和路径规划。
控制系统还支持多轴编程和外部设备的集成，使更加灵活和多功能。
4.应用领域ABB工业广泛应用于各个行业，包括汽车制造、电子制造、金属加工、物流和机械加工等。
它们可以在生产线上执行各种任务，从装配零件到焊接金属，从搬运货物到喷涂涂料。
5.优势5.1 提高生产效率：ABB工业可以按照预定的路径和速度执行任务，减少了人工操作的时间和错误率，从而提高了生产效率。
5.2 保障安全性：ABB工业配备了多种传感器和安全设备，可以监测周围环境，并及时停止运动，以保障操作人员的安全。
5.3 节约成本：与传统的人力操作相比，ABB工业可以节约人力资源，并降低了人力成本和其他相关成本，如培训和健康保险等。
本文档涉及附件：附件1：ABB工业技术规格表附件2：ABB工业应用案例本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB公司：Asea Brown Boveri公司的简称，是一家全球知名的工业自动化和电力技术公司。
2.传感器：用于感知环境和获取物理量信息的装置或设备。
3.动作规划：指根据任务要求，自动计算和合适的动作路径和速度。
4.外部设备：指与配套使用的其他设备，如夹具、传送带等。
VR(虚拟现实)概述
1、定义：虚拟现实技术就是采用以计算机技术为核心结合光电传感技术生成逼真的视、听、触一体化的特定范围内虚拟的环境（如飞机驾驶舱、分子结构世界，高危环境）。
若使用特定装备（动作采集自由度空间定位、力反馈输入、数字头盔、立体显示环境等），就可以自然地与虚拟世界中的客体进行实时逼真交互，从而产生亲临现场的感受和体验。
2、特点：1、沉浸感2、交互性3、想象性3、应用范围：电子商务、高危环境应急系统、工业仿真、数字城市规划、教育学习、生物医药、休闲娱乐、虚拟演播室…4、分类：1、按功能及实现方式分类：桌面式VR系统：利用个人电脑或者图形工作站，采用立体图形、自然交互等技术，产生三维立体空间的交互场景，利用计算机的屏幕作为观察虚拟世界的一个窗口，通过各种设备实现与虚拟世界的交互。
（空间位置追踪定位器、数据手套、三维空间鼠标）主要特点：1、对硬件要求低2、缺少完全沉浸感3、应用普遍沉浸式VR系统：提供完全沉浸的体验，使用户有一种完全置身于虚拟世界的感觉。
它通常采用头盔显示器、洞穴式立体显示等设备，把参与者的视觉、听觉和其他手控输入设备、声音等使得参与者产生一种完全投入并沉浸于其中的感觉，是一种比较理想的VR系统。
沉浸式VR系统的特点：1、高度的沉浸感2、高度实时性分布式VR系统：暂时不涉及…2、建模技术分类：(几何建模技术、物理建模技术、行为建模)几何模型式：主要特点：视角不受限制VR工具软件建模：vrml、Java3D、openGL购买模型库建模软件3Dmax、AutoCAD、Creator、Pro/E影像式：主要特点：对计算机要求低、与场景复杂程度无关全景技术（QuickTimeVR）5、系统组成：软件硬件结合构成一、软件：1、立体模型VR类：三维建模软件（3dmax类）、立体扫描仪与virtools类平台结合2、QuickTimeVR类：桌面式VR的一种，基于静态图像处理的，虽然是初级的VR技术，但是它的特色和优势使得VR技术的应用普及有了广阔的前景。
工业机器人简介
工业机器人第1节工业机器人简介工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。
能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。
有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。
1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人。
为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分：1）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。
2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。
3）能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。
工业机器人的发展可以追溯到50年前的遥控机械手和数控机床的研究开发。
Panasonic 机器人VRⅡ系列使用说明书 高级设定
使用说明书
高级设定
型号： YA-1NA 系列
VRⅡ系列
GⅡ控制柜
内容 1. 设定基本参数 2. 设定输入/输出 3. 设定有用的功能 4. 设定焊接机器 5. 扩张系统 6. 原点调整 7. 变量和指令
操作本产品前，请认真阅读手册，并妥善保管以备日后查阅。
OM0105046E00 (0105046) 0109
1.4.1 什么是用户坐标系 ....................................... 1-4 1.4.2 用户坐标系的设定 ....................................... 1-5 1.4.3 坐标系的设定 ............................................... 1-5 1.5 工具补偿的设定................................................... 1-6 1.5.1 什么是工具补偿 ........................................... 1-6 1.5.2 L1 型工具补偿的定义.................................. 1-6 1.5.3 XYZ 型工具补偿的定义 ............................... 1-7 1.5.4 设定过程 ....................................................... 1-7 1.6 设定软限界........................................................... 1-8 1.7 微动设定............................................................... 1-8 1.8 日期设定............................................................... 1-8 1.9 语言设定............................................................... 1-9 1.10 屏幕保护的设定................................................. 1-9 1.11 编程(示教)文件夹的设定 .................................. 1-9 1.11.1 编辑文件夹 ............................................... 1-10 1.11.2 默认文件夹 ............................................... 1-10 1.12 标准工具设定................................................... 1-10 1.13 设定速度限制................................................... 1-10 1.14 更多设定........................................................... 1-11 1.15 平滑等级........................................................... 1-11
工业机器人虚拟仿真1简介及软件安装
工程设计
RobotStudio支持强大的离线编程功 能，可根据模型特征自动生成机器人 轨迹，也可利用CAM代码直接转换成 机器人代码，并且可动态分析路径性 能，大大降低轨迹编程工作量；
© ABB October 10, 2017
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RobotStudio应用
工程设计-轨迹优化
ABB HEZHIYONG
工业机器人虚拟仿真
© ABB October 10, 2017
Slide 1
ABB机器人虚拟仿真技术
RobotStudio
RobotStudio 采用了 ABB自主研发的 VirtualRobot™ 技术，历经二十多年的技术积累，RobotStudio 6 已 成为市场上离线编程的领先产品，通过此强大软件产 品，ABB 正在世界范围内建立机器人离线编程标准。
© ABB October 10, 2017
Slide 2
机器人生命周期
项目各个阶段
销售 初步方案 初步验证 项目管理
设备监控
工程设计
现场管理
设备运行
现场调试
模拟仿真
© ABB October 10, 2017
Slide 3
RobotStudio应用
销售阶段
销售
RobotStudio三维图 形显示及强大图形渲 染能力，完美展示各 种产品，让客户更直 观了解产品特性；
Slide 14
RobotStudio应用
现场调试阶段
现场调试
RobotStudio Online，基于第三方平板电脑， 配合陀螺仪摇杆，开创机器人操作的全新体验， 并支持更广泛的二次开发功能，客户可直接在 通用开发环境中开发各种应用APP，提高人机 交互性，提升用户体验；
智能工业机器人的组成特点及优势
智能工业机器人的组成特点及优势随着社会的快速发展，科学技术水平的不断提高，智能工业机器人在流水生产线上已得到广泛的应用。
智能工业机器人的优势主要表现在提高工作效率及产品的品质，提高工件的质量和美观，大大的提高企业的生产效率，所以工业机器人的优势不言而喻的让企业可以获得更多的优势，作为制造业的趋势来讲，未来智能制造肯定会占据国内制造业的全部市场，是企业面临对人工成本上涨的最有力的武器。
标签：智能工业机器人;智能制造;焊接机器人随着人工智能时代的到来，制造业正逐渐从人工的传统制造转向智能制造，在机械行业产品制造的转变中（从传统到智能）更是尤为重要，智能制造技术在流水生产线上的各个环节以一种高度柔性与高度集成的方式，通过计算机和互联网技术来模拟人类制造职能活动，从而避免人为因素造成的生产影响，极大的降低了人工劳动强度，保证人身安全。
1.智能工业机器人的组成及分类1.1组成智能工业机器人是面向工业方向的多关节机械手或者是多自由度的机器人，目前工业机器人大部分由三大部分和六大系统组成：1.1.1机械部分机械部分是工业机器人的身体组成部分，主要分为两个系统：①驱动系统工业机器人想要运作起来需要每个关节即每个运动自由度安置传动装置，而这就是驱动系统。
驱动系统可以是气压传动，液压传动，电动传动，或者把它们结合起来综合应用，可以是直接驱动或者通过同步带、链条等机械传动进行间接传动使其正常运作。
②机械结构系统工业机器人的机械结构由四大部分组成：机身、背部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，可以自由运动。
末端操作器可以根据每个加工工序的不同而安装不同的部件，它可以是抓住检测物品的手爪，是涂颜色的刷子，也可以是电焊中的焊具等，甚至有的工业机器人可以在手爪处安装一支笔通过电脑去控制其写字或者画画的轨迹，来实现机器智能作画。
1.1.2感受部分工业机器人的感受部分就好比人类的感官，可以为机器人工作提供精准的感觉，并帮助其在工作中更加精确的计算。
机器人工程中的虚拟现实技术应用
机器人工程中的虚拟现实技术应用在当今科技飞速发展的时代，机器人工程领域取得了令人瞩目的成就。
而虚拟现实技术（Virtual Reality，简称 VR）的出现，为机器人工程带来了全新的发展机遇和应用前景。
虚拟现实技术是一种能够创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它通过模拟人的视觉、听觉、触觉等感官，使用户沉浸在一个完全虚拟的环境中。
在机器人工程中，虚拟现实技术的应用范围广泛，从机器人的设计与研发、操作培训，到远程控制和维护等方面，都发挥着重要的作用。
在机器人的设计与研发阶段，虚拟现实技术为工程师们提供了一个直观、高效的工具。
传统的设计方法往往依赖于二维图纸和计算机辅助设计（CAD）软件，虽然能够精确地描绘机器人的几何形状和尺寸，但却难以直观地展示机器人在实际工作环境中的运动性能和操作效果。
而利用虚拟现实技术，工程师们可以创建一个虚拟的机器人模型，并将其置于各种模拟的工作场景中，通过直观的操作和观察，对机器人的结构、运动学和动力学特性进行评估和优化。
例如，在设计一个工业机器人手臂时，工程师可以在虚拟现实环境中模拟机器人抓取不同形状和重量的物体，观察其运动轨迹和受力情况，从而及时发现潜在的设计问题，并进行针对性的改进。
此外，虚拟现实技术还可以支持多人协同设计，不同领域的专家可以在虚拟环境中共同探讨和解决设计难题，提高设计效率和质量。
在机器人的操作培训方面，虚拟现实技术也具有显著的优势。
机器人的操作通常需要一定的专业知识和技能，传统的培训方式往往是通过理论讲解和实际操作相结合，但由于实际操作机会有限，培训效果往往不尽如人意。
而利用虚拟现实技术，可以为操作人员创建一个逼真的虚拟操作环境，让他们在虚拟环境中反复练习机器人的操作流程和技巧，熟悉各种可能出现的情况和应对方法。
这种沉浸式的培训方式不仅能够提高培训效率，降低培训成本，还能够减少因操作失误而导致的安全事故。
例如，在医疗机器人的培训中，初学者可以在虚拟现实环境中模拟进行手术操作，熟悉机器人的操作步骤和手术流程，提高手术技能和应对突发情况的能力。
机器人基本操作
机器⼈基本操作产业机器⼈操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA系列VRⅡ系列内容1.结构2.如何使⽤⽰教盒3.⼯作时得到的协助 (帮助)4.⽰教模式操作 (⽰教)5.AUTO 模式6.查看7.有⽤的⽂件编辑功能8.错误和警报9.图标10.次序指令⽬录GⅡ控制器使⽤本产品之前，请仔细阅读本⼿册并保存本⼿册以备以后使⽤。
OM0105045E000108Panasonic机器⼈VRⅡ系列的"操作⼿册"系统■介绍感谢你购买我们的G2系列Panasonic⼯业机器⼈。
本⼿册解释G2系列的基本操作。
■安全⾸先,请仔细阅读并了解单独提供的"安全⼿册"，以对我们的机器⼈进⾏适当和安全的操作。
在操作之前,为适当的操作请阅读这本⼿册。
把这本⼿册留在⼀容易接近的地⽅以备以后查阅。
本⼿册内容如有变更，恕不另⾏通知■警告和⼩⼼这本⼿册的构成的前提是所有操作机器⼈的⼈员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的⼀个需求。
⼀些安全预防通过使⽤下列各项符号被强调，需要额外注意。
在这本⼿册中列出的警告，⼩⼼，强制性的⾏动和禁令必须执⾏。
如果机器⼈移动⽅向不⼩⼼弄错，将有可能导致操作⼈员以及其他⼈员的受伤，以及设备的损坏。
随时确认设备的正常运⾏也是很重要的。
Panasonic 机器⼈是在满⾜本⼿册被使⽤者遵照的前提上被设计和制造的。
使⽤任何其他的⼿册的⼈员⼀定要⾸先阅读且了解本⼿册的内容。
●对机器的不合适的操作可能导致各种不同⽔平的危险情况或损害。
这份⽂件把所有的这些危险的情况和损害分类为两个⽔平，警告或⼩⼼，⽽且使⽤符号指⽰。
警告符号和信号名称也被⽤在机器附带的警告标签上。
警告符号信号名称描述危险这个符号意谓着如果操作不⼩⼼，将导致包括死亡或严重的个⼈伤害的危险意外事件。
警告这个符号意谓着如果操作不⼩⼼，将导致潜在的包括死亡或严重的个⼈伤害的危险意外事件。
⼩⼼这个符号意谓着如果操作不⼩⼼，将导致潜在的包括不同程度的或轻微的的个⼈伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。
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产品组成
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第5 页
明 星 产 品
建议销售流程：从上而下，优先给校领导演示推介产品，优先获得校领导的认可。
配套课程，送还是卖？
盈利模式与报价
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 21 页
本产品以“工业机器人VR实训室”的模式进行市场推广，核心为工业机器人基础VR实训软件 、Zspace300设备，配套增强现实显示系统、课程资源，可选大屏幕液晶电视、投影仪、桌椅 、实训室管理系统，额外服务：综合布线、专业文化建设，推荐配置为1教师端+10学生端。
★显卡：AMD FirePro W5170M
6.6 详细要求
工业机器人基础虚拟仿真实训系统
★6.6.1 3D偏正光追踪眼镜：与3D显示屏配套3D眼镜，观看3D场景；眼镜本身配置有5个跟踪定位点， 以使捕捉定位器能准确判断眼镜位置及状态。每套跟踪3D眼镜包括完整的跟踪眼镜和无镜腿的跟踪眼
镜夹片各一个。
产品推广策略
第 13 页
示教器是进行工业机器人的手动操纵、程序 编写、参数配置以及监控用的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置，是工业机 器人专业学生必须掌握的核心操作技能。
本系统包括多种常见的示教器，可学习实践 各种示教器的设置、手动控制、编程操作及 安全使用规范。包含示教器库、工作手册、 编程模版和指令集等部分。
★6.6.2 射线操作笔：对3D场景内的对象进行控制，能够在六个自由度随意操作，在3D空间中实现对控
制对象的移动、旋转、拆解等操作。
★6.6.3 跟踪系统
跟踪系统提供极致3D体验，在使用时移动头部，视角会根据头部位置而变化。
产品推广策略
--目标客户 --盈利模式与报价 --常见问题 --事业部支持
常州机电职业技术学院 公办高职，国家重点院校 2013年开设工业机器人技术专业
目标客户
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 20 页
市场容量有多大
截止到2016年，全国机器人相关专业院校，高职240余所，中职千余所。 仅广东省，2016年新开设工业机器人技术专业高职院校15所。以上院校均是我们的潜在客户。
工业机器人基础VR实训工作站
内部推介
机器人与3D打印事业部群
机器人VR产品介绍
产品推广策略
机器人VR产品介绍
-- 产品概述 -- 产品组成 -- 产品功能 -- 亮点与卖点 -- 控标参数
产品概述
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第4 页
此产品针对《工业机器人技术基础》、《工业机 器人安装与调试》等工业机器人专业核心课程的 教学与实训需求，利用虚拟现实技术，可进行多 类型工业机器人工作原理与结构拆装的讲解与实 训，提高学生参与度，提升学习效果。
产品推广策略
第 15 页
工业机器人基础VR实训工作站配套课程包括：《工业机器人实操与应用技巧》、《 工业机器人工程应用虚拟仿真教程》等教材，软件相关教案、习题、课件、工作任
务书、实训指导书、演示视频、微课、动画等。并免费提供学校1次设备使用及软件 操作培训，及2堂示教课培训，满足学校教学需理展示，机械结构拆装，通过3D眼镜实现VR虚拟现实
效果，通过感应笔进行互动，可多人同时进行观看；
★6.每套系统必须配备专业虚拟现实设备1台。技术要求如下：
★6.1包含一体式3D显示电脑、3D偏正光追踪眼镜、2D偏正光观看眼镜、射线操作笔、鼠标、键盘、
电源适配器。
目标客户
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 19 页
什么组织是我们的客户？
有机电（电气）学院，开设工业机器人技术专业，或有机电一体化、自动化专业对工业机器人技术方 向感兴趣的中职、高职及应用型本科。重点为中职和高职。 典型客户
广州白云工商技师学院 民办中职，机电一体化专业
天津现代职业技术学院 公办高职，电气自动化专业
➢ Windows操作系统
➢ 3D虚拟现实显示
基于3D模型的虚拟现实显示
➢ 交互
跟踪摄像头使操作笔能够与跟踪区域内任意位置的虚拟物体 进行交互
➢ 头部跟踪
图像随着眼睛在跟踪区域内的位置变化而调节，从而确保眼 睛的舒适度
➢ 切换角度
集成的显示器支架有3个角度，30°45°60°
产品功能——系统
机器人VR产品介绍
的电控箱，使学生同时掌握多种主流机器人的电控原
理及操作，同时搭配开发式工具库与元器件库，可培
养学生的创新思维。
产品功能——系统
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 12 页
驱
此部分可让学生学习掌握机器人的驱动系统
动
机构，原理，了解不同动力源的工作方式及
系
优缺点。
统
产品功能——系统
示 教 器 应 用
机器人VR产品介绍
哪些客户优先级更高
VR产品作为公司下半年的重点产品，目前我们的产品与技术领先国内竞争对手3个月左右，利用好 这3个月将为整个战略打下坚实基础。 1.近3个月的集中推广期，不建议安排陌生拜访；——集中优势资源 2.优先选择对公司品牌认可度高的客户；——对公司有一定信任度 3.优先邀约商务关系基础好的客户；——干系人关系良好 4.优先对新开机器人专业的院校拜访；——基础相对薄弱 5.优先攻关年内有可用资金的客户。——资金到位或即将到位
zSpace 300
Unimation虚拟仿真系统 工业机器人技术基础
产品组成
配 套 产 品
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第6 页
增强现实展示系统——Zview
配套课程资源 ---《工业机器人安装与调试》
产品功能——设备
Zspace300 功能
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第7 页
➢ 虚拟现实一体机系统
5.产品碰撞功能什么时候完成？
老师您比较了解VR产品，的确产品碰撞功能在VR产品中属于技术难题，目前我们的研发人员正在攻克 这个课题，已取得了一定成果。
6.环境能否切换，以真实工作环境作为场景？
老师您这个建议太好了，我会向公司反馈这个需求，有结果后立即给您回复。
事业部支持
机器人VR产品介绍
产品推广策略
亮点与卖点
机器人VR产品介绍
产品推广策略
1.桌面式虚拟现实系统——最适合教学的VR形式 2.兼容windows平台下所有软件，可做普通PC机使用——避免客户重复投入 3. 高清HD,沉浸式立体体验——画面跃然纸上，身临其境 4.头部跟踪设计，画面角度随眼部运动而调整——当今最舒适的用户体验 5.独特的交互笔设计——易学易用 6.真实的触感功能，具有力反馈机制——触感更真实 7.全球首款工业机器人教学VR产品——领先性 8.产品内容完整，全面满足工业机器人专业基础理论与实训需求——全面性 9.采用行业使用的主流工业机器人为蓝本，对接行业，贴近生产——真实性 10.降低重型设备操作危险性，节省贵重设备的损耗——经济性 11.可进行多种机器人的结构性对比与分析——多样性 12.可对多品牌多型号机器人进行学习——广泛性 13.可做模拟与极限测试实验 14.易展示，易理解，易参与，易娱乐，改变传统枯燥讲解理论的教学方式。 15.易考核，易统计，易分析，为教学提升提供便捷工具
Thanks
3.能否在现有基础上增加功能模块？
这个版本暂不能做定制化变更，但如果您有新的需求可以告诉我，我协调产品经理与您深入沟通，可 在我们产品迭代时进行升级。
4.操作顺序是否可以调整？
此方面不建议调整，真实的机器人工作环境对安全性要求都是比较高的，养成遵从良好的操作规程的 素养，也是职业教育的重要一环，我们软件的流程都是按企业SOP规范开发，符合企业的生产习惯。
产品功能——配套
机器人VR产品介绍
增强现实展示系统——Zview （不含电视，推荐80寸及以上LED电视）
用高清摄像头和2D 显示设备或者投影 仪来分享zSpace 的 交互，便于教师上 课使用
产品推广策略
zView 表现形式是 增强现实
第 14 页
产品功能——配套
配套课程资源
机器人VR产品介绍
第 16 页
控标参数
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 17 页
此产品为全球首款，为国泰安独家产品！软件、硬件均具有控标点，技术参数+产品演示可确保成单！
产品名称
招标参数
★1. 系统采用C/S架构，使用unity3D专业引擎，以保证仿真效果的真实性与稳定性；
★2. 系统包含机器人结构VR仿真、机器人电器控制系统VR仿真、机器人驱动系统VR仿真和机器人示教
产品推广策略
第8 页
产品
机器人基础教学产品 Unimation虚拟现实仿真实训系统
模块 机器人结构VR仿真 机器人控制柜系统VR仿真 机器人驱动系统VR仿真 机器人示教应用VR仿真
系统采用C/S架构，使用unity3D专业引擎，以保证仿真效果的真实性与稳定性；显示 效果达到游戏级，色彩真实，真实感强。
产品功能——系统
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第9 页
原
通过交互，使外壳透明化，以观察机器人内
理
部结构，并展示其工作原理。
展
可联合观察所有轴的工作状况，也可单独操
示
纵任意轴的运动。
产品功能——系统
拆 卸 组 装
机器人VR产品介绍
产品推广策略
第 10 页
利用指定工具，按规定步骤拆卸、安装 机器人机械结构。学习机器人的主要机 械结构。