机械手搬运加工PLC课程设计
机械手的PLC控制-PLC课程设计
一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。
并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。
2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4. 在实验室实验台上运行该程序。
二参考1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。
PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。
“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。
有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。
手动方式与自动方式分开编程。
参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
用CPM1A编程。
这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
机械手搬运加工PLC课程设计
机械手搬运加工PLC课程设计作者前言机械手搬运加工PLC课程设计，主要是把学到的知识应用到设计中，是理论联系的过程。
对自动化专业要求：1.不仅注重软件设计还要硬件设计并重，我们不是计算机专业，软件只是一方面。
（软件设计毕竟要容易一些，除了本文的自动控制，有能力尽可能联系实际，手动程序、原点复位、断电保持等）2.仿真和实际电路连接最好要有。
3.最后锦上添花的是用组态王软件组合起来。
（前面的是重点，前面做好也能得优）学习目的：设计可以很容易的完成，要多问问老师，给予指导，学到不少东西。
最后，非常感谢我的王老师、任老师、（大学中佩服的老师不多，首先第一条德，我是很佩服的；第二才是学识）。
在啰嗦一句，当你搜到这篇文章时，可能已经大三下学期了，抓紧时间准备考试，抓紧时间要么考研，要么学习。
2014.6.13日午时记电气控制与PLC课程设计课题：机械手臂搬运加工流程控制系别：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：王弘毅学号：0924111XX指导教师：孙XX 董XX 王XX 任XXXXXXXXXX学院2014年6月13日成绩评定·一、指导教师评语（根据学生设计报告质量、答辩情况及其平时表现综合评定）。
二、评分课程设计成绩评定成绩：（五级制）成绩：（五级制）指导教师签字年月日目录目录1.引言 (1)2.控制要求 (2)3.硬件系统设计 (3)3.1机械手臂的结构 (3)3.2系统硬件配置及组成原理 (4)3.3电气控制的设计 (4)3.4 PLC I/O分配表 (5)3.5 PLC外部接线图 (5)4.搬运机械手的软件系统设计 (5)4.1PLC顺序功能图 (7)4.2控制顺序功能图 (7)4.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图 (7)4.4各部分功能具体实现 (8)5.系统调试及结果分析 (11)5.1编程指令的选择 (12)5.2接地点的选择 (12)5.3结果分析 (13)6.课程设计心得 (12)7.参考文献 (13)8.附录 (14)8.1附录一 (15)8.2附录二 (17)8.3附录三 (18)第一章引言课程设计背景：随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。
搬运机械手PLC控制系统课程设计
中北大学课程设计说明书学生姓名：学号：学院：机械与动力工程学院专业：机械电子工程题目：搬运机械手PLC控制系统设计指导教师：赵俊生职称:副教授原霞职称:副教授2013年12月30日中北大学课程设计任务书2013/2014 学年第一学期学院：机械与动力工程学院专业：机械电子工程学生姓名：学号：课程设计题目：搬运机械手 PLC 控制系统设计起迄日期：2013年12月30日～2014年1月10日课程设计地点：瑞学楼指导教师：赵俊生原霞负责人：赵俊生下达任务书日期: 2013年12月30日1．设计目的：培养学生可编程控制器应用能力，同时通过课程设计与实践加深对理论的理解和认识，学会查阅有关专业资料及设计手册。
2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）：某机械手工作示意图如图所示，该机械手是将传送带 A 上的物品搬送到传送带B,为使动作准确，安装了限位开关1ST 到 5ST，分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关PS 负责检测传送带 A 上的物品是否到位；启动按钮 1SB、停止按钮 2SB用以启动、停止机械手和传送带 A。
传送带 A、B 由电动机拖动，机械手的上下左右抓放动作由液压驱动，并分别由 6 个电磁阀来控制；传送带 B 为连续运转状态，不用 PLC 控制。
试设计 PLC控制系统。
3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文 )、图纸、实物样品等〕：1.完成 PLC电气控制原理设计（原理图）；2.完成现场器件与 PLC内部等效继电器地址编号对照表；3.完成 PLC梯形图；4.完成 PLC指令程序编写；5.完成设计说明书等其它资料。
4．主要参考文献：1.赵俊生 . 电机与电气控制及 PLC（第二版） . 北京：电子工业出版社， 20122.邓星钟 . 机电传动控制 . 武汉：华中科技大学出版社， 20023.袁任光 . 可编程控制器（ PLC）应用技术与实例 . 广州：华南理工大学出版社，20014.徐世许 . 可编程序控制器原理、应用、网络 . 合肥：中国科学技术大学出版社，20015.王运霞郝麦顿 . 可编程控制器对双面组合钻床的控制 . 组合机床与自动化加工技术洛阳大学电子工程系， 20035．设计成果形式及要求：课程设计说明书（附程序及相关图表）6．工作计划及进度：2013年 12 月 30日~ 12月31日熟悉题目，查阅相关资料2014年 1月1日 ~ 1 月 3日PLC端口分配图和端口接线图2014年 1月5日 ~1月 7日完成控制系统梯形图及程序设计2014年 1月8日 ~1月 9 日撰写课程设计说明书2014年1月10日答辩负责人审查意见：签字：年月日目录1 搬运机械手的发展及 PLC 的选择..... (1)2 搬运机械手的总体设计........................ . (2)2.1设计内容与要求 (2)2.2控制系统硬件设备配置... .................... . (3)2.2.1电动机控制线路设计... .................... . (3)2.2.2PLC 控制系统设计........................ . (3)2.3控制系统软件设计 (4)2.3.1机械手功能流程图......................... . (4)2.3.2梯形图 .......... ....... (5)2.3.3PLC 指令编写程序........................ . (9)3设计小结........... ....... (10)1 搬运机械手的发展及PLC的选择随着现代工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，根据给定的规定动作顺序、轨迹来完成工件抓取和搬运的自动化装置。
PLC搬运机械手课程设计
第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。
该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。
分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。
另外还安装了光电开关SP。
负责检测传送带A上的物品是否到位。
此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。
图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。
1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。
机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。
启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。
重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。
要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。
1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。
2.选择电气元件，编制电气元件明细表。
3.设计操作面板电器元件布置图。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
搬运机械手PLC课程设计报告分析
等级:课程设计课程名称电气控制与PLC课程设计课题名称搬运机械手控制系统设计专业班级学号姓名指导老师年月日电气信息学院课程设计任务书课题名称搬运机械手控制系统设计姓名专业班级学号指导老师课程设计时间教研室意见同意开题。
审核人：一.任务及要求设计任务：以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。
2.配置电器元件，选择PLC型号。
3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O 接线图。
设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
设计要求1.一般要求：（1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。
（2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728－84《电气图用图形符号》、GB6988－87《电气制图》和GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。
（3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出。
2.具体要求：（1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。
（2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。
当搬运机械手完成一个循环的工作并返回到初始状态时能自动停止。
（3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。
二.进度安排1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。
2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。
确定控制方案。
配置电器元件，选择PLC型号。
项目10 PLC控制搬运机械手设计
• 1.垂直气缸、水平气缸选择 • (1)类型选择。 • 现有的工作要求和条件如下: • 1)要求当气缸到达行程终端时无冲击现象和撞击噪声，因此选择缓冲
气缸; • 2)要求重量轻，因此选择轻型气缸; • 3)要求安装空间窄且行程短，因此可选择薄型气缸; • 4)若有横向负载，可选带导杆气缸; • 5)要求制动精度高，应选择锁紧气缸; • 6)若不需要活塞杆旋转，可选择杆不回转气缸。
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• 10. 1. 3材料选择
• 机器人手臂的材料应根据手臂的工作状况来选择，并满足机器人的设 计及制作要求。从设计的思想出发，机器人的手臂要求完成各种运动。 因此，对材料的一个要求是作为运动的部件，它应是轻型材料。另一 方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这必然会大大降低它的运 动精度，所以在选择材料时，需要对质量、刚度、阻尼进行综合考虑， 以便有效地提高手臂的动态性能。此外，机器人手臂选用的材料与一 般的结构材料不同。机器人手臂是一种伺服机构，要受到控制，必须 考虑它的可控性。可控性还要与材料的可加工性、结构性、质量等性 质一起考虑。总之，在选择机器人手臂材料时，要考虑强度、刚度、 重量、弹性、抗振性、外观及价格等多方面因素，下面为几种常见机 器人手臂材料:
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• (1)碳素结构钢和合金结构钢等高强度钢:这类材料强度好，尤其是合 金结构钢强度增加了4~ 5倍，弹性模量大、抗变形能力强，是应用最 为广泛的材料。
• (2)铝、铝合金及其他轻合金材料:其共同特点是重量轻，弹性模量不 大，但是材料密度小，其(E/P)之比仍可与钢材相比。
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课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计PLC（Programmable Logic Controller）搬运物品机械手控制设计是一门工业自动化领域的课程。
在制造业中，物品搬运常常是非常繁琐的工作，因此机械手的出现给了制造业带来极大的便利。
机械手需要通过PLC来进行控制，通过对PLC程序的编程，可以让机械手对物品进行精准搬运。
本文将介绍PLC搬运物品机械手控制设计的相关知识和实践操作。
一、搬运物品机械手控制设计的基本知识1. PLC的基本概念PLC（Programmable Logic Controller）即可编程控制器，是一种专门用于控制工业生产过程的计算机硬件，也是一种特殊的计算机控制系统。
PLC控制器主要由中央处理器(CPU)、输入/输出模块(I/O)、电源部分和编程器四个部分组成。
PLC控制器的任务是将输入设备的信号转换为控制信号去驱动输出设备，从而实现控制过程。
2. 机械手的基本概念机械手（Robotic Arm）是一种可以代替人手进行工业生产操作的机器人。
它主要由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成。
机械手在工业生产中可以起到非常重要的作用，在电子、汽车、食品等工业领域都有广泛应用。
3. 搬运物品机械手的基本工作原理搬运物品机械手的基本工作原理是通过控制机械手的关节转动和末端执行器的运动来实现物品的搬运。
在实际应用中，机械手需要进行复杂的运动规划，通过PLC对机械手进行精准的控制，可以实现对物品的精准搬运。
二、PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作在PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作中，我们需要通过PLC编程来实现搬运物品机械手的自动化控制。
1. 确定控制策略在控制机械手的过程中，需要明确控制策略，比如机械手的运动轨迹、动作的先后顺序、运动速度等。
在PLC编程中，可以通过编写具体的程序来实现控制的策略。
2. 设计PLC程序在PLC编程之前，我们需要根据机械手控制的策略来设计PLC程序。
PLC机械手课程设计报告
目录摘要 (I)1 设计目的和要求 (1)1.1 目的 (1)1.2 要求 (1)2 机械手的工艺和控制要求 (2)2.1 设备概况 (2)2.1.1 工艺介绍 (2)2.1.2 面板操作 (3)2.2 控制要求 (3)2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3)2.2.2机械手工作方式 (3)2.2.3系统保护和报警功能。
(3)3 PLC控制系统发设计方法。
(5)3.1 确定输入输出 (5)3.2 选着PLC的型号。
(5)3.3 机械手设计框图: (4)3.4 为PLC的输入输出编址 (5)4 电气原理图设计 (7)4.1主电路设计 (7)4.2输入电路 (7)4.3输出电路 (7)4.4绘图注意事项 (7)5 PLC程序设计 (8)5.1主程序流程图 (9)5.2 手动子程序 (10)5.3回原点子程序流程图 (11)5.4 单步流程图 (12)5.5 单周期流程图 (13)5.5自动流程图 (14)5.6 程序调试 (14)6 总结 (15)附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作, 动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC, 其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换, 切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器, 接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图, 在实验室运用实验模拟设备, 进行编程模拟。
关键字: 机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求1.1 目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
1.2 要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
1、物料搬运机械手系统plc设计
物料搬运机械手系统PLC 编程设计课程名称：可编程控制器原理及应用 任课教师：冯治国老师 班级：机制102班 学号： 姓名：一、设计题目及概述(一) 设计题目如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。
该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC 来检测工作台上有没有工件。
机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。
其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀>控制。
成绩图1 简易物料搬运机械手(二)设计概述PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三是设计出满足控制要求的应用程序。
二、对设计任务的深入调查研究(一)机械手的工作方式此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进行手动操作运行一个工作步等。
常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。
1.单周期方式机械手在原位压左限位开关和上限位开关。
按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关<两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停<两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。
至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。
2.连续方式启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。
3.单步方式每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。
例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。
机械手plc课程设计
机械手plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机械手PLC的基本原理和结构组成，理解其工作过程。
2. 使学生了解并掌握PLC编程的基本方法和技巧，能运用所学知识进行简单的程序编写。
3. 让学生掌握机械手PLC控制系统的调试和故障排除方法。
技能目标：1. 培养学生运用PLC进行自动化设备控制的能力，提高实际操作技能。
2. 培养学生具备分析机械手PLC控制系统故障的能力，并能提出合理的解决方案。
3. 培养学生团队协作能力，通过小组合作完成课程设计任务。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化技术的兴趣，培养其探索精神和创新意识。
2. 培养学生严谨的学习态度，注重实践操作与理论知识的结合。
3. 增强学生的环保意识，了解机械手PLC在工业生产中的应用价值。
分析课程性质、学生特点和教学要求：本课程为实践性较强的课程，以培养学生的动手能力和实际操作技能为主。
学生处于中等职业教育阶段，具有一定的理论基础和动手能力，但缺乏实际工程经验。
教学要求注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，提高其解决实际问题的能力。
课程目标分解：1. 掌握机械手PLC基本原理和结构组成，理解工作过程。
2. 学会PLC编程方法和技巧，能进行简单程序编写。
3. 掌握调试和故障排除方法，具备实际操作能力。
4. 能运用所学知识解决实际问题，具备团队协作能力。
5. 增强学生对自动化技术的兴趣，培养创新意识和严谨的学习态度。
二、教学内容1. 机械手PLC原理与结构- PLC工作原理- 机械手结构组成- 机械手与PLC的连接方式2. PLC编程基础- 编程语言及指令系统- 程序结构及编程方法- 实例解析与操作练习3. 机械手PLC控制系统设计- 控制需求分析- PLC选型与I/O分配- 程序设计及仿真测试4. 调试与故障排除- 系统调试方法- 常见故障分析与排除- 实际操作演练5. 课程设计实践- 小组合作完成课程设计任务- 确定设计主题与要求- 撰写设计报告与展示教学大纲安排：第一周：机械手PLC原理与结构学习第二周：PLC编程基础学习第三周：机械手PLC控制系统设计第四周：调试与故障排除第五周：课程设计实践与展示教学内容关联教材章节：1. 机械手PLC原理与结构：教材第1章2. PLC编程基础：教材第2章3. 机械手PLC控制系统设计：教材第3章4. 调试与故障排除：教材第4章5. 课程设计实践：结合全书内容进行综合实践教学内容确保科学性和系统性，注重理论与实践相结合，通过实例解析、操作练习和课程设计实践，使学生掌握机械手PLC的相关知识和技能。
plc机械手课程设计实验报告
PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。
通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。
2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。
具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。
3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。
3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。
包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。
3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。
具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。
4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。
主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。
通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。
5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。
通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握其与机械手控制系统之间的关联。
2. 学生能够描述机械手的基本结构，了解其工作原理及在自动化生产中的应用。
3. 学生掌握PLC编程的基本步骤，能够运用PLC实现对机械手运动的控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，独立设计并实现一个简单的PLC机械手控制程序。
2. 学生通过小组合作，培养团队协作能力和问题解决能力，完成一个综合性的PLC机械手控制项目。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对自动化技术及PLC机械手控制系统的兴趣，激发探索精神和创新意识。
2. 学生在学习过程中，认识到科技对社会发展的作用，增强社会责任感和使命感。
3. 学生通过实践活动，体验团队合作的重要性，培养良好的沟通能力和团队协作精神。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论联系实际，以PLC机械手控制系统为载体，培养学生的实际操作能力和创新思维。
学生特点：学生为高中生，具有一定的物理、数学基础和逻辑思维能力，对新技术和新事物充满好奇心。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，充分调动学生的主观能动性，引导他们通过小组合作、实践操作等方式，掌握PLC机械手控制技术。
同时，关注学生的情感态度价值观的培养，提高他们的综合素质。
在教学过程中，将课程目标分解为具体可衡量的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理与功能：包括PLC的定义、发展历程、工作原理、主要性能指标等，关联教材第3章。
2. 机械手结构与工作原理：介绍机械手的类型、结构组成、运动控制原理，关联教材第4章。
3. PLC编程基础：讲解PLC编程语言（梯形图、指令表等）、编程软件的使用、基本编程指令，关联教材第5章。
4. PLC与机械手的连接与控制：分析PLC与机械手之间的接口设计、信号传输、控制策略，关联教材第6章。
5. 实践项目：设计一个简单的PLC机械手控制程序，包括程序设计、调试与优化，关联教材第7章。
plc课程设计机械手搬运
plc课程设计机械手搬运一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其编程方法。
2. 学生能了解机械手的结构、功能及其在工业自动化中的应用。
3. 学生能掌握机械手搬运过程中的控制要求，如运动轨迹、速度调节等。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计出符合实际需求的PLC程序，实现机械手的搬运功能。
2. 学生能通过小组合作，进行程序调试，解决实际问题，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业自动化产生兴趣，认识到PLC技术在现代工业中的重要性。
2. 学生在学习过程中，培养勇于探索、积极创新的精神，提高解决问题的能力。
3. 学生通过课程学习，树立正确的价值观，认识到科技发展对国家和社会的积极影响。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，使学生能够学以致用。
学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，对实际操作有较高的兴趣。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、分组合作等形式，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作精神。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识回顾：- PLC的基本原理与结构- PLC的工作过程与编程方法- 常用PLC指令及其应用2. 机械手搬运原理与控制要求：- 机械手的结构、功能及其分类- 机械手搬运过程中的运动轨迹规划- 机械手搬运过程中的速度调节与控制3. PLC编程与机械手搬运实践：- PLC程序设计方法与步骤- 机械手搬运控制程序编写- 程序调试与优化教学大纲安排：第一课时：PLC基础知识回顾第二课时：机械手搬运原理与控制要求第三课时：PLC编程与机械手搬运实践第四课时：程序调试与优化教材章节及内容：第一章：PLC基础知识1.1 PLC的基本原理与结构1.2 PLC的工作过程与编程方法1.3 常用PLC指令及其应用第二章：机械手搬运原理与控制2.1 机械手的结构、功能及其分类2.2 机械手搬运过程中的运动轨迹规划2.3 机械手搬运过程中的速度调节与控制第三章：PLC编程与机械手搬运实践3.1 PLC程序设计方法与步骤3.2 机械手搬运控制程序编写3.3 程序调试与优化教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，使学生能够掌握PLC与机械手搬运相关知识，为后续的实际应用打下坚实基础。
机械手plc课程设计
机械手plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械手的基本结构、功能和工作原理；2. 学生能掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本组成、编程方法和应用技巧；3. 学生能了解机械手与PLC的接口技术及其在自动化生产线中的应用。
技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件进行简单的程序编写，实现对机械手的控制；2. 学生能通过组态软件对机械手PLC控制系统进行监控与调试；3. 学生具备分析并解决机械手PLC控制系统故障的能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对机械手PLC控制技术的兴趣，激发学习热情；2. 学生树立正确的工程观念，认识到自动化技术在现代工业生产中的重要性；3. 学生养成团队协作、积极探索、创新实践的良好习惯。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学与实际操作，旨在培养学生的动手能力和实际应用能力。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和PLC基础知识，对实际操作具有较强的兴趣。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生通过实际操作掌握知识，提高技能，同时关注学生的情感态度价值观的培养。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便于教学设计和评估。
1. 机械手基础知识：介绍机械手的基本结构、功能、分类及工作原理，对应教材第1章。
- 结构与功能：关节式、直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式机械手；- 工作原理：伺服电机、减速机、传动机构等。
2. PLC基础知识：回顾PLC的基本组成、工作原理、编程语言及编程方法，对应教材第2章。
- 基本组成：CPU、输入/输出模块、电源模块等；- 编程语言：梯形图、指令表、功能块图等。
3. 机械手与PLC接口技术：讲解机械手与PLC的连接方法、信号类型及接口电路设计，对应教材第3章。
- 连接方法：并行连接、串行连接；- 信号类型：数字量信号、模拟量信号。
4. PLC控制程序设计：学习PLC控制机械手的编程方法，对应教材第4章。
- 编程实例：搬运机械手、装配机械手等；- 编程技巧：模块化编程、顺序控制、条件判断等。
PLC课程设计报告机械手搬运单元控制
信息与电气工程学院课程设计说明书（2014 /2015 学年第二学期）课程名称：可编程控制器课程设计题目：机械手搬运单元控制专业班级：电气工程及其自动化学生姓名：学号：指导教师：设计周数：两周设计成绩：2015 年 6月 26日1、课程设计目的PLC原理及应用课程设计是自动化专业领域重要的实践环节之一主要以小型实用性PLC控制系统的软、硬件设计为主。
1.1进一步熟悉掌握PLC控制过程和控制原理，了解机械臂控制的物理结构和工作方式，所需完成任务需要的算法。
1.2逐一明确各路检测信号到PLC的输入通道，包括传感器的原理，连接方法，信号种类，信号调理电路，引入PLC的引线以及PLC的编址。
1.3明确从PLC到各执行机构的输出通道，包括各执行机构的种类和工作原理，驱动电路的构成，PLC输出信号的种类和地址。
1.4通过程序的编写，结合实验室现有的设备进行调试，能够演示过程。
在完成可编程控制器为下位机的相关控制程序的基础上，用组态软件编程实验上位机的控制及其相关监控界面。
2、课程设计正文2.1 主要任务和技术要求2.1.1主要任务：当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。
当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。
2.1.2技术要求：①机械夹爪上下运动②机械夹爪锁紧后将有信号产生③机械手臂左右摆动（180°）④只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作⑤完成动作后，发出信号给下一单元2.2硬件设计2.2.1方案设计思路分析从工艺要求中可以看出控制方式为两种，分别完成自动方式（I0.3=0）和手动方式（I0.3=1）的运动，启动/停止按钮I0.0完成启动（I0.0=1）和停止（I0.0=0）功能，复位信号I0.1完成系统的复位，单步按钮I0.2用于控制手动方式的单步控制。
plc机械手的课程设计
plc机械手的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握机械手的运作机制；2. 学生能够描述PLC在工业自动化中的应用，特别是机械手操作中的关键作用；3. 学生能够解释PLC编程的基本逻辑，理解并运用相关指令控制机械手的运动路径。
技能目标：1. 学生能够操作PLC模拟软件，编写基本的控制程序，实现对机械手的简易控制；2. 学生能够通过小组合作，进行机械手控制系统的故障排查与程序调试；3. 学生能够运用工程思维，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对工业自动化及智能制造的浓厚兴趣，增强对工程技术职业的认同感；2. 学生能够在项目实践中体会团队合作的重要性，学会沟通协作，培养解决问题的能力；3. 学生能够认识到科技发展对工业生产的影响，树立创新意识，激发对技术进步的责任感。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的定义、结构、工作原理及其在工业自动化中的应用场景，重点讲解PLC在机械手控制系统中的作用。
教材章节：第二章“可编程逻辑控制器基础”2. 机械手结构与原理：介绍机械手的基本结构、运动学原理和控制系统，分析机械手在自动化生产线中的功能。
教材章节：第三章“工业机器人基础”第一节“工业机器人的结构与原理”3. PLC编程指令与逻辑：讲解PLC编程的基础知识，包括逻辑指令、定时器、计数器等，并通过实例分析其在机械手控制中的应用。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第一节“PLC编程基础”4. PLC机械手控制实践：结合模拟软件，分组进行机械手控制系统的编程与调试，实现简单的运动控制任务。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第二节“PLC在工业机器人中的应用”5. 故障排查与程序优化：教授学生如何分析控制程序中的问题，进行故障排查，并通过优化程序提高机械手操作的稳定性。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第三节“PLC程序调试与优化”6. 综合应用与拓展：鼓励学生运用所学知识，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
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机械手搬运加工PLC课程设计作者前言机械手搬运加工PLC课程设计，主要是把学到的知识应用到设计中，是理论联系的过程。
对自动化专业要求：1.不仅注重软件设计还要硬件设计并重，我们不是计算机专业，软件只是一方面。
（软件设计毕竟要容易一些，除了本文的自动控制，有能力尽可能联系实际，手动程序、原点复位、断电保持等）2.仿真和实际电路连接最好要有。
3.最后锦上添花的是用组态王软件组合起来。
（前面的是重点，前面做好也能得优）学习目的：设计可以很容易的完成，要多问问老师，给予指导，学到不少东西。
最后，非常感谢我的王老师、任老师、（大学中佩服的老师不多，首先第一条德，我是很佩服的；第二才是学识）。
在啰嗦一句，当你搜到这篇文章时，可能已经大三下学期了，抓紧时间准备考试，抓紧时间要么考研，要么学习。
2014.6.13日午时记电气控制与PLC课程设计课题：机械手臂搬运加工流程控制系别：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：王弘毅学号：0924111XX指导教师：孙XX 董XX 王XX 任XXXXXXXXXX学院2014年6月13日成绩评定·一、指导教师评语（根据学生设计报告质量、答辩情况及其平时表现综合评定）。
二、评分课程设计成绩评定成绩：（五级制）成绩：（五级制）指导教师签字年月日目录目录1.引言 (1)2.控制要求 (2)3.硬件系统设计 (3)3.1机械手臂的结构 (3)3.2系统硬件配置及组成原理 (4)3.3电气控制的设计 (4)3.4 PLC I/O分配表 (5)3.5 PLC外部接线图 (5)4.搬运机械手的软件系统设计 (5)4.1PLC顺序功能图 (7)4.2控制顺序功能图 (7)4.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图 (7)4.4各部分功能具体实现 (8)5.系统调试及结果分析 (11)5.1编程指令的选择 (12)5.2接地点的选择 (12)5.3结果分析 (13)6.课程设计心得 (12)7.参考文献 (13)8.附录 (14)8.1附录一 (15)8.2附录二 (17)8.3附录三 (18)第一章引言课程设计背景：随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。
传统的人工参与工作，不仅危险性高，而且生产效率低，人为因素的影响可能会使整个生产流程崩溃，因此，传统的工业生产应该被先进的自动化生产所取代。
如今，越来越多的自动化生产设备的应用，使得工业生产中的各种难题都迎刃而解。
例如，机械手臂的应用，解决了人工不能在高温、高腐蚀、高辐射的环境中工作的问题，而且机械手臂的应用，提高了生产工件的精度和寿命等。
因此，如何设计机械手臂的加工工作流程，成为我们今天主要讨论的问题，课程设计的目的在于：根据课堂讲授内容，学生做相应的自主练习，消化课堂所讲解的内容。
通过调试典型例题或习题积累调试程序的经验。
通过完成辅导教材中的编程题，逐渐培养学生的编程能力，用计算机解决实际问题的能力。
课程设计的远大意义在于；有助于加深我们对操作系统这门课程的理解，我们在课堂上学的都是基础理论知识，对于如何用程序语言来描述所学知识还是有一定难度。
通过课程设计，我们可以真正理解其内涵。
有利于我们逻辑思维的锻炼，程序设计能直接有效地训练学生的创新思维、培养分析问题、解决问题能力。
即使是一个简单的程序，依然需要学生有条不理的构思。
有利于培养严谨认真的学习态度，在程序设计过程里，当我们输入程序代码的时候，如果不够认真或细心，那么可能就导致语法错误，从而无法得出运行结果。
那么，这个我们反复调试，反复修改的过程，其实也是对我们认真严谨治学的一个锻炼。
此次，课程设计为机械手臂搬运加工流程控制工艺流程。
本文将介绍基于PLC的机械手臂搬运加工的控制设计，该系统具有循环工作、紧急停止、正常停止等工作模式，具有自动上升、下降、夹紧、松开、加工、计数等功能，可以自动的完成对工件的加工流程，以及记录显示加工完成的数目。
第二章控制要求2.1机械手臂搬运加工流程课题要求1．如图所示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带 A 送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台 1 的位置进行第一步骤加工。
当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2 进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带 B 送走，然后由 7 段数码管显示加工完成的数量。
2．假设使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站的极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台 l 然后上升等待机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置工作台 2 上进行第二加工步骤。
3．当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置输送带 B 送出，并由 7 段数码管显示出加工完成的数次。
图2.1机械手臂搬运加工流程第三章机械手臂搬运加工流程硬件系统设计3.1机械手臂的结构设计其结构如图所示图3.1：机械手的结构示意图图中设置9个行程开关SQ1—SQ9用于检测工件、小车、机械手的位置及机械手夹钳的夹紧、放松状态，并对系统实施控制。
其中SQ1为工件是否到位的检测开关；SQ2为小车原位检测开关；SQ3、SQ4分别为机械手下降上升是否到位检测开关；SQ5、SQ6分别为机械手夹紧放松检测开关；SQ7、SQ8分别为小车速度转换开关；SQ9为小车运动停止开关。
3.2系统硬件配置及组成原理本系统设计的PLC 的机械臂加工流程控制设计，整个系统组成框架如图：由于PLC 引脚所能承受的电压范围有限,所以在PLC 在与外界大电压相接时，需要转换电路进行保护，由转换电路与外界大电压电流器件相接，实现PLC 间接控制且保护PLC 的目的。
图3.2：系统结构框图3.3电气控制的设计硬件系统设计包括机械部分和电气控制部分的设计。
包括主电路和控制电路的设计。
主电路由一台电动机，其控制如下：电动机M1由接触器KM4、KM3分别控制其右移和左移。
机械手的夹紧放松动作是由一单电两位四通电磁阀控制的一个液压缸完成的，在通电情况下，机械手松开，得电时松开，可以防止在设备运行过程中突然断电导致的机械手松开，工件脱落的情况发生。
3.4 PLC I/O 分配表表3.4：I/O 分配表分类器件作用 器件符号 PLC 地址分配 开关CJ1M 转换机械工作转换输入下限位开关SQ1 X000 上限位开关SQ2 X001 右限位开关SQ3 X002 左限位开关SQ4 X003 无工件检测开关SQ5 X004 工作台启动按钮SB1 X006 工作台停止按钮SB2 X007输出下降电磁阀KM1 Y000 上升电磁阀KM2 Y001 夹紧电磁阀KM3 Y002 右行电磁阀KM4 Y003 左行电磁阀KM5 Y004I/O设备即所需的I/O点数如下表所示：表3.4 I/O点数分配表信号I/O设备I/O点数信号I/O设备I/O点数输入上下左右行程开关 4 输出交流接触器控制线圈 4无工件检测开关启动停止按钮12上下左右电磁阀紧松电磁阀41根据I/O点的分配要求及考虑15%的I/O裕量，本设计PLC采用FX2N—32MR型PLC，这种PLC有16个输入点，16个输出点，满足本例要求。
3.5 PLC外部接线图：由图3—4的IO分配表我们可以绘制PLC外部接线图如图：图3.5PLC I/O接线控制图第四章搬运机械手的软件系统设计4.1PLC工作流程图由机械臂的工作过程我们可以简单描述为，当机械臂在A 工作台上方（即原点处）且物件在工作台A 上，按下启动按钮时，机械臂会向下运动，到达下限后将物件夹紧上升，上升到上限则机械臂向右转移，碰到1处限位开关机械臂向下直到碰到下限开关后松开物件，继而机械臂上升，待机械臂上升到上限时，1处开始加工，1处加工完成后，机械臂将下降→夹紧→上升→到工作台2→下降→松开→上升→2处加工，2处加工完成后，机械臂又下降→夹紧→上升→到工作台B →下降→松开→上升→工作台B 将物件运出→机械臂回到原点，执行下一周期的工作。
由机械臂的工作流程可见，机械臂的运动过程以及工作台的加工过程，其实就是PLC 输入输出的控制过程。
我们可以通过编程控制PLC 从而控制整个加工的工作流程，由机械臂的工作过程我们可以得出PLC 顺序功能图： 图4.1工作流程图4.2控制顺序功能图由课题控制要求及分析，我们可以得到本系统的机械手动作示意图如下图所示：原位 左移 上升 放松 下降 右移上升夹紧 下降图4.24.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图机械手动控制属顺序控制，自动程序采用步进梯形指令控制。
由顺序功能图设计梯形图，首先设计每一步工序的梯形图，然后再添加每一步工序的执行命令。
我们采用欧姆龙的程序编程软件CX_Programmer进行梯形图的绘制设计，有关CX_Programmer的使用方法可参见实验指导书。
程序安装：(1)编程时PLC上的状态开关掷向“STOP”(开关右拨)；(2)编程器初始化，先按RD/WR，使编程器处于“W”工作方式，按着按NOP→A→GO→GO；(3)按编程表输入程序；(4)按接线表在实验系统上联接导线；(5)PLC运行，状态开关掷向“RUN”(开关左拨)，RUN指示灯亮；(6)如果程序出错，PLC上“ERROR”指示灯(红色)闪烁；将从初始化开始的一系列梯形图，按照总体结构图（图2—2）的形式组合在一起，得到机械手PLC控制的梯形图（见附图1），和语句指令表（见附图2）。
附图1：搬运机械手PLC控制程序指令附图2：搬运机械手PLC控制梯形图附图3：搬运机械手PLC自动运行状态转移图4.4各部分功能具体实现由顺序功能图设计梯形图，首先设计每一步工序的梯形图，然后再添加每一步工序的执行命令。
由STOP RUN转换时，特殊功能继电器M8002是初始状态S2置位（ON）。
按下启动按钮SB1(X006),初始状态S2转换到状态S20，将状态S20置为ON，工作台开始由原点处运转。
在S20状态，继电器线圈Y000接通，下降电磁阀得电，执行下降动作。
碰到下限开关SQ1（X000）时，初始状态S20转换到状态S21，将状态S21置为ON。
在S21状态，继电器线圈Y002接通，夹紧电磁阀得电，执行加紧动作，同时时间T0继电器开始执行延时程序，延时完成后，将状态S22置为ON。
在S22状态下，上升电磁阀得电，开始执行上升动作，当碰到上限开关SQ2（X001），将状态S23置为ON。
在S23状态下，右移电磁阀得电，开始执行右移动作，当碰到右限位开关SQ3（X002），并且检测到工作台无工件，工件检测SQ5（X004）置为1，将状态S24置为ON。