平面机构的类型
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1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副
曲柄滑块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为相对机架作往
复移动的滑块的机构
分类—— 对心式、偏置式
曲柄导杆机构
定义—— 一连架杆为曲柄，而另一连架杆也作定轴转动或摆
动，且与块状连杆组成移动副，其相对滑块的运动 起导路作用的机构
分类—— 摆动导杆式、转动导杆式
(2)、应用 泵
3、定块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。
(2)、应用 移动导杆机构
4、双滑块机构
ห้องสมุดไป่ตู้
偏心轮（扩大运动副)
在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副 B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不 与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机 构称为偏心轮机构。
偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整 体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击较大的机械中。
颚式破碎机
其他滑块四杆机构
双曲柄移动导杆机构
双转块机构 双滑块机构
1.铰链四杆机构的组成
如图所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接 起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定 件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆， 不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运 动就称为曲柄，否则就称为摇杆。
2.铰链四杆机构的类型
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化
曲柄摇杆机构
定义
曲柄——连架杆中能作整周转动的构件 摇杆——连架杆中只能作往复摆动的构件 曲柄摇杆机构——两个连架杆中一为曲柄，一为摇杆的机构
曲柄摇杆机构
应用：
雷达
缝纫机
双曲柄机构
定义——两个连架杆均为曲柄的机构
双曲柄机构
特点：两连架杆都是曲柄（整周转） 主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转
曲柄摇块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为块状，且只能作定
轴往复摆动的机构
移动导杆机构
定义—— 以曲柄滑块机构中的滑块作为机架，
原机架在固定滑块中移动的机构
2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副
由于此机构当主动件1 等速回转时，从动到 导杆3的位移为 y=Labsinα ，故又称 正弦机构
双滑块机构
（ 二 ） 、 取 不 同 构 件 为 机 架
1、导杆机构
(1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。
(2)、类型
转动导杆机构
摆动导杆机构
(2)、应用
简易刨床
牛头刨床机构
2、摇块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。
正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等
运动不确定现象：
反平行双曲柄机构：对边平行但不相等
双摇杆机构
定义——两个连架杆均为摇杆的机构
双摇杆机构
三、铰链四杆机构的演化
演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架
（一）、转动副转化成移动副
平面机构的类型
一、平面连杆机构的特点
结构简单、易于制造、成本低廉 承载能力大 可实现多样化的运动规律 可实现远距离的运动和动力的传递 能实现特殊的运动轨迹
平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应 用。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它 的构件数目最少，且能转换运动。
二、铰链四杆机构的组成和基本形式
曲柄滑块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为相对机架作往
复移动的滑块的机构
分类—— 对心式、偏置式
曲柄导杆机构
定义—— 一连架杆为曲柄，而另一连架杆也作定轴转动或摆
动，且与块状连杆组成移动副，其相对滑块的运动 起导路作用的机构
分类—— 摆动导杆式、转动导杆式
(2)、应用 泵
3、定块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。
(2)、应用 移动导杆机构
4、双滑块机构
ห้องสมุดไป่ตู้
偏心轮（扩大运动副)
在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副 B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不 与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机 构称为偏心轮机构。
偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整 体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击较大的机械中。
颚式破碎机
其他滑块四杆机构
双曲柄移动导杆机构
双转块机构 双滑块机构
1.铰链四杆机构的组成
如图所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接 起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定 件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆， 不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运 动就称为曲柄，否则就称为摇杆。
2.铰链四杆机构的类型
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化
曲柄摇杆机构
定义
曲柄——连架杆中能作整周转动的构件 摇杆——连架杆中只能作往复摆动的构件 曲柄摇杆机构——两个连架杆中一为曲柄，一为摇杆的机构
曲柄摇杆机构
应用：
雷达
缝纫机
双曲柄机构
定义——两个连架杆均为曲柄的机构
双曲柄机构
特点：两连架杆都是曲柄（整周转） 主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转
曲柄摇块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为块状，且只能作定
轴往复摆动的机构
移动导杆机构
定义—— 以曲柄滑块机构中的滑块作为机架，
原机架在固定滑块中移动的机构
2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副
由于此机构当主动件1 等速回转时，从动到 导杆3的位移为 y=Labsinα ，故又称 正弦机构
双滑块机构
（ 二 ） 、 取 不 同 构 件 为 机 架
1、导杆机构
(1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。
(2)、类型
转动导杆机构
摆动导杆机构
(2)、应用
简易刨床
牛头刨床机构
2、摇块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。
正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等
运动不确定现象：
反平行双曲柄机构：对边平行但不相等
双摇杆机构
定义——两个连架杆均为摇杆的机构
双摇杆机构
三、铰链四杆机构的演化
演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架
（一）、转动副转化成移动副
平面机构的类型
一、平面连杆机构的特点
结构简单、易于制造、成本低廉 承载能力大 可实现多样化的运动规律 可实现远距离的运动和动力的传递 能实现特殊的运动轨迹
平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应 用。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它 的构件数目最少，且能转换运动。
二、铰链四杆机构的组成和基本形式