堆垛机结构设计

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单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计

单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计
单立柱堆垛机的设计结构通常包括以下几个方面：
1. 垂直吊挂系统：单立柱堆垛机通常配备垂直吊挂系统，用于悬挂货物并通过垂直运动使货物上下移动。

这种系统通常包括一个吊杆和一个吊钩，通过电动驱动进行上下移动。

2. 行走系统：单列式堆垛机通常配置一组行走轨道，通过行走轨道和行走驱动器的驱动，实现机器的行走和位置的调整。

行走系统通常具有平移和旋转功能。

3. 升降系统：除了垂直吊挂系统外，单立柱堆垛机还配备了升降系统。

通过一组电动驱动升降啮合机构控制货台板的升降，使货物从地面升高到所需的高度。

4. 控制系统：单列式堆垛机的控制系统通常包括电气控制柜和操作面板。

操作面板通常安装在机器的侧面，用于手动控制机器运行、故障报警及维护设置。

以上就是单立柱有轨巷道式堆垛机的基本结构设计，它们的配置和选择通常会根据用户的需求以及具体的操作要求来确定。

双立柱堆垛机结构设计

摘要这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。

本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。

机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。

先是提议出了每一个组织的整体设计计划。

然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。

关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机AbstractThis article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value.Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse目录摘要 (1)ABSTRACT (2)目录 (3)第一章绪论 (5)1.1课题研究目的和意义 (5)1.1.1开发双门式堆垛机的需要性 (5)1．2国内外研究现状和发展趋势 (6)1.2.1国内外研究现状 (6)1.2.2发展趋势 (7)1．3课题研究的主要内容 (8)1.3.1设计内容 (8)1.3.2设计要求 (8)第二章总体方案确定 (9)2.1引言 (9)2.2设计任务 (9)2.3功能分析 (10)2.3.1双门式堆垛机重要的功能分析 (10)2.3.2双门式堆垛机关键环节以及重要技术 (11)2．4总体方案确定 (11)2.4.1总体布局方案 (12)2.4.2提升机构部件结构方案 (13)2.4.3方案对环境与安全的影响 (13)第三章堆垛机提升机构的设计计算 (15)3.1行走机构的详细设计 (15)3.1.1行走机构分析与计算 (15)3.2堆垛机机架的选择设计 (18)3.3堆垛机货叉的详细设计 (18)第四章电动机的选择与计算 (20)4.1电动机类型与功率的选择 (20)4.2电动机转速与型号的选择 (21)第五章控制系统设计 (23)5.1位置检测方式 (23)5.2控制的相关设计 (23)5.2.1控制总框图设计 (23)5.2.2安全检测程序设计 (24)第六章堆垛机机架设计计算 ............................................................... 错误!未定义书签。

堆垛机设计_毕业设计

题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。

根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。

本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。

根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。

在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。

关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。

自动化立体仓库堆垛机的设计

自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代物流行业中的重要设备，它通过自动化技术实现对货物的高效存储和取货。

本文将从设计的角度，详细阐述自动化立体仓库堆垛机的设计要点和注意事项。

一、结构设计1.1 堆垛机的基本结构自动化立体仓库堆垛机的基本结构包括立柱、横梁、升降机构、货叉等部分。

其中，立柱是支撑整个设备的主要承重部件，横梁用于支撑货叉的运动，升降机构用于实现货叉的上下移动。

1.2 结构设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机时，需要考虑以下因素：（1）承重能力：根据实际需求确定设备的承重能力，确保能够满足存储和取货的需求。

（2）稳定性：结构设计要考虑设备的稳定性，避免在运行过程中出现晃动或倾倒的情况。

（3）可靠性：选择高品质的材料和零部件，确保设备在长时间运行中的可靠性和稳定性。

1.3 结构设计的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的效率和灵活性，设计中可以引入一些创新点，如采用轻量化材料、模块化设计、无人化操作等。

这些创新点可以降低设备的自重，提高运行速度，并且方便维护和升级。

二、控制系统设计2.1 控制系统的组成自动化立体仓库堆垛机的控制系统主要由PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器和人机界面组成。

PLC负责控制设备的运行逻辑，传感器用于获取设备运行状态的信息，执行器用于实现设备的运动，人机界面用于操作和监控设备。

2.2 控制系统设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统时，需要考虑以下因素：（1）可靠性：选择高品质的PLC和传感器，确保系统在长时间运行中的可靠性和稳定性。

（2）安全性：设计安全措施，如急停按钮、防撞装置等，保障设备运行过程中的安全。

（3）灵活性：控制系统应具备良好的扩展性和适应性，方便后续的升级和改造。

2.3 控制系统的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的智能化水平，可以引入一些创新的控制技术，如人工智能算法、机器学习等。

这些技术可以优化设备的运行策略，提高设备的自主性和适应性。

堆垛机的细化设计方案

堆垛机的细化设计方案堆垛机是一种用于自动化堆垛、存储和取货的物流设备。

在设计堆垛机时，需要考虑到其结构、功能、控制系统等多个方面的因素，以确保其安全高效地运行。

本文将介绍一个堆垛机的细化设计方案。

首先，堆垛机的结构设计。

堆垛机一般由钢结构组成，包括上下行架、提升机构、行走机构、桁车及货叉等部分。

在设计时，应考虑到承载能力、稳定性和安全性等因素。

例如，采用合适的材料和结构设计，确保堆垛机具有足够的承载能力。

同时，增加结构的稳定性，可以通过合理的刚度设计和加固措施来实现。

此外，还需要注意堆垛机的重心位置和结构的抗风能力，在设计时进行综合考虑。

其次，堆垛机的功能设计。

堆垛机的主要功能是进行货物的堆垛、存储和取货。

在设计时，应根据实际需求确定货物堆垛的高度、存储密度以及最大载重能力等参数。

例如，可以根据货物的尺寸和重量来确定货叉的设计尺寸和承载能力。

此外，还可以考虑加装相应的传感器和控制装置，实现对货物的自动识别和定位，提高堆垛机的工作效率和精度。

再次，堆垛机的控制系统设计。

堆垛机的控制系统是其关键部分，决定了堆垛机的工作性能和安全性。

在设计时，应考虑到控制系统的可靠性、精确性和响应速度等因素。

例如，可以采用PLC（可编程逻辑控制器）作为控制核心，通过编写合适的控制程序，实现对堆垛机的各项功能的控制。

此外，还可以增加参数设置和故障诊断功能，方便对堆垛机进行调试和维护。

最后，堆垛机的安全设计。

堆垛机在工作过程中需要确保人员和设备的安全。

在设计时，应考虑到多种安全措施。

例如，可以安装多个安全传感器，实时监测周围环境和工作状态，一旦发现异常情况，及时停止堆垛机的运行。

此外，还可以考虑采用红外线避障系统和安全门等设备，限制人员进入危险区域。

同时，堆垛机的结构要满足相关安全标准和要求，并进行必要的安全评估和测试。

综上所述，堆垛机的细化设计方案需要考虑到结构、功能、控制系统和安全等多个方面的因素。

通过合理的设计和选择合适的控制装置和安全措施，可以确保堆垛机在运行过程中高效、安全地完成货物的堆垛、存储和取货任务。

自动化立体仓库堆垛机的设计

自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：随着现代物流行业的发展，自动化立体仓库堆垛机成为提高仓储效率和减少人力成本的重要设备。

本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括其结构、工作原理、控制系统以及未来发展趋势。

一、结构设计1.1 堆垛机框架设计：堆垛机的框架设计应考虑承重能力、稳定性和结构刚度。

采用高强度钢材制作框架，通过计算和模拟分析确定合理的结构形式和尺寸，以满足堆垛机的工作要求。

1.2 升降机构设计：升降机构是堆垛机的核心部分，其设计应考虑升降速度、精度和可靠性。

采用液压或电动升降机构，结合传感器和控制系统实现精确的垂直运动控制。

1.3 搬运装置设计：搬运装置是堆垛机的关键组成部分，其设计应考虑搬运能力、稳定性和灵活性。

采用夹具、吸盘或机械手等装置，结合传感器和控制系统实现对货物的准确抓取和放置。

二、工作原理2.1 货物入库：堆垛机通过传感器感知货物的位置和尺寸，利用搬运装置将货物从入库区域搬运到指定位置。

同时，堆垛机可以通过RFID等技术实现对货物信息的管理和追踪。

2.2 货物出库：堆垛机根据出库指令，通过搬运装置将货物从指定位置搬运到出库区域。

在此过程中，堆垛机可以实现货物的分类、分拣和打包等功能，提高出库效率。

2.3 堆垛操作：堆垛机可以根据货物的尺寸和重量，自动进行堆垛操作。

通过搬运装置的升降和伸缩，实现对货物的垂直和水平堆垛，最大限度地利用仓库空间。

三、控制系统3.1 传感器系统：堆垛机通过激光传感器、摄像头等设备实时感知货物的位置、尺寸和形状，为后续的搬运操作提供准确的数据支持。

3.2 控制算法：堆垛机的控制算法应考虑货物的优化堆垛路径、搬运速度和安全性。

采用智能控制算法，结合实时反馈信息，实现对堆垛机运动轨迹的精确控制。

3.3 通信系统：堆垛机通过与仓库管理系统的通信，实现对货物信息的交互和共享。

通过云平台和物联网技术，实现对堆垛机的远程监控和管理。

四、未来发展趋势4.1 智能化：未来的自动化立体仓库堆垛机将更加智能化，通过机器学习和人工智能技术，实现对货物的自动分类、分拣和打包。

有轨式巷道堆垛机机械结构设计-毕业设计【范本模板】

编号本科生毕业设计有轨式巷道堆垛机机械结构设计The Design of the Overall structure and walking mechanism of a stacker crane学生姓名专业学号指导教师学院2011年 06 月自动化立体仓库是物流中的重要组成部分,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统.它是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义。

近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要.堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格;或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。

本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上.首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核,最后确定各个实际值.关键词自动化立体仓库堆垛机Automation three—dimensional storehouse is that thing flows important composition part，it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out . it is the high—tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning。

堆垛机结构设计

堆垛机结构设计堆垛机结构设计堆垛机是一种用于存储和取放货物的自动化设备。

它由机身、起升机构、行走机构和控制系统等组成。

以下是一篇关于堆垛机结构设计的文章，按照逐步思考的方式进行叙述。

第一步：确定需求在设计堆垛机结构之前，首先需要明确用户的需求。

这包括货物的尺寸、重量、存取方式以及堆垛机的工作环境等。

只有了解了这些需求，才能正确选择和设计合适的堆垛机结构。

第二步：选择机身结构堆垛机的机身结构有多种选择，例如单立柱式、双立柱式和多立柱式。

根据货物的尺寸和重量，以及工作环境的要求，可以选择最适合的机身结构。

单立柱式结构适合小型货物的存储和取放，而双立柱式或多立柱式结构适用于大型货物或需要较高起升高度的场景。

第三步：设计起升机构起升机构是堆垛机的核心部分，用于实现货物的起升和放下。

起升机构的设计需要考虑货物的重量、高度和稳定性等因素。

常见的起升机构包括链条式、钢丝绳式和液压式。

根据实际需求和预算，选择适合的起升机构，并合理设计其结构和参数。

第四步：设计行走机构行走机构是用于实现堆垛机在仓库中的移动。

行走机构的设计需要考虑货物的存取位置、行走速度和精度等因素。

根据仓库的布局和堆垛机的工作范围，选择合适的行走机构，常见的有轮式、轨道式和激光导航式等。

同时，还需要合理设计行走机构的传动方式和驱动系统，以确保其稳定性和可靠性。

第五步：设计控制系统堆垛机的控制系统是保证其正常运行的关键。

控制系统需要能够实时监测货物的位置和状态，并根据用户的指令进行操作。

同时，还需要具备故障诊断和安全保护功能，以确保堆垛机的安全性和可靠性。

根据实际需求，选择合适的控制器和传感器，并设计控制系统的软件和硬件结构。

第六步：进行模拟和测试在堆垛机结构设计完成后，需要进行模拟和测试以验证其性能和可靠性。

通过建立仿真模型，模拟堆垛机在不同工况下的运行情况，并进行性能分析和优化。

同时，还需要进行实际测试，验证设计的正确性和稳定性。

总结：堆垛机结构设计需要从确定需求开始，逐步进行选择和设计。

有轨堆垛机整体及行走机构的设计

有轨堆垛机整体及行走机构的设计摘要本文详细介绍了有轨堆垛机的整体结构设计理论和堆垛机行走机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要是通过对行走机构的传动方案的选取，由运行阻力所决定的行走电机的选取，由速比决定的减速器的选取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的缓冲器等主要部件的选取，来进行设计的。

在根据设计要求对各部件初步选型后，都进行了校核，保证了选择的合理性。

在本文最后部分，对该堆垛机的稳定性进行了较为详细的讨论，保证了堆垛机工作时运行的平稳性。

本次设计的有轨堆垛机性能良好、动作灵活、操作方便、故障率低、维护简单方便，满足了生产的需要。

关键词：有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性The Design of the Overall structure and walking mechanism of a Stacker CraneAbstractThis paper describes in detail the design of the overall structure theory and walking mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of walking mechanism, when the design begins, I first select the transmission of the walking mechanism, second I select the motor by the running resistance of the walking system. Once the motor was selected，the speed ratio between the motor and the running wheels is definite. And we can select the reducer by the speed ratio. Other components such as brakes which is used to break when necessary can be selected by any requests of the system，so is the buffers，and so on.. In accordance with Design requirements, the initial selected components must be conducted a check to ensure the rationality of choice. In the last part of this paper, the stability of the crane is carried out in more detail discussion to ensure the stacker crane’s working stability.The design of the crane rail works out in good condition, action and flexible, convenient operation, low failure rate, maintenance，simple and convenient to meet the production needs.Keywords: crane rail，machine，run institutions，stability目录目录 (I)1. 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 (1)1. 1. 2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1. 1. 3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.2变频调速技术简介 (3)1.2.1 变频器概述 (3)1.2.2变频器的分类： (3)1.2.3变频器的国内外发展现状 (5)1.3本文研究的内容 (6)2. 堆垛机的结构设计 (8)2.1堆垛机的结构特点 (8)2.2堆垛机门架的结构设计计算 (8)2.3 堆垛机门架的弯矩和挠度 (10)2.3.1 由于水平载荷产生的弯距 (10)2.3.2 由行走车轮的反力产生的弯距 (13)2.3.3 有叉取作业产生的弯矩 (14)2.4 设计数据计算校核 (14)2.4.1 框架结构的设计数据如下： (14)2.4.2 各部分的弯矩 (15)2.4.3 结构构件的弯曲应力 (16)3. 堆垛机行走机构的设计计算 (16)3.1堆垛机行走机构设计的基本原则和要求 (16)3.2 水平运行机构具体布置的主要问题： (16)3.3 机构的布置形式 (16)3.4 堆垛机设计计算 (16)3.4.1主动行走轮直径的确定 (16)3.4.2运行阻力计算 (17)3.4.3.行走电动机功率的计算 (18)3.4.4电动机的发热校验 (18)3.4.5 减速器的选择 (19)3.4.6验算运行速度和实际所需功率 (19)3.4.7 验算起动时间 (19)3.4.8 起动工况下校核减速器功率 (20)3.5选择制动器 (21)3.6 选择联轴器 (21)3.7 缓冲器的选择 (22)4. 堆垛机稳定性计算 (23)4.1堆垛机的稳定性分析 (23)4.2运行中立柱挠度的计算 (23)4.3运行中立柱的稳定性分析 (30)结论 (35)致谢 (36)1. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。

堆垛机结构设计

摘要自动化立体仓库,也叫自动化立体仓储,利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化,存取自动化,操作简便化。

堆垛机就是整个自动化立体仓库得核心设备,通过手动操作,半自动操作与全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。

它由机架(上横梁,下横梁,立柱),水平行走机构,载货台,货叉及电气控制系统构成。

本文主要就是通过对一套实验室教学装置为基础,以实际为参考而建立得虚拟自动化立体仓库堆垛机系统,作者主要对堆垛机得分类进行简要得介绍,对堆垛机得各个部分得结构进行详细得研究首先对不同堆垛机简介与描述,然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分得结构,完成对各个部分得受力校核。

关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。

AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle、Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling、It is posed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure、This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the plete stress checking、Keywords: Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure,Stresschecking目录第1章绪论................................ 错误!未定义书签。

堆垛机结构设计

摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。

它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。

本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。

关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。

AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)1.1自动化立体仓库的起源与发展 (1)1.2课题的提出及主要任务 (2)1.2.1 课题的提出 (2)1.2.2 课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。

毕业设计(论文)-堆垛机升降结构设计[管理资料]

前言发展物流技术不仅仅是人们关注的话题，更主要的是已变成人们脚踏实地的行动。

物流技术的发展离不开物流设备等基础设施的发展，应该说阻碍物流技术进步的不是软件问题，而更多反映在基础硬件的问题。

自动化立体【1。

现代化大生产，越仓库作为物资流通中的关键单元，担负着重要的作用】来越促使工业生产社会化、专业化、集中化的发展趋势，生产的高度机械化,自动化必然要求物资的供应分发及时、迅速、准确。

这就促使立体仓库技术得到迅速的发展。

现代物流技术对企业的发展起到很大的促进作用，而自动化立体仓库是现代物流系统中的一个最重要的部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。

它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。

近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。

自动化立体仓库是整个物流系统的基础，是整个物流系统能否快速、准确流通的基石。

在自动化立体仓库之前，仓库的存储主要利用人工来搬运，这种仓储方式的效率是非常的低，由于仓库的高度低仓库的库存量在同一建筑面积情况下利用率低，工人劳动强度高;而且仓库的管理比较复杂，货物分类复杂。

【2。

自动化而自动化立体仓库可以解决上述的问题，还可以节省仓储的成本】立体仓库是现代物流的代表技术，具备提升物流管理水平、提高作业效率、与ERP系统接口、节省占地等诸多优点。

自动化立体仓库以巷道堆垛起得机为主、并结合入出库周边设备来进行作业的一种仓库。

自动货立体具有存储量大存储效率高、空间利用率高、自动化和信息化水平高等优点，越来越得到人们的广泛认同和普遍使用。

我国在自动化立体仓库这方面起步较慢，但是发展速度很快，目前与欧美西方先进国家水平日益接近，很多企业也认识到自动化立体仓库对企业的生存的重要性，利用自动化立体仓库的计算机功能能够获取市场的第一信息，对企业【3。

的决策起到举足轻重的重用】第一章概述自动化立体仓库随着经济的快速发展，当前世界经济向着全球化和市场化前进。

堆垛机的结构设计

堆垛机的结构设计摘要...................................................关键词.................................................前言……...............................................1. 绪论...............................................1.自动化立体仓库的起源与发展........................1.2 课题的提出及主要任务............................1.2.1 课题的提出…...............................1.2.2 课题的主要任务.............................1.3 堆垛机的分类....................................1.3.1 巷道式堆垛机的分类.........................1.3.2 巷道式单立柱堆垛机.........................1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机.......................1.3.4 桥式堆垛起重机.............................1.4.1单立柱堆垛机的结构..........................1.4.2 单立柱堆垛机的优点..........................1.5 单立柱堆垛机的工作方式..........................2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算......................2.1 堆垛机的运动循环.................................2.2 堆垛机各个部分运动速度计算.......................2.2.1走行速度......................................2.2.2升降速度......................................2.2.3 货叉的伸缩速度...............................2.2.4 额定数据表...................................3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析.....................3.1 堆垛机的外载荷计算...............................3.2 沿巷道纵向平面受力分析...........................3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析....................3.3.2 弯矩放大系数................................3.3.3 立柱结构临界载荷............................3.4 堆垛机的设计计算.................................3.4.1 主动行走轮直径的确定.......................3.4.2 行走电动机的选用...........................3.4．3 升降电动机的选用...........................3.4.4 伸缩运动电动机的选用.......................3.5 验算运行速度和实际所需功率....................... 结论.....................................................参考文献.................................................【附表1】.................................................【附表2】.................................................致谢.....................................................立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

自动化立体仓库堆垛机的设计

自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，能够在仓库中自动完成货物的存储和取货任务。

本文将从设计的角度，详细介绍自动化立体仓库堆垛机的五个部分：机械结构设计、控制系统设计、传感器设计、安全系统设计和能源管理系统设计。

一、机械结构设计1.1 堆垛机的框架设计堆垛机的框架设计是整个机械结构设计的基础。

需要考虑的因素包括承重能力、稳定性和结构刚度等。

设计师应根据仓库的尺寸和货物的重量来确定框架的尺寸和材料，以确保堆垛机在运行过程中能够稳定地承载货物。

1.2 升降机构设计升降机构是堆垛机的核心部分，它能够实现货物的垂直运动。

在设计升降机构时，需要考虑到升降速度、承重能力和运动平稳性等因素。

合理选择升降机构的驱动方式和传动装置，可以提高堆垛机的工作效率和运动精度。

1.3 桁架设计桁架是堆垛机的横梁结构，承载着货物的运输和堆垛任务。

桁架设计需要考虑到承重能力、刚度和稳定性等因素。

合理选择桁架的材料和结构形式，可以提高堆垛机的运输能力和工作稳定性。

二、控制系统设计2.1 控制算法设计堆垛机的控制算法设计是实现自动化操作的关键。

设计师需要根据仓库的布局和货物的存储方式，确定堆垛机的路径规划算法和堆垛操作算法。

合理设计控制算法，可以提高堆垛机的工作效率和运动精度。

2.2 控制器设计控制器是堆垛机的核心设备，负责接收和处理传感器的信号，并控制堆垛机的运动。

设计师需要选择适合的控制器类型和通信协议，以确保堆垛机的控制系统能够稳定可靠地工作。

2.3 人机界面设计人机界面是堆垛机与操作人员进行交互的界面。

设计师需要考虑到操作人员的使用习惯和操作需求，设计直观、易用的人机界面。

合理设计人机界面，可以提高操作人员的工作效率和操作精度。

三、传感器设计3.1 路径检测传感器设计路径检测传感器用于检测堆垛机的运动路径，以确保堆垛机能够准确地行驶到指定位置。

设计师需要选择合适的传感器类型和安装位置，以提高路径检测的准确性和稳定性。

双立柱堆垛机结构设计

摘要这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。

本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。

机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。

先是提议出了每一个组织的整体设计计划。

然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。

双立柱式巷道堆垛机的设计

4）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确。
1.3 堆垛机所受载荷的简化方法
堆垛机的机架有立柱、上下梁组成，整机结构高而窄。堆垛机工作时，将受到载货台、货物的铅垂作用，行走、制动和加减速的水平惯性力作用以及起吊时的冲击载荷作用；某些特殊环境下，还要受到风力的作用。堆垛机每完成一个工作循环，以上载荷将重复出现一次。因次，堆垛机所受的是交替变化的载荷。为了保证堆垛机安全可靠的工作，其刚结构部分的强度与刚度计算是必不可少的。
E：纵弹性模量
C—由构件的中间载荷在杠端产生的弯距，称为载荷项。
K = I /h —立柱的刚度K=I/l—上下梁的刚度
n=K/ K —刚度比M—弯距
2.1.1 由于水平载荷产生的弯距
作出作用于框架结构的惯性力图解：
图1列出角变位移方程：
M =2EK （2 + -3R ）
M =2EK （2 + -3R ）
本次毕业设计选取双立柱下部支承式门架进行结构计算。
2.1
双立柱门架简图
堆垛机的矩形门架是超静定结构。这里按角变位移法解如下：
堆垛机门架的设计计算参数：
Q —上梁及附件重量
Q —货台、货物、附件及搭乘人员(本设计没有人工驾驶室，所以此重量不计入)的总重量
Q —电气控制盘的重量
Q —卷扬装置的重量
Q5—上横梁的重量
5）载荷状态
堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重S 的不同组合：
A正常工作状态：M·（S +f·S + S ）
B特殊工作状态：M·（S +f·S + S ）+ S
C起吊工作状态：S + S + S
D停止：S + S
以上各式中，M称为作业系数，与堆垛机的分类有关：

毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]

1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。

堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。

本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。

研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。

在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。

1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。

巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。

早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。

1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。

在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。

随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。

堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。

堆垛机水平运行机构的设计说明ppt课件

堆垛机水平运行机构的设计
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、缓冲器等组成。它的布置形式多种多样，图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套装式减速器，与车轮组安装时较简便，并能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压选取，其计算公式为:
式中:Rc——疲劳计算轮压(N); Rmax——堆垛机正常工作时某轮的最大轮压(N); Rmin——堆垛机正常工作时该轮的最小轮压(N);； Fc——车轮许用轮压(N)。
但随着使用时间的增长，轨道头部被磨损，车轮与轨道将逐步成为线接触。此外，P24一 P50钢轨头部的曲率半径都是300mm，即不论选用何种型号的钢轨，按线接触计算， Fc公式为:
式中:
Fc=C1C2DLK1
C1—转速系数(按表1选取); C2—工作级别系数(按表2选取); D—车轮直径(mm);
L—车轮与轨道接触的有效长度(mm);

K1一与车轮材料有关的许用接触应力常数(按表3选取)。
由此可得车轮直径的

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摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。

它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。

关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。

AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。

(2)堆垛机的分类 (3)巷道式堆垛机的分类 (3)巷道式单立柱堆垛机 (3)单立柱堆垛机的优点 (5)第2章堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (10)堆垛机的运动循环 (10)堆垛机各个部分运动速度计算 (10)第3章堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (11)堆垛机外载荷计算 (11)沿巷道纵向平面（YOZ平面）受力分析 (13)单立柱堆垛机静态刚度分析 (14)弯矩放大系数 (14)立柱结构临界载荷 (15)堆垛机设计计算 (16)行走电动机的选用 (16)升降电动机的选用 (17)附表 (18)参考文献 (19)致谢 (20)第1章绪论自动化仓库是近代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，具有节约用地和人力，作业迅速准确，提高保管效率以及降低储运费用等许多优点。

随着物流系统的进一步合理化，采用电子计算机连线控制的自动化仓库，已经发展成为连接生产与消费的重要环节，即不仅具有高效率储存的功能，而且兼有控制生产或销售活动的功能。

堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重设备，本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。

自动化立体仓库的起源与发展立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后产生和技术发展的结果。

50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。

此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。

60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。

我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。

到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。

立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。

1980年，我国第一座自行研制的自动化立体仓库开始投产以来，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。

其中，最具典型意义的是我国家电龙头企业海尔集团国际物流中心的立体仓库，该仓库高22米，拥有18056个标准托盘位，包括原材料和产成品两大自动化物流系统，全部实现了现代物流的自动化和智能化。

近几年我国计算机自控技术的飞速发展，为我国自动化立体仓库的发展提供了重要的技术支持。

自动化立体仓库不仅具有节省和减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等优势，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们可以真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。

课题的提出及主要任务课题的提出使用巷道式起重堆垛机的立体仓库（或称自动化仓库），由于能节约劳动力，作业迅速准确，提高保管效率，降低物流费用而问世。

并且只要需要，课满足在规定的时间内把指定的物品进行自动收集和分发的要求，因而受到产业的重视自动化立体仓库的优点主要有以下方面：1．由于能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库(一般是单层仓库的4-7倍)。

目前，世界上最高的立体仓库可达40多米，容量多达30万个货位。

2．仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。

3．采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到"先进先出"，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。

4．货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进行信息处理。

5．能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。

例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以实现胶片卷轴的自动出入库。

6．采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显著降低。

课题的主要任务本次毕业论文需要完成的主要任务如下：1、研究堆垛机的结构，了解堆垛机的分类，结构特点以及各自适合的不同场合2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。

堆垛机的分类巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型，拣选型，单元—拣选型三种按控制方式分：手动，半自动和全自动三种按应用巷道数量分：直道型，转弯型和转轨型三种按照金属结构的形式分：单立柱和双立柱两种图1-1 巷道式单立柱堆垛机巷道式单立柱堆垛机单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。

立柱多采用较大的H 型钢焊接制作，立柱上附加导轨。

整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。

该设备的参数如下所示。

主要性能：仓库高度6～24m,最大40m；运行速度：标准型80m/min、高速型200m/min；起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。

图1-4 单立柱堆垛机示意图单立柱堆垛机主要由以下几个部分组成：1.上横梁，2.上水平导轮，3.货叉机构，4.载货台，5.松绳过载安全装置，6司机室，7断绳安全装置，8立柱，9.起升机构，10.电气控制柜，11.运行机构。

2.堆垛机的结构堆垛机如图所示，主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。

（1）主体结构堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。

上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。

在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。

（2）载货台载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。

水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。

（3）水平运行机构水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。

我们选用了德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动车轮，质量可靠、维护方便、噪声低。

（4）起升机构起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。