DynamicsforSpaceClaim学习笔记(中文)

关节选项关节类型求解方式碰撞马达关节类型弹簧初始速度为零转矩限制自动产生电机转矩弹性阻尼范围；幅度弹簧位置平移转动关节类型：铰链槽副,圆柱形求解方式：直接迭代直接和迭代Hinge 铰链副铰链接头除去一个DOF（自由度），使受影响的刚体仅能围绕所选择的轴线旋转。

与所有关节一样，有两种附接铰链接头的方式：将其直接附接到属于刚体的实体的边缘或轴上，该实体附接在刚体和世界之间的接合处。

将它连接在两个单独的实体（每个属于一个单独的刚体）之间。

在第一种情况下，您只需从功能区菜单中选择铰链工具，然后左键单击要添加关节的刚体的边缘或轴，黄色的铰链图标将出现在边缘或轴上。

参见联合状态。

在第二种情况下，您希望通过铰链接头连接两个刚性体，只需从功能区菜单中选择铰链接头。

然后，按住Ctrl键单击其中一个刚体，然后单击另一个刚体上的边缘或轴，铰链应该围绕其旋转。

边缘或轴上将出现紫色铰链图标。

参见联合状态。

当选择一个铰链（或多个铰链）时，可以从属性选项卡更改该铰链的属性。

接头属性属性指定关节的初始状态。

启用：指定是否启用关节。

刚体之间的碰撞：指定是否可以在两个连接的刚体之间产生触点。

默认为关闭。

如果启用碰撞，如果两个物体具有重叠的几何结构，则可能会出现干扰效应。

类型：关节的类型。

求解类型：指定解决此关节的求解器。

直接和迭代：（默认），直接AND迭代求解器将看到这个关节。

为了使材料对的分离解算器类型获得稳定的摩擦，迭代和直接求解器必须看到关节。

迭代- 只有迭代求解器将看到这个关节。

将导致大质量比的不稳定性。

直接- 只有直接求解器会看到这个关节。

当涉及具有拆分解决类型的材料对时，这可能导致伪影。

Component1：与此关节相关联的第一个组件的名称。

Component2：与此关节相关联的第二个组件的名称。

刚体1：与该关节相关的第一刚体的名称。

刚体2：与该关节相关的第二刚体的名称。

反向：只有当接头连接到两个物体时才可见。

将交换两个附着的刚体，有效地翻转接头的方向。

角位置：此铰链接头的当前角度。

弹性弹性指定关节的剩余自由度的“刚度”。

在相对于约束轴的局部坐标系中指定弹性。

翻译X，Y，Z：指定三个平移自由度中的弹性。

旋转X，Y：指定剩余的两个旋转DOF的弹性。

发动机指定在铰链轴上操作的电机的属性。

电动机是努力的接头，其将试图驱动铰链到对应于期望速度的当前速度。

启用：指定电机是否启用。

速度：指定电机的所需速度。

可以指定为：100 rpm，2 rad / s，100 deg / s。

弹簧在零速度时：当速度设置为零时，该电机将作为弹簧接头，将铰链锁定在其当前位置。

在模拟夹持机构时方便。

转矩限制：指定该电机可应用的转矩的上限和下限。

最大扭矩沿铰链的正方向施加，最小扭矩沿铰链的负方向施加。

弹性：指定该电机的刚度。

较大的值将导致较硬的接头。

阻尼：指定电机的弹簧阻尼系数。

当前扭矩：在播放时，当进行模拟记录时，该字段将显示电机施加的扭矩。

弹簧指定在铰链轴上操作的扭转弹簧的属性。

弹簧限定了铰链将尝试满足的范围[-INF，INF]中的位置。

铰链总是从位置0开始。

围绕铰链轴旋转两个物体将增加/减少当前位置。

启用：指定是否启用弹簧。

弹簧位置：指定弹簧的位置（角度）。

这限定了扭力弹簧的平衡状态。

弹簧将努力通过旋转铰链来满足这一点，直到铰链的当前位置等于弹簧位置。

扭矩限制：指定该弹簧可以施加的扭矩的上限和下限。

最大扭矩沿铰链的正方向施加，最小扭矩沿铰链的负方向施加。

弹性：指定此弹簧的刚度。

较大的值将导致较硬的接头。

阻尼：指定弹簧阻尼系数。

当前扭矩：在播放时，当进行模拟记录时，该字段将显示弹簧施加的扭矩。

范围指定在铰链轴上运行的范围的属性。

范围指定铰链可以在其中旋转的范围。

范围可以是正方向和负方向上的任何数量的度数。

因此，值720表示在正方向上的两个完整的旋转。

启用：指定是否启用该范围。

最小，最大范围：指定主体/两个物体可自由旋转的范围。

如果一个/多个物体超出此范围，将施加最大扭矩限制扭矩。

扭矩限制：指定此范围可应用于其主体/主体的最大扭矩大小。

弹性：指定此范围的刚度。

较大的值将导致较硬的接头。

阻尼：指定范围位置的弹簧阻尼系数。

当前扭矩：在播放时，当进行模拟记录时，该字段将显示范围所施加的扭矩当前属性当模拟被记录或回放时，一些信息作为只读属性可用。

这些包括当前角度和弹簧，范围和电机的施加扭矩（如果已启用）。

圆柱副Prismatic棱柱形接头除去一个DOF（自由度），使受影响的刚体仅能沿所选择的轴移动。

与所有的关节一样，有两种方法连接棱柱关节：①将其直接附接到属于刚体的实体的边缘或轴上，该实体附接在刚体和世界之间的接合处。

②将它连接在两个单独的实体（每个属于一个单独的刚体）之间。

属性设置电流力：在播放时，当进行模拟记录时，此字段将显示电机施加的力。

力限制：指定此范围可应用的最大扭矩幅度。

当前力：在播放时，当进行模拟记录时，此字段将显示正在施加的力圆柱形Cylindrical圆柱形接头除去两个DOF（自由度），并允许刚体绕所选轴旋转以及沿其行进。

与所有接头一样，有两种方法连接圆柱接头：①将其直接附接到属于刚体的实体的边缘或轴上，该实体附接在刚体和世界之间的接合处。

②将它连接在两个单独的实体（每个属于一个单独的刚体）之间。

角电机。

圆柱形接头的角部分的电机特性。

它具有与用于铰链的电机相同的性质。

角弹簧圆柱接头的角部分的弹簧属性。

它具有与用于铰链的弹簧相同的性质。

角范围圆柱形接头的角部分范围的属性。

它具有与铰链的范围相同的属性。

直线电机圆柱接头直线部分的电机特性。

它具有与棱柱形电动机相同的性能。

线性弹簧圆柱接头的直线部分的弹簧特性。

它具有与用于棱柱形的弹簧相同的性质。

线性范围圆柱接头直线部分范围的属性。

它具有与棱镜的范围相同的特性。

当前属性当记录模拟时，一些信息作为只读属性可用。

这些包括当前角度/位置和弹簧，范围和电机（如果启用）的施加扭矩/力。

锁定接头Lock锁定接头消除所有DOF（自由度），并将刚性体锁定在适当位置。

它没有范围，弹簧或电机。

球接头BallSpring弹簧接头是一个线性弹簧，可用于连接两个刚性体之间的弹簧，或者世界和一个刚性体之间。

它有四个重要的属性：弹性- 弹簧系数，弹簧刚度阻尼- 弹簧的阻尼系数休息长度- 弹簧不会对附接的刚体施加任何力的长度。

当前长度- 弹簧的实际长度。

如果当前长度不同于其余长度，则将在附接的刚性体上施加力。

弹簧接头有两个连接点，可以通过选择和使用移动工具单独移动。

附件X，Y，Z：指定当前选定的弹簧接头附件在世界中的位置。

电流力：弹簧当前施加到其附接体的力。

联合修改器是电机- >启用，范围- >启用和弹簧- >启用铰链和棱柱接头的属性的快捷方式。

使用接头修改器，您可以轻松切换这些接头的电机，量程和弹簧的使用。

发动机选择一个关节，单击电机，并以默认速度为所选关节启用电机。

范围选择一个关节，单击范围，并为所选关节启用范围，默认范围为-INF到INF。

这真的意味着你不会注意到范围在工作，直到你改变范围到一些相关的值。

弹簧选择一个关节，单击弹簧，并为默认位置为0的所选关节启用弹簧。

此弹簧将尝试移动附加的刚体，以使关节到达弹簧位置。

模拟此选项卡组包含用于配置仿真，启动仿真记录，停止和步进仿真的命令。

它还包含一个用于分析记录的模拟仿真报告的工具。

启用打开/创建新文档时，会在“模拟”功能区以及“模拟结构”选项卡中显示“激活”按钮。

单击此按钮将激活文档的SpaceClaim加载项的动态。

如果SpaceClaim文档包含一个或多个组件，您将在模拟结构中看到一个表示整个模型的实体。

①所有组件将收集到一个刚性体中。

②将从当前视图估计重力方向，使得最接近向下（在屏幕中）的设计视图轴（x，y或z）也将在重力中用作向下。

③将选择默认模拟频率（300 Hz）。

在首次激活加载项时，可能会收到一条警告，告知“Windows防火墙已阻止此程序的某些功能”。

这是由于绘图框架的工作，你应该启用它为专用网络。

模拟模拟按钮将开始记录已记录的模拟的模拟或播放。

按钮的图标将更改，以指示再次按下将停止当前录制。

模型的当前状态（包括所有SpaceClaim属性，几何，变换以及动力学属性）将用作初始状态。

在录制/播放过程中，按下模拟按钮将停止模拟/播放：记录的模拟有效，直到初始状态改变。

模拟的记录将继续，直到：①它或者到达模拟设置中指定的持续时间的结束②或用户按停止按钮。

当开始尚未达到持续时间结束的记录时，将从先前记录的数据重放，直到到达记录数据的结束。

在那里它将继续模拟。

如果在模拟设置中禁用实时标志，则将跳过播放。

因此，例如，如果持续时间是10秒，当前录制有4秒，将播放前4秒，并模拟剩余的6秒。

当时间滑块处于与0不同的时间/帧时，整个文档/模型将处于播放/只读模式。

这是为了避免在记录的模拟的播放/调查期间意外更改。

有关详细信息，请参阅播放选项卡。

当不处于播放模式时：在序列编辑器中更改属性，转换组件，更改结构，修改实体或添加/删除/更改操作将丢弃当前记录并从新的初始状态开始。

使用播放选项卡可以设置录制的起点。

在这里您还可以看到持续时间和当前记录的长度。

步步骤按钮将记录一个步骤。

如果存在记录的模拟，它将在此时回放一步，直到时间到达上一次记录的结束。

然后它将记录一步。

此步骤的长度将指定为1 /模拟频率和1 /当前记录频率的最小值。

设置设置按钮将显示一个下拉菜单，其中包含已激活模拟的设置。

模拟设置将存储在文档中。

频率：模拟的更新速率。

可以指定为频率：Hz，或作为时间步长：ms，s。

例如：100Hz 将使用0.01秒的时间步长。

1ms将被转换为1000Hz。

选择正确的频率对于获得稳定的模拟很重要。

持续时间：记录的模拟的最大长度。

重力：指定重力的大小和方向。

按下其中一个方向按钮将沿着所选择的世界坐标轴对齐重力。

渲染联系人：如果启用，则在录制和播放期间将呈现联系人（点和法线）。

渲染关节：如果启用，关节将在设计视图中可见。

实时：如果启用，记录期间SpaceClaim中的渲染更新将同步到实时（如果可能）。

如果禁用：录制将尽快完成。

优先级是在模拟，而不是更新图形。

开始录制时，先前录制的部分将被跳过，直接跳到录制。

清除模拟数据：按下此按钮将（在确认请求后）从所有模拟数据中清除模型，包括关节和模拟结构。

结果是一个干净的SpaceClaim文档，但没有对任何对于SpaceClaim加载项的引用。

模拟报告模拟报告将为您提供模拟的摘要。

它也是用于分析最大速度，最小几何特征等的记录模拟的工具。

请参见模拟报告。

分裂、合并、动力学颜色动力学：刚体将受力/重力（默认）影响。

静态：刚体将具有零速度，不会受到任何力的影响，并具有无限质量。

适用于固定物体，如地面。