典型plc的指令系统
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西门子S7-200 PLC的指令系统及指令应用
说明： 根据控制要求，程序在 M0.1 处应该输出 Q0.1,在 M0.2 处也应该输出 Q0.1 如果在 M0.1 及 M0.2 处直接输出 Q0.1,则就范了上面程序双线圈错误， 因此在需要输出 Q0.1 的地方，输出不同的中间继电器，然后把中间继电器的常 开点并联起来，再集中输出一个 Q0.1 的线圈，这样就能避免双线圈的问题。 或者下面的程序也能正确的满足控制要求：
分析： 若 A 先按下按钮， 则 Q0.1 灯要亮， 并且一直亮， 直到主持人按下复位按钮 I0.0， 灯才会灭。其他人按下按钮，对应的灯也不会亮。 若 B 先按下按钮， 则 Q0.2 灯要亮， 并且一直亮， 直到主持人按下复位按钮 I0.0， 灯才会灭。其他人按下按钮，对应的灯也不会亮。 同理，C、D 一样 以下程序是分析后得出的：
地址：苏州吴中宝丰路 1 号
咨询： 400-8169-114
苏州天天自动化 PLC 培训中心
触点指令应用案例 3：
用一个按钮（I0.1）来控制三个输出（Q0.1、Q0.2、Q0.3） 。 当 Q0.1、Q0.2、Q0.3 都为 OFF 时，按第一下 I0.1，则 Q0.1 变为 ON， 按第二下 I0.1，则 Q0.1、Q0.2 变为 ON， 按第三下 I0.1，则 Q0.1、Q0.2、Q0.3 都变 ON 按第四下 I0.1，则 Q0.1、Q0.2、Q0.3 都变为 OFF 状态。 按第五下 I0.1，重复执行如上动作。 试用两种不同的程序设计方法设计其梯形图程序。 以下是分析后得出的程序：
上图梯形图中，”N”此条件只有当 I0.0 由接通→断开的瞬间（也就是上面波形 图中的过程 4 这个状态时）才会接通，其他时刻都不会接通。
应用案例 1：每按一下 I0.1 按钮，变量存储器的数值加 1
第五章 PLC的步进顺控指令系统
OUT Y 3 STL S 24
OUT Y STL STL S S
OUT Y
OUT Y 4
连续用STL 表示并行会合
当转换条件X1接通时，由状态器521分两路同时 进入状态器522和S24，以后系统的两个分支并 行工作。图5-8中水平双线强调的是并行工作， 实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理， 然后进行转换处理，从左到右依次进行。当两 个分支都处理完毕后，S23、S25同时接通，转 换条件X4也接通时，S26接通，同时S23、S25自 动复位。多条文路汇合在一起，实际上是STL指 令连续使用(在梯形图上是STL接点串联)。STL 指令最多可连续使用8次，即最多允许8条并行 支路汇合在—起。
第三节 选择性分支与汇合及其编程
一、选择性分支与汇合的特点
从多个分支流程 中选择某一个单 支流程，图。
分支选择条件X1和X4不能同时接通。在状态器 S2l时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条分 支。当状态器S22或S24接通时，S2l自动复位。 状态器S26由S23或S25置位，同时，前一状态 器S23或S25自动复位。
下面以图5-2所示的机械手为例，进一步说 明状态转移图。机械手将工件从A点向B点移 送。机械手的上升、下降与左移、右移都是 由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓 手对物件的松开、夹紧是由一个单线圈两位 电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时 抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方， 按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、 上升、左移的顺序依次运行。它有手动，自 动等几种操作方式。
图5-l是一个简单状态转 移图实例。状态器用框 图表示。框内是状态器 元件号，状态器之间用 有向线段连接。其中从 上到下、从左到右的箭 头可以省去不画，有向 线段上的垂直短线和它 旁边标注的文字符号或 逻辑表达式表示状态转 移条件。旁边的线圈等 是输出信号。
PLC实践知识-指令系统(三)
指令系統（三）
1 回顧
定時器實例
製作廁所小便池沖水系統，檢測到有人開始延時，3秒後開始沖水，沖水4秒後結束；檢測到人離開，開始沖水，沖水5秒。
（本例題只做舉例，不與實際中相比較。
）
IO分配
輸入符號注釋輸出符號注釋I0.0In檢測開關Q0.0Out沖水
梯形圖
（1）檢測到有人開始延時，3秒後開始沖水，沖水4秒後結束
（2）檢測到人離開，開始沖水，沖水5秒
（3）沖水控制的輸出
2 字邏輯運算指令
字與WAND_W
字或WOR_W
字異或WXOR_W
雙字與WAND_DW
雙字或WOR_DW
雙字異或WXOR_DW
字邏輯運算就是把字或雙字轉換為二進位數，按位再用位邏輯運算的方法進行運算。
3 Move指令
Move指令能夠複製位元組、字或雙字數據對象，IN端也可以是常數，但IN與OUT的寬度必須相匹配。
符號
示例
Move指令可以直接對輸出Q進行控制。
實例
用Move指令做Y-△降壓啟動，Y-△轉換延時時間7秒。
IO分配
輸入符號注釋輸出符號注釋I0.0In_Moto1_Start啟動Q0.0Out_Moto1_Run主回路I0.1In_Moto1_Stop停止Q0.1Out_Moto_Run_Star星形
Q0.2Out_Moto_Run_Delta三角形梯形圖
4 整數數學運算指令4.1整數加ADD_I
符號。
西门子Splc指令系统
用接通延时定时器设计周期和占空比可调的振荡电路。
振荡电路的高、低电平时间分别由两个定时器的PT值确定。
I1.1 M2.7
一个扫描周期
Q0.7
2s
3s
保持型接通延迟定时器及其时序图
关断延迟定时器及其时序图
脉冲定时器及其时序图
例：用脉冲定时器实现一个周期振荡电路
复位定时器指令
两条运输带顺序相连，为避免运送的物料在1号运输带上堆积， 按下起动按钮I0.3，1号带开始运行，8s后2号带自动起动。停机 的顺序与起动的顺序相反，按了停止按钮I0.2后，先停2号带，8s 后停1号带。Q1.1和Q0.6控制两台电动机M1和M2。
加计数器及其时序图
计数器的背景数据块结构
CTD： 参数 CD 的值从 0 变为 1 时，CTD 使计数值减 1。如果参 数 CV (当前计数值)的值等于或小于 0，则计数器输出参数 Q = 1 如果参数 LOAD 的值从 0 变为 1，则参数PV (预设值)的值将作为 新的 CV (当前计数值)装载到计数器。
每个定时器都使用一个存储在数据块中的结构来保存定时器数 据。 在编辑器中放置定时器指令时可分配该数据块。
接通延迟定时器及其时序图
定时器的背景数据块结构
练习
按下瞬时启动按钮I0.0，5秒后电动机启动， 按下瞬时停止按钮I0.1，10秒后电动机停止。
例 用接通延时定时器设计一个周期振荡电路。
I0.3
M2.3
Q0.6
8s
Q1.1
I0.2 8s
参数 IN从0变为1将启动TP、TON 和 TONR，从1变0 将启动 TOF。
ET 为定时开始后经过的时间，或称为已耗时间值(可以不为ET 指定地址)，它们的数值类型为32位的Time，单位为ms，最大定 时时间为T#24D_20H_31M_23S_647MS。
西门子PLC编程举例
例
如果I0.0 = “1”，则ADD_R 方块激活。MD0 + MD4 相加的结果放入MD10 中。如果结果在浮点数的允 许范围之外或程序语句没有执行（I0.0 =“0”），则 输出Q4.0 置位。
六、 数据块指令
---(OPN) 打开数据块：DB 或DI
例
数据块10（DB10）被打开。接点地址（DBX0.0） 指的是数据块DB10 中包含的当前数据记录的数据 字节 0 的 0 位。该位的信号状态被赋值给输出 Q4.0。
七、 赋值指令P197
MOVE 赋值 例
如果 I0.0 = “1”，则执行指令。MW10 的内容被复 制到当前打开的数据块的数据字12中。 如果执行指令，则 Q4.0 为“1”。
参数 数据类型
EN
BOOL
ENO IN
BOOL 所有数据类型， 长度可为 8位、 16 位或 32 位
OUT
所有数据类型， 长度可为 8位、 16 位或 32 位
0 0 0 0CAFE
XXXXXXXX
L W#16#AFFE : : :
0 0 0 0AFFE
0 0 0 0CAFE
数据装入和传递(3)
程序
L MB 0
ACCU1内容
31
23
15
7
0
000000000000000000000000
MB0
装载
L MW 0
31
23
15
0000000000000000
MB0
第四章 S7-300指令系统 ——数字指令
要求： 1、了解S7-300编程软件STEP7的基本数据 类型。 2、了解S7-300系列PLC的各种数字指令 3、能编写简单程序。
电器控制与PLC技术应用 第5章 S7-300的指令系统及编程
2、计数器指令的功能框表示形式
加计数器
减计数器
可加/减计数器
3、 计数器线圈指令
LAD指令 STL指令 L C#... S C no. CU Cno. 功 能 该指令为计数器置初始值。当RLO有上升沿时，将预置值十进制数 （格式为C#...）装入累加器1中作为计数器的当前值。 加计数，程序运行时RLO没有一个上升沿时，计数值加1，若达上限 999时，停止加计数。 减计数，程序运行时RLO没有一个上升沿时，计数值减1，若达下限 0时，则停止减计数。
• 5.2.3 跳变沿检测指令
当信号状态发生变化时就产生跳变沿。指令格式见表5-3。
表5-3 跳变沿检测指令
对RLO跳变沿检测的指令 LAD指令 STL指令 FP <位地址> 功 能 存储区
RLO正跳沿检测，位地址用于存放需要检测的 RLO的上一扫描周期值，当RLO值由0变化到1时， 输出接通一个扫描周期。 Q、M、D
第5章
•
S7-300的指令系统及编程
STEP 7是与西门子公司SIMATIC S7系列PLC相配 套的支持用户开发应用程序的软件包，在STEP 7中， S7系列PLC常用的编程语言有：LAD（梯形图）、 STL（语句表）、FBD（功能块图）等。只有当编 程语言选择为LAD时，在编程环境中，选择主菜单 的Insert项的Program Elements，则编辑环境的左 面出现了指令树窗口，右面出现了用户程序窗口， 在指令树窗口中涵盖了S7-300的所有常用梯形图指 令，用户可以采用双击或拖拽的方式应用到用户程 序的需要处，即用户可以利用指令树窗口的指令在 用户程序窗口中绘制所需的梯形图程序。如图5-1所 示。其他两种常用的编程语言不提供指令帮助。
3. 装入时间值或计数值 4. 地址寄存器装入和传送 5、梯形图方块传送指令
第三章PLC指令系统2
指令盒与字节移位比较，只有名称变为SHL
DW和 SHR DW，其他部分完全相同。最大实际可移位次 数为32。 指令格式： SLD SRD 例： SLD SRD OUT， N （双字左移） OUT， N （双字右移） MD0， 2 LD0， 3
2.
循环左移、循环右移
循环移位特点： 移位数据存储单元的移出端与另一端相连，同时又与 SM1.1 （溢出） 相连，所以最后被移出的位被移到另一端的同时，也被放到SM1.1位存 储单元。 移位次数与移位数据的长度有关，如果移位次数设定值大于移位数据 的位数，则执行循环移位之前，系统先对设定值取以数据长度为底的 模，用小于数据长度的结果作为实际循环移位的次数。如字左移时， 若移位次数设定为36，则先对36取以16为底的模，得到小于16的结果4， 故指令实际循环移位4次。 如果移位操作使数据变为0，则零存储器位（SM1.0）自动置位。 移位指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）。 使能流输出 ENO 断开的出错条件： SM4.3 （运行时间）； 0006 （间接 寻址）。 移位次数N为字节型数据。
循环右移指令：
移位指令 （2）字循环左移和字循环右移指令：RLW，RRW
指令盒与字节循环移位只有名称变为 ROL
W和 ROR W ，其他部分完全相同。使能输入有效时， 把字型输入数据IN循环左移或循环右移N位后，再 将结果输出到 OUT 所指的字存储单元（在语句表 中， IN 与 OUT 使用同一个单元）。实际移位次数 为设定值取以16为底的模所得的结果。 指令格式： RLW OUT， N （字循环左移） RRW OUT， N （字循环右移） 例： RLW MD0， 2 RRW LD0， 3
SHRB EN ENO ENO DAT A S_BIT I0.1 正跳变 I0.2 S_BIT 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 溢出位 1
DW和 SHR DW，其他部分完全相同。最大实际可移位次 数为32。 指令格式： SLD SRD 例： SLD SRD OUT， N （双字左移） OUT， N （双字右移） MD0， 2 LD0， 3
2.
循环左移、循环右移
循环移位特点： 移位数据存储单元的移出端与另一端相连，同时又与 SM1.1 （溢出） 相连，所以最后被移出的位被移到另一端的同时，也被放到SM1.1位存 储单元。 移位次数与移位数据的长度有关，如果移位次数设定值大于移位数据 的位数，则执行循环移位之前，系统先对设定值取以数据长度为底的 模，用小于数据长度的结果作为实际循环移位的次数。如字左移时， 若移位次数设定为36，则先对36取以16为底的模，得到小于16的结果4， 故指令实际循环移位4次。 如果移位操作使数据变为0，则零存储器位（SM1.0）自动置位。 移位指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）。 使能流输出 ENO 断开的出错条件： SM4.3 （运行时间）； 0006 （间接 寻址）。 移位次数N为字节型数据。
循环右移指令：
移位指令 （2）字循环左移和字循环右移指令：RLW，RRW
指令盒与字节循环移位只有名称变为 ROL
W和 ROR W ，其他部分完全相同。使能输入有效时， 把字型输入数据IN循环左移或循环右移N位后，再 将结果输出到 OUT 所指的字存储单元（在语句表 中， IN 与 OUT 使用同一个单元）。实际移位次数 为设定值取以16为底的模所得的结果。 指令格式： RLW OUT， N （字循环左移） RRW OUT， N （字循环右移） 例： RLW MD0， 2 RRW LD0， 3
SHRB EN ENO ENO DAT A S_BIT I0.1 正跳变 I0.2 S_BIT 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 溢出位 1
PLC的指令系统
助记符(指令码) 操作数1 操作数2
应用指令-136条
助记符：表示指令的功能
指令码：是指令的代码
操作数3
操作数：提供指令执行的对象或数据
4
★ 关于操作数的讨论
操作数的个数，取决于各种指令的需要。
操作数可以是通道号、继电器号或常数。 操作数设为常数时，在数据前面要加#号。
例如: 计数器指令的格式为 CNT000 SV
25
2. END指令
程序的结尾一定要安排END指令，否则程序不执行。
使用指令举例
00000 00001 00002
01002
00003 00004
END(01)
LD AND NOT OR NOT AND OR OUT END (01)
00000 00001 00003 00002 00004 01002
00002
AND NOT
OUT
00001
10000
17
• OR—对两个输入进行逻辑或
梯形图符号：
N N ：继电器号 IR 、 SR 、 AR 、 HR 、 LR 、 TR 、 TC
助记符格式： OR
N
作用：并联常开接点 。
00000 00001 10000
地址 00000 00001 00002
指令 LD OR OUT
通道号超DM范围：DM0000—DM1023
DM6144—DM6655
如果8FA
通道号必 须位BCD 码
7
3. 执行指令对标志位的影响
SR区的25503～25507是指令执行结果的标志位。
某些指令的执行结果影响标志位25503～25507的状态。
操作数 00000 00001 10000
应用指令-136条
助记符：表示指令的功能
指令码：是指令的代码
操作数3
操作数：提供指令执行的对象或数据
4
★ 关于操作数的讨论
操作数的个数，取决于各种指令的需要。
操作数可以是通道号、继电器号或常数。 操作数设为常数时，在数据前面要加#号。
例如: 计数器指令的格式为 CNT000 SV
25
2. END指令
程序的结尾一定要安排END指令，否则程序不执行。
使用指令举例
00000 00001 00002
01002
00003 00004
END(01)
LD AND NOT OR NOT AND OR OUT END (01)
00000 00001 00003 00002 00004 01002
00002
AND NOT
OUT
00001
10000
17
• OR—对两个输入进行逻辑或
梯形图符号：
N N ：继电器号 IR 、 SR 、 AR 、 HR 、 LR 、 TR 、 TC
助记符格式： OR
N
作用：并联常开接点 。
00000 00001 10000
地址 00000 00001 00002
指令 LD OR OUT
通道号超DM范围：DM0000—DM1023
DM6144—DM6655
如果8FA
通道号必 须位BCD 码
7
3. 执行指令对标志位的影响
SR区的25503～25507是指令执行结果的标志位。
某些指令的执行结果影响标志位25503～25507的状态。
操作数 00000 00001 10000
第二篇第7章 PLC的基本指令系统
注意：
FX系列中，不同型号PLC的特殊辅助继电器的 数量也不同。
在M8000～M8255的256个特殊辅助继电器 中，PLC未定义的不可在用户程序中使用，具体可 参见使用手册。
7.3.3 状态继电器（S）
状态器对在步进顺控类的控制程序中起着重要的作用， 它与后述的步进指令STL组合使用。
①初始用状态器 ②返回原点用状态器（FX2N） ③普通状态器 ④断电保持状态器 ⑤报警用状态器（FX2N）
M0
号为M0～M499，共500点。
注：可通过程序设定，将它们变为保持辅助继电器
断电保持辅助继电器（M）
● 保持用辅助继电器在PLC电源中断后，它具有 保持断电前的瞬间状态的功能，并在恢复供电后 继续断电前的状态
FX2N的辅助继电器的元件编号为M500～M3071 注：也可通过程序设定，将它们变为通用辅助继电器
特殊辅助继电器（M）
●特殊辅助继电器是具有某项特定功能的辅助继电 器（M8000～M8255） 通常可分为两类：触点型 和 线圈型
● 触点型 特殊辅助继电器的线圈由PLC自动驱动，用户
只可以利用其触点。
● 线圈型 特殊辅助继电器的线圈由用户控制，其线圈得
电后，PLC作出特定动作。
特殊辅助继电器（触点型1）
z扩展单元和扩展模块内无CPU，必须与基本单元 一起使用。
7.3 FX系列PLC内部资源
PLC的内部软继电器
• 输入继电器 • 输出继电器 • 辅助继电器 • 状态继电器 • 定时器 • 计数器 • 指针 • 数据寄存器
1
FX系列PLC软继电器及编号
不同厂家、不同系列的PLC，其内部软继电器的功能和 编号也不相同，因此用户在编制程序时，必须熟悉所选用 PLC的软继电器功能和编号。
S7-200PLC的指令系统(2)
MOVB VB100,VB400
源操 作数 目标 操作数
源操 作数
目标 操作数
功能指令的表达形式及使用要素
3.操作数类型及长度(续) 操作数的类型及长度必须与指令相配合。 操作数的类型:BYTE、WORD、INT、DWORD 、DINT、 REAL 操作数的长度有：8位（ B ）、16位（W、I）、32位 （DW、DI、R） 操作数的的有效存储区域：I、Q、V、M….. MOVB VB100,VB400
影响特殊寄存器位：SM1.0(零) 、SM1.1(溢出) 、 SM1.2(负值) 若 LAD中 IN与OUT 共用1个单元地址，则语句表简化为 1条指令， 否则需要增加1条传送指令。
加1和减1指令举例
食品加工厂对饮料生产线上的盒装饮料进行计数，每24 盒为一箱，要求能记录生产的箱数。程序如图所示。
MUL IN1，OUT DIV IN2，OUT
16/32位有 符号整数
乘除法指令是对有符号数进行操作。 影响特殊寄存器位：SM1.0(零)、SM1.1(溢出)、SM1.2(负值) 、SM1.3(被0除)
3. 整数乘法双整数输出指令
IN1（16bit) ×IN2（16bit) VD200
31 VW200
1.加法指令
语句表（STL）中
如果梯形图中 IN2=OUT 时，则在语句表中实现如下操作： 即：IN1+OUT=OUT
结论： IN2=OUT 时，加法指令节省一条数据传送指令。
2.减法指令
梯形图（LAD）中
当 EN有效时，把两个输入端（ IN1，IN2）指定的数相 减，结果送到输出端（OUT）指定的存储单元中。 即： IN1-IN2=OUT
第五章 PLC基本指令系统----计数器+典型案例
1L
Q0.0 Q0.1
Q0.2
Q0.3
S7200 CPU 222
1M
I0.0
I0.1
M L+
DC 24V
停止按钮SB1 启动按钮SB2
脉冲的上升沿（由0到1）信号时，计数器的当前值减1。当计数器当前值等于或大于设定值 （PV）时，该计数器位被置1。当复位输入端（R）有效或用复位指令（R）对计数器执行复 位操作时，计数器被复位，即计数器位为0，且当前值清零。
《第5章 PLC基本指令系统》
五、S7-200 PLC的基本指令
11. 计数器指令
《第5章 PLC基本指令系统》
六、典型控制环节的PLC程序设计 2、大功率电动机的星-三角减压起动控制程序
输入信号
停止按 I0.0 钮SB1
起动按 I0.1 钮SB2
输出信号 接触器 Q 0.1 KM1
接触器 Q 0.2 KM2
接触器 Q 0.3 KM3
FR
KM1
KM2
KM3
~
KM3
KM2
1L
Q0.0 Q0.1
《第5章 PLC基本指令系统》
五、S7-200 PLC的基本指令
12. 比较指令
比较指令是将两个数值或字符串按指定条件进行比较，比较条件成立时，比较触点就闭合。 所以比较指令实际上也是一种位指令。
类型： 按两个操作数的数据类型分：字节比较、整数比较、双字整数比较和实数比较。 比较指令的运算符有6种： ==(等于)、>(大于)、>=(大于等于)、<(小于)、<=(小于等于) 和 <>(不等于)。
C21当前值 0
C21位
//计数值为0时接通Q0.0
西门子S7300系列PLC基本指令系统
图4.3 寄存器间接寻址的指针格式
第4章 西门子S7-300系列PLC基本指令系统
表4.2 地址指针区域标识位含义
øÇ òÓ ± ê ¶Ê · û P I Q M
DBX DIX
L
æ´ ¢´ øÇ I/O¬£ âÍ èÉ I/O äÊ ëÈ ý¹ ̳ ÝÔ æ´ øÇ äÊ ö³ ý¹ ̳ ÝÔ æ´ øÇ »Î æ´ ¢´ øÇ ²¹ íÏ ýÊ Ý¾ é¿ ± ³ ° ¾ ýÊ Ý¾ é¿ ± ¾ ص ýÊ Ý¾
Q QB QW QD
M MB MW MD
PIB PIW PID PQB PQW PQD
× î ´ó · ¶ Χ
0~65 535.7 0~65 535 0~65 534 0~65 532
0~65 535.7 0~65 535 0~65 534 0~65 532
0~255.7 0~255 0~254 0~252
有些语句指令不带操作数。它们操作的对象是惟一的。例 如： NOT （是对逻辑操作结果(RLO)取反。）
第4章 西门子S7-300系列PLC基本指令系统
2. 梯形逻辑指令
梯形逻辑指令用图形元素表示PLC要完成操作。在梯形逻辑 指令中，其操作码是用图素表示的，该图素形象表明CPU做什 么，其操作数的表示方法与语句指令相同。如：
0~65 535 0~65 534 0~65 532 0~65 535 0~65 534 0~65 532
第4章 西门子S7-300系列PLC基本指令系统
表4.1 存储区及其功能
¨ ¶ ± Ê ÷ Æ (T) · à ÊÎ ± ¾ øÇ òÓ É¿ õ ½µ ¨ ¶ ± Ê £Ê àÓ ± Ê ä¼ T Ƽ ýÊ ÷ Æ (C) · à ÊÎ ± ¾ øÇ òÓ É¿ õ ½µ ± µ ° Ç Æ¼ ýÊ ÷ Æ µÖ C
PLC的编程语言与指令系统
§ 3.2 FX系列PLC梯形图中的编程元件 3.2.3 辅助继电器 （4） 状态
状态S是用于编制顺序控制程序的一种编程元件，它与 后面介绍的STL指令一起使用。
通用状态（S0-S499）没有断电保持功能，但是用程序 可以将它们设定为有断电保持功能的状态，其中包括供初始 状态用的S0-S9和供返回原点用的S10-S19。S500-S899有断 电保持功能，S900-S999供报警器使用。
对于目前大多数PLC来说，SFC还仅仅作为组织编 程的工具使用，尚需要其它编程语言将它转换为 PLC的可执行的程序。因此，通常只是将SFC作为 PLC的辅助编程工具，而不是一种独立的编程语言。
§3-1 可编程序控制器的编程语言概述
(2) 梯形图（LD）
梯形图是使用的 最多的PLC图形编程 语言。梯形图与继电 器控制系统的电路图 相似，具有直观易懂 的优点，特别适用于 开关量逻辑控制。
一种类似于数字逻辑电路的编程语言。用类似 与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左 侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入 端、输出端的小圆圈表示“非”运算，信号是自左 向右流动的。就像电路图那样，它们被“导线”连 接在一起。在FBD中也允许嵌入别的语言。
§3-1 可编程序控制器的编程语言概述 (5) 结构文本（ST）
§ 3.2 FX系列PLC梯形图中的编程元件 3.2.3 辅助继电器 （3）特殊辅助继电器
➢M8011-M8014分别是10ms,100ms,1s和1min时钟脉冲。 ➢M8005（锂电池电压降低）：电池电压下降至规定值 时变为ON，可以用它的触点驱动输出继电器和外部指 示灯，提醒工作人员更换锂电池。
不对状态使用步进梯形指令时，可以把它们当做普通辅 助继电器使用。供报警用的状态可以用于外部故障诊断的输 出。
基恩士plc的指令
基恩士plc的指令基恩士（Kinco）PLC是一种常用的可编程逻辑控制器，用于自动化控制系统中。
它具有强大的功能和灵活的编程能力，可以用于各种不同的工业应用领域。
在这篇文章中，我将介绍基恩士PLC的指令，包括常用的指令类型和编程实例。
基恩士PLC的指令可分为以下几类：逻辑指令、数学指令、定时器和计数器、移位指令、通信指令以及其他特殊指令。
每个指令都有特定的用途，可以按照需要灵活应用。
1. 逻辑指令逻辑指令用于控制系统中的逻辑判断和条件控制。
常用的逻辑指令包括AND （与）、OR（或）、XOR（异或）、NOT（非）等。
例如，AND指令用于当两个或多个输入信号同时为1时输出1，否则输出0。
通过逻辑指令，可以实现复杂的逻辑运算和条件判断，以实现不同的控制逻辑。
2. 数学指令数学指令用于进行数学运算和数据处理。
常用的数学指令包括加减乘除运算、取整、取余、比较等。
例如，加法指令可用于将两个或多个输入信号相加，然后输出结果。
数学指令在控制系统中常用于对传感器信号和运算结果进行处理和计算。
3. 定时器和计数器定时器和计数器是基恩士PLC中非常重要的指令类型，用于控制系统中的时间和计数操作。
定时器指令用于设定运行时间，当时间到达时触发某个动作。
计数器指令用于设定运行次数，当次数达到时触发某个动作。
定时器和计数器在自动化控制系统中广泛应用，用于控制周期性操作和计数过程。
4. 移位指令移位指令用于控制数据的位移和操作。
常用的移位指令包括左移、右移、循环左移、循环右移等。
移位指令在PLC编程中非常有用，可用于对数据进行位操作和处理。
通过移位指令，可以实现对数据的分解、合并和转换等操作。
5. 通信指令通信指令用于实现基恩士PLC与其他设备之间的通信。
常用的通信指令包括串口通信、以太网通信、通信协议等。
通过通信指令，可以实现PLC与上位机、其他PLC、传感器、执行器等设备之间的数据交换和控制操作。
6. 其他特殊指令基恩士PLC还包括一些其他特殊的指令，用于特定的应用和功能。
第5章S7-200PLC的指令系统-1
用户选定的数 据类型 与之等价的数 据类型
V0.0 VB0 VW0
BOOL BYTE WORD，INT
VD0
DWORD,DINT， REAL
2. 数据长度与数值范围
S7-200系列PLC的数据类型可以是字符串、 布尔型（0或1）、整数型和实数型（浮点数）。
布尔型数据指字节型无符号整数；整数型数包括
任何程序（主程序、子程序和中断程序）访问。 而局部变量只是局部有效，即变量只能在特定的 程序中使用。
（4） 局部变量存储器L
局部变量存储器L的地址格式：
位地址：L[字节地址]. [位地址]
如L1.5 字节、字、双字地址: L[数据长度] [起始位字节地址] 如LB21、LW44、LD55
（4） 局部变量存储器L
SM0.5 —周期为1秒钟，占空比为50％的时钟脉冲。
（7） 定时器存储器T
PLC所提供的定时器作用相当于继电器控制系 统中的时间继电器。每个定时器可提供无数对 常开和常闭触点供编程使用。其设定时间通常 由程序设置。 地址格式：T[定时器号] 如T37
有效地址范围：T（0～255）
16位符号整数（INT）和32位符号整数（DINT）。
2. 数据长度与数值范围
3. 常数
S7-200的许多指令中常会使用常数。常数的数
据长度可以是字节、字和双字。CPU以二进制的
形式存储常数，书写常数可以用二进制、十进 制、十六进制、ASCII码或实数等多种形式。书 写格式如下：
3. 常数
十进制常数：179 ； 十六进制常数：16#B3 ；
（2） 内部标志位存储器M
CPU224内部标志位存储器（M）的有效地址范 围：
M（0.0 ～31.7）
V0.0 VB0 VW0
BOOL BYTE WORD，INT
VD0
DWORD,DINT， REAL
2. 数据长度与数值范围
S7-200系列PLC的数据类型可以是字符串、 布尔型（0或1）、整数型和实数型（浮点数）。
布尔型数据指字节型无符号整数；整数型数包括
任何程序（主程序、子程序和中断程序）访问。 而局部变量只是局部有效，即变量只能在特定的 程序中使用。
（4） 局部变量存储器L
局部变量存储器L的地址格式：
位地址：L[字节地址]. [位地址]
如L1.5 字节、字、双字地址: L[数据长度] [起始位字节地址] 如LB21、LW44、LD55
（4） 局部变量存储器L
SM0.5 —周期为1秒钟，占空比为50％的时钟脉冲。
（7） 定时器存储器T
PLC所提供的定时器作用相当于继电器控制系 统中的时间继电器。每个定时器可提供无数对 常开和常闭触点供编程使用。其设定时间通常 由程序设置。 地址格式：T[定时器号] 如T37
有效地址范围：T（0～255）
16位符号整数（INT）和32位符号整数（DINT）。
2. 数据长度与数值范围
3. 常数
S7-200的许多指令中常会使用常数。常数的数
据长度可以是字节、字和双字。CPU以二进制的
形式存储常数，书写常数可以用二进制、十进 制、十六进制、ASCII码或实数等多种形式。书 写格式如下：
3. 常数
十进制常数：179 ； 十六进制常数：16#B3 ；
（2） 内部标志位存储器M
CPU224内部标志位存储器（M）的有效地址范 围：
M（0.0 ～31.7）
PLC指令系统的介绍
PLC的指令越来越多，越来越丰富。
功能很强的指令，综合多种作用的指令日见增多。
PLC的指令繁多，但主要的有这么几种类型：基本逻辑指令，用于处理逻辑关系，以实现逻辑控制。
这类指令不管什么样的PLC都总是有的。
数据处理指令，用于处理数据，如译码，编码，传送、移位等等。
数据运算指令，用于进数据的运算，如十、一、X、/等，可进行整形数计算，有的还可浮点数运算；也可进行逻辑量运算，等等。
流程控制指令，用以控制程序运行流程。
PLC的用户程序一般是从零地址的指令开始执行，按顺序推进。
但遇到流程控制指令也可作相应改变。
流程控制指令也较多，运用得好，可使程序简练，并便于调试与阅读。
状态监控指令，用以监视及记录PLC及其控制系统的工作状态，对提高PLC 控制系统的工作可靠性大有帮助。
当然，并不是所有的PLC都有上述那么多类的指令，也不是有的PLC仅有上述几类指令。
以上只是指出几个例子，说明要从哪几个方面了解PLC指令，从中也可大致看出指令的多少及功能将怎样影响PLC的性能。
除了指令，为进行通讯，PLC还有相应的协议与通讯指令或命令，这些也反映了PLC的性能。
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PMC指令及编程方法类似于通用型PLC
基本指令 功能指令
CNC型号不同，其内装的PMC指令系统却 完全一样，只是功能指令有所不同。
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堆栈寄存器
暂存逻辑操作的中间结果 堆栈寄存器有9位，按先进后出、后进先 出的顺序工作。
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图3-4 堆栈寄存器操作顺序
堆栈寄存器(存储逻辑操作的中间结果) 存放当前逻辑操作结果
AND AND．NOT OR OR．NOT
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序号 指 9 10 11
令
F1系列 PLC指令 LD LDI ANB
处 理 内 容 将寄存器左移1位，并把指定的地 址的状态置于ST0 将寄存器左移1位，并把指定地址 的状态取“非”后再置于ST0 ST0和ST1的内容相“与”后，结 果存于ST0，堆栈寄存器右移1位
7
8 9 10
CTR
ROT COD MOVE
SUB5
SUB6 SUB7 SUB8
S5
S6 S7 S8
计数处理
旋转控制 代码转换 数据“与”后传输
1l
12
COM
COME
SUB9
SUB29
S9
S29
公共线控制
公共线控制结束
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续表3-3
指 令 序号 13 14 15 16 格式1用于梯 形图 JMP JMPE PARI DCNV 格式2用于纸带穿 孔和程序显示 SUBl0 SUB30 SUBll SUBl4 格式3用于程序输入 S10 S30 S11 S14 跳转 跳转结束 奇偶检查 数据转换（二进制数 BCD码） 处理内容
指令
A B
地址号位数 R1.0
R1.1 R2.4 R3.1 X5.7 R7.1 ○○ ○○○○ ○○○○
软元件 A
B C D RST ACT 指令 参数1 参数2
RD.NOT
AND RD.STK
R1
R1.0 R1.1 C D 指令 参数 参数 参数 参数 (1) (2) (3) (4) R2.4 R3.1 RST X5.7 ACT R7.1 控制条件
END1在顺序程序中必须指定一次，其位置在 高级顺序程序的末尾；当无高级顺序程序时， 则在低级顺序程序的开头指定。 END2在低级顺序程序末尾指定。
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（2）定时器指令（TMR、TMRB）
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2．部分功能指令说明
（1）顺序程序结束指令（ENDl、END2） （2）定时器指令（TMR、TMRB） （3）译码指令（DEC） （4）旋转指令（ROT） （5）逻辑“与”后传输指令（MOVE） （6）数据检查指令（DSCH） （7）符合检查指令（COIN） （8）计数器指令（CTR）
定时周期（ms) 定时周期（ms) 定时周期（ms) 高级
低级 分割1
分割2
分割3
. . .
图3-8 高级程序和低级程序
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*注意尽量压缩高级程序的长度
通常只把窄脉冲信号以及必须传输到数控装置 要求快速处理的信号编入高级程序（如紧急停止信
号、外部减速信号、进给保持信号、倍率信号、删除信号等）。
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（1）顺序程序结束指令（ENDl、END2）
END1：高级顺序程序结束指令； END2：低级顺序程序结束指令。 指令格式：
ENDi
图3-7 顺序程序结束指令
其中i为1或2，分别表示高级和低级顺序程序结束指令。
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PMC的“时间分割周期” 处理程序
在每个定时分割周期，高级程序都被执行一次，定时 分割周期的剩余时间执行低级程序，故每个定时分割 周期只执行低级程序的一部分。也就是说低级程序被 分割成几等分，低级程序执行一次的时间是几倍的定 时周期。
ST8
ST7
ST6
ST5
ST4
ST3
ST2
ST1
ST0
“写”操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移 一位；相反地，“取”操作结果时，堆栈全部右 移一位，最后压入的信号首先恢复读出。
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3.3 FANUC系列PMC的指令系统
3.3.1 3.3.2 3.3.3 规则 3.3.4 用
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表3-3，PMC-L的功能指令和处理内容
指 令 序号 l 2 3 4 5 6 格式1用于 梯形图 ENDl END2 END3 TMR TMRB DEC 格式2用于纸带穿孔 和程序显示 SUB1 SUB2 SUB48 TMR SUB24 DEC 格式3用于程 序输入 S1 S2 S48 T S24 D 2级程序结束 3级程序结束 定时器处理 固定定时器处理 译码 处理内容 1级（高级）程序结束
RD．STK RD．NOT．SKT AND．STK
12
OR．STK
ORB
ST0和ST1的内容相“或”后，结 果存于ST0，堆栈寄存器右移1位
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序号
13 14
指 令
SET RST
F1系列 PLC指令
处 理 内 容
ST0和指定地址中的信号相“或”后， 将结果返回到指定的地址中
ST0的状态取反后和指定地址中的信号 相“与”，将结果返回到指定的地址中
LDI OUT
读指令信号的“非”状态，送入ST0中， 即读取常闭点 输出运算结果（ST0的状态）到指定地址
输出运算结果（ST0的状态）的“非”状 态到指定地址
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序号 5 6 7 8
指
令
F1系列 PLC指令 AND ANI OR ORI
处 理 内 容 将ST0的状态与指定地址的信号状态相 “与”后，再置于ST0中 将ST0的状态与指定的信号的“非”状 态相“与”后，再置于ST0中 将指定地址的状态与ST0相“或”后， 再置于ST0 将指定地址的“非”状态与ST0相“或” 后，再置于ST0
C
计数器
K D T
保持型继电器 数据表 可变定时器
L
P
标号
子程序号
L1~L9999
P1~P512
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指 令
地址 R1.0 A
软元件
“电路块”操作
A R1.0 C R1.4 I R2.0 J R2.3 B R1.1 D R1.5 E R1.2 G R1.6 F W1 R1.3 H W2 R1.7 K W3 R2.2 R15.2 R15.1 R15.0
PMC的基本指令 PMC的功能指令 FANUC PMC梯形图编制的一般
FANUC PMC在数控机床中的应
返回
3.3.1 PMC的基本指令
序号 指 令 1 RD F1系列PLC 指令 LD 处 理 内 容 读入指令信号的状态，并写入ST0中，即 读取常开点
2 3 4
RD．NOT WRT WRT．NOT
17
18 19 20
COMP
COIN DSCH XMOV
SUBl5
SUBl6 SUBl7 SUBl8
S15
S16 S17 S18
比较
符合检查（一致性检查） 数据检索 寻址数据传输
2l
22 23 24
ADD
SUB MUL DIV
SUBl9
SUB20 SUB21 SUB22
S19
S20 S21 S22
加法运算
注：SET/RST适于PMC-SA3型PLC中
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PMC的基本指令格式如下： ×× ○○○○·○ 指令操作码 操作数（地址号·位数） 指令操作码指表3-1中的指令代码； 操作数实际上是目标地址。
目标地址由地址号和位数组成。位数为0~7的 数；而地址号的开头必须指定一个字母，用来 表示信号的类型。
S31
S32 S36 S37
数据扩散转换
二进制数比较 二进制数加 二进制数减
31
32 33 34
MULB
DIVB NUMEB DISP
SUB38
SUB39 SUB40 SUB49
S38
S39 S40 S49
二进制数乘
二进制数除 定义二进制常数 在NC的CRT上显示信息
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1．功能指令的格式
RD
AND.NOT
RD.NOT.STK AND.NOT OR.STK RD.STK AND RD.STK AND.NOT
R1.1
R1.4 R1.5
B
C D
R1.2 R1.3 R1.6 R1.7
E F G H
OR.STK
AND.STK WRT WRT.NOT RD.NOT OR AND.NOT R15.0 R15.1 R2.0 R2.3 R2.2 R15.2 W1 W2 I J K W3
F
G
G0~G255；G1000~G1255 PMC输出到NC侧的信号 对系统部分进行控制和信息反馈（如急停、进给保持信号 （PMC→NC） 等），在梯形图中可以是线圈也可以是触点
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表3-2 地址号中的字母
字母 R A 信号类型 内部输入继电器 信息显示请求信号 说明（PMC-SA3） R0~R1499通用中间继电器； R1000~R9117作为PMC系统程序保留区 A0~A24 C0~C79 共80个字节，每4个字节组成一个计数器，共有20个计数器 K0~K19，20个字节160位。其中K0~K16为一般通用地址， K17~K19为PMC系统软件参数设定区 D0~D1859 T0~T79共80个字节，每2个字节组成一个定时器
《 数控机床电气控制》
王浩
第3章 数控系统与PLC