运动控制技术练习题
运动控制系统期末复习题（直流部分）
运动控制系统期末复习题（直流部分）运动控制直流部分复习题一、填空：1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。
2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。
3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，时间常数称为。
4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为外环。
5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。
6直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。
7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _ 的扰动则无能为力。
8．转速、电流双闭环调速系统中，调节__的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。
9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。
二、选择题1.下列说法正确的是（）A积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。
B比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。
C比例调节器可以实现无静差。
D采用积分调节器动态相应快。
2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（）A对负载变化起抗扰作用。
B对电网电压波动起及时抗扰作用。
C输出限幅决定允许的最大电流。
D使转速跟随转速给定电压变化。
3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（）A对负载变化起抗扰作用。
B对电网电压波动起及时抗扰作用。
C输出限幅决定允许的最大电流。
D使转速跟随给定电压变化。
4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
1A0.25 B0.5 C0.75 D1.05.采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。
AⅠPI BⅡPI CⅠP DⅡP6.G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。
A直流发电机；B静止整流器；C脉宽调制电源；D以上情况均可能。
三、分析与简答1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？2.双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？4.假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行调节，请结合稳态结构图加以说明。
《运动控制》期末复习题1
一、填空题1.晶闸管的常见封装外形有螺栓型、平板型、（塑封型）。
2.型号为KP200-10D的普通晶闸管的主要技术参数是：额定电压为 1000 V。
3.电力电子器件按照其开通、关断的控制方式，可分为不可控型、半控型和全控型三大类。
4.过电压主要是指操作过电压和雷击过电压两类。
5.在高压整流设备中，可将数只晶闸管串联使用，以共同分担高电压。
为了解决静态均压问题，可在每只晶闸管上并联均压电阻。
6. IGBT 综合了MOSFET和GTR的输入阻抗高、工作速度快、通态电压低、阻断电压高、承受电流大的优点。
7.普通晶闸管是三端器件，三个引出电极分别为：阳极、阴极和门极。
8.普通晶闸管的外形主要有塑封形、螺栓形和平板形三种。
为了便于散热，额定电流大于200A的晶闸管的外形一般为平板形。
9.目前常用的具有自关断能力的电力电子元件有GTR、GTO、 IGBT等几种。
10.电力电子器件按驱动电路的性质可分为电流型器件和电压型器件。
11.要使三相全控桥式整流电路正常工作，对晶闸管触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
12.逆变电路的交流侧接电网，称为有源逆变。
13.三相半波可控整流电路中，带大电感负载无续流二极管时，电路的移相范围是 0 ～ 90度。
14.要使三相全控桥式整流电路正常工作，晶闸管的触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
15.三相全控桥式整流电路，要求共阴极组晶闸管的触发脉冲相位间隔 120 度。
16.在三相全控桥式整流电路中，电阻性负载，当控制角≤ 60 度时，电流连续。
17.直流斩波电路是将__直流________电能转换成直流电能的电路。
18.脉冲宽度调制逆变电路可以实现调压和调频。
19.电流型逆变器中间直流环节储能元件是电容。
20.在三相全控桥式变流电路中，控制角α与逆变角β之间的关系为____互补_____。
21.直流动电机电枢回路串电阻调速的特点是：外接电阻越大，转速速降越大，机械特性越软。
运动控制系统练习题
运动控制系统练习题运动控制系统是一种用于控制运动装置的系统。
它可以通过控制电机和传感器等设备的工作，实现对物体的运动、位置和速度等的控制。
为了帮助大家更好地理解运动控制系统的工作原理和应用，接下来将提供一些练习题。
1. 什么是运动控制系统？提示：简要描述运动控制系统的定义和主要特点。
2. 运动控制系统有哪些常见的应用领域？提示：列举并简要介绍运动控制系统在工业、机器人和机械等领域的应用。
3. 运动控制系统的基本组成部分有哪些？提示：描述运动控制系统的主要组成部分，如电机、传感器、控制器等。
4. 请简要介绍运动控制系统的工作原理。
提示：概括地描述运动控制系统的工作流程和原理。
5. 如何选择适合的运动控制系统？提示：列举几个选择运动控制系统的关键因素，并解释其重要性。
6. 请简要介绍开环控制和闭环控制的区别。
提示：概括地比较开环控制和闭环控制的特点和应用场景。
7. 运动控制系统中的 PID 控制器是什么？它的作用是什么？提示：解释 PID 控制器的含义和作用，以及在运动控制系统中的应用。
8. 运动控制系统中常见的编码器有哪些类型？提示：介绍常见的编码器类型和其特点，如绝对编码器和增量编码器等。
9. 运动控制系统中常见的电机驱动器有哪些类型？提示：介绍常见的电机驱动器类型和其特点，如直流电机驱动器和步进电机驱动器等。
10. 在运动控制系统中，如何保证精确的位置控制？提示：描述一些常见的方法和技术，如反馈控制和伺服系统等，用于实现精确的位置控制。
以上是一些关于运动控制系统的练习题。
希望通过解答这些问题能够帮助大家对运动控制系统有更深入的了解。
如果还有其他问题或者需要更详细的解答，欢迎继续交流和探讨。
运动控制系统习题集
电力拖动自动控制系统—运动控制系统习题第一篇 直流调速系统习题一 闭环控制的直流调速系统1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管-电动机调速系统能够获得更好的动态性能？1-2 试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？1-3 调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静态速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易多了”？1-4 某一直流调速系统，测得的最高转速特性为n max =1500 r/min, 最低转速特性为n min =150 r/min 电动机额定转速为，带额定负载时的速度速降 ∆n N = 15r/min ，且在转速下额定速降 ∆n N 如不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 1-5 某闭环调速系统的调速范围1500～150 r/min ，要求系统的静差率S ≤20%，那么系统允许的静态速降是多少？，如果开环系统的静态速降是100r/min ，则闭环系统的开环放大倍数是多少？1-6 某闭环调速系统的开环放大倍数为15时,额定负载下电动机的速降为8 r/min ，如果将开环放大倍数提高到30, 它的速降为多少?在相同静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？1-7 某调速系统的调速范围D=20, 额定转速n N =1500 r/min 开环转速降落∆n OP 为240r/min ，如果要求系统的静差率由10%减少到5%, 则系统的开环放大倍数将如何变化？1-8 转速单闭环调速系统有那些特点？ 改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变？调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有克服着种干扰的能力？1-9在转速负反馈调速系统中，当电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻、测速发电机的励磁各量发生变化时，都会引起转速变化，问系统有没有调节能力?1-10 有一V —M 调速系统，电动机参数为P N ＝2.2KW ，U N ＝220V ，I N =12.5A, n N =1500r ／min ，R a ＝1.2Ω，整流装置内阻R a ＝1.5Ω，触发整流环节的放大系数K s ＝35，要求调速范围D ＝20，静差率s ≤10％。
运动控制系统练习题
运动控制系统练习题运动控制系统是现代工业领域中的关键技术之一，主要用于控制机械设备的运动，从而实现自动化生产。
为了提高对运动控制系统的理解和应用能力，我们为您准备了一些练习题。
通过这些题目的答题过程，您将能够进一步熟悉运动控制系统的基本原理和操作方法。
1. 运动控制系统中的位置控制是指什么？如何实现位置控制？2. 请简要介绍运动控制系统中的速度控制和加速度控制。
3. 在运动控制系统中，怎样实现对运动方向的控制？4. 什么是PID控制器？请解释其作用和原理。
5. 在运动控制系统中，如何实现对步进电机的控制？6. 请简述闭环控制和开环控制在运动控制系统中的应用。
7. 运动控制系统中，如何实现位置零点的设定和校准？8. 在运动控制系统中，如何调整速度和加速度的大小？9. 请解释运动控制系统中的伺服控制和步进控制的区别。
10. 运动控制系统中的PLC控制器有什么作用？请简要介绍其特点和应用领域。
11. 在运动控制系统中，如何实现对转矩的控制？12. 运动控制系统中，如何实现对运动过程中的位置误差的补偿？13. 在运动控制系统中，如何实现对多个运动轴的同步控制？14. 运动控制系统中的位置传感器有哪些类型？请简要介绍其原理和应用。
15. 如何通过运动控制系统实现物料输送的自动化控制？以上是一些关于运动控制系统的练习题，通过对这些问题的思考和解答，您将深入了解运动控制系统的原理和应用场景。
希望这些题目能够帮助您巩固对运动控制系统的知识，并提升您的运动控制技术水平。
请注意，在实际应用运动控制系统时，确保安全是至关重要的。
在操作过程中，请遵循相关安全规范，并保持警惕。
以上是本文档关于运动控制系统练习题的内容，希望对您的学习有所帮助。
祝您在运动控制系统的应用中取得更大的成功！。
运动控制系统综合复习题
一、单项选择题1.只能实现有级调速调速方式为（ C ）2.调速系统的静差率指标，应以（ D ）3.某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当要求静差率s≤30%时，允许的调速范围是（ C ）4.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B）5.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（ C ）6.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（D）7.不是跟随性能指标是（D ）8.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（ A ）9.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）10.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）11.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，当正组的控制角小于反组的逆变角时，将会产生（B ）12.交-直-交PWM变压变频器中，逆变器起作用是（A ）13.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一个（A ）14.不是异步电动机动态数学模型的特点为（B ）15.不是直接转矩控制的特点为（A ）16.采用旋转编码器的数字测速方法不包括（D ）17.交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（ A ）18.在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式为（ D ）19.不是异步电动机动态数学模型的特点。
（D ）20.电流跟踪PWM控制时，当环宽选得较大时（ A ）21.只能实现有级调速调速方式为（ C ）22.调速系统的静差率指标，应以（ D ）23.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min，额定速降Δn N=115r/min，当要求静差率s≤30%时，允许的调速范围是（ C ）24.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B）25.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（ C ）26.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（B ）27.不是跟随性能指标是（ D ）28.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（ A ）29.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）30.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（ C ）31.不适合使用矢量控制方式是（ B ）32.PMW变压变频器，通过它可同时调节电压和频率，其可控的是（B ）。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统习题集解(直流部分)3
习题四 可逆直流调速系统和位置随动系统4-1 晶闸管-电动机系统需要快速回馈制动时,为什么必须采用可逆线路?答: 在晶闸管-电动机调速系统中，只要是需要快速的回馈制动，常常也采用两组反并联的晶闸管装置，由正组提供电动运行所需的整流供电，反组只提供逆变制动。
这时，两组晶闸管装置的容量大小可以不同，反组只在短时间内给电动机提供制动电流，并不提供稳态运行的电流，实际采用的容量可以小一些。
4-2 晶闸管装置供电的晶闸管-电动机(V-M)系统, 在整流和逆变状态下的机械特性,并分析这种机械特性适合于何种性质的负载.单组晶闸管装置供电的V-M 系统在拖动起重机类型的负载时也可能出现整流和有源逆变状态a ）整流状态：提升重物，a < 90°，U d0 > E ，n > 0由电网向电动机提供能量。
b ）逆变状态：放下重物a > 90°，U d0 < E ，n < 0 由电动机向电网回馈能量。
整流状态：电动机工作于第1象限；逆变状态：电动机工作于第4象限。
待逆变状态：实际上，这时逆变组除环流外并未流过负载电流，也就没有电能回馈电网，确切地说，它只是处于―待逆变状态‖，表示该组晶闸管装置是在逆变角控制下等待工作。
逆变状态：只有在制动时，当发出信号改变控制角后，同时降低了整流电压和逆变电压的幅值，一旦电机反电动势 E > |U d0r | = |U d0f |，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网。
同样，当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于―待整流状态‖。
4-3 分析配合控制的有环流可逆系统反向启动和制动的过程。
画出各参变量的动态波形，并说明在每个阶段中ASR 和ACR 各起什么作用，VF 和VR 各处于什么状态。
① 整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。
主要阶段分为：I. 本组逆变阶段； II.它组制动阶段。
运动技能学习与控制题集
运动技能学习与控制题集一、选择题1. 以下关于运动技能的定义，最为准确的是（）。
A. 运动技能是指人在体育运动中所表现出的体能和力量。
B. 运动技能是指个体通过练习而巩固下来的、自动化的、完善的动作活动方式。
C. 运动技能是指人在运动过程中所产生的生理反应。
D. 运动技能是指个体在运动中所表现出的速度和敏捷性。
答案：B。
运动技能是在练习基础上形成的，经过反复练习达到自动化、完善的程度，是一种动作活动方式。
A 选项仅提到体能和力量，过于片面；C 选项生理反应并非运动技能的定义；D 选项速度和敏捷性只是运动技能的部分表现，不能完整定义运动技能。
2. 运动技能可以分为哪两大类？（）A. 精细运动技能和粗大运动技能B. 有氧运动技能和无氧运动技能C. 个人运动技能和团队运动技能D. 水上运动技能和陆地运动技能答案：A。
运动技能通常分为精细运动技能和粗大运动技能。
精细运动技能主要涉及小肌肉群的运动，如书写、打字等；粗大运动技能则主要涉及大肌肉群的运动，如跑步、跳跃等。
B 选项是根据运动时的供能方式分类；C 选项是从参与形式分类；D 选项是根据运动环境分类，都不是最基本的分类方式。
3. 以下哪种运动技能属于精细运动技能？（）A. 游泳B. 骑自行车C. 绘画D. 篮球投篮答案：C。
绘画主要涉及手部小肌肉群的精细动作，属于精细运动技能。
A 选项游泳主要是大肌肉群参与；B 选项骑自行车也主要是大肌肉群协调运动；D 选项篮球投篮虽然有一定的手部动作，但整体上还是以大肌肉群运动为主。
4. 粗大运动技能的特点不包括以下哪一项？（）A. 涉及大肌肉群的运动B. 动作较为复杂精细C. 通常需要较大的力量和空间D. 发展相对较早答案：B。
粗大运动技能涉及大肌肉群，动作相对较为简单、有力，需要较大的力量和空间，且发展相对较早。
精细运动技能的动作才较为复杂精细。
5. 运动技能的形成主要依赖于以下哪些因素？（）A. 遗传因素和环境因素B. 营养状况和心理状态C. 练习次数和反馈机制D. 年龄和性别答案：C。
运动控制系统习题集解(直流部分)
习题二转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法2-1 在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速,应调节什么参数改变转速调节器的放大倍数Kn行不行改变电力电子变换器的放大倍数Ks行不行改变转速反馈系数α行不行若要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的哪些参数答：①在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速,应调节的参数有：转速给定电压U*n，因为转速反馈系统的转速输出服从给定。
②改变转速调节器的放大倍数Kn，只是加快过渡过程，但转速调节器的放大倍数Kn的影响在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。
因此，不能通过改变转速调节器的放大倍数Kn，来改变转速③改变改变电力电子变换器的放大倍数Ks，只是加快过渡过程，但转电力电子变换器的放大倍数Ks的影响在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。
因此，不能通过改变电力电子变换器的放大倍数Ks，来改变转速④改变转速反馈系数α，能改变转速。
转速反馈系数α的影响不在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统没有调节和抑制能力。
因此，可以通过改变转速反馈系数α来改变转速，但在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行最终的转速还是服从给定。
⑤若要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的参数有：转速的给定U*n、转速调节器的放大倍数Kn、转速调节器的限幅值、转速反馈系数α等，因为它们都在电流环之外。
2-2 在转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少为什么答：在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，转速调节器退饱和，PI的作用使得转速调节器的输入偏差电压为0，转速调节器的输出电压由于维持在U*im（n*）。
在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，电流调节器不饱和，PI的作用使得电流调节器的输入偏差电压为0，形成一个电流随动子系统，力图使I d尽快跟随其给定U*i. 电流调节器的输出电压U C又后面的环节决定。
运动控制系统练习题
判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
（Ⅹ）2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
（√）3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
（√）5静差率和机械特性硬度是一回事。
（Ⅹ）6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
（Ⅹ）7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。
（√）8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
（Ⅹ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
（Ⅹ）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
（Ⅹ）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
（Ⅹ）12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
（Ⅹ）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
（√）15 闭环系统可以改造控制对象。
（√）16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
（√）18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
（Ⅹ）19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
（√）20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
（√）选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是BA．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率AA．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是DA．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是BA．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是BA．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是AA．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括DA.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是DA．饱和非线性控制 B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是CA．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速 D．转子串电阻调速13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的AA．正弦波 B．方波 C．等腰三角波 D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是BA．高阶 B．低阶 C．非线性 D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是AA．故障保护 B．PWM生成 C．电流调节 D．转速调节16．比例微分的英文缩写是BA．PI B．PD C．VR D．PID17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准CA．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括DA．M法B．T法C．M/T法D．F法21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是CA．ACR B．AVR C．ASR D．ATR22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是BA．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度23．笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，恒?控制方式控制性能最好C24．SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的CA．正弦波B．方波C．等腰三角波 D．锯齿波25．下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是BA．高阶B．线性C．非线性D．强耦合26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是CA．显示故障原因并报警—分析判断故障—封锁PWM输出—系统复位B．显示故障原因并报警—封锁PWM输出—分析判断故障—系统复位C．封锁PWM输出—分析判断故障—显示故障原因并报警—系统复位D．分析判断故障—显示故障原因并报警—封锁PWM输出—系统复位27．正弦波脉宽调制的英文缩写是CA．PID B．PWM C．SPWM D．PD29．采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于AA．无静差调速系统B．有静差调速系统C．双闭环调速系统D．交流调速系统30．异步电动机数学模型的组成不包括DA．电压方程B．磁链方程C．转矩方程D．外部扰动31 直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（ A）。
《运动控制》练习题及答案解析精选全文完整版
可编辑修改精选全文完整版《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C）。
A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（D）。
A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。
A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A电磁功率回馈型 B 转差功率回馈型C转差功率不变型 D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（）A 1g E f =常数B 1s U f =常数C 1s E f =常数D 1r E f =常数 11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。
DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
运动控制系统习题及答案
补充题1：V--M 系统反并联可逆线路的四种工作状态如下图所示。
试在图中指出整流装置是正组还是反组，给出控制角α的数值，整流电压U d 和反电势E 的极性，功率P 的传递方向以及直流电流I d 、转距T 和转速n 等的方向。
正向运行 正向制动
反向运行 反向制动
补充题2：可逆系统正向制动时有哪两个主要阶段?它们的实质分别是什么?
补充题3：某自整角机位置随动系统未考虑校正装置时的动态结构图如图所示。
已知自整角机的检测误差︒=2.0d e ，自整角机的放大系数)(1︒=V K bs ，相敏整流器放大系数1.6=ph K ，负载扰动所引起的相应电压为V RI dL 18.7=，减速器速比200=i ；又知电机参数为：110V ，1.9A ，3000rpm ，Ω=3a R 。
试计算当输入轴最高转速s m
)(90*︒=。
θ，系统的稳态误差为︒=2.1s e 的情况下，系统的开环放大倍数K 和功率放大器的放大系数K s 。
补充题4 复合控制位置随动系统的结构图如图所示，其中 1002.0007.0)(1+=s s W )102.0(1000)(2+=s s s W 要求系统在单位加速度输入时的原理稳态误差︒≤001.0s e ，试选择前馈控制环节)(s F 结构和参数。
运动控制系统运动控制系统试卷(练习题库)(2023版)
运动控制系统运动控制系统试卷（练习题库）1、弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
2、采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
3、只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
4、直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
5、静差率和机械特性硬度是一回事。
6、带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
7、双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
8、逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
9、可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
10、双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
11、与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
12、α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段。
13、转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
14、电压闭环相当于电流变化率闭环。
15、闭环系统可以改造控制对象。
16、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
17、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
18、电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
19、对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
20、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率（）21、下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是O22、常用的可控直流电源有O23、调速系统的稳态性能指标包括O24、反馈控制系统的作用是O25、常见的调速系统中，在基速以下按（），在基速以上按（）26、自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟O和对扰动输入信号的O27、电力牵引的（）。
34、PWM变换器可以通过调节O来调节输出电压。
35、PWM逆变器根据电源类型不同可以分为（）。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制习题 高职
一、简答题1.交直流电动机调速系统的发展前景如何？答：随着电力电子器件制造技术的发展和新型电路变换器的不断出现，现代控制理论向交流调速领域的渗透，特别是微型计算机及大规模集成电路的发展，交流电动机调速技术正向高频化、数字化和智能化方向发展。
然而直流调速的性能也不断完善提高，使用在特定的场合，在调速系统中占次要地位，但不会被淘汰。
2.什么是调速范围?什么是静差率？答：调速范围是指生产机械要求电动机能提供的最高转速Nmax和最低转速Nmin之比。
静差率是指电动机在额定负载时所产生的转速△nN与理想空载转速N0之比。
3.在无静差转速单闭环系统中，转速的稳态精度是否受给定电源和测速发电机精度的影响？并说明理由。
答：有影响。
因为无静差转速单闭环调速系统真是实现了稳态误差为零，因此若给电源发生偏移，或者测速发电机精度受到影响而使反馈电压发生改变，系统仍会认为是给定或转速发生改变，从而改变转速，以达到电压偏差为零。
4.采用比例积分调节器控制的转速负反馈调速系统，稳态运行时是否有静差？为什么？答：采用比例积分调节器控制的电压负反馈调速系统，稳态运行时的速度是无静差的。
电压负反馈实际是一个自动调压系统，只有被包围的电力电子装置内阻引起的稳态速降被减小到1/（1+K），它的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差。
但基本控制原理与转速负反馈类似。
它与转速负反馈一样可以实现无静差调节。
5.转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么？答：两个调节器的输入偏差电压均为0，如果不为0则Uc和U*i继续变化，就不是稳态。
转速调节器的输出电压为：U*i=βId电流调节器的输出电压为：Uc=Ud0/Ks=（CeU*n/α+RId）/Ks6.双闭环调速系统中ASR与ACR的作用分别是什么？答：转速调节器的作用：（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它是转速n很快地跟随给定电压Un 变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PID调节器，则可实现无静差。
运动控制第二章习题答案
* Un
α + I dl R
KS
* 当转速调节器饱和时，ASR 输出达到限幅值 U im ，转速外环呈
开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。 3、答：如果转速、电流双闭环调速系统中的转速调节器改为 P 调节器， 则系统的动态性能会得到改善， 反应速度快， 振荡减弱， 但会导致系统超调量增大，抗干扰性下降，因此系统的稳态误差 很大。 4、答：①调速系统的静态特性：对于双闭环调速系统在负载电 流小于 I dm 时表现为转速无静差，此时转速负反馈起主要调节作
Ud0
KS
= 60
40
= 1.5
8、解：①电流反馈系数 β = U im I
*
dm
=
8 = 0.1 80
∵ U i* = U i = β I d ， ∴当负载电流由 40A 增加到 70A 时，U i* 从 4V 增至 7V ②由 U c =
Ce
* Un
KS
α + I d R = Ce n + I dl R 知 U 会有增加 c
12、解：∵ 要求系统超调量 σ ≤ 30% ，则可选择 PI 调节器校正， 此系统为典型 II 型系统，查表 2—16,取 h＝7,符合上述要求 ∴ τ 1 = hT = 7 × 0.02 = 0.14 s ∴ ω pid (s ) =
10 K pi (τ 1s + 1)
K pi (τ 1 + 1)
U i* = U i = β I d = β I dl
Uc = Ud0 KS = Ce n + I d R = KS Ce U i*
α + I bl R
运动技能学习与控制作业
第一章1.简述运动技能的四个特征（1）指向目标，即动作技能都有操作目标；（2）动作技能的操作具有随意性；（3）动作技能需要身体、头、和/或肢体的运动来实现任务目标；（4）为了实现技能的操作目标，需要对动作技能进行学习或再学习；2.在金泰尔的分类法中，动作技能分类的两个纬度分别是什么？（1）操作的环境背景特征：①调节条件②尝试间变化（2）表征技能的动作功能：①身体定向②操纵3.在金泰尔的分类系统中调节条件是指什么？调节条件是指技能操作中必然存在并影响操作者运动特征的环境背景。
第二章1.什么是操作结果测量、操作过程测量？两者的差异？根据两者测量的方法举出三至四个运动教学中运动技能测量的例子。
（1）操作结果测量：指为了说明动作技能操作结果而进行测量。
（2）操作过程测量：为了说明在动作操作过程中运动控制系统某些方面的操作状态而进行的一种动作技能操作测量。
差异：①操作结果测量没有提供产生操作结果前肢体或身体行为的任何信息；②没有关于运动过程中参与工作的肌肉系统的活动信息；举例：操作结果测量：①一英里跑或打一个字所用的时间；②从发令枪响到起跑动作开始的时间；③垂直纵跳的高度；操作过程测量：①动作过程中肢体经过的高度；②动作过程中肢体运动速度；③运动中加速或减速的模式；2.简述简单反应时、选择反应时和辨别反应时及区别。
（1）简单反应时：指测试情景中只包含单一刺激并要求被试者做出单一反应动作，这时所测的反应时称为简单反应时。
（2）选择反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，每个信号需要特定的反应形式，这时测得的反应时为选择反应时。
（3）辨别反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，但被试者只需对其中的一个做出反应，对其他信号不做反应，这时测得的反应时为辨别反应时。
区别：①从刺激信号的数量来判断是不是简单反应时；②从做出的反应的信号数量来判断是不是辨别反应时。
3.将反应时分段的含义是什么？（1）在刺激信号发出和肌肉活动开始之间存在一个时间间隔，这个间隔便是反应时的第一部分，称为前动作时（pre-motor time）；（2）第二部分是从肌肉活动增加到外显肢体动作真正开始之间的时距，称为动作时（motor time）。
运动控制系统练习卷1参考答案
上海电机学院继续教育学院2017学年上半年练习卷1(运动控制系统) 课程试卷参考答案班级：成1570 学号：姓名：(本卷考试时间90分钟)一、单项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1、直流发电机主磁极磁通产生感应电动势存在于（A）中。
A、电枢绕组；B、励磁绕组；C、电枢绕组和励磁绕组。
2、如果并励直流发电机的转速上升20%，则空载时发电机的端电压U0升高（B）。
A、20%；B、大于20%；C、小于20%。
3、直流电动机采用降低电源电压的方法起动，其目的是：（B）A、为了使起动过程平稳；B、为了减小起动电流；C、为了减小起动转矩。
4、当电动机的电枢回路铜损耗比电磁功率或轴机械功率都大时，这时电动机处于：（B）A、能耗制动状态；B、反接制动状态；C、回馈制动状态。
5、变压器空载损耗：（D）A、全部为铜损耗；B、全部为铁损耗；C、主要为铜损耗；D、主要为铁损耗。
6、一台变压器原边接在额定电压的电源上，当副边带纯电组负载时，则从原边输入的功率：（C）A、只包含有功功率；B、只包含无功功率；C、既有有功功率，又有无功功率；D、为零。
7、变压器中，不考虑漏阻抗压降和饱和的影响，若原边电压不变，铁心不变，而将匝数增加，则励磁电流：（B）A、增加；B、减少；C、不变；D、基本不变。
8、三相异步电动机在运行中，把定子两相反接，则转子的转速会：（C）A、升高；B、下降一直到停转；C、下降至零后再反向旋转；D、下降到某一稳定转速。
9、一台三相异步电动机拖动额定转矩负载运行时，若电源电压下降10%，这时电动机的电磁转矩：（A）A、T em=T N；B、 T em=0.81 T N；C、T em=0.9T N。
10、同步发电机带容性负载时，其调整特性是一条（C）。
A、上升的曲线；B、水平直线；C、下降的曲线二、是非题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1、一台并励直流发电机，正转能自励，若反转也能自励。
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一．填空题1.采用PWM的变频调速系统，不仅要实现调压调频①的要求，更重要的是抑制逆变器输出电压或电流中的谐波分量②。
2.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降①的实质在于它的自动调节作用，它随负载的变化而相应的改变电枢电压②以补偿电枢回路电阻压降的变化。
3.提高运动控制系统动态性能的关键在于电动机的电磁转矩电压电流频率①控制，使转速转角转角速转差率②按期望的规律变化。
4.PWM变换器是采用脉冲宽度调制①的方法，控制开关器件的通断，把恒定的直流电压电源②调制成频率一定、宽度可变的③脉冲电压序列。
5.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下的调速称为恒转矩①调速。
基频以上称为②恒功率调速。
6.运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定①和输出②的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差。
7.提高运动控制系统的动态性能的关键在于电动机的①的控制，使②按期望的规律变化。
8.调速系统静态指标代表调速系统在稳定运行中的各种性能，主要指调速范围①和静差率②。
9.直流电动机调节转速的方式有励磁调速①、电枢电压调速②和电枢回路电阻调速③。
10.交流异步电动机变频调速系统的控制方式有①恒磁通控制、②恒电流控制和恒电流控制③三种，其中恒磁通控制又称为恒转矩控制。
11.对于同一个调速系统，它的特性硬度是一定的，因此，如果对静差率的要求越严，系统允许的调速范围也越小①。
12.晶闸管整流器的输出电压是靠改变触发器触发角①来调节的，这种控制有两个特征：一是触发周期一定②；二是相控特征③。
13.运动控制系统中常用的速度检测元件有直流测速机①、交流测速机②和光电编码器③等。
14.闭环系统静特性是系统靠反馈调节而产生的外特性，它的硬度与反馈调节①的精度有关，是可以靠改变系统的②控制器参数而改变的。
15. 恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的 电压 ① 和 频率② 之比为常数。
16. PI 调节器的特点是：比例部分能迅速反映偏差，产生强迫的 激励电压① ，使动态恢复过程 加两块 ② ，积分部分用于消除 ③ 静态偏差 。
17. 异步电动机调速的方法有 变极对数调速 ① 、 变频调速 ②和 ③ 变转差率调速 。
18. 除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素都称为 干扰作用 ① 。
19. 双闭环直流调速系统在负载电流小于时，表现为转速 无静差① ，这时 转速负反馈 ② 起主要作用。
20. 转速反馈控制的直流调速系统在 过载 ① 和 堵转 ②时必须限制电枢电流。
21. 运动控制装置由 电力电子功率转换器 ① 、 控制器 ②及相关的 ③ 传感器 组成，实现对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制。
22. 运动控制系统中 ① 、 ② 和 ③ 是被控物理量，闭环控制中这些物理量的信号需要被检测与反馈。
23. 双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段 ① 、 恒流升速阶段 ② 和 转速调节阶段 ③ 三个阶段。
24. 调速系统的硬度是指机械特性的 静差率 ① ，变压调速系统在不同转速下的机械特性是 互相平行 ② 的。
25. 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的 转速降落 ① 与 空载转速 ② 之比称为静差率。
26. 晶闸管对 过电压 ① 、 过电流 ② 、 过高的 ③和 ○4 都十分敏感，其中任意指标超过允许值都可能在很短时间内损坏晶闸管。
27. 调速系统对给定信号的跟随性能一般是在阶跃给定信号下，系统响应的① 最大超调量 、 调整时间 ② 和 振荡次数 ③ 三个指标来衡量。
28. 以电动机的转速为被控制量的系统叫 调速系统 ① ；以工作机械的角位移或直线位移为被控制量的系统叫 位置伺服系统 ② ；又叫做 ③ 位置随动系统 。
29. 电机的机械特性是指电机的 ① 转矩 和 转速 ② 之间的关系。
dm I30. 运动控制系统中常用的位置检测元件有 ① 、 ② 、③ 光电编码器 、感应同步器和磁尺等。
31. 在异步电机中，定子三相对称绕组通过三相对称电流在空间产生旋转磁场，该磁场在转子绕组上感应 电动势 ① 并产生转子电流，转子三相对称绕组流过 ② 三相对称电流 形成转子三相合成旋转 电动势 ③ 。
32. 变频调速系统主要由 ① 变频器 、 控制器 ② 和工作机械装置 ③ 组成。
33. 运动控制系统在过渡过程中的性能指标称为动态指标，动态指标包括 跟随性能指标 ① 和 抗扰性能指标 ② 。
34. 利用SPWM 控制变频器中逆变器的输出电压，可以有效抑制 谐波① ，并可同时控制 ②频率 和电压。
35. 系统的调速范围是1000-100r/min 。
要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是 ① 2.04 。
36. 可控直流电源主要有两大类，一类是 ① ；另一类是② 。
37. 运动控制系统由 ① 、 控制器 ② 和被拖动的工作机械组成。
38. V-M 系统通过改变触发器的输出 ① 来调节整流器的 ②从而实现调节电机转速的目的。
39. 双闭环直流调速系统在负载电流小于时，表现为转速 无静差① ，这时 转速团结桥 ② 起主要作用。
40. 电力拖动系统是将电能转变为机械能的系统，用于完成生产机械的 启动① 、 停止 ② 和 调速 ③ 等任务。
41. 常用的可控直流电源有 可控式整流器 ① 、 旋转变压器 ②和 ③ 直流占波器 。
42. 在双闭环直流调速系统中， ① 转速 调节器是调速系统的主导调节器，它使 转速 ② 很快地跟随 给定电压 ③ 的变化。
43. 闭环运动控制系统具有自动控制和闭环调节的功能，它把 ① 实时测量到的参数作为 ② 信息量，与位置或速度控制指令进行比较产生误差信号输出。
44. 根据生产工艺的要求，运动控制系统可分为 调速 ① 和 位置伺服 ② 。
45. 典型的负载转矩可分为 ① 恒转矩辅助 、 恒功率 ②及 ③ 平方转矩 三类。
dm I二、单项选择题1.无静差调速系统的最高转速，最高给定电压，其速度反馈系数为B 。
A ．B ．C ．D ．不确定 2.SPWM 技术中，调制波是频率和期望波相同的 A 。
A ．正弦波B ．方波C ．等腰三角波D ．锯齿波3.通常PWM-M 系统采用以下哪种方法来调压 A 。
A ．定宽调频法B ．调宽调频法C ．定频调宽法D ．以上都不是4.采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于 A 。
A ．无静差调速系统B ．有静差调速系统C ．双闭环调速系统D ．交流调速系统5.单闭环直流调速系统起动时，会发生以下哪些现象 AC 。
m ax n *max n U *max maxn U n max *max n U n *max max n U nA ．PI 调节器输出比例控制作用由强变弱。
B ．PI 调节器输出比例控制作用由弱变强。
C ．如果系统在起动过程中ASR 出现饱和，电动机转速会出现超调。
D ．如果系统在起动过程中ASR 出现饱和，电动机转速不会出现超调。
6.异步电动机变压变频调速时，采用 B 控制方式，可获得一线性机械特性。
A ． 常值=11/u fB ．常值=1g /E fC ． 常值=1s /E fD ．常值=1r /E f7.以下哪种设备是恒转矩负载 B 。
A ．各类机床的主运动B ．传送带C ．升降机D ．通风设备8.静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率 A 。
A ．越小B ．越大C ．不变D ．不确定9.双闭环直流调速系统的静特性在负载电流小于I dm 时，表现为 B 。
A ．转速有静差，转速负反馈起主导作用。
B ．转速无静差，转速负反馈起主导作用。
C ．转速有静差，电流负反馈起主导作用。
D ．转速无静差，电流负反馈起主导作用。
10.用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压，这种供电方式的电源称为 A 。
A ．旋转变流机组B ．静止可控整流器C ．直流斩波器D ．脉宽调制变换器11.转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力 。
A ．比例调节器B ．微分调节器C ．PI 调节器D ．PD 调节器12.以下哪些情况适合应用交流调速系统 。
A ．特大容量的传动设备B ．较高转速的传动系统C ．对功率密度、体积/重量要求高的系统D ．防火、防爆场合13.典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统相比 C 。
A ．前者跟随性能和抗扰性能均优于后者。
B ．前者跟随性能和抗扰性能不如后者。
C ．前者跟随性能好，抗扰性能差。
D．前者跟随性能差，抗扰性能好。
14.转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制 C 。
A．电机的调速精度B．电机的动态转矩C．电机的气隙磁通D．电机的定子电流15.下列调节器能消除被控制量稳态误差的为 C 。
A．比例调节器B．微分调节器C．PI调节器D．PD调节器16.运动控制系统能正常运行的首要条件是 B 。
A．抗干扰性 B．稳定性C．快速性 D．准确性17.无静差调速系统的调节器中Ｐ部分的作用是 D 。
A．消除稳态误差。
B．不能消除稳态误差，也不能加快动态响应。
C．既消除稳态误差，又加快动态响应。
D．加快动态响应。
18.双闭环调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，下列说法正确的是 C 。
A．电动机电枢电流最大时，电枢电流等于负载电流。
B．电动机电枢电流小于负载电流，转速最高。
C．电动机转速最高时，电枢电流等于负载电流。
D．恒流升速时，电动机电枢电流等于负载电流。
19.下列哪几种方法属于转差功率消耗型调速 D 。
A．调压调速 B．串电阻调速C．电磁离合器调速 D．变频调速20.下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的系统是 D 。
A．降电压调速 B．串级调速 C．变极调速 D．变压变频调速21.一般间接变频器中，逆变器起 B 作用。
A．调压 B．调频C．调压与逆变 D．调频与逆变22.下列异步电动机调速方法中，应用最广泛的是 C 。
A．降电压调速 B．变极对数调速C．变压变频调速 D．转子串电阻调速23.带比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为 A 。
A．零B．大于零的值C．小于零的值D．保持原先的值不变24.转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力 D 。
A．电枢电阻 B．负载转矩C．电网电压 D．速度反馈电位器25.下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是B 。
A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。
B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动。
C．反馈控制系统的作用是抵抗扰动、服从给定。
D．系统精度依赖于给定和反馈检测的精度。
26.SWPM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后而获得的一系列A 的脉冲信号。
A．等幅不等宽 B．等宽不等幅C．等幅等宽 D．不等宽不等幅27.双闭环直流调速系统的起动过程不包括 D 。