机器人控制系统说明概要

机器人控制系统说明

1.接口定义

A.遥控器部分:键盘通过转接排线接到PM581的20针接口上。

B.机器人主体:PM511P控制两路伺服电机,采样当前角度;

伺服电机接线图如下:

角度、称重传感器接线图如下:

PM582控制SSR/50A,水泵,刷子电机,以及采样接近开关信号输入。继电器输出接线图:

光隔输入接线图:

C.安全机构:PM511控制伺服电机,PM582继电器控制伺服电机的抱闸,输入判断光电传感器有无信号。

PM511控制伺服电机接线图:

PM582继电器输出接线图:

PM582输入接线图:

2.操作说明

按键定义:

1:吸附

2:清洗

3:机器人加速

4:机器人减速

5:机器人上行

6:机器人下降

7:左转5度

8:右转5度

9:左转90度

10:右转90度

11:姿态调整

12:缆升

13:缆降

14:缆加速

15:缆减速

16:停止

报警:预留出程控PM582继电器输出, 1号继电器:通讯失败2号继电器:光电传感器报警

3号继电器:倾角报警

4号继电器:重量报警