颜色传感器模块
Arduino 颜色传感器
白平衡就是告诉系统什么是白色。从理论上讲，白色是由等量的红色、绿色和蓝色混合而成的；但实际上，白色中的三原色并不完全相等，并且对于TCS230的光传感器来说，它对这三种基本色的敏感性是不相同的，导致TCS230的RGB输出并不相等，因此在测试前必须进行白平衡调整，使得TCS230对所检测的“白色”中的三原色是相等的。进行白平衡调整是为后续的颜色识别作准备。在本装置中，白平衡调整的具体步骤和方法如下：将空的试管放置在传感器的上方，试管的上方放置一个白色的光源，使入射光能够穿过试管照射到TCS230上；根据前面所介绍的方法，依次选通红色、绿色和蓝色滤波器，分别测得红色、绿色和蓝色的值，然后就可计算出需要的三个调整参数。
g_SF[1] = 255.0/ g_array[1] ; //G Scale factor
g_SF[2] = 255.0/ g_array[2] ; //B Scale factor
Serial.println(g_SF[0]);
Serial.println(g_SF[1]);
Serial.println(g_SF[2]);
{
if(Level01 != 0)
Level01 = HIGH;
if(Level02 != 0)
Level02 = HIGH;
digitalWrite(S2, Level01);
digitalWrite(S3, Level02);
}
void TSC_Count()
{
g_count ++ ;
}
void TSC_Callback()
#define S0 6 // Please notice the Pin's define
基于TCS230颜色传感器的颜色识别器设计
颜色别传感器又称作色彩传感器色。目前通用的颜色测量方法是采用通过测量待测颜色的三个基本颜色的频率输入到单片机等处理器中进行数据处理，得到三基色的值，通过仿真软件或RGB颜色对应表将三基色按所测数据合，从而成得到样品的颜色。
目前市面上常见的色颜色传感器大致有两种类型：一种是RGB(红、绿、蓝)三基色型颜色传感器，通过检测带测光的红、绿、蓝三基色刺激值来识别颜色； 另一种为色差传感器，主要通过测量待测物体颜色与基准颜色之间的色差来识别颜色。下边简要介绍三种常见的颜色传感器的设计方案：
1.2
颜色识别技术是新兴检测技术，在彩色打印、商标识别和材料分拣等方面已在我国拥有广泛应用。虽然我国在机器人视觉系统领域已取得举世瞩目的成就，但是在高分辨的颜色识别方面仍然缺乏自主研发能力。高精度的颜色识别技术仍然由少数发达国家掌控，我国高分辨率颜色传感器的研究工作任重而道远。
颜色识别系统提出的时间较晚，出现在自动控制系统之后。其作为一种新兴的检测技术也是控制理论的简单应用，经过几十年的发展，在工业控制中逐渐开始大范围的应用。颜色传感器在实时检测系统以及自动控制方面有着重要的意义，伴随着单片机等处理器技术的发展，颜色识别系统的效率也大大的增加。颜色识别在现代生产中的应用愈加广泛，特别是在遥感技术、工业过程控制、材料分拣、图像处理、机器人视觉系统等方面的起着重要的作用，颜色传感器的快速发展为上述生产应用自动化的实现提供了可能。随着颜色传感器的广泛应用，颜色识别技术已成为工业自动化必不可少的部分，发展前景十分广阔。
RGB颜色模型如下图2.1所示。由三基色原理可知自然界中所有色光都可由R、G、B三种基本颜色按照不同的比例叠加合成，当三基色分量都为0时，叠加出的光为黑色，对应于立方体坐标中的（0,0,0）点；当三基色分量都为255时，叠加出的光为白色光，对应于立体坐标中得（255,255,255）。以由黑到白为对角线的正方体的其他六个顶点分别为红（255,0,0），黄（255,255,0），绿（0,255,0），青（0,255,255），蓝（0,0,255）和品红（255,0,255）。每个颜色都有其独自RGB值。
颜色识别原理
51单片机和传感器的连接
S0 S1 E TCS230 S2 S3 OUT P1.0 P1.1 P1.2 P1.6 P1.接51单片机的P1.0管脚，S1管脚接 P1.1管脚，OE管脚接P1.2管脚，GND管脚接地，Vcc管脚接电 源，OUT管脚接P3.2管脚，S2管脚接P1.6管脚，S3管脚接P1.7管 脚。
显示器的原理简介
• 字符的显示： 在液晶显示器上显示字符的过程是首先要确定字符在显示器上显示位置 的地址，地址是根据RAM进行选择的，每个字符都是由矩阵组成的， 在矩阵中对应要显示的部分呈高亮状态，而不需要显示的部分呈现出 暗的状态即可。显示的字符相对比较简单，允许控制器在文本模式下 工作的基础上，对每行和列数的液晶显示开头的列数，找出相应的显 示RAM地址，建立一个光标，给出相应的代码字符即可。 • 汉字的显示： 汉字显示常用的方法是图形方式，通过计算机提取字符点阵代码（通常 是用矩阵提取软件），每个字符占32B，分左、右两半，各16B，左侧 为单数，右侧为双数。基于LCD显示屏上的行列号及每行的列数，能 识别显示RAM对应的地址，建立一个光标，送上汉字要显示部分的第 一个字节，光标位置加一，发送第二个字节，换行对齐，发送第三个 字节至32B显示完成则可以在液晶显示屏上一个完整的汉字。
系统结构图
TCS230驱动模块 MC-51 系列 单片 机
TCS230颜色采集
LCD1602液晶显示模块
四个白色LED补光模块
色彩识别系统是基于MCS-51系列单片机控制的基础上，添加了 TCS230颜色传感器采集模块，TCS230驱动模块，四个白色LED 补光模块，LCD1602液晶显示模块，在这些模块的基础上实现 的色彩识别系统。
颜色识别原理
1、TCS230原理介绍
BE-1131颜色传感器模块说明书
5 RGB888
读 RGB888 数据，返回为 24 位颜色数据，该值会受白平衡影响
6 原始 R 分量 7 原始 G 分量 8 原始 B 分量
读未经过任何处理的原始 Red 分量值，范围 0~1023 读未经过任何处理的原始 Green 分量值，范围 0~1023 读未经过任何处理的原始 Blue 分量值，范围 0~1023
6.模块最佳高度为板顶离地面 10mm,最高不要高于 15mm。
三、硬件安装
应用中，BE1131 颜色传感器能接插在 E2RCU 的 P1～P8 任一接口中。
四、使用说明
1、子函数说明：
首先，请确认安装的是最新版机器人快车软件，并且模块库版本为 3.98 以上，请用户在我们网站下载最新
的模块库进行升级。例子程序位于快车软件"文件\打开例程\光电传感器 \颜色检测"。
读经过白平衡处理之后输出的值的范围，默认为 100，该值可以修改，见命令 37
20~27 设置 LED 的状态
执行这些命令，模块自动进入 LED 控制模式，该模式下不能进行颜色识别,RGB 颜色值,HSV 值,没有意义，读 R/G/B 值返回的都是亮度值。修改 LED 状态掉电不保存。详细参照“功 能说明”的“改变灯的状态”
进行扫描。扫描完毕，发送命令 43 结束颜色学习过程，此时模块会暗大约 1 秒，自动将颜色参考值保存下
来，颜色学习结束。经过颜色学习之后，当该颜色已经进行了学习，那么识别结果将会产生变化，读回识
别结果，同一种颜色，颜色深（即亮度比较小）的识别结果将会加 10，颜色浅（即亮度较大）的返回原识
别结果（具体参照下面“颜色扩展模式”）。可以通过命令 61-66 读回颜色学习参考值。如果觉得识别不佳，
IBS颜色传感器校准方法
IBS颜色传感器校准方法
1.更换到新的颜色传感器按原来的线接好，打开传感器将
DIP开关1,2,3,4分别都打到对应位置（1号和2号两个开
关选择C+1模式，3号选择两点校准,4号选择高精密度模
式），把输出模式开关打到N.O.侧（颜色匹配输出），计时
器开关打到OFF侧。
2.使用颜色传感器前将粘有胶带的纸带放到光纤检测区域，
按下SET 按钮后放开，SET灯亮，把纸带放到光纤检测区
域,按下SET 按钮后放开，SET灯灭。
此时传感器已设定最
佳灵敏度辨认胶带与纸带，若出现“---”时，需要检查光
纤检测模块距离和角度是否正常，或手动调节灵敏度。
3.手动调节灵敏度：按下MODE按钮显示灵敏度设定值，根
据纸带通过时的信号强度与胶带通过的信号强度，按下UP
或DOWN按钮使灵敏度设定值在纸带与胶带之间。
4.校准完成后，使用IBS系统以便检查是否正常。
5.。
色标传感器使用说明书
色标传感器使用说明书产品部件说明:输出电路:NPN 型号PNP 型号安装方法:* 安装在DIN 轨道上1、将主机底部的卡槽与轨道对齐。
按箭头 1 的方向推动主机的同时使其往箭头 2 的方向倾斜。
2、拆卸传感器的方法是，在朝箭头 1 的方向推动主机的同时，朝箭头 3 的方向提升主机。
* 安装到墙壁上(仅适用于主模块)将模块放到选配的安装架上，将其安装到一起，并使用两个 M3 螺钉固定住，连接光纤模块1, 按箭头 1 所示的方向开启防尘盖。
2, 按箭头 2 所示的方向往下移光纤锁杆。
3, 将光纤模块记号上标记的长度插入光纤孔。
4, 按箭头 4 所示的方向往下移光纤锁杆。
5, 如果使用较薄的光纤模块，则需要使用随其提供的转接器。
6, 如果没有连接正确的转接器，则薄型光纤模块将不能正确地检测目标物。
（转接器随光纤模块提供。
)7, 若将同轴反光型光纤模块连接到放大器上，应将单芯光纤连接到发射器侧而将多芯光纤连接到接收器侧。
设置灵敏度* MARK 模式下两点校准:1,在光纤头前方没有放置任何工件时,按 SET(设置)按钮(按键时间不超过 2 秒).2,将一个工件放置在光纤前方,按 SET(设置)按钮(按键时间不超过 2 秒).两个步骤测出的数值以及 RGB 检测通道会显示在屏幕上并自动记忆储存.* C 或 CI 模式下的校准自学习：把光纤对准需要检测的颜色，按下一次 SET 就可以了，传感器会自动记录当前的颜色匹配值及光亮值，作为正常工作时的判断标准.MATK 是普通的色标检测模式，放大器会选择 RGB 通道中的一个作为判断通道。
C 模式时通用的颜色匹配检测模式，千分之一千表示颜色完全相同，一般认为千分之 900 就是一种颜色。
CI 是颜色+光亮值模式，用来精确检测物体的颜色以及物体的光亮值。
千分之 1000 表示完全相同。
C 模式下物体在光纤前面晃动也可以正常检测，CI 模式下，物体在光纤前面有任何晃动都会造成信号值急剧减小，从而传感器认为 CI 不匹配。
医用显示器DICOM自动校正系统的设计与实现
医用显示器DICOM自动校正系统的设计与实现作者：马玉敏刘卫东来源：《中国新技术新产品》2016年第05期摘要：为了有效解决传统医用显示器需要定期检查和校准的问题，并保证在使用寿命内医用显示器的灰阶特性始终满足DICOM标准，设计了医用显示器DICOM自动校正系统。
本文首先介绍了DICOM标准，其次介绍了系统的软件设计，最后介绍了系统的工作流程。
关键词：医用显示器；DICOM标准；自动校正中图分类号：TP391 文献标识码：A1 引言医疗显示器是医疗影像领域的重要设备，实现DICOM标准是医用显示器必须达到的技术指标之一。
医用显示器在出厂前必须进行DICOM校正，使灰阶显示符合DICOM标准。
医用显示器在使用过程中，液晶背光源的性能会随时间的推移退化，使得显示器的亮度变暗。
通常医用显示器需要使用亮度计和相应的软件测量亮度并进行校准，常见的校正方法有外置亮度计手动校正和内置亮度计自动校正。
2 DICOM标准概述在医学影像信息学的发展和PACS的研究过程中，由于医疗设备厂商的不同，造成与各种设备相关的医学图像存储格式、传输方式千差万别，使得医学影像及相关信息在不同系统、不同应用之间的交换受到阻碍。
为了解决上述问题，美国放射学会和美国电气生产联合会共同制定了DICOM标准。
DICOM标准推出了关于灰度图像显示标准方面的内容：灰度标准显示函数。
DICOM标准根据barten视觉模型，在0.05cd/m2～4000cd/m2的亮度范围内，人眼的对比敏感度是非线性的，在此范围内人眼可分辨出1023个亮度级别JNDs，每个亮度级别JND的索引j对应着一个亮度值L（j），而且随着j值的依次增加，人眼感觉亮度L（j）几乎是线性变化的，当显示系统输入级别与输出亮度的关系与此关系一致时，此系统的显示符合标准的灰度显示。
在DICOM标准中给出了DICOM曲线的计算方法：①已知显示器的最小亮度Lmin和最大亮度Lmax。
30种常见传感器模块简介及工作原理
30种常见传感器模块简介及工作原理传感器是物理、化学或生物特性转换成可测量信号的设备。
它们在各个领域中起着重要的作用，从智能家居到工业自动化，从医疗设备到汽车技术。
本文将介绍30种常见的传感器模块及它们的工作原理。
1. 温度传感器：温度传感器是测量环境温度的常见传感器。
它们根据温度的影响来改变电阻、电压或电流。
2. 湿度传感器：湿度传感器用于测量空气中的湿度水分含量。
根据湿度的变化，传感器可能改变电阻、电容或输出电压。
3. 压力传感器：压力传感器用于测量液体或气体的压力。
它们可以转换压力为电阻、电流或电压的变化。
4. 光敏传感器：光敏传感器用于测量光照强度。
它们的响应基于光线与其敏感部件之间的相互作用。
5. 加速度传感器：加速度传感器用于测量物体的加速度或振动。
它们可以检测线性或旋转运动，并将其转换为电压或数字信号。
6. 接近传感器：接近传感器用于检测物体与传感器之间的距离。
它们可以使用电磁、超声波或红外线等技术来实现。
7. 声音传感器：声音传感器用于检测环境中的声音级别或频谱。
它们可以将声波转换为电信号以进行进一步的处理。
8. 姿势传感器：姿势传感器用于检测物体的倾斜、角度或方向。
它们可以使用陀螺仪、加速度计等技术来实现。
9. 指纹传感器：指纹传感器用于检测和识别人体指纹。
它们通过分析指纹的纹理和特征来实现身份验证。
10. 光电传感器：光电传感器使用光电效应或光电测量原理进行工作。
它们通常用于检测物体的存在、颜色或距离。
11. 气体传感器：气体传感器用于检测和测量空气中的气体浓度。
它们可以用于检测有害气体、燃气泄漏等。
12. 液位传感器：液位传感器用于测量液体的高度或压力。
它们可以使用压力、浮球或电容等技术来检测液位变化。
13. 磁场传感器：磁场传感器用于测量、检测和方向磁场强度。
它们通常用于指南针、地磁测量等应用。
14. 触摸传感器：触摸传感器用于检测触摸或接近物体。
它们可以使用电容、电感或红外线等技术来实现。
利用颜色传感器TCS3200识别红绿灯
利用颜色传感器TCS3200识别红绿灯作者：曹琼来源：《电脑知识与技术》2017年第07期摘要；随着科学技术的发展，颜色检测从人工检测发展到采用各种颜色仪器检测，其中检测仪器常采用颜色传感器。
TCS3200是最新的一种颜色传感器，它测量速度快、数字化、易编程控制和干抗扰等诸多优点被广泛应用。
关键词：颜色传感器；三基色；TCS3200中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）07-0181-02三基色RGB色彩模式常被作为颜色标准，即通过对三个颜色通道之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色。
因此，检测出了颜色信号中的红、绿、蓝比例值就是检测出了颜色。
颜色检测识别在工业生产中的应用越来越深入，但是以往的颜色检测主要是依靠人工进行，这种方法受照明条件、背景亮度、测色人员主观上和心理上的差异等各种因素影响，缺乏准确性，所以随着科学技术的发展，各种检测颜色仪器纷纷出现。
常用的颜色检测仪器有两种方法：第一种是基于机器视觉的颜色检测是从视图中获得颜色数据的，麻烦的是必须对图像进行各种预处理，因此此种颜色检测较为复杂且价高；第二种是基于颜色传感器的颜色检测，此种方法较为常用，现在常用颜色传感器有RGB颜色传感器和色标传感器两种基本类型。
目前常用的颜色传感器通常是把经过修正的红绿蓝滤光片覆盖在独立的光电二极管上，需要对输出信号进行相应的处理才能将颜色信号识别出来。
TAOS公司推出了此类的颜色传感器，其中现在最新的就是TCS3200，与以前进行比较有许多优点：反应速度快，检测的不同颜色时可通过编程设置改变，使用方便，数字量输出，能采集、放大信号，内部有A/D，可直接连接单片机。
1系统硬件设计系统由颜色传感器模块、单片机、蜂鸣器组成，基本原理如图1所示。
1.1颜色传感器模块电路TCS3200有8引脚，采用SOIC表面贴装式封装，在一个芯片上集成光电二极管有64个，共分为四种不同颜色，64个全部交叉排列在芯片上，其中相同颜色的是均匀分布且并联连接。
导盲机器人
导盲机器人摘要：本方案以达盛公司的EXP系列开发板为主控核心，通过对多个模块的控制实现导盲功能。
使用者通过无线模块手动控制设备行走，前进的动力由自身携带。
机器人配备颜色传感器，舵机，超声波传感器等检测环境信息，并且配有语音模块提示反馈信息功能，实现盲人的需要。
关键词：导盲机器人，避障，The Blind Guiding Robot（wang mingliang, bai lang ,fu yinghao）Abstract: This scheme by C8051f020 MCU as the core. Through the control of multiplemodules realize guide function. The user manual control device to walk through wireless module, carry momentum by itself. Robot equipped with color sensors, color standard sensors, color standard sensors, ultrasonic sensor detection, such as environmental information, and a voice module tips and feedback information.Keywords: The blind guiding robot, Avoiding obstacle1 系统设计1.1 开发背景据报道，中国是世界盲人数量最多的国家，约有500万人。
我国每年会出现新盲人大约45万，低视力135万，即约每分钟就会出现1个盲人，3个低视力患者。
如果不采取有力措施，到2020年我国视力残疾人数将为目前的4倍，即将达到5000余万。
对于视障人士来说如何掌握行走的方式和特性是日常生活的重要部份，他们可以依赖一定的辅助设施，80%的视力残疾人士觉得，现时所能提供的辅助设施实际上不能满足他们的活动需要，它们不能给用户提供正确的路径和躲避障碍。
颜色传感器使用手册
S0、S1用于选择输出比例因子或电源关断模式；S2、S3用于选择滤波器的类型；OE反是频率输出使能引脚，可以控制输出的状态，当有多个芯片引脚共用微处理器的输出引脚时，也可以作为片选信号，OUT是频率输出引脚，GND是芯片的接地引脚，VCC为芯片提供工作电压，表1是S0、S1及S2、S3的可用组合。
作者：zhangxinchunleo
网站：
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当TCS230识别颜色时，就用这3个参数对所测颜色的R、G和B进行调整。这里有两种方法来计算调整参数：1、依次选通三颜色的滤波器，然后对TCS230的输出脉冲依次进行计数。当计数到255时停止计数，分别计算每个通道所用的时间，这些时间对应于实际测试时TCS230每种滤波器所采用的时间基准，在这段时间内所测得的脉冲数就是所对应的R、G和B的值。2、设置定时器为一固定时间（例如10ms），然后选通三种颜色的滤波器，计算这段时间内TCS230的输出脉冲数，计算出一个比例因子，通过这个比例因子可以把这些脉冲数变为255。在实际测试时，室外同样的时间进行计数，把测得的脉冲数再乘以求得的比例因子，然后就可以得到所对应的R寸：长34mmX宽26mmX高10mm
二、主要芯片：TCS230
三、工作电压：直流5V
四、输出频率电压0~5V
五、特点：
1、所有的引脚全部引出
2、输出占空比50%
3、采用高亮白色LED灯反射光
4、可直接和单片机连接
乐高EV3双颜色传感器巡线编程步骤[优质ppt]
![乐高EV3双颜色传感器巡线编程步骤[优质ppt]](https://img.taocdn.com/s3/m/bf6711fba0116c175e0e4836.png)
点击文件 新建项目 选择“程序”
第二步
拖拽一个颜色传感器模块 选择的测量→反射光线强度 重新拖拽一个颜色传感器模块拖拽后方，重复上述
动作（如图，共需要拖拽两个颜色传感器模块） PS:注意选择颜色传感器所对应的端口
第三步
放入数学模块，选择高级
是参考值
第六步
把所编程序加入循环模块中
完
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第四步
点击数学模块右上角区域，输入公式（a-b)*c 数学模块c写入数值1.8 把两个颜色传感器模块分别连入数学模块中的a
和b
第五步
加入移动转向模块，选择开启 数学模块中的=连入移动转向模块中的转向 注意移动转向模块中点击所对应位置 功率可大可小，根据实际测试填入相应功率，68只
颜色传感器使用说明
颜色传感器模块有两种工作模式：一种是检测不同的颜色，另一种是测量光的强度。
使用两种模式为一个分支模块,等待模块或者循环模块产生一个真/假逻辑信号。
颜色传感器模式•号码显示了哪个NXT端口将连接至颜色传感器。
如果需要，可在配置面板中更改此号码。
•此图标显示颜色传感器模式•将模块放置于工作区域时，模块数据中心将自动打开。
必须至少将一条数据线从模块的输出接头连接至另一模块的数据中心。
（有关更多信息，请参见以下“数据中心”部分。
）在配置面板中使用下拉菜单选择“在范围内”，产生“真”信号；选择“在范围外”，产生“假”信号。
颜色传感器模块默认设置为“在范围内”、检测黄色。
检测到黄色会产生“真”信号，检测到其他颜色，会产生“假”信号。
在颜色传感器模式下，在配置面板内的反馈框显示的是当前检测到的颜色。
（接收返回值前，要确认传感器已连接到所选端口，并与NXT建立起通讯）颜色传感器模式下的配置•选择颜色传感器插入的端口。
默认情况下，模块会将端口3设置给颜色传感器。
如果需要，可更改此选择。
•下拉菜单可以让你选择颜色传感器模式或者光传感器模式。
选择‘Color Sensor’可检测不同的颜色。
•使用下拉菜单选择“Inside Range”或“Outside Range”。
如果你想颜色出发点在范围之内就选择“Inside Range”，如果想颜色触发点在范围之外就选择“”•是用左，右滑块来定义颜色范围的触发值：黑，蓝，绿，黄，红和白。
光传感器模式•号码显示了哪个NXT端口将连接至颜色传感器。
如果需要，可在配置面板中更改此号码。
•此图标显示了光传感器模式，在“功能”中选择光的颜色：红、绿或蓝。
•此图标表示设置触发点的强度。
显示的彩色条越多，触发点就越高。
•将模块放置于工作区域时，模块数据中心将自动打开。
必须至少将一条数据线从模块的输出接头连接至另一模块的数据中心。
（有关更多信息，请参见以下“数据中心”部分。
）可使用滑块或在输入框中键入值来指定触发点。
RGB巡线传感器使用说明书
RGB巡线传感器使用说明书1.概述RGB巡线传感器模块专为小车巡线比赛设计。
它包含4个RGB补光灯和4个光敏接收管，该模块既可以用于深色背景浅色赛道做巡线，也可以用于浅色背景深色赛道做巡线，只要背景与赛道色差灰度值大于阈值（背景与赛道在RGB域的色差越大，巡线效果越好），RGB巡线传感器模块均能用于巡线。
该模块具有检测速度快，通过按键学习场地功能，适应性良好等优点。
本模块接口是蓝白色色标，说明是双数字、I2C接口，需要连接到主板上带有蓝白色标示接口。
2.功能特性具有四只LED指示灯用于巡线回馈以及新环境学习情况；支持场地学习功能：识别并记录所用场地的背景及路径的颜色；支持切换RGB补光颜色：目前暂时支持三种颜色切换（红、绿、蓝），长按2秒按键切换RGB颜色；巡线灵敏度可调；检测高度：依跑道材质和光照情况不等，建议模块探头距跑道5mm~15mm间3.原理分析RGB巡线传感器主要有4对RGB发射管和光敏接收管，如下图：当RGB经过不同颜色背景时，光敏接收管将接收到不同的光信息转化为电信号，并经过放大器后由模拟口输出具体数值。
软件再把4个光敏接收管的模拟值做融合算法，最终计算输出传感器模块偏离赛道的位置偏移量，用户可以直接把该偏移量用于控制左右两个电机转速实现巡线。
4. 接线方式RJ25连接由于RGB巡线传感器模块接口是蓝白色标，当使用RJ25接口时，需要连接到主控板上带有蓝白色目标界面。
以Makeblock MegaPi为例，可以连接到5，6，7，8 号界面，如下图所示：5.学习方法如果比赛场地、环境、RGB传感器模块安装位置等发生了变化，建议重新学习传感器模块，学习信息会保存在eeprom，防掉电丢失。
完整的学习过程包括四个步骤：1.调整补光灯颜色：根据场地背景和线的颜色，通过长按按钮选择合适的补光灯颜色。
2.学习背景颜色：将RGB传感器模块安装在待使用的位置，并使其4个RGB灯都正对场地背景，单击按键，四个led指示灯开始慢闪，2~3秒后学习完成，led指示灯停止闪烁。
ADJD-S371-QR999小型面载RGB数字颜色传感器模块数据表说明书
ADJD-S371-QR999 Miniature Surface-Mount RGB Digital Color Sensor ModuleData SheetDescriptionADJD-S37 -QR999 is a cost effective, 4 channel digital output RGB+CLEAR sensor in miniature surface-mount package with a mere size of 3.9 x 4.5 x .8 mm. It is an IC module with combination of White LED and CMOS IC with integrated RGB filters + Clear channel and analog-to-digital converter front end.It is ideal for applications like color detection, mea-surement, illumination sensing for display backlight adjustment such as colors, contrast and brightness enhancement in mobile devices which demand higher package integration, small footprint and low power consumption.The 2-wire serial output allows direct interface to microcontroller or other logic control for further signal processing without additional component such as analog to digital converter. With the wide sensing range of 00 lux to 00,000 lux, the sensor can be used for many applications with different light levels by adjusting the gain setting. Additional features include a selectable sleep mode to minimize current con-sumption when the sensor is not in use. Features• Four channel integrated light to digital converter (Red, Green, Blue and Clear).• 0 bit digital output resolution•Independent gain selection for each channel •Wide sensitivity coverage: 0. klux - 00 klux• Two wire serial communication•Built in oscillator/selectable external clock•Low power mode (sleep mode)•Small 3.9 x 4.5 x .8 mm module•Integrated solution with sensor, LED and separator in module for ease of design•Lead freeApplications•Mobile appliances•Consumer appliancesAbsolute Maximum Ratings (Sensor) [1, 2]ParameterSymbol Minimum Maximum Units NotesStorage TemperatureT STG_ABS -4085°C Digital Supply Voltage, D VDD to D VSS V DDD_ABS 2.5 3.6V Analog Supply Voltage, A VDD to A VSS V DDA_ABS 2.5 3.6V Input VoltageV IN_ABS 2.53.6V All I/O pinsHuman Body Model ESD RatingESD HBM_ABS2kVAll pins, human body model per JESD22-A 4Functional Block DiagramElectrical SpecificationsAbsolute Maximum Ratings at T A = 25°C (LED)Parameter Symbol MinimumMaximum Units DC Forward Current I F0mA Power Dissipation39mW Reverse Voltage @ IR = 00 µA V R5V Operating Temperature Range -2085°C Storage Temperature Range-4085°CDIGITAL OUTPUTLEDRecommended Operating Conditions (Sensor)Parameter Symbol Minimum Typical Maximum Units Free Air Operating Temperature T A02570°C Digital Supply Voltage, D VDD to D VSS V DDD 2.5 2.6 3.6V Analog Supply Voltage, A VDD to A VSS V DDA 2.5 2.6 3.6V Output Current Load High I OH3mA Output Current Load Low I OL3mA Input Voltage High Level[4]V IH0.7 V DDD V DDD V Input Voltage Low Level[4]V IL00.3 V DDD VElectrical Characteristics at T A = 25°C (LED)Parameter Symbol Minimum Typical Maximum Units DC Forward Voltage @ I F = 5 mA V F 2.85 3.35V Reverse Breakdown Voltage @ I R = 00 µA V R5VDC Electrical Specifications (Sensor)Over Recommended Operating Conditions (unless otherwise specified)Parameter Symbol Conditions Minimum Typical[3]Maximum Units Output Voltage High Level[5]V OH I OH = 3 mA V DDD - 0.4V Output Voltage Low Level[6]V OL I OH = 3 mA0.2V Supply Current[7]I DD_STATIC(Note 8) 3.85mA Sleep-Mode Supply Current[7]I DD_SLP(Note 8)2µA Input Leakage Current I LEAK- 0 0µAAC Electrical Specifications (Sensor)Over Recommended Operating Conditions (unless otherwise specified)Parameter Symbol Conditions Minimum Typical[3]Maximum Units Internal Clock Frequency f_CLK_int26MHz External Clock Frequency f_CLK_ext 640MHz 2-Wire Interface Frequency f_2wire 00kHzOptical Specification (Sensor)Parameter Symbol Conditions Minimum Typical[3]Maximum Units Dark Offset V D Ee = 020LSBMinimum Sensitivity [3]Parameter Symbol Conditions Minimum Typical (Note 3)Maximum UnitsIrradiance Responsivity Re l P = 460 nmRefer Note 9B 52LSB/(mW cm-2) l P = 542 nmRefer Note 0G 78l P = 645 nmRefer NoteR254l P = 645 nmRefer NoteClear264Maximum Sensitivity [3]Parameter Symbol Conditions Minimum Typical (Note 3)Maximum UnitsIrradiance Responsivity Re l P = 460 nmRefer Note 9B3796LSB/(mW cm-2) l P = 542 nmRefer Note 0G4725l P = 645 nmRefer NoteR6288l P = 645 nmRefer NoteClear6590Saturation Irradiance for Minimum Sensitivity [12]Parameter Symbol Conditions Minimum Typical (Note 3)Maximum UnitsSaturation Irradiance l P = 460 nmRefer Note 9B 6.73mW/cm2 l P = 542 nmRefer Note 0G 5.74l P = 645 nmRefer NoteR 4.03l P = 645 nmRefer NoteClear 3.87Saturation Irradiance for Maximum Sensitivity [12]ParameterSymbolConditions MinimumTypical (Note 3)MaximumUnits Saturation Irradiancel P = 460 nm Refer Note 9B 0.27mW/cm 2l P = 542 nm Refer Note 0 G 0.22l P = 645 nm Refer Note R 0. 6l P = 645 nm Refer NoteClear0. 6Notes:. The “Absolute Maximum Ratings” are those values beyond which damage to the device may occur. The device should not be operated atthese limits. The parametric values defined in the “Electrical Specifications” table are not guaranteed at the absolute maximum ratings. The “Recommended Operating Conditions” table will define the conditions for actual device operation. 2. Unless otherwise specified, all voltages are referenced to ground. 3. Specified at room temperature (25°C) and V DDD = V DDA = 2.5 V. 4. Applies to all DI pins.5. Applies to all DO pins. SDASLV go tri-state when output logic high. Minimum V OH depends on the pull-up resistor value.6. Applies to all DO and DIO pins.7. Refers to total device current consumption. 8. Output and bidirectional pins are not loaded.9. Test condition is blue light of peak wavelength (l P ) 460 nm and spectral half width (l /2) 25 nm. 0. Test condition is green light of peak wavelength (l P ) 542 nm and spectral half width (l /2) 35 nm. . Test condition is red light of peak wavelength (l P ) 645 nm and spectral half width (l /2) 20 nm. 2. Saturation irradiance = (MSB)/(Irradiance responsivity).0.20.40.60.81.0400420440460480520540580620640680500560600660700WAVELENGTH (nm)R E L A T I V E S E N S I T I V I TYFigure 1. Typical spectral response when the gains for all the color channels are set at equalSerial Interface Timing InformationParameter Symbol Minimum Maximum Units SCL Clock Frequency f scl0 00kHz (Repeated) START Condition Hold Time t HD:STA4-µs Data Hold Time t HD:CAT0 3.45µs SCL Clock Low Period t LOW 4.7-µs SCL Clock High Period t HIGH 4.0-µs Repeated START Condition Setup Time t SU:STA 4.7-µs Data Setup Time t SU:DAT250-µs STOP Condition Setup Time t SU:STD 4.0-µs Bus Free Time Between START and STOP Conditions t BUF 4.7-µsFigure 2. Serial interface bus timing waveformsSerial Interface ReferenceDescriptionThe programming interface to the ADJD-S37 -QR999 is a 2-wire serial bus. The bus consists of a serial clock (SCL) and a serial data (SDA) line. The SDA line is bi-directional on ADJD-S37 -QR999 and must be connected through a pull-up resistor to the positive power supply. When the bus is free, both lines are HIGH.The 2-wire serial bus on ADJD-S37 -QR999 requires one device to act as a master while all other devices must be slaves. A master is a device that initiates a data transfer on the bus, generates the clock signal and terminates the data transfer while a device addressed by the master is called a slave. Slaves are identified by unique device addresses.Both master and slave can act as a transmitter or a receiver but the master controls the direction for data transfer. A transmitter is a device that sends data to the bus and a receiver is a device that receives data from the bus.The ADJD-S37 -QR999 serial bus interface always oper-ates as a slave transceiver with a data transfer rate of up to 00kbit/s.START/STOP ConditionThe master initiates and terminates all serial data transfers. To begin a serial data transfer, the master must send a unique signal to the bus called a START condition. This is defined as a HIGH to LOW transition on the SDA line while SCL is HIGH.SDA SCLThe master terminates the serial data transfer by sending another unique signal to the bus called a STOP condition. This is defined as a LOW to HIGH transition on the SDA line while SCL is HIGH.The bus is considered to be busy after a START (S) condition. It will be considered free a certain time afterthe STOP (P) condition. The bus stays busy if a repeated START (Sr) is sent instead of a STOP condition.The START and repeated START conditions are functionally identical.Figure 3. START/STOP conditionData TransferThe master initiates data transfer after a START condition. Data is transferred in bits with the master generating one clock pulse for each bit sent. For a data bit to bevalid, the SDA data line must be stable during the HIGH period of the SCL clock line. Only during the LOW period of the SCL clock line can the SDA data line change state to either HIGH or LOW.Figure 4. Data bit transferSCL SCLSSTART CONDITIONPSTOP CONDITIONSCLSDADATA VALIDDATA CHANGEThe SCL clock line synchronizes the serial data transmis-sion on the SDA data line. It is always generated by the master. The frequency of the SCL clock line may vary throughout the transmission as long as it still meets the minimum timing requirements.The master by default drives the SDA data line. The slave drives the SDA data line only when sending an acknowledge bit after the master writes data to the slave or when the master requests the slave to send data.The SDA data line driven by the master may be implemented on the negative edge of the SCL clock line. The master may sample data driven by the slave on the positive edge of the SCL clock line. Figure shows an example of a master implementation and how the SCL clock line and SDA data line can be synchronized.Figure 5. Data bit synchronizationA complete data transfer is 8-bits long or -byte. Each byte is sent most significant bit (MSB) first followed by an acknowledge or not acknowledge bit. Each data transfer can send an unlimited number of bytes (depending on the data format).Figure 6. Data byte transferSCLSDASDA data sampled on the positive edge of SCLSDA data driven on thenegative edge of SCLSDA SCLSTART or repeated START CONDITIONSTOP or repeated START CONDITIONAcknowledge/Not AcknowledgeThe receiver must always acknowledge each byte sent in a data transfer. In the case of the slave-receiver and master-transmitter, if the slave-receiver does not send an acknowledge bit, the master-transmitter can either STOP the transfer or generate a repeated START to start a new transfer.Figure 7. Slave-receiver acknowledgeIn the case of the master-receiver and slave-transmitter, the master generates a not acknowledge to signal the end of the data transfer to the slave-transmitter. The master can then send a STOP or repeated START condition to begin a new data transfer.In all cases, the master generates the acknowledge or not acknowledge SCL clock pulse.Figure 8. Master-receiver acknowledgeSCL (MASTER)SDA(MASTER-TRANSMITTER)SDA(SLAVE-RECEIVER)SDA pulled LOW SCL (MASTER)SDA(SLAVE-TRANSMITTER)SDA(MASTER-RECEIVER)START conditionAddressingEach slave device on the serial bus needs to have a unique address. This is the first byte that is sent by the master-transmitter after the START condition. The address is defined as the first seven bits of the first byte.The eighth bit or least significant bit (LSB) determines the direction of data transfer. A ‘one’ in the LSB of the first byte indicates that the master will read data from the addressed slave (master-receiver and slave-transmitter).A ‘zero’ in this position indicates that the master will write data to the addressed slave (master-transmitter and slave-receiver).A device whose address matches the address sent by the master will respond with an acknowledge for the first byte and set itself up as a slave-transmitter or slave-receiver depending on the LSB of the first byte.The slave address on ADJD-S37 -QR999 is 0x74 (7-bits).Data FormatADJD-S37 -QR999 uses a register-based programming architecture. Each register has a unique address and controls a specific function inside the chip.To write to a register, the master first generates a START condition. Then it sends the slave address for the device it wants to communicate with. The least significant bit (LSB) of the slave address must indicate that the masterwants to write to the slave. The addressed device will then acknowledge the master.The master writes the register address it wants to access and waits for the slave to acknowledge. The master then writes the new register data. Once the slave acknowledges, the master generates a STOP condition to end the data transfer.Figure 9. Slave addressingFigure 10. Register byte write protocolMSB LSBSTART CONDITION MASTER WILL WRITE DATA STOP CONDITIONSLAVE ACKNOWLEDGESLAVE ACKNOWLEDGE SLAVE ACKNOWLEDGETo read from a register, the master first generates a START condition. Then it sends the slave address for the device it wants to communicate with. The least significant bit (LSB) of the slave address must indicate that the master wants to write to the slave. The addressed device will then acknowledge the master.The master writes the register address it wants to access and waits for the slave to acknowledge. The master then generates a repeated START condition and resends theslave address sent previously. The least significant bit (LSB) of the slave address must indicate that the master wants to read from the slave. The addressed device will then acknowledge the master.The master reads the register data sent by the slave and sends a no acknowledge signal to stop reading. The master then generates a STOP condition to end the data transfer.Figure 11. Register byte read protocolSTART REPEATED START STOP SLAVE ACKNOWLEDGESLAVE ACKNOWLEDGESLAVE ACKNOWLEDGEMASTER NOT ACKNOWLEDGEPin Name Description LED -VE LED cathode 2NC No connection 3LED +VE LED anode4SDA Bidirectional data pin. A pull-up resistor should be tied to SDA because it goes tri-state to output logic 5DVDD Digital power pin 6SCL Serial interface clock 7AVDD Analog power pin8SLEEPSleep pin. When SLEEP = , the device goes into sleep mode. In sleep mode, all analog circuits are powered down and the clock signal is gated away from the core logic resulting in very low current consumption.9AGND Analog ground pin0XRST Reset pin. Global, asynchronous, active-low system reset. When asserted low, XRST resets all registers. Minimum reset pulse low is us and must be provided by external circuitry. DGND Digital ground pin 2XCLKExternal clock inputMechanical DrawingSENSOR PCBLIGHT SEPARATOR LEDSECTION A - A123BOTTOM SIDETOP SIDEDescription Nominal Tolerances Body size (W, mm) 3.90+0.6Body size (L, mm) 4.50 ±0.2Overall thickness (t, mm) .80 ±0.2 Terminal pitch (mm)0.8±0.08Figure 13: Luminous intensity vs forward current (LED)Figure 12: Forward current vs forward voltage (LED)Reflow ProfileIt is recommended that Henkel Pb-free solder paste LF3 0 be used for soldering ADJD-S37 -QR999. Below is the recommended reflow profile.COOLING=°C/SEC. MAX.DELTA RAMP 1°40 to 60 SEC. MAX.20 to 40 SEC. MAX.T PEAK 230° ±T 218°CT TRecommended Land Pattern (on customer board)Recommended Aperture Dimensions with Respect to Mounting Axis on Customer Board∅ 4.50WINDOW/ BOUNDARY FOR OBSTACLE-FREE LIGHT PATHLAND PATTERN(ON CUSTOMER BOARD)Recommendations for Handling and Storage of ADJD-S371-QR999This product is qualified as Moisture Sensitive Level 3 per Jedec J-STD-020. Precautions when handling this moisture sensitive product is important to ensure the reliability of the product. Do refer to Avago Application Note AN5305 Handling Of Moisture Sensitive Surface Mount Devices for details.A. Storage before use- Unopened moisture barrier bag (MBB) can be stored at 30°C and 90% RH or less for maximum year.- It is not recommended to open the MBB prior to assembly (e.g., for IQC).- It should also be sealed with a moisture absorbent material (Silica Gel) and an indicator card (cobalt chloride) to indicate the moisture within the bag.B. Control after opening the MBB- The humidity indicator card (HIC) shall be read immediately upon opening of MBB.- The components must be kept at <30°C/60% RH at all time and all high temperature related process including soldering, curing or rework need to be completed within 68 hrs.C. Control for unfinished reel- For any unused components, they need to be stored in sealed MBB with desiccant or desiccator at <5% RH.D. Control of assembled boards- If the PCB soldered with the components is to be subjected to other high temperature processes, the PCB need to be stored in sealed MBB with desiccant or desiccator at <5% RH to ensure no components haveexceeded their floor life of 68 hrs.E. Baking is required if:- “ 0%” or “ 5%” HIC indicator turns pink.- The components are exposed to condition of >30°C/60% RH at any time.- The components floor life exceeded 68 hrs.- Recommended baking condition (in component form): 25°C for 24 hrs.Package Tape and Reel Dimensions Reel DimensionsNotes:. AO measured at 0.3mm above base of pocket2. 0 pitches cumulative tolerance is ±0.2mm3. Dimensions are in millimeters (mm)Appendix A: Typical Application DiagramNote:It is recommended to drive the LED with DC current at I F = 5mAAppendix B: Sensor Register List1) CTRL: Control RegisterN/A Not available.GSSR Get sensor reading. Active high and automatically cleared. Result is stored in registers 64-7 (DEC).GOFSGet offset reading. Active high and automatically cleared. Result is stored in registers 72-75 (DEC).2) CONFIG: Configuration RegisterN/A Not available.EXTCLK External clock mode. Active high.SLEEP Sleep mode. Active high and external clock mode only. Automatically cleared if otherwise.TOFSTrim offset mode. Active high.3) CAP_RED: Capacitor Settings Register for Red ChannelN/A Not available.CAP_REDNumber of red channel capacitors.N/A Not available.CAP_BLUENumber of blue channel capacitors.4) CAP_GREEN: Capacitor Settings Register for Green ChannelN/A Not available.CAP_GREENNumber of green channel capacitors.5) CAP_BLUE: Capacitor Settings Register for Blue Channel6) CAP_CLEAR: Capacitor Settings Register for Clear ChannelN/A Not available.CAP_CLEAR Number of clear channel capacitors.7) INT_RED: Integration Time Slot Setting Register for Red ChannelINT_RED Number of red channel integration time slots.8) INT_GREEN: Integration Time Slot Setting Register for Green ChannelINT_GREEN Number of green channel integration time slots.9) INT_BLUE: Integration Time Slot Setting Register for Blue ChannelINT_BLUE Number of blue channel integration time slots.10) INT_CLEAR: Integration Time Slot Setting Register for Clear ChannelINT_CLEAR Number of clear channel integration time slots.11) DATA_RED_LO: Low Byte Register of Red Channel Sensor ADC ReadingDATA_RED Red channel ADC data.12) DATA_RED_HI: High Byte Register of Red Channel Sensor ADC ReadingN/A Not available.DATA_RED Red channel ADC data.13) DATA_GREEN_LO: Low Byte Register of Green Channel Sensor ADC ReadingDATA_GREEN Green channel ADC data.14) DATA_GREEN_HI: High Byte Register of Green Channel Sensor ADC ReadingN/A Not available.DATA_GREEN Green channel ADC data.15) DATA_BLUE_LO: Low Byte Register of Blue Channel Sensor ADC ReadingDATA_BLUE Blue channel ADC data.16) DATA_BLUE_HI: High Byte Register of Blue Channel Sensor ADC ReadingN/A Not available.DATA_BLUE Blue channel ADC data.17) DATA_CLEAR_LO: Low Byte Register of Clear Channel Sensor ADC ReadingDATA_CLEAR Clear channel ADC data.18) DATA_CLEAR_HI: High Byte Register of Clear Channel Sensor ADC ReadingN/A Not available.DATA_CLEAR Clear channel ADC data.19) OFFSET_RED: Offset Data Register for Red ChannelSIGN_RED Sign bit. 0 = POSITIVE, = NEGATIVE.OFFSET_RED Red channel ADC offset data.20) OFFSET_GREEN: Offset Data Register for Green ChannelSIGN_GREEN Sign bit. 0 = POSITIVE, = NEGATIVE.OFFSET_GREEN Green channel ADC offset data.21) OFFSET_BLUE: Offset Data Register for Blue ChannelSIGN_BLUE Sign bit. 0 = POSITIVE, = NEGATIVE.OFFSET_BLUE Blue channel ADC offset data.22) OFFSET_CLEAR: Offset Data Register for Clear ChannelSIGN_CLEAR Sign bit. 0 = POSITIVE, = NEGATIVE.OFFSET_CLEAR Clear channel ADC offset data.For product information and a complete list of distributors, please go to our website: Avago, Avago Technologies, and the A logo are trademarks of Avago Technologies Limited in the United States and other countries. Data subject to change. Copyright © 2007 Avago Technologies Limited. All rights reserved.AV02-0314EN - July 24, 2007。
模拟灰度传感器模块_最新修正版
Arduino电子积木模拟灰度传感器寻线传感器循迹模块光感传感器产品概述灰度传感器是模拟传感器，与Arduino 传感器扩展板v5.0结合使用，可以感知地面或桌面不同的颜色而产生相应的信号，可实现与颜色有相关的互动作品，也可以作为巡线小车的巡线传感器或者足球机器人的场地灰度识别。
电源需要和控制器一致，通常为3.3V或5V。
规格参数工作电压：3.3V或5V工作电流：< 20mA工作温度范围：－10℃～＋70℃探测分辨率：10%接口类型：模拟信号输出尺寸大小：24mm x 21mm重量大小：3g接口定义S：信号输出+：电源(VCC)-：地(GND)使用方法工作原理灰度传感器包括一个白色高亮发光二极管和一个光敏电阻，由于发光二极管照射到灰度不同的纸张上返回的光是不同的，光敏电阻接收到返回的光，根据光的强度不同，光敏电阻的阻值也不同，从而实现灰度值的测试。
编程原理灰度传感器共引出三个引脚，分别是电源正Vcc、电源地GND、信号端S，实际使用时可以直接将传感器连接到 Arduino 控制器的模拟接口，例如模拟口 A0，给 Arduino 通电后，传感器白色高亮 LED 亮起，将传感器扣放在灰度不同的纸张上，通过 Arduino 控制器自带的 AD 转换进行数据的读取，然后通过串口打印出测量的模拟量即可。
连接示意图S端口接到控制器的模拟输入引脚。
5V 和GND分别接到电源的+5V和GND。
例子程序将灰度传感器依照程序接入Arduino UNO控制器，观察在不同灰度值下串口输出的数值。
程序效果当你检测到不同灰度值时，反馈回此时的测量值。
如下图所示，此图是当灰度传感器检测到85%的灰度值，串口反馈回来的数据示意图。
光线与灰度传感器
光线与灰度传感器1.概述光线与灰度传感器属于模拟传感器，利用不同颜色的检测物对光的反射程度不同，对不同检测面返回的值也不同的原理进行颜色深浅检测。
您可以拿它来创建一些跟环境光线有关的游戏和项目。
本模块接口是黑色色标，说明是模拟信号接口，传感器模块连接主控板上带黑色色标的接口。
2.技术规格●运行电压： 5V DC●工作温度范围:-30°C到70°C●信号类型：模拟量●模拟输出值:暴露于日光(> 500),晚上(0 ~ 100),室内照明情况(100 ~ 500)●模块尺寸：51 x 24 x 22 mm (长x宽x高)3.功能特性●仅对可见光敏感，不需要额外的过滤镜；●良好的线性输出；●模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域；●模块上有LED灯，可以用来调试；●支持Arduino IDE编程, 并且提供运行库来简化编程；●支持mBlock图形化编程，适合全年龄用户；●使用RJ25接口连线方便；●模块化安装，兼容乐高系列；●配有接头支持绝大多数Arduino系列主控板。
4.引脚定义光线与灰度传感器模块有四个针脚的接头,每个针脚的功能如下表序号针脚介绍1 GND 接地2 5V 接电源3 DI 数字输入端，用来控制LED4 AO 模拟信号输出端表 1 4-Pin 接口功能5.接线方式●RJ25连接由于光线与灰度传感器模块接口是黑色色标，当使用RJ25接口时，需要连接到主控板上带有黑色色标的接口。
以MakeblockOrion为例，可以连接到6，7，8 号接口，如图：图 1 光线与灰度传感器模块与Makeblock Orion连接图●杜邦线连接当使用杜邦线连接到Arduino Uno主板时，模块A0引脚需要连接到ANALOG（模拟）口，DI 口需连接到数字口控制LED等，如下图所示图 2 光线与灰度传感器模块与 Arduino UNO 连接图6.编程指南Arduino编程如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master 来控制光线与灰度传感器模块。
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颜色传感器模块有两种工作模式：一种是检测不同的颜色，另一种是测量光的强度。
使用两种模式为一个分支模块, 等待模块或者循环模块产生一个真/假逻辑信号。
颜色传感器模式
1.号码显示了哪个 NXT 端口将连接至颜色传感器。
如果需要，可在配置面板中更改
此号码。
2.此图标显示颜色传感器模式
3.将模块放置于工作区域时，模块数据中心将自动打开。
必须至少将一条数据线从模
块的输出接头连接至另一模块的数据中心。
（有关更多信息，请参见以下“数据中
心”部分。
）
在配置面板中使用下拉菜单选择“在范围内”，产生“真”信号；选择“在范围外”，产生“假”信号。
颜色传感器模块默认设置为“在范围内”、检测黄色。
检测到黄色会产生“真”信号，检测到其他颜色，会产生“假”信号。
在颜色传感器模式下，在配置面板内的反馈框显示的是当前检测到的颜色。
（接收返回值前，要确认传感器已连接到所选端口，并与NXT建立起通讯）
颜色传感器模式下的配置
1.选择颜色传感器插入的端口。
默认情况下，模块会将端口 3 设置给颜色传感器。
如
果需要，可更改此选择。
2.下拉菜单可以让你选择颜色传感器模式或者光传感器模式。
选择‘Color Sensor’
可检测不同的颜色。
3.使用下拉菜单选择“Inside Range”或“Outside Range”。
如果你想颜色出发点在
范围之内就选择“Inside Range”，如果想颜色触发点在范围之外就选择“”
4.是用左，右滑块来定义颜色范围的触发值：黑，蓝，绿，黄，红和白。
光传感器模式
1.号码显示了哪个 NXT 端口将连接至颜色传感器。
如果需要，可在配置面板中更改此
号码。
2.此图标显示了光传感器模式，在“功能”中选择光的颜色：红、绿或蓝。
3.此图标表示设置触发点的强度。
显示的彩色条越多，触发点就越高。
4.将模块放置于工作区域时，模块数据中心将自动打开。
必须至少将一条数据线从模
块的输出接头连接至另一模块的数据中心。
（有关更多信息，请参见以下“数据中
心”部分。
）
可使用滑块或在输入框中键入值来指定触发点。
选择单选按钮指定输出“真”信号的范围（高于触发值或低于触发值）。
光传感器模式的默认设置为：滑块设置在50，选择右侧单选按钮，此时，光强度大于50%时输出“真”信号。
如果要在光强度小于50%时输出“真”信号，你可以选择左侧单选按钮。
在光传感器模式下，反馈框显示当前光线读数（0-100%）。
（接收返回值前，要确认传感器已连接到所选端口，并与NXT建立起通讯）
你必须从这个模块的数据中心引出至少一条输出数据线，将数据线引至其他模块用于数据的传递。
（有关更多信息，请参见以下“数据中心”部分。
）
检测光传感器本身的反射光
光传感器会打开自带的发光二极管（默认为发出红光），检测是否有光返回。
这个功能在光照条件困难的环境下（如非常暗的房间或光线有变化的环境）非常有用。
这一功能还可用于将光传感器作为一个短距离的测距仪使用，当“发光”功能打开时，光传感器接近反光物体时，会检测到更高的反射光强度。
光传感器模式下的配置
1.可使用滑块或在输入框中键入值来指定触发点。
如果希望光线强度高于触发值时触
发模块，则选择滑块右侧的单选按钮；如果希望光线强度低于触发值时触发模块，则选择左侧的单选按钮。
2.如果你选中"Light"复选框, ，光传感器会打开自身的光源，检测返回的反射光。
默
认产生的是红光，但是你也可以在控制面板上选择绿光或蓝光。
所选择的光的颜色会在模块上显示。
不选择“光”的复选框，将测量环境光。
3.反馈框显示当前检测到的光值 (0-100)。
你可以用它来尝试不同的触发值。
配置颜色传感器模块的数据中心
可以通过将数据线（从其它模块的数据中心）连接至“颜色传感器”模块的数据中心动态地控制“光线传感器”模块。
在模块数据中心放置于工作区域之后，单击模块左下角的选项卡可打开模块数据中心
承载至模块的输入信息的数据线连接至数据中心左侧的接头。
承载输出信息的数据线连接至右侧的接头。
[A] 输入插头
[B] 输出插头
[C] 数字数据线（黄色）
[D] 逻辑数据线（绿色）
[E] 文本数据线（橙色）
[F] 故障数据线（灰色）
从输入接头将数据传输至输出接头
如果输入接头有对应的输出接头（参见上面的 A），输入数据将从输入接头传输至输出接头，而不会被更改。
在这种情况下，如果输入接头连接至输入数据线，仅可使用输出接头；连接输出数据线至此类输出接头而不连接输入数据线将导致输出数据线“故障”（并显示为灰色）。
承载特定类型数据的数据线
每条数据线在模块之间承载特定类型的数据。
例如，如果数据线与模块数据中心的逻辑接头连接，则它仅可连接至另一模块据中心的逻辑接头。
下表显示了每个接头可接受或发送的数据类型。
数据线颜色
数据线通过特定的颜色识别：承载数字数据的数据线为黄色，承载逻辑数据的数据线为绿色，承载文本数据的数据线为橙色。
“故障”数据线
如果将数据线连接至数据类型错误的接头，则数据线将会出现“故障”（并显示为灰色）。
如果数据线故障则无法下载程序。
如果单击“故障”数据线，便可在工作区域右下角的帮助小窗口中查看“故障”原因。
数据必须位于接头的可能范围内
对于可接受较大输入范围的接头（例如：0 - 100），接头将强制性将任何超出范围的输入改为范围内。
例如，如果“移动”模块的“电源”接头收到输入值 150，
模块会将输入值更改为 100（即，位于“电源”接头范围的数字）。
此表显示了“颜色传感器”模块数据中心上接头的不同特性：
端口范围
颜色范围
颜色范围
更大更小
触发点产生光
灯的颜色
是
检测颜色。