三容水箱液位控制

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水箱液位自动控制系统设计

水箱液位自动控制系统设计

第一章水箱液位自动控制系统原理液位自动控制是通过控制投料阀来控制液位的高低,当传感器检测到液位设定值时,阀门关闭,防止物料溢出;当检测液位低于设定值时,阀门打开,使液位上升,从而达到控制液位的目的。

在制浆造纸工厂常见有两种方式的液位控制:常压容器和压力容器的液位控制,例如浆池和蒸汽闪蒸罐。

液位自动控制系统由液位变送器(或差压变送器)、电动执行机构和液位自动控制器构成。

根据用户需要也可采用控制泵启停或改变电机频率方式来进行液位控制。

结构简单,安装方便,操作简便直观,可以长期连续稳定在无人监控状态下运行。

应用范围在制浆造纸过程中涉及的所有池、罐、槽体液位自动控制。

图1.1中,是控制器的传递函数,是执行机构的传递函数,是测量变送器的传递函数,是被控对象的传递函数。

图5.1中,控制器,执行机构、测量变送器都属于自动化仪表,他们都是围绕被控对象工作的。

也就是说,一个过程控制的控制系统,是围绕被控现象而组成的,被控对象是控制系统的主体。

因此,对被控对象的动态特性进行深入了解是过程控制的一个重要任务。

只有深入了解被控对象的动态特性,了解他的内在规律,了解被控辩量在各种扰动下变化的情况,才能根据生产工艺的要求,为控制系统制定一个合理的动态性能指标,为控制系统的设计提供一个标准。

性能指标顶的偏低,可能会对产品的质量、产量造成影响。

性能指标顶的过高,可能会成不必要的投资和运行费用,甚至会影响到设备的寿命。

性能指标确定后,设计出合理的控制方案,也离不开对被控动态特性的了解。

不顾被控对象的特点,盲目进行设计,往往会导致设计的失败。

尤其是一些复杂控制方案的设计,不清楚被控对象的特点根本就无法进行设计。

有了正确的控制方案,控制系统中控制器,测量变送器、执行器等仪表的选择,必须已被控对象的特性为依据。

在控制系统组成后,合适的控制参数的确定及控制系统的调整,也完全依赖与对被控对象动态特性的了解。

由此可见,在控制工程中,了解被控制的对象是必须首先做好的一项工作。

(完整word版)三容水箱液位控制系统的PID

(完整word版)三容水箱液位控制系统的PID

目录目录 (1)摘要 (3)第一章概论 (5)1.1 课题来源 (5)1.2 水箱控制策略的研究 (5)1。

3 本文研究课题 (6)第二章三容水箱系统简介及数学模型 (7)2。

1 三容水箱系统的总体结构及工作原理 (7)2。

1。

1 三容水箱试验系统的总体结构 (7)2。

1。

2 三容水箱试验台控制结构的组成 (8)2.1。

3 单入单出一阶对象的结构 (9)2.2 三容水箱系统的特点 (10)2。

3 实验建模法推导三容水箱系统的数学模型 (10)2。

4 系统的性能分析 (12)2。

5 本章小结 (15)第三章基于三容水箱系统的PID控制算法研究 (15)3。

1 PID控制原理简介 (15)3。

2 基于Z—N的算法实现 (17)3。

2。

1 数字PID控制算法简介 (17)3。

2。

2 积分分离PID控制算法 (18)3。

2.3 基于Z—N整定法的Kp、Ki、Kd控制参数整定 (20)3.3 基于遗传算法的PID控制的设计 (23)3。

3.1 遗传算法简介 (23)3。

3.2 基于遗传算法PID参数整定的算法设计 (25)3。

4 适应度目标函数讨论 (31)3。

5 基于自适应遗传算法改进的PID参数整定 (32)3.5.1 自适应遗传算法 (32)3。

5。

2 基于自适应遗传算法求解最优化模型 (34)3.6 基于自适应遗传算法的改进 (36)3.7 本章小结 (38)第四章总结 (38)4.1 结论 (38)4.2 后续工作 (39)参考文献 (39)致谢 (40)附录1 常规遗传算法PID整定程序 (41)附录2 计算目标函数值的子程序chap5-3f.m (48)附录3 基于自适应遗传算法的PID整定程序 (50)附录4 快速仿真曲线程序 (56)摘要我们知道三容水箱系统是工业过程控制中许多被控对象的典型抽象模型,在非线性、大惯性过程控制研究应用中具有广泛代表性.近年来国内外许多学者对三容水箱系统的建模方法、控制算法及故障诊断等方面进行了探讨。

水箱液位控制设计

水箱液位控制设计

WOrd文档下载后可任意复制编辑基于水箱液位控制设计摘要在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题, 例如居民生活用水的供应, 饮料、食品加工, 溶液过滤, 化工生产等多种行业的生产加工过程, 通常需要使用蓄液池, 蓄液池中的液位需要维持合适的高度, 既不能太满溢出造成浪费, 也不能过少而无法满足需求。

因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数,特别是在动态的状态下,采用适合的方法对液位进行检测、控制,能收到很好的效果。

PID 控制(比例、积分和微分控制)是目前采用最多的控制方法。

本文主要是对一水箱液位控制系统的设计过程,涉及到液位的动态控制、控制系统的建模、PID 算法、传感器和调节阀等一系列的知识。

作为单容水箱液位的控制系统,其模型为一阶惯性函数,控制方式采用了PID 算法,调节阀为电动调节阀。

选用合适的器件设备、控制方案和算法,是为了能最大限度地满足系统对诸如控制精度、调节时间和超调量等控制品质的要求。

关键词PID 控制过程控制液位控制Abstract:In people's life and in the fields of industrial production level and flow control problem, for example, the living water supply, beverage, food processing, filter solution, the production of a variety of industries such as chemical production process, often need to use the liquid storage pool, liquid storage pool level need to maintain the appropriate height, neither too overflow cause waste, also cannot too little and can't meet the demand. So the liquid level height is an important parameter in the process of industrial control, especially in dynamic state, the suitable methods of liquid level detection, control, can get very good effect. PID (proportion, integral and differential control) is currently the most control methods.This paper is the design process of a water tank liquid level control system, involves the dynamic liquid level control, the control system modeling, the PID algorithm, sensor and the regulator and a series of knowledge. As single let water tank liquid level control system, the model of first-order inertia function, control mode adopted PID algorithm, theregulator for electric regulator. Choose the right components, equipment,control scheme and algorithm in order to maximize satisfy system such as control precision and adjust the volume of time and overshoot control quality requirements.Key words:PID control process control level control1 绪论1.1 过程控制的定义生产过程自动化,一般是指石油、化工、冶金、炼焦、造纸、建材、陶瓷及电力发电等工业生产中连续的或按一定程序进行的生产过程的自动控制。

三容水箱液位控制系统的建模与仿真

三容水箱液位控制系统的建模与仿真

过程控制课程设计三容水箱液位控制系统的建模与仿真专业:自动化班级:---------组员:-----指导老师:-------重庆大学自动化学院2013年10 月5 心得体............................................................................................................................. 1..5 ............1..5 .........1..1 两种三容水箱的工作原理 ............................................ 1.. 1.1 三容水箱的结构 ............................................... 1.. 1.2 三容水箱系统的特点 ........................................... 2.. 2 两种三容水箱的理论建模 ............................................ 3.. 2.1 假设及相关参数定义 ........................................... 3.. 2.2 执行器(阀门)的数学模型 ..................................... 4.. 2.3 阶梯式三容水箱的数学模型 ..................................... 4.. 2.4 水平式三容水箱的数学模型 .................................... 6..3 两种三容水箱模型的控制与仿真 ..................................... 8..3.1 阶梯式三容水箱的简单PID 控制 ................ ......................................... 8.. 3.2阶梯式三容水箱的串级 PID 控制 ................ ....................................... 1..0.. 3.3水平式三容水箱的简单PID 控制 ................ ....................................... 1..1..3.4 水平式三容水箱串级PID 控制 .................. ...................................... 1..3...4 总结...................................... 1..4...5.1 顾振博心得体会目录5.2 陈冶心得体会................................................. 1..5 ..........参考文.................................................................................................................................. 1..6 ............ 附 .......................................................................................................................................... 1..6 .............所用参数及其数.............................................................................................................. 1..6 ......... 5.3 谢海龙心得体会............................................... 1..5 ..........三容水箱是工业过程中许多被控对象的典型抽象模型,在非线性、大惯性过程控制研究应用中具有广泛代表性。

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计摘要:本文以三容水箱液位串级控制系统为研究对象,结合MATLAB软件进行模拟仿真和控制系统设计,通过对三个水箱的液位进行测量和控制,实现液位的稳定控制。

本文首先介绍了三容水箱液位控制系统的工作原理和液位传感器的工作原理,然后详细阐述了MATLAB仿真实验的搭建和参数调整,最后通过对比实验结果进行分析,验证了该控制系统的稳定性和可行性。

一、引言随着工业自动化的发展,液位控制在工业生产过程中起着重要的作用。

液位控制系统可以自动控制液位的高低,从而减少人工干预,提高工作效率和安全性。

液位控制系统的设计需要充分考虑系统的稳定性和响应速度,保证液位能够在设定值范围内稳定控制。

二、系统原理三容水箱液位串级控制系统由三个水箱和相应的液位传感器组成。

其中,第一个水箱的液位被称为主液位,第二个水箱的液位被称为副液位1,第三个水箱的液位被称为副液位2、主液位通过传感器测量液位,然后根据控制算法调整副液位1和副液位2的液位来稳定控制主液位。

三、MATLAB仿真实验1.实验搭建利用MATLAB软件建立三容水箱液位串级控制系统的仿真模型。

通过添加水箱模型和液位传感器模型,并根据系统的物理参数设置系统的初始值。

2.参数调整在仿真实验中,需要根据实际情况调整系统的控制参数。

主要包括控制器增益和采样时间等参数。

通过多次试验,逐步调整参数,使系统达到稳态,并且具有良好的响应速度。

四、实验结果分析实验结果表明,通过合理设定控制参数和调节算法,在MATLAB仿真环境下可以实现三容水箱液位串级控制系统的稳定控制。

在设定液位值的条件下,液位的波动范围在一定的误差范围内,系统能够快速响应和调节,具有较高的稳定性和可靠性。

五、结论本文通过对三容水箱液位串级控制系统进行MATLAB仿真实验和参数调整,验证了该系统的稳定性和可行性。

实验结果表明,在设定液位范围内,系统能够稳定保持液位的控制,并且具有较高的响应速度和稳定性。

基于PLC的三容水箱液位串级控制系统设计

基于PLC的三容水箱液位串级控制系统设计

基于PLC的三容水箱液位串级控制系统设计
本系统的主要功能是实现三个水箱之间液位的串联控制,保证三个水箱中的水位保持平衡。

该系统采用PLC作为控制器,通过读取水位传感器获取水箱中的液位,经过控制算法对泵进行控制,保持水箱中水位的均衡。

下面是该系统的具体设计步骤:
1. 系统硬件设计
系统硬件包括三个水箱、水位传感器、PLC控制器、三个水泵和连接线路等。

其中,水位传感器放置在每个水箱内部,用于实时监测液位高度。

三个水泵用于对水箱进行加水或抽水操作,保持水箱内的液位相同。

2. PLC程序设计
PLC程序主要包括以下几个部分:
a. 采集水箱液位信号,根据液位信号实现控制算法,并输出控制信号控制泵的运行。

b. 根据液位的设定值与当前液位的差值,来确定是否需要打开或关闭泵。

c. 如果液位超出了安全范围,需要发出警报并停止泵的运行。

3. 系统测试
搭建好系统后,需要进行系统测试,检验系统在不同液位高度情况下的控制效果。

具体测试方法为在水箱中放入不同数量的水,观察系统是否能够在不同的液位条件下正常工作。

以上就是基于PLC的三容水箱液位串级控制系统设计的具体步骤。

三容水箱液位控制系统

三容水箱液位控制系统

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几十万。考虑上述因素, 笔者以哈尔滨工业大学控制理 论与控制工程学科实验室建设为背景设计了三容水箱 液位控制系统实验装置。
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表! 液位高度与阀门流量数据 图4

计算机控制三容水箱实验系统优化设计

计算机控制三容水箱实验系统优化设计

98传感器与微系统(Transducer and Microsystem Technologies )2021年第4卷第5期DOI :5.13373/J. 500-5737(2021 )75-0093-04计算机控制三容水箱实验系统优化设计*收稿日期:235-11-22*基金项目:浙江省2213年度高等教育教学改革项目(JG22160061)宋 涛,姜周曙,黄国辉(杭州电子科技大学能量利用系统与自动化研究所,浙江杭州310015)摘要:针对自主研制的计算机控制三容水箱实验系统存在的数据采集精度低、可控性较差等问题,从硬 件和软件两方面进行了优化设计。

硬件上采用了 ADuCM360芯片作为控制核心,设计采集控制板为4层 电路板,并完成了相关功能的测试。

软件上采用单位时间内各模块实时采样的方法,增加了采集的数据量。

改变了阀门的控制策略,并进行了控制特性测试,通过MATLAB 进行数据拟合,分析了阀门的可控程 度。

对优化后的系统采用了动态矩阵控制与比例-积分-微分(PIN )控制结合(DMC-PIN )串级控制算法进 行仿真验证。

结果表明:优化后的系统在稳定性与可控性方面均有提高。

关键词:计算机控制;优化设计;ADuCM350芯片;动态矩阵控制;比例-积分-微分(PIN )控制中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:107-9787(2021)75-0098-04Ophmai desiyn of cemputcr centroi three-tankexperimectai system *SONG Tse , JIRNG ZhoxsUn , HUANG Guobui(Instithte of Eneroy Uhlizhhon System and Automation , Hanyzhou Dianh Univvrsith , Hanyzhou 310015, China)Abstroct : Aiming at the problems of low data collection accuracy a nd poor cont/habidtu for the self-Pevelogedcomputer control three-tanU expe/mextol system,the hardwa/ and software are oxtimized. The ADuCM350 chip isused os the control core on the hardware. The acquisition and control circuit board is designed os a 4bxmyefcircuit board , and the funcSonoi test of the relevant circuit are complewd. The software used the method for resit time sampling of each module in unit time /which increases the amount of data collecwd. The valve control strategyis chanoey and the control chamcte/stics are tested. Throunh data fitting of MATLAB , the cont/habidm of thevalve is analyzed. DMC-PID( dynamic matrix control combined with PIN control) cascade control alao/thm is usedto ve/fp the optimized system. The results show that stability and cont/habiWu of the ogtimized system are improved .Keywords : computer control ; optimization design ; ADuCM350 chip ; dynamic matrix control ( DMC );progortionol-inWgrol-TiUerexnal ( PID ) control0引言在工业控制领域,工业系统越复杂,模型建立越困难,控制算法应用到工业对象验证的代价越高。

水箱液位串级控制系统讲解

水箱液位串级控制系统讲解

长沙学院CHANGSHA UNIVERSITY专业训练与创新实习报告过程控制系统实习系部:电子信息与电气工程系专业年级班级:11 电气 3 班学生姓名:学号:指导教师:成绩评定:(指导教师填写)2014年11 月实验目录实验一单闭环流量定值控制系统实验二单容液位定值控制系统实验三水箱液位串级控制系统实验一单闭环流量定值控制系统一、实验目的1.了解单闭环流量控制系统的结构组成与原理。

2.掌握单闭环流量控制系统调节器参数的整定方法。

3.研究调节器相关参数的变化对系统静、动态性能的影响。

4.研究P、PI、PD和PID四种控制分别对流量系统的控制作用。

5.掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。

二、实验设备实验对象及控制屏、各类电路挂件、计算机一台、万用表一个、导线若干;三、实验原理图4-1 单闭环流量定值控制系统(a)结构图(b)方框图本实验系统结构图和方框图如图4-1所示。

被控量为电动调节阀支路(也可采用变频器支路)的流量,实验要求电动阀支路流量稳定至给定值。

将涡轮流量计FT1检测到的流量信号作为反馈信号,并与给定量比较,其差值通过调节器控制电动调节阀的开度,以达到控制管道流量的目的。

为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制,系统的调节器应为PI控制,并且在实验中PI 参数设置要比较大。

四、实验内容图4-2 智能仪表控制单闭环流量定值控制实验接线图本实验选择电动阀支路流量作为被控对象。

实验之前先将储水箱中贮足水量,然后将阀门F1-1、F1-2、F1-8、F1-11全开,其余阀门均关闭。

将“FT1电动阀支路流量”钮子开关拨到“ON”的位置。

具体实验内容与步骤可根据本实验的目的与原理参照前面的单闭环定值控制中相应方案进行,下面只给出实验的接线图。

五、实验数据曲线图4-3 单闭环流量定值控制曲线图六、实验总结单闭环流量定值控制的数据曲线中,流量设定值SV=10.0r/min,比例系数P=60,积分时间I=20,先是等幅振荡,外加一个干扰信号,数据曲线经过智能调节仪的调节后,渐渐接近稳定。

基于神经网络的三容水箱液位控制系统辨识

基于神经网络的三容水箱液位控制系统辨识
维普资讯
第 2卷 第5 l 期 20 年 9 07 月


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学o 5 2l S p 20 e .0 7
J u n l f n nUn v r i f e h o o y o r a o Hu a i e st o c n l g y T
r m us N w o g rh sB G i t ii t ok t m l in h w ate f co e t ct n S e i s r ai e tn o tm ( F S) a n n w r.h s ua o o s t f t fd n f a o l h t oQ — l a i nr n g e ei t s h h t e e i i i iw l i
箱是 敞 口的长方体 水箱 ,容 器的不 同增 强 了系统 的非
如用于 控制系统 的设 计 和分 析 ,在 实时控制 系统 中用
作被控 对象 的模 型 ,预测 、预报及监测 系统运 行状态
等等…。对 线性 、非时变 和不确定参 数 的对 象进行 辨
识 的研 究已取得 了很 大 的进展 ,但被 辨识对象模 型结
关键词 :B P神 经 网络 ;三容 液位 ;辨 识 ;算 法
中图分类号 : P 7 T 23 文献标识码 : A 文章编号 : 6 3 9 3 (070 — 00 0 17 — 8 320 )5 0 7- 3
I e t c t no h e n s ae nr l y tm t u a t r d n i ai f r eTa k tr i f o T W Co t s o S e wi Ne r l h Newo k
基于神经网络的三容水箱液位控制系统辨识
梁颖杏 ,周 永华 ,黄 炜

基于模糊PID的三容水箱液位控制

基于模糊PID的三容水箱液位控制

出量 A 、 K K, A 和 A Ko都 为精确量 , 了进 行模糊控 为
收 稿 日期 : 0 20 — 8 2 1-51
修 回 日期 :0 20 — 8 2 1-52
作者简介 : 李
智 ( 9o )男 , 师 . — i mi ce6 @ 13 cr 18~ , 讲 E mal r l3 5 6 .o : a n
型 的复杂 系统 。它 主 要 有 以下 几 个 特 点 : 1 时 滞 ()
性 ;2 时 变 性 ;3 非 线 性 。这 几 个 特 点 都 严 重 影 响 () ()
位误 差 变化 量 e 以下 设 计 的 控 制 器 就 是 要 以最 优 ,
化 的 方 法 使 得 一 0 。
定值
P D 控制 的效果 l 。模 糊 控制不 需 要精 确 的数 学 模 I _ 1 ] 型, 因而是解 决 不确定 性 系统控 制 的一种 有效 途径 。
但是 , 纯 的模糊 控制 也存 在精 度不 高 、 单 易产 生极 限
振荡 等 问题 。因此 , P D和 模 糊控 制技 术 结 合起 把 I 来 , 长 补短 , 使 系统 的控 制 性 能得 到 提高 , 一 取 可 是
种 很 实 用 的 控 制 方 法 。 ]
图 1 三 容 水 箱 数 学 模 型 的 测 定 实 验
2 1 模 糊 P D 控 制 器 的 结 构 设 计 . I
为 了保 证 模 糊 控制 器 的 控制 效 果 , 要 避免 控 又 制规 则过 于复 杂 , 采 用 二 维模 糊 控 制 器 。 即模 糊 故 控制 器 的输入 量 为液 位 变 化 e和液 位 变 化 率 e , c 其 输 出量为 利用 模 糊 控 制 规 则 对 P D 三个 参 数 进 行 I 修 改 的 变化 量 A 、 K, △ 。模 糊 P D控 制 K A 和 K。 I 器 其结 构如 图 2所示 [ 。 4 ]

三容水箱液位控制系统的建模与仿真

三容水箱液位控制系统的建模与仿真

过程控制课程设计三容水箱液位控制系统的建模与仿真----------专业:自动化班级:----------组员:----------指导老师:----------重庆大学自动化学院2013年10月目录摘要 (1)1 两种三容水箱的工作原理 (1)1.1 三容水箱的结构 (1)1.2 三容水箱系统的特点 (2)2 两种三容水箱的理论建模 (3)2.1 假设及相关参数定义 (3)2.2 执行器(阀门)的数学模型 (4)2.3 阶梯式三容水箱的数学模型 (4)2.4 水平式三容水箱的数学模型 (6)3两种三容水箱模型的控制与仿真 (7)3.1 阶梯式三容水箱的简单PID控制 (8)3.2 阶梯式三容水箱的串级PID控制 (9)3.3 水平式三容水箱的简单PID控制 (11)3.4 水平式三容水箱串级PID控制 (12)4 总结 (14)5 心得体会 (14)5.1 顾振博心得体会 (14)5.2 陈冶心得体会 (15)5.3 谢海龙心得体会 (15)参考文献 (16)附录 (16)所用参数及其数值 (16)摘要三容水箱是工业过程中许多被控对象的典型抽象模型,在非线性、大惯性过程控制研究应用中具有广泛代表性。

近年来国内外许多学者对三容水箱系统的建模方法、控制算法及故障诊断等方面进行了探讨。

进一步研究三容水箱系统的控制算法并构建现在实验教学系统,在工业控制领域和工程控制论教学中都具有较为重要的理论和实际应用价值。

本设计通过对阶梯式、水平式这两种典型的水平式三容水箱系统分别进行理论建模,再分别加入了简单PID和串级PID控制器,并且在MATLAB的Simulink 仿真平台上搭建了相应的控制系统框图,对阶跃响应下的输出信号进行了仿真,实现了对两种三容水箱液位控制系统的控制。

1 两种三容水箱的工作原理1.1 三容水箱的结构三容水箱主体由3个圆柱型玻璃容器(Tankl(T1)、Tank2(T2)、Tank3(T3))、4个阀门(VT0、VT1、VT2、VT3、VT4)、一个增压泵、一个蓄水池和响应的连接部件组成。

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计毕业设计

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计毕业设计

基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计毕业设计三容水箱液位串级控制系统是一种常见的液位控制系统,通过对三个水箱的液位进行测量和控制,实现液位的稳定和自动控制。

本文将以MATLAB为工具,设计一个基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统。

首先,我们需要明确三容水箱液位串级控制系统的控制目标。

液位控制系统的目标是使得三个水箱中的液位保持在一定的目标水位,并实现液位的自动调节和稳定。

因此,我们需要设计一个液位控制器,通过测量和控制液位,使得三个水箱的液位能够维持在目标水位。

为了设计液位控制器,我们首先需要建立三个水箱的数学模型。

假设三个水箱的进水速率和出水速率是已知的,并且假设水箱的液位变化满足一阶惯性动态特性。

我们可以使用微分方程描述水箱的液位变化。

通过设计适当的参数和初始条件,我们可以模拟出三个水箱的液位变化情况。

在MATLAB中,我们可以使用StateSpace类来建立水箱的数学模型。

StateSpace类可以定义线性系统的状态空间方程,并且可以使用控制设计工具箱来进行控制设计和分析。

通过定义三个水箱的状态空间方程,并设置合适的参数和初始条件,我们可以在MATLAB中模拟出三个水箱的液位变化情况。

接下来,我们需要设计液位控制器。

在三容水箱液位串级控制系统中,可以采用传统的PID控制器来进行控制。

PID控制器基于三个控制参数:比例项、积分项和微分项。

这些参数可以通过试探法或优化方法进行调节,以实现液位的稳定和自动控制。

在MATLAB中,我们可以使用Control System Toolbox来进行PID控制器的设计和调整。

该工具箱提供了稳定性分析、频率响应分析和自动调节功能,可以帮助我们设计出合适的PID控制器。

通过调整PID控制器的参数,我们可以使得三个水箱的液位能够稳定在目标水位,并实现液位的自动调节。

最后,我们需要在MATLAB中进行仿真和实验。

通过使用Simulink工具箱,我们可以建立三容水箱液位串级控制系统的仿真模型,并进行仿真实验。

过程控制——三容水箱液位控制

过程控制——三容水箱液位控制

10Biblioteka 4一高度上;反之,液位会下降,并最终稳定在另一高度上。由于水箱的流入量可以调节, 流出量随液位高度的变化而变化, 所以只需建立流入量与液位高度之间的数学关系就可 以建立该水箱对象的数学模型。
3.2 三容水箱的一般数学模型
三容水箱液位对象的模型如图3.1所示,根据动态物料平衡关系,单位时间内进入 被控过程的物料减去单位时间内从被控过程流出的物料等于被控过程内物料存储量的 变化率[3-4]。被控参数h3 的动态方程可由下面几个关系式导出:
3
图 2.1 PID 控制系统原理图
简单说来,PID 控制器个校正环节的作用如下: (1) 比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号 error(t),偏差一旦产生, 控制器立即产生控制作用,以减少偏差。 (2) 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于 积分时间常数 T1,T1 越大,积分作用越弱,反之则越强。 (3) 微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率) ,并能在偏差信号变得太 大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节 时间。 从时间的角度讲,比例作用是针对系统当前偏差进行控制,积分作用则针对系统偏 差的历史,而微分作用则反映了系统偏差的变化趋势,这三者的组合是“过去、现在、 未来”的完美结合。
2
2)I/O接口板 3)开关电源 4)开关、指示灯等电气元件
1.3控制平台组成
主要由以下部分组成: 1)与IBM PC/AT机兼容的Pc机,带PCI插槽 2)PCI2006数据采集卡及其驱动程序 3)控制软件
2、
PID控制原理
PID 控制是最早发展起来的、 应用领域至今仍然很广泛的控制策略之一, 有统计显
5

题目5 三容水箱液位定值控制系统

题目5  三容水箱液位定值控制系统

题目5 三容水箱液位定值控制系统一、程设计主要任务及要求1、了解三容水箱液位定值控制系统的结构和组成。

2、应用经验法和动态特性参数法进行三阶系统PID调节器参数的整定。

3、分析PI、PID两种控制方式对本控制系统的作用。

4、研究调节器相关参数的变化对系统静、动态性能的影响。

二、课程设计使用的实验设备实验设备1. THJ-FCS型高级过程控制系统实验装置。

2. 计算机及相关软件。

三、工作原理本控制系统结构图和方框图如图5-1所示。

图5-1 三容液位定值控制系统(a)结构图(b)方框图控制系统以上、中、下三只水箱串联作被控对象,下水箱的液位高度为系统的被控制量。

由第二章双容特性测试实验可知,三容对象是一个三阶环节,它可用三个惯性环节来描述。

本实验要求下水箱液位稳定至给定量,将压力传感器LT3检测到的下水箱液位信号作为反馈信号,在与给定量比较后的差值通过调节器控制气动调节阀的开度,以达到控制下水箱液位的目的。

为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制,系统的调节器应为PI或PID控制。

调节器的参数整定可采用本章第一节所述任意一种整定方法。

四、控制系统流程图控制系统的流程图如图5-2所示。

图5-2 实验控制系统的流程图在本实验中,被控量下水箱液位(检测信号LT3)和执行机构阀门定位器均为带PROFIBUS-PA通讯接口的部件,挂接在PROFIBUS-PA总线上,二者通过不同的访问地址加以区分,PROFIBUS-PA总线通过LINK和COUPLER组成的DP链路与PROFIBUS-DP 总线交换数据,PROFIBUS-DP总线上挂接有控制器CPU315-2 DP,由于PROFIBUS-PA总线和PROFIBUS-DP总线都是双向传输的通讯网络,这样既完成了现场测量信号到CPU的传送,又使得控制器CPU315-2 DP发出的控制信号经由PROFIBUS-DP总线到达PROFIBUS-PA总线来控制执行机构阀门定位器。

AI808智能仪表参数参考

AI808智能仪表参数参考

AI808参数实验参考参数实验3:上水箱液位定值控制SV=8CM P=20,I=40,D=0;CF=0,ADDR=1,CTRL=1,阀门开度45%实验4:双容水箱液位定值控制SV=8CM P=20,I=60,D=0;CF=0,ADDR=1,CTRL=1,上水箱阀门开度70-90%,中水箱开度50% 实验5:三容水箱液位定值控制SV=8CM P=30,I=60,D=0;CF=0,ADDR=1,CTRL=1,上水箱阀门开度90%,中水箱开度70-80%,下水箱开度50%实验6-1:锅炉内胆静态水温定值控制SV=50度,P=40,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1, CTRL=1实验6-2:锅炉内胆动态水温定值控制SV=50度,P=40,I=70,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,变频器频率=20HZ实验7:锅炉夹套水温定值控制SV=50度,P=40,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,变频器频率=20HZ实验8: 盘管出水管温度定值控制SV= ,P= ,I= ,D= ,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,变频器频率= HZ实验9-1:电动阀支路流量的定值控制SV=35-40,P=48,I=30,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,初始电动阀开度打到最大实验9-2:变频器调速支路流量的定值控制SV=40,P= ,I= ,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1实验10:锅炉内胆水温位式控制位式控制仪表CTRL=0,回差DF=5,SV=45度实验11:水箱液位串级控制调节仪1:P=20,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,Sn=33, CTRL=1,SV=8CM调节仪2:P=50,I=20,D=0,CF=8,ADDR=2, Sn=32, CTRL=1上水箱阀门开度80-90%,中水箱阀门开度50%实验12:三闭环液位控制调节仪1:P=20,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=8CM调节仪2:P=50,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=32调节仪3:P=50,I=0,D=0,CF=8,ADDR=3,CTRL=1,SN=32上水箱阀门开度和中水箱阀门开度100%,下水箱阀门开度50%实验13-1:下水箱液位与电动阀支路流量的串级控制调节仪1:P=20,I=50,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=8CM调节仪2:P=60,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=32实验13-2:下水箱液位与变频器支路流量的串级控制调节仪1:P=20,I=50,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=8CM调节仪2:P=55,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=32,SV=8CM实验14:锅炉夹套水温与锅炉内胆水温的串级控制调节仪1:P=30,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=35调节仪2:P=65,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=21变频器固定频率F=19-20HZ实验15:锅炉内胆水温与内胆循环水流量的串级控制调节仪1:P=30,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=25调节仪2:P=50,I=0,D=0,CF=9,ADDR=2,CTRL=1,SN=32实验16:盘管出水口温度与锅炉内胆水温的串级控制调节仪1:P=30,I=60,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=35度调节仪2:P=65,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=21实验17:盘管出水口水温与热水流量的串级控制调节仪1:P=30,I=50,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=25度调节仪2:P=60,I=0,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=32调节仪的手动输出固定值50%变频器固定频率F=19-20HZ实验18:锅炉夹套与内胆水温解耦控制实验19:上水箱液位与出水口温度的解耦控制调节仪1:P=20,I=40,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=8CM调节仪2:P=40,I=70,D=0,CF=0,ADDR=2,CTRL=1,SN=21,SV=40-50度上水箱出水阀开度45%,阀2-2开度50%,阀2-3开度10-50% ,阀1-14,阀1-6开度100% 实验20:单(双)闭环流量比值控制调节仪1:P=20,I=40,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=15调节仪2:P=30,I=60,D=0,CF=8,ADDR=2,CTRL=1,SN=32单闭环时调节仪1设置为手动实验21:下水箱液位的前馈-反馈控制调节仪1:P=20,I=45,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=8CM变频器固定频率20HZ电动阀初始开度70%实验22:锅炉内胆水温的前馈-反馈控制调节仪1:P=40,I=80,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=40实验23:盘管出水口温度(纯)滞后控制调节仪:P= 15 ,I=60 ,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=21,SV=35实验24:盘管流量滞后实验调节仪1:P=42,I=25,D=0,CF=0,ADDR=1,CTRL=1,SN=33,SV=25附:PID常用口诀:曲线震荡很频繁,比例度盘要放大,曲线漂浮绕大弯,比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢,积分时间往下降,曲线波动周期长,积分时间再加长,曲线震荡频率快,先把微分降下来,动差大来波动慢,微分时间应加长。

TKJS-2型三容水箱使用说明书

TKJS-2型三容水箱使用说明书

T kJS-2型三容水箱控制系统实验指导书杭州天科教仪设备有限公司前言本实验指导书是根据杭州天科教仪设备有限公司推出的全新TKJS-2型三容水箱对象控制系统实验装置的相关内容编写的,可以满足各大高等院校所开设的《传感器检测与转换技术》、《过程控制》、《自动化仪表》、《自动控制理论》、《计算机控制》、《PLC可编程控制》、《集散控制》、《非线性控制》等课程实验的教学要求。

过程控制是生产过程自动控制的简称,这是自动化技术的一个重要组成部分。

通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、核能等工业生产中连续的或按一定周期与程序进行的生产过程自动控制。

在现代工业生产过程中,过程控制技术正在为实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、改善劳动条件、保护生态环境等方面起着越来越大的作用。

TKJS-2型过程控制系统是以工业现场工艺设备为背景,以现行教材的教学内容为依据研发出的新一代的实验装置。

它不仅能满足本、专科工业自动化、自动控制等专业的相关课程实验教学的要求,而且也适用于研究生对课题的研究与开发。

本实验指导书是实验装置的使用说明,讲述了系统的组成、硬件的特点和技术指标、软件的使用介绍。

通过对实验装置各个仪表的原理、工作情况及实验原理、软硬件的详细介绍,既使教师和学生对TKJS-2型过程控制实验装置有一个充分的认识,又有益于他们对工业生产现场控制系统的了解。

由于本实验指导书编写时间较为仓促,书中的缺点和错误在所难免,敬请各院校师生和广大读者批评指正。

第一章实验对象系统介绍“TKJS-2型三容水箱控制系统实验装置”是基于工业过程物理模拟对象,它集自动化仪表技术、计算机技术、通讯技术、自动控制技术为一体的多功能实验装置。

系统包括流量、液位、压力等热工参数,可同其它控制系统统一起来实现系统参数辨识、单回路控制、串级控制、前馈控制、比值控制、多变量耦合等各种控制系统。

本装置还可根据用户的需要设计构成单片机、DCS、PLC等各种控制系统。

基于自适应动态规划的三容水箱液位控制

基于自适应动态规划的三容水箱液位控制

Vo13 . . 3 No 4
Aug 2 1 . 01
文 章编 号 :0 7—14 2 1 ) 4— 5 6— 5 10 4 X(0 10 0 7 0
文 献标 志码 : A
基 于 自适 应 动 态 规 划 的 三 容 水 箱 液 位 控 制
傅 剑 , 陆世辉 , 李绘英 , 余 愿
图 1 三容水箱模型
此笔者 考 虑采 用 了 自适 应 动 态规 则 (dpied— aat y v nmcporm n , D ) 线 学 习算 法 , 理 论 a l rga migA P 在 其
基 础根植 于动态 规划 的 贝尔曼 方 程 , 而 在动 态 从
个调节 阀组成 , 各 个水 箱 的 出水 口处 放置 有 非 在
第3 卷 第 4 3 期
21年 8 0 1 月
武 汉 理 工 大 学 学 报 ・信 息 与 管 理 工 程 版
J U N LO U ( F R A IN& M N G M N N IE RN ) O R A FW T I O M TO N A A E E TE GN E IG
来近 似最优 控制 策略 , 有 良好 的通 用性 , 合用 具 适
于处 理时变 的非线 性复 杂系统 。采用 这种 方法来 控制 三容水 箱液 位 , 系统 具 有 较 强 的 自适应 能 使
力 以克服 干扰和 系统 内部 的摄 动 。
上 升到一 定高 度后 , 系统 达 到新 的平衡 点 或 液
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过程控制课程设计—三容水箱液位控制系统的设计

过程控制课程设计—三容水箱液位控制系统的设计

过程控制课程设计—三容水箱液位控制系统的设计过程控制系统课程设计报告三容水箱液位控制系统的设计指导教师:***学生:专业:自动化班级:设计日期: 2013.9.23—2013.10.11目录1 问题描述 -------------------------------------------- 52 建立模型 -------------------------------------------- 72.1被控量的选择 ------------------------------ 72.2操控量的选择 ------------------------------ 72.3模型的选择 --------------------------------- 82.3.1单容水箱数学模型 --------------- 82.3.2双容水箱的数学模型 ----------- 102.3.3三容水箱的数学模型 ----------- 113 算法描述 ------------------------------------------- 123.1算法选择 ----------------------------------- 123.2控制器设计 -------------------------------- 133.2.2单回路反馈调节 ----------------- 143.2.3 PID调节器 ---------------------- 153.2.3.1 PID调节器参数初值 ---- 153.2.3.2 PI调节器------------------- 163.2.3.3 PID调节器 ---------------- 183.2.4 串级反馈调节 ------------------- 204 参考文献 ------------------------------------------- 241 问题描述饮料工业是改革开放以后发展起来的新兴行业,1982年列为国家计划管理产品,当年全国饮料总产量40万吨。

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三容水箱液位过程控制设计专业:自动化班级:2011级4班组员:孙健组员:姜悦2组员:黄潇20115041指导老师:陈刚重庆大学自动化学院2015年1月目录一、现代工业背景 (1)二、问题的提出 (2)三、模型的建立 (3)3.1 单容水箱的数学模型 (3)3.2 双容水箱的数学模型 (5)3.3 三容水箱模型 (6)四、算法的描述 (8)4.1对原始模型的仿真 (8)4.2添加P控制并对其仿真 (9)4.3添加单回路控制并对其仿真 (10)4.4添加PID控制和单回路控制并对其仿真 (11)五、结果及分析 (14)六、总结与体会 (15)6.1 组长孙健的总结 (15)6.2 组员姜悦的总结 (15)6.3 组员黄潇的总结 (15)七、参考文献 (17)八、附录 (18)一、现代工业背景世界上任何国家的经济发展,都伴随着人民生活水平的改善和城市化进程的不断加快。

但是相应的淡水资源的需求和消耗也在不断增多。

水,作为一种必不可少的资源,长期以来一直被认为是取之不尽、用之不竭的。

在这种观点的驱使下,水环境的质量越来越恶劣、水资源短缺也越来越严重,这一切都加重了城市的负荷,带来一系列危及城市生存与发展的生态环境问题。

污水也是造成环境污染的来源之一。

这个污染源的出现引起了世界各国政府的关注,治理水污染环境的课题被列入世界环保组织的工作日程。

建设污水处理厂,消除水污染也是为人民造福的一项事业,政府一时又拿不出巨大的资金投入到治理项目的建设中去。

为了使污染快速得到控制,向公民投放建设专项债券,给公民一定的高于银行存款利息的待遇,使公民的资金投入到基础设施建设,发挥这部分资金的作用,也能为政府解除一些资金筹措的忧虑,又体现了全民的环保意识。

现代污水处理技术,按处理程度划分,可分为一级、二级和三级处理。

一级处理,主要去除污水中呈悬浮状态的固体污染物质,物理处理法大部分只能完成一级处理的要求。

经过一级处理的污水,BOD一般可去除30%左右,达不到排放标准。

一级处理属于二级处理的预处理。

二级处理,主要去除污水中呈胶体和溶解状态的有机污染物质(BOD,COD物质),去除率可达90%以上,使有机污染物达到排放标准。

三级处理,进一步处理难降解的有机物、氮和磷等能够导致水体富营养化的可溶性无机物等。

主要方法有生物脱氮除磷法,混凝沉淀法,砂滤法,活性炭吸附法,离子交换法和电渗分析法等。

整个过程为通过粗格栅的原污水经过污水提升泵提升后,经过格栅或者砂滤器,之后进入沉砂池,经过砂水分离的污水进入初次沉淀池,以上为一级处理(即物理处理),初沉池的出水进入生物处理设备,有活性污泥法和生物膜法,(其中活性污泥法的反应器有曝气池,氧化沟等,生物膜法包括生物滤池、生物转盘、生物接触氧化法和生物流化床),生物处理设备的出水进入二次沉淀池,二沉池的出水经过消毒排放或者进入三级处理,一级处理结束到此为二级处理,三级处理包括生物脱氮除磷法,混凝沉淀法,砂滤法,活性炭吸附法,离子交换法和电渗析法。

二沉池的污泥一部分回流至初次沉淀池或者生物处理设备,一部分进入污泥浓缩池,之后进入污泥消化池,经过脱水和干燥设备后,污泥被最后利用。

经济发展与水环境污染是成正比的,也就是说经济发展的速度越快,相应带来的水环境污染就越严重。

人民生活离不开水,工农业生产发展更离不开水,排出来的无论是生活污水还是工业废水都会带来不同程度的污染。

经济的发展是需要资金投入的,保护环境不受污染,同样也需要钱,当资金有限的时候,就需要将经济发展和保护环境这两项硬指标进行有机的协调,不能造成顾此失彼或厚此薄彼的局面。

若顾经济发展失环境保护,就会产生环境严重受到污染,再投入相当的资金也不会治理到原来的清洁环境。

国外的反面教训警示了我们,日本的伊势湾受到沿海石化生产废水的污染,使伊势湾的水产品受到严重的损失,产生了不能食用的后果,虽经多年的治理也难以恢复污染前的环境状况。

这也充分证明了经济发展与环境保护的密切关系。

二、问题的提出现代污水处理过程将检测技术,自动控制理论,通信技术和计算机技术结合在一起组成一套完整的过程控制系统,将一级、二级和三级这三个环节独立出来可以组成一个三容水箱模型的具体体现。

大致示意简图 1所示:图1工业三级污水处理模拟图进料口的压强为定值,即只要控制V1的开度即可控制流进三容箱系统的物料量,有如下关系:μK Q in =;其中in Q 为污水进水量,K 为比例系数,μ为阀门的开度。

现要设计控制系统控制处理罐E3内液位高度保持与设定值一致,对处理罐E1和处理罐E2中的液位高度无特殊要求,可将泵都保持为全开状态。

污水处理罐体为圆柱体,是罐的主体部分。

由于罐直径大、耐压低,一般锥形罐的直径不超过6m 。

罐体的加工比罐顶要容易,罐体外部用于安装测温、测压元件。

罐的直径与高度比通常为1:2~1:4,总高度最好不要超过16m ,以免引起强烈对流,影响水中杂质和凝固物的沉降。

罐容量越大,需要处理的时间越长,加入的净化物质就越多,可能会产生一定的气体,由于二氧化碳的释放和泡沫的产生,罐有效容积一般为罐总量的80%左右。

考虑上述约束,先将建模需要的主要参数列举如下:1)三个罐大小容积相等均为8m 高,底面直径为2m ;2)罐体之间连接用管直径为100mm ;3) 连接用管上接的电磁阀控制电压为0-5v4) 电磁阀的开度u 的取值范围为0-1,对应控制电压的0-5v 。

5) 各罐体的初始液体高度为6m 。

污水入口V1V2V3处理后水出口三、模型的建立我们的设计方案是从单容水箱的模型入手,得出其数学模型。

再考虑双容水箱,同样得出其模型。

再根据三容水箱是有三级水箱串联而成,得出三容水箱的数学模型。

从而得出其传递函数。

图2 单容水箱模型3.1 单容水箱的数学模型图2所示为单容水箱对象,图中不断有液体流入水箱,同时也有液体不断由水箱流出。

被控参数为水箱水位h ,流入量1Q 由改变阀1的开度μ加以控制,流出量2Q 则由用户根据需要改变阀2开度来改变。

现在分析阀门开度μ改变时水位h 的变化关系,即建立控制通道的数学模型。

初始时刻0=t 以前对象处于平衡状态,即00102h h Q Q ==, (1) t=0时刻控制阀开度阶跃增大μ∆,流入量将成比例的改变(增大),即 u k Q u ∆=∆1 (2) 使21Q Q > ,液位h 开始上升。

随着h 上升,阀2两侧差压变大,流出量2Q 也增大,流量差21Q Q - 逐渐缩小,水位h 上升的速度愈来愈慢,使21Q Q =水位h 稳定在某一高度。

在dt 时间内,液位变化量为dV ,由质量守恒定律可得:Ddh dt Q Q dV =-=)(21 (3) 其中D 是水箱截面积,V 为罐中液体体积,h 为罐中液面高度将其为增量的形式: 21Q Q dth d D ∆-∆=∆ (4) 水位变化引起流出量2Q 改变,h k Q =2是一个非线性关系,在一定条件下(小偏差条件)下可以线性化为: 21Q Q dtdh D -= (5)Q1Q222022R h Q k h R ∆=∆=, (6) 式中,k 是开度不变时流出侧阀门2的阻力系数(流阻),这里取其为0.016。

图3 单容水箱微分模型图3所示,液位h 变化时,设流出单容水箱的夜体的质量为m ,流出单容水箱的液体流速为v ,则有 221mv mgh = (7) 可得流出单容水箱的液体流速为:gh v 2=则流出口的液体流速为: gh C Cv Q 22== 或 h k Q =2 (8) 其中g C k 2=,C 为管道了截面积则,将u k Q u ∆=∆1和22R h Q ∆=∆ 代入式(4)中有: h R u k dt h d D u ∆-∆=∆21 (9) 经过拉氏变换后,得到单容水箱控制通道的传递函数: 11/1/11/1)()()(002220+=+=⋅+⋅==s T K Ds R R K R Ds Ds K s s H s W μμμ (10) 式中:对象的放大系数对象的时间常数,--=--=2020R K K D R T μ由此可见,有自平衡能力的水箱是一个惯性环节。

单容水箱水位对象的方框图如图4所示。

图4 水位对象方框图Q13.2 双容水箱的数学模型图5所示两只串联工作的水箱,被控制量为第二水箱的水位2h ,流入量1Q 仍由改变阀1的开度μ加以控制。

流出量3Q 由用户根据需要改变阀门3的开度而变化。

与单容水箱的分析相类似,可以根据物质平衡关系,列出下列方程: ⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧∆-∆=∆∆=∆∆-∆=∆∆=∆322221221111Q Q dt h d D R h Q Q Q dt h d D u k Q u (11) 式中,21D D 、分别为两个水箱截面积,即容量系数;32R R 、为线性化阀阻,1Q ∆∆、μ和h ∆均以各量的初始平衡值为起点计。

同样的,经拉氏变换可作出双容对象的方框图如图7所示,由此可求得该对象的传递函数,即 )1)(1()()(2102++=s T s T K s s H μ (12)式中:;2111R D T T =--,第一个水箱的时间常数;3222R D T T =--,第二个水箱的时间常数。

双容对象的放大系数,30R K K K μ=--Q1图5 双容水箱模型U图6 双容水箱控制方框图3.3三容水箱模型三容水箱是液位控制系统中的被控对象,若流入量和流出量相同,水箱的液位不变,平衡后当流入侧阀门开大时,流入量大于流出量导致液位上升。

同时由于出水压力的增大使流出量逐渐增大,其趋势是重新建立起流入量与流出量之间的平衡关系,即液位上升到一定高度使流出量增大到与流入量相等而重新建立起平衡关系,液位最后稳定在某一高度上;反之,液位会下降,并最终稳定在另一高度上。

由于水箱的流入量可以调节,流出量随液位高度的变化而变化,所以只需建立流入量与液位高度之间的数学关系就可以建立该水箱对象的数学模型。

其数学模型如图7所示。

图7 三容水箱对象的数学模型通过三水槽物料平衡可得的公式:⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧-=-=-=)(13)(12)(1132332122111Q Q A dt dh Q Q A dt dh Q Q A dt dh in :水罐:水罐:水罐 (13)其中in Q 是入水量,被控量为下水箱水位 ;321A A A 、、 分别为左、中、右三个水箱截面积, 在这里设ii i R h Q = ,其中 )321(、、=i h i 为左中右三个水箱的液位: ⎪⎩⎪⎨⎧-=-=-=A Q Q h A Q Q h A Q Q h in /)(3/)(2/)(132321211:水罐:水罐:水罐 (14)其中:⎪⎩⎪⎨⎧===333222111///R h Q R h Q R h Q (15) 对上面的公式经过一系列的微分和积分计算和整理后得到一个复杂的三阶微分方程得: 3321213321213322113321213232313121113321211''''''1h R R R A A h R R R A A R A R A R A h R R R A A R R A A R R A A R R A A h A Q R R A A in +++++++= (16)由上面的模型及传递函数可得到下面的控制框图如图8:Ku in Q s C 1/1)(1s H 1/1R )(1s Q s C 2/1)(2s H 2/1R )(2s Q )(3s Q sC 3/13/1R ---图8 三容水箱对象的控制框图按照流体力学原理,水箱流出量与出口静压有关,同时还与调节阀门的阻力R 有关,假设三者之间的变化关系为:Rh Q ∆=0 (17) 流体在一般流动条件下,液位h 和流量0Q 之间的关系是非线性的。

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