第6章程序控制指令-
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第6章 S7-300PLC指令系统及编程(1)
1、“与嵌套”指令
“与嵌套”指令用于电路块串联的编程。其指令格式如下： A（ ——与嵌套开始指令 ）——与嵌套结束指令
图6-6
2、“或嵌套”指令 “或嵌套”指令用于电路块并联的编程。其指令格式如下： O（ ——或嵌套开始指令 ）——或嵌套结束指令
图6-7
3、说明：先与后或（即电路元件先串后并）可不用嵌套指令中的 括号，如图6-8所示。
3.二分频器程序编写
图6-18 抢答器程序
二分频器是一种具有一个输入端和一个输出端的功能单元，输出频
率为输入频率的一半。实现二分频的方法有很多种，下面介绍其中
两种：
（1）利用“与”“或”指令实现二分频程序。 设输入为I1.0,输出为Q4.0,根据二分频要求I1.0接通2次,Q4.0只接
通1次。其波形如图6-19所示。
②复位/置位的LAD指令只能放在逻辑串的最右端，不能放在逻辑 串的中间，它们也属于输出指令。
③置位指令具有保持功能，即使指定位地址的“位”一直为1，直 到复位指令把它清零。
图6-11说明了复位/置位指令的用法。
图6-11
图6-11的程序中，只要I1.0一闭合,不论I1.0闭合后又断开,Q4.0 一直保持通电状态（1态,直到I2.0闭合且不论闭合后又断开，Q4.0 才断电（0态）。其功能同电动机的起停保控制电路类似。
验灯程序的编写很简单。在
PLC中用1个输入点如I3.7，其外 部连接一个常开按钮。由于I3.7 的内部触点是无数的，控制指示 灯输出点的梯形图上均并联1个 I3.7常开触点，当它闭合时指示 灯均亮，以查验灯的好坏。
2.利用触发器编写第一信号记录程序
图6-17 验灯程序
在工业现场一旦有故障发生可能随之带来多个故障，如果能找出
“与嵌套”指令用于电路块串联的编程。其指令格式如下： A（ ——与嵌套开始指令 ）——与嵌套结束指令
图6-6
2、“或嵌套”指令 “或嵌套”指令用于电路块并联的编程。其指令格式如下： O（ ——或嵌套开始指令 ）——或嵌套结束指令
图6-7
3、说明：先与后或（即电路元件先串后并）可不用嵌套指令中的 括号，如图6-8所示。
3.二分频器程序编写
图6-18 抢答器程序
二分频器是一种具有一个输入端和一个输出端的功能单元，输出频
率为输入频率的一半。实现二分频的方法有很多种，下面介绍其中
两种：
（1）利用“与”“或”指令实现二分频程序。 设输入为I1.0,输出为Q4.0,根据二分频要求I1.0接通2次,Q4.0只接
通1次。其波形如图6-19所示。
②复位/置位的LAD指令只能放在逻辑串的最右端，不能放在逻辑 串的中间，它们也属于输出指令。
③置位指令具有保持功能，即使指定位地址的“位”一直为1，直 到复位指令把它清零。
图6-11说明了复位/置位指令的用法。
图6-11
图6-11的程序中，只要I1.0一闭合,不论I1.0闭合后又断开,Q4.0 一直保持通电状态（1态,直到I2.0闭合且不论闭合后又断开，Q4.0 才断电（0态）。其功能同电动机的起停保控制电路类似。
验灯程序的编写很简单。在
PLC中用1个输入点如I3.7，其外 部连接一个常开按钮。由于I3.7 的内部触点是无数的，控制指示 灯输出点的梯形图上均并联1个 I3.7常开触点，当它闭合时指示 灯均亮，以查验灯的好坏。
2.利用触发器编写第一信号记录程序
图6-17 验灯程序
在工业现场一旦有故障发生可能随之带来多个故障，如果能找出
第6章S7-200PLC顺序控制程序设计方法.
08:09:56
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第6章 S7-200PLC顺序控制程序设计方法
08:09:56
Байду номын сангаас
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第6章 S7-200PLC顺序控制程序设计方法
初始步
转移条件
工作步
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第6章 S7-200PLC顺序控制程序设计方法
三个电机顺序启停 的控制程序
手动启动按钮i00泵p1接触器q001号容器满i01泵p2接触器q011号容器空i02泵p3接触器q022号容器满i03泵p4接触器q032号容器空i04泵p5接触器q043号容器满i05泵p6接触器q053号容器空i06加热器接触器q064号容器满i07搅拌器接触器q074号容器空i10温度传感器i1109
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第6章 S7-200PLC顺序控制程序设计方法
6.1.2 步（状态）与动作
顺序控制设计法的最基本思想：
将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶 段称为步，并用编程元件来代表各步。步是根据输出量的状态来划 分的，在任何一步之内，各输出量的ON/OFF状态不变，但相邻两 步输出量总的状态是不同的。步的划分使代表各步的编程元件的状 态与各输出量的状态之间有着极为简单的逻辑关系。
转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的控 制顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出。
步用方框表示，并用辅助存储器的编号作为步的顺序编号。
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第6章 S7-200PLC顺序控制程序设计方法
图5-11 波形图
第6章功能指令
名词:脉冲执行方式
功能指令有两种执行方式：连续执行方式 和脉冲执行方式。（1分）脉冲执行方式表 示只有在输入信号由OFF变为ON的瞬间执 行功能指令，在下面的循环扫描过程中， 即使输入信号保持ON的状态也不执行。 （1分）在指令语句中，若在功能指令的后 面加“（P）”，就表示此指令将以脉冲方 式执行。
14．设D10为F00FH，则当X10接通， SUM指令执行后，D20值为（ C ） A．0 Ｂ．10 Ｃ．8 Ｄ．16
X 10
SUM
D10
D 20
15．设D10为F00FH，D20为FF00H。则当 X10接通，WXOR指令执行后，D30为 （ B ） A．F00FH Ｂ．0F0FH Ｃ．FF00H Ｄ．F0F0H
X0
NEG ( P)
D0
4．一个存储容量为500步的PLC，可推知 其存储容量为 1000 字节。 14．一个存储容量为1000步的PLC，可推 知其存储容量字节数为（D ） A．250 Ｂ．500 Ｃ．1000 Ｄ．2000
11．下面必须成对使用的指令是（ D ） A．MRD、MPP Ｂ．LD、OUT Ｃ．RET、RST Ｄ．FOR、NEXT 17．表示禁止中断的功能指令是（B ） A．EI Ｂ．DI Ｃ．IRET Ｄ．NEXT
4．PLC语句中的操作数一般由源操作数和 目的操作数 组成。 18．表示一个程序步的指令是（ D ） A．MC Ｂ．MCR Ｃ．ADD Ｄ．END
结合下图说说功能指令的主要要素
X0
FNC 45 ( D ) MEAN ( P )
[ S ]
[ D]
n
D0
D10
K3
FNC45：指令的功能号；（1分）MEAN：指令 的助记符；（1分）（P）：指令的执行方式， 为脉冲执行方式；（1分）（D）：指令的数据 长度为32位，默认为16位；（1分）[S]：为源 操作数，有D0，D1和D2；[D]：为目操作数， 有D10；n：操作数个数，这里为3。
电气控制与PLC应用技术(中国电力出版,崔继仁)PPT 第6章 顺序控制指令
PLC的输入/输出地址分配如表所示。
输入/输出地址分配 编程元件 元件地址 10.0 数字量输入 DC24V 10.1 Q0.0 数字量输出 DC24V Q0.1 Q0.2 符号 Start Stop KM1 KM2 KM3 传感器/执行器 常开按钮 常开按钮 接触器，“1”有效 接触器，“1”有效 接触器，“1”有效 说明 启动按钮 停止按钮 控制电机M1 控制电机M2 控制电机M3
人 行 道 交 通 灯 时 序
车道时序
Q0.2
Q0.1
Q0.0
Q0.2
I0.0 I0.1
人行道时序
30s
10s
5s
20s
5s
5s
Q0.3
Q0.4
Q0.3
功能图
自助行人过街信号灯的设计 控制要求： （1）初始状态，车道绿灯亮，人 行道红灯亮； （2）若没有按下过街按钮，车道 绿灯以50秒为周期连续常亮； （3）若有人按下过街按钮，车道 绿灯保持最后一个50秒周期常亮， 周期结束后，车道红灯亮，人行道 绿灯亮，人行道绿灯保持25秒后， 车道绿灯亮，人行道红灯亮。
I0.0
M1 5s M2 10s M3
S0.1
S0.3
S0.5
I0.1
M3 10s M2 5s M1
S0.6
S0.7
S1.0
图6-9 电动机顺序启动/逆序停止控制示意图
该控制系统的功能图如图6-10所示。
图6-10 电动机顺序启动/逆序停止顺序功能图
第三节
顺序控制指令应用举例
当I0.0=1或I0.1=1时， 车道Q0.2=1保持，人 行道Q0.3=1保持； 30s后， Q0.2=0,Q0.1=1； 10s后， Q0.1=0,Q0.0=1； 5s后， Q0.3=0,Q0.4=1； 20s后， 绿灯闪烁（Q0.4=0、 1交替）； 5s后， Q0.2=1,Q0.3=1
(电气控制与PLC)第六章S7-1200的指令
2021/1/13
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16
定时器指令——定时器的输入输出参数
TP、TON 和 TOF 定时器具有相同的输入和 输出参数
TONR 定时器具有附加的复位输入参数 R
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17
定时器指令——定时器的输入输出参数
参数 IN从0变为1将启动TP、TON 和 TONR，从 1变0 将启动 TOF
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14
提纲
1. 位逻辑指令 2. 定时器指令 3. 计数器指令 4. 数据处理指令
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15
定时器指令
S7-1200 PLC有4种定时器： ➢ TON：接通延迟定时器 (ON) ➢ TONR：保持型接通延迟定时器 (ON+Reset) ➢ TOF：关断延迟定时器 (OFF) ➢ TP： 脉冲定时器 (Pulse)
避免循环扫描导致指令重复执行
触点下面的M4.3为边缘存储位，用来存储上一个扫描周期时 I0.6的状态，通过比较输入信号的当前状态和上一个扫描周期的 状态来检测信号的边沿
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位逻辑指令——乒乓电路设计
用位逻辑指令实现以下功能： 按一次按钮I0.0，输出Q4.0亮，再按一次按钮，输出Q4.0灭； 重复以上。
44
用比较和计数指令编写开关灯程序 要求灯控按钮I0.0按下一次，灯Q4.0亮，按下两次， 灯Q4.0，Q4.1全亮，按下三次灯全灭，如此循环。
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45
灯控按钮 I0.0 按 下一次，灯 Q4.0 亮，按下两次，灯 Q4.0，Q4.1 全亮， 按下三次灯全灭， 如此循环。
第6章 应用指令
算术运算指令：举例
yi 1 yi y yi ( x xi ) xi 1 xi
式中yi和xi是测量值所在区 段的低端分界点的值。输入 值x在D0中，输出值y在D1中。 设x0、x1、x2、…、x9在 D10~D19中，y0、y1、 y2、…、y9在D20~D29中。
第6章 FX系列PLC的应用指令 LD SUB SUB SUB MUL M8000 D0 D10Z D21Z D20Z D11Z D10Z D2 D3
用移位寄存器写入、读出指令实现先入库的产品先出库
LDP X20
//在入库按钮X20的上升沿
MOV K4X0 D2ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ6
品的编号
//来自X0~X17的产品编号送到D256
SFWR D256 D257 K100 //D257作为指针，D258 ~356存放99件产
LDP
X21
//先进入产品的编号送至D357
常数10送Z
LD
M8000
Z D9Z
MOV K10 P1 LD< D0
如果D0<D9Z， 比较触点接通， 否则断开
DEC
CJ
Z
P1 返回标号 P1处，继 续比较
第6章 FX系列PLC的应用指令
6.2.2 子程序调用与子程序返回指令
子程序应放在FEND （主程序结束）指令 之后，同一指针只能 出现一次，CJ指令中 用过的指针不能再用， 不同位置的CALL指 令可以调用同一指针 的子程序。在子程序 中调用子程序称为嵌 套调用，最多可以嵌 套5级。
LDP
X1
//在X1的上升沿 //变址寄存器Z清零
D10
RST
Z
MOV K50 FOR K8
西门子2000 第6章功能指令
6.3 局部变量表与子程序
6.3.1 局部变量表 1．局部变量与全局变量 程序中的每个程序组织单元POU（Program Organizational Unit）均有由64 字节L存储器组成的局部变量表。局部变量只在它被创建的POU中有效，全 局符号在各POU中均有效。局部变量有以下优点： (1) 尽量使用局部变量的子程序易于移植到别的项目。 (2) 如果使用临时变量（TEMP），同一片物理存储器可以在不同的程序 中重复使用。 2．局部变量的类型 TEMP (临时变量)：暂时保存在局部数据区中的变量。主程序或中断程序 的局部变量表只有TEMP变量。 IN (输入变量)：由调用它的POU提供的传入子程序的输入参数。 OUT(输出变量)：子程序返回给调用它的POU的输出参数。 IN_OUT(输入_输出变量)：其初始值由调用它的POU提供，并用同一变量将 子程序的执行结果返回给调用它的POU。
移位指令-双字左移和双字右移
SLD和SRD，双字左移和双字右移。指令盒与字节移 位比较，只有名称变为SHL_DW和SHR_DW，其他部分 完全相同。使能输入有效时，把双字型输入数据IN 左移或右移N位后，再将结果输出到OUT所指的双字 存储单元。最大实际可移位次数为32。 指令格式： SLD OUT, N （双字左移） SRD OUT, N （双字右移） 例： SLD MD0, 2 SRD LD0, 3
块传送
指令可用来进行一次多个（最多255个）数据的传送，数据块 类型可以是字节块、字块、双字块。 三条指令中N的寻址范围都是：VB、IB、QB、MB、SB、SMB、 LB、AC、*VD、*AC、*LD和常数。 使ENO断开的出错条件：SM4.3（运行时间）；0006（间接寻 址）；0091（数超界）。
6-FX系列PLC功能指令及应用[1]
![6-FX系列PLC功能指令及应用[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/130fc946b6360b4c2e3f5727a5e9856a57122602.png)
第6章第9页
EXIT
第6章 FX2N PLC功能指令及应用
6.1.3 位元件和字元件
当一个16bit的数据传送到K1M0、K2M0或K3M0（使用 MOV指令）时，只传送相应的低位（bit）数据。较高位 的数据不传送。32bit数据传送时也一样。
例如
若X1为ON时用连续传送的方式传送M0～M7组成的8位二 进制数到D0数据寄存器。传送前的M0～M15组成的16bit 数如下：
6.1.1 功能指令的表现形式
［S］：(SOURSE)源操作数。若可使用变址功能时，表达为 ［S·］。有时源操作数不止一个，可用［S1·］、［S2·］表示。
［D］：（DESTINATION）目标操作数。若可使用变址功 能时，表达为［Ｄ·］。目标不止一个时用［Ｄ１·］、［Ｄ２·］ 表示。
ｍ、ｎ：其他操作数。常用来表示数的进制（十进制、 十六进制等）或者作为源操作数（或操作地址）和目标操 作数（或操作地址）的补充注释。需要注释的项目多时也 可以采用ｍ１、ｍ２等方式。
第6章第15页
EXIT
第6章 FX2N PLC功能指令及应用 6.2 程序流程控制
指令： SRET FNC02 操作元件：无 程序步数：Leabharlann 步子程 序返梯形图
功能： 与CALL指令对应的子程序结束返
回CALL指令后的程序顺序执行。
第6章第16页
EXIT
第6章 FX2N PLC功能指令及应用
6.2 程序流程控制
梯形图
功能： 若扫描周期超过
100ms，PLC将停止 运行。此时，应将 WDT指令插入到合 适的位置刷新警戒 时钟，使程序执行 到END。
第6章第21页
EXIT
第6章 FX2N PLC功能指令及应用
第6章 三菱FX2N系列可编程序控制器及其基本指令
如上图所示，当在执行第十次的线圈指令时，输出触点动作。如果复位输 入X010为ON，则执行RST指令，计数器的当前值为0，输出触点复位。计数 器的设定值，除用常数K设定外，还可由数据寄存器指定。
第六章三菱FX2N系列 可编程 序控制器及其基本指令 32位增/减双向计数器（停电保持用：C200～C219；特殊用：C220～C234） 32位增/减双向计数器的值有效范围为-2147483648～+2147483647。
FX2N系列PLC的定时器（T）有以下4种类型： 100ms定时器： T0～T199，200点。定时范围：0.1～3276.7s； 10ms定时器： T200～T245，46点。定时范围：0.01～327.67s； 1ms累积型定时器：T246～T249，4点，执行中断保持。 定时范围：0.001～32.767s； 100ms累积型定时器：T250～T255，6点，定时中断保持， 定时范围：0.1～3276.7s FX2N系列PLC定时器设定值可以采用程序存储器内的常数（K）直接 指定，也可以用数据寄存器（D）的内容间接指定。使用数据寄存器 设定定时器设定值时，一般使用具有掉电保持功能的数据寄存器，这 样在断电时不会丢失数据。
第六章三菱FX2N系列 可编程 序控制器及其基本指令
数据寄存器
数据寄存器是存储数值数据的软元件，可以处理各种数值数据。
类型:
一般用：D0～D199，200点，通过参数设定可以变更为停电保持型。 停电保持用：D200～D511，312点，通过参数设定可以变为非停电保持型。 停电保持专用：D512～D7999，7488点，无法变更其停电保持特性。根据 参数设定可以将D1000以后的数据寄存器以500点为单位设置文件寄存器。 特殊用：D8000～D8255，256点。 变址寄存器 ：V0～V7，Z0～Z7，16点。
第6章 应用指令
• 6.3 比较、传送与数据变换指令
• 6.3.1 比较指令
• 比较指令包括CMP(比较)和ZCP(区间比较)， 比较结果用目标元件的状态来表示。 • (1)比较指令CMP • (2)区间比较指令ZCP • 如下图
图6.9 比较指令
图6.10 区间比较指令
(3)触点型比较指令触点型比较指令相当于一 个触点，执行时比较源操作数［ S1· ］和 [S2· ]，满足比较条件则触点闭合，源操作 数 可 以 取 所 有 的 数 据 类 型 。
图6.44 绝对值式凸轮顺控指令
(2) 增量式凸轮顺控指令 INCD ：源操作数 和 目 标 操 作 数 与 ABSD 指 令 的 相 同 ， 1≤n≤64，该指令只能使用一次。
图6.45 增量式凸轮顺控指令
6.8.2 定时器指令 • (1)示教定时器指令TTMR：目标操作数[D· ] 为D，n=0～2。使用TTMR指令可以用一 只按钮调整定时器的设定时间。
图6.25 字右移
图6.26 字左移
• 6.5.3 先入先出写入与读出指令 • (1)先入先出写入指令 • FIFO(first in first out，先入先出)写入指令 SFWR • (2)先入先出读出指令 • FIFO读出指令SFRD
图6.27 移位寄存器写入指令
图6.28 移位寄存器读出指令
图6.3 CJ指令的使用
图6.4 跳转指令的应用
• 6.2.2 子程序调用与子程序返回指令 • FX1S 的子程序调用指令 CALL 的操作数为 P0 ～ P62 ， 其 他 系 列 的 操 作 数 为 P0 ～ P127( 不包括 P63) ，子程序返回指令 SRET 无操作数。
图6.5 子程序的嵌套调用
图6.39 高速计数器比较置位与比较复位指令
第6章 宏程序指令编程
6.3 数控铣床（加工中心）宏程序指令编程 数控铣床（加工中心）
例6-3 加工如图6－3所示的椭圆形的半球曲面，刀具为R8的球铣刀。 利用椭圆的参数方程来编写宏程序： 椭圆的参数方程为：X=A*COSα； Z=B*SINα； 其中，A 为椭圆的长轴，B为椭圆的短轴。
O9800； G90 G54 G00 G17 G40； G43 Z50. H01 ; M03 S1000； X60. Y-20.； Z5. M08； G01 Z-20. F800 ； G42 X50. Y0. D01 F100； #1=0； #2=20.0 #3=30.； #4=1.0； #5=90.0； WHILE #5 GE #1 DO 1； #6=#3*COS[#5*PI/180]+4 ；
但当一个变量的值未被定义时，那么这个变量 则被当作“空变量”。变量#0始终是空变量，它是 不能被赋予任何值的。
3、变量的类型和功能 、 变量号 #0 #1－#33 #100～#149（#199） #500～#531（#999） #1000 变量类 型 空 局部变 量 公共变 量 系统变 量 功能 该变量值总为 空 只能在一个宏 程序中使用 在各宏程序中 可以公用的 固定用途的变 量
6.1.1 变量
1、变量的表示
——（变量号i=0,1,2,3,4……） 例：#8、#110、#1100 #i 例：#[#1＋#2－12] #[表达 ——表达式必须用括号括起来 表达 式] 2、变量的引用 例：F#10——当#10=20时，F20被指令。 <地址 地址>#1 X- #20——当#20=100.时，X-100.被指令。 地址 <地址 - #1 地址> G#130——当#130=2时，G2被指令。 地址
作业讲评(第6章)-微指令格式可分为
1对于一台计算机：（1）画出主机框图（要求画到寄存器级）；（2）若存储器容量为64K×32 位，指出图中各寄存器的位数；2假设CPU在中断周期用堆栈保存程序断点，而且进栈时指针减1，出栈时指针加1。
分别写出组合逻辑控制和微程序控制在完成中断返回指令时，取指阶段和执行阶段所需的全部微操作命令及节拍安排。
答：假设进栈操作是先修改堆栈指针后存数，则出栈操作是先读数后修改堆栈指针。
（1）完成中断返回指令组合逻辑控制的微操作命令及节拍安排取指阶段T0 PC→MAR，1→RT1 M(MAR) →MDR，(PC) + 1→PCT2 MDR→IR，OP(IR) →ID执行阶段T0 SP→MAR，1→RT1 M(MAR) →MDRT2 MDR→PC，(SP) + 1→SP（2）完成中断返回指令微程序控制的微操作命令及节拍安排取指阶段T0 PC→MAR，1→RT1 Ad(CMDR) →CMART2 M(MAR) →MDR，(PC) + 1→PCT3 Ad(CMDR) →CMART4 MDR→IRT5 OP(IR) →微地址形成部件→CMAR执行阶段T0 SP→MAR，1→RT1 Ad(CMDR) →CMAR（1）假设要求在取指周期由ALU完成(PC) + 1→PC的操作（即ALU可以对它的一个源操作数完成加1的运算）。
要求以最少的节拍写出取指周期全部微操作命令及节拍安排。
（2）写出指令ADD # α（#为立即寻址特征，隐含的操作数在ACC 中）在执行阶段所需的微操作命令及节拍安排。
（2）立即寻址的加法指令执行周期的微操作命令及节拍安排如下：T0 Ad(IR)→R1 ；立即数→R1 T1 (R1) + (ACC)→R2 ；ACC通过总线送ALUT2 R2→ACC ；结果→ACC如有侵权请联系告知删除，感谢你们的配合！。
PLC第六章2
DIV-I EN ENO IN1 OUT IN2 /I IN1, OUT
DIV-DI EN ENO IN1 OUT IN2 /D IN1, OUT
DIV EN ENO IN1 OUT IN2 DIV IN1, OUT
返回
• 【例6-8】 在输入信号I0.4的上升沿，用模拟电位器0来设置 定时器T37的设定值（5～20s），即从SMB28读出的数字0～ 255对应于5～20s。设读出的数字为N，100ms定时器的设定 值为 • (200–50)×N / 255＋50 =150×N / 255＋50 （0.1s） • 网络1 • LD I0.4 • EU // 在I0.4的上升沿 • MOVB SMB28, AC0 • MUL +150, AC0 // 150乘以模拟电位器的转换 值 • /D +255, AC0 // 除以255，双整数除 法 • +I +50, AC0 // 加偏移量50（5s） • MOVW AC0, VW10 • 网络2 • LD I0.5 • TON T37, VW10 // T37以VW10中的数 值为设定值
链接 链接
2．高速计数器的工作模式
表7-1 高速计数器的工作模式和输入端子的关系 功能及说明 HSC0 高速计数器 HSC的 工作模 式 高速 I0.0 占用的输入端子及其功能 I0.1 I0.2 ×
HSC4 计 数 器 编 号
HSC1 HSC2 HSC3 HSC5
I0.3
I0.6 I1.2 I0.1 I0.4
6.5.3 逻辑运算指令
• • • • • • • 【例6-9】在I0.0的上升沿执行下面程序中的逻辑运算，运算 前后各存储单元中的值如图6-27所示。 LD I0.0 EU INVB VB0 // 字节取反指令 ANDB VB1, VB2 // 字节与指令 ORB XORB VB3, VB4 VB5, VB6 // 字节或指令 // 字节异或指令
C语言第6章循环结构程序设计
第6章循环控制本章要求：1、初步熟悉用计算机解决问题的思路。
2、掌握while、do-while、for语句的特点和使用方法。
3、掌握break、continue语句的用法。
4、熟悉一些常见问题的算法及其C语言实现。
§6.1 概述循环：反复执行称为“循环体”的程序段。
循环控制常用于数学迭代、对象遍历等问题的求解，几乎所有实用程序都包含循环。
特别是在现代多媒体处理程序（图像、声音、通讯）中，循环更是必不可少。
Intel公司为了加快循环程序的执行，在CPU硬件中加入多媒体扩展指令MMX（Multi-Media-eXtension ）；AMD在CPU中加入3D Now!指令。
循环结构是结构化程序三种基本结构之一。
（顺序结构、分支结构）。
根据开始循环的初始条件和结束循环的条件不同，C语言中用如下语句实现循环1、用goto语句和if语句构成循环。
2、用while语句。
3、用do-while语句。
4、用for语句。
§6.2 goto语句一般形式：goto 语句标号作用：无条件转向“语句标号”处执行。
“语句标号”是一个标识符，它表示程序指令的地址。
goto语句不符合结构化程序设计准则，因为无条件转向使程序结构无规律、可读性差。
一般应避免使用goto语句，但如果能大大提高程序的执行效率，也可以使用。
[例6.1] 用if语句和goto语句构成循环，求。
main(){int i,sum＝0;i = 1;loop：if (i <= 100){ sum = sum + i;i++;goto loop;}printf("%d",sum);}§6.3 while语句一般形式：while(表达式) 语句作用：实现“当型”循环。
当“表达式”非0（真）时，执行“语句”。
“语句”是被循环执行的程序，称为“循环体”。
特点：先判“表达式（条件）”。
[例6.2]main(){int i,sum=0;i = 1;whie (i <= 100){sum = sum + i;i++;}printf("%d",sum);}注意：1、注意给出循环的初始条件，如本例中“sum=0、i=1”。
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
30
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
回转动作
遇到奇异点会发出 MOTN-023报警
速度单位用： deg/sec
13
C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制 圆弧动作
三、指令
遇到奇异点会发 出MOTN-023报警
速度单位用： mm/sec，cm/m位置信息
@：Robot就位标记
三、指令
位置信息（目的点）
P[i]: 位置变量——局部变量 i=1~1500
三、指令
$WAITTMOUT=n
设置超时时间：n*10msec
程序员A课程
— —指令
2019年9月7日星期六
上海发那科机器人有限公司
第六章 指令
一、程序编辑界面 二、指令的编辑 三、指令
2
存储器剩余容量
一、编辑界面
程序名称
程序一览画面
属性
3
当前执行的程序及执行行号 当前编 辑的程 序名
程序指令
一、编辑界面
程序运行状态
速度倍率
示教坐标系
程序结 束标记
程序编辑画面
2:L P[1] 2000mm/sec CNT50
3:SELECT R[1] =1，CALL JOB1
5:
=2，CALL JOB2
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
回转动作
遇到奇异点会发出 MOTN-023报警
速度单位用： deg/sec
13
C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制 圆弧动作
三、指令
遇到奇异点会发 出MOTN-023报警
速度单位用： mm/sec，cm/m位置信息
@：Robot就位标记
三、指令
位置信息（目的点）
P[i]: 位置变量——局部变量 i=1~1500
三、指令
$WAITTMOUT=n
设置超时时间：n*10msec
程序员A课程
— —指令
2019年9月7日星期六
上海发那科机器人有限公司
第六章 指令
一、程序编辑界面 二、指令的编辑 三、指令
2
存储器剩余容量
一、编辑界面
程序名称
程序一览画面
属性
3
当前执行的程序及执行行号 当前编 辑的程 序名
程序指令
一、编辑界面
程序运行状态
速度倍率
示教坐标系
程序结 束标记
程序编辑画面
2:L P[1] 2000mm/sec CNT50
3:SELECT R[1] =1，CALL JOB1
5:
=2，CALL JOB2
施耐德PLC Twido PLC 可编程控制器 第六章、指令
第六章、指令6-1 布尔指令6-2 标准功能块6-2-1 定时器功能块6-2-2 计数器功能块6-2-3 移位寄存器功能模块(%SBRi) 6-2-4 步进计数器功能模块(%SCi)6-3 数字处理指令6-3-1 赋值指令6-3-2 比较指令6-3-3 算术指令6-3-4 逻辑指令6-3-5 移位指令6-3-6 转换指令6-3-7 单/双字转换指令6-3-8 浮点算术指令6-3-9 三角指令6-3-10 转换指令6-3-11 整数转换指 <-> 浮点6-3-12 表求和功能6-3-13 表比较指令6-3-14 表查找指令6-3-15 表最大值和最小值查找功能6-3-16 表中某个值的出现次数6-3-17 表循环移动功能6-3-18 表排序功能6-4 程序控制指令6-4-1 END指令6-4-2 跳转指令6-4-3 子程序指令6-5 专用功能块6-5-1 LIFO/FIFO寄存器功能模块(%Ri) 6-5-2 脉宽调制功能模块(%PWM)6-5-3 脉冲发生器输出功能模块（%PLS）6-5-4 磁鼓控制器功能模块 (%DR)6-5-5 高速计数6-5-6 超高速计数器功能模块(%VFC)6-5-7 调度模块6-6 通讯指令6-6-1 信息发送/接收6-6-2 数据交换控制6-1 布尔指令掌握要点：布尔指令:用语所有位元件Load指令（装入）：LD，LDN，LDR，LDF分别对应常开，常闭，上升沿，和下降沿其中: N 代表“非”R 代表“上升沿”F 代表“下降沿”程序例:逻辑AND 指令 : AND, ANDN , ANDR , ANDF。
逻辑与指令执行操作数（或它的反转数，或上升沿，或下降沿）和前面指令的布尔运算结果间的逻辑与操作。
程序例:逻辑OR指令: OR , ORN , ORR , ORF，逻辑或指令执行操作数（或它的反转数，或上升沿，或下降沿）和前面指令的布尔运算结果间的逻辑或操作。
第6章 S7-200系列PLC的
END、STOP、WDR指令应用举例
☆ STOP与END指令通常在程序中用来处理突发应急事件，可以有 效避免实际生产中的重大损失。
6.3.4 跳转及标号指令
◆跳转指令（JMP）与标号（LBL）指 令可以在相同的代码段中（主程序、子 程序或中断程序）完成分支操作，将程 序流程跳转到标号（n）目的地。 ◆不能从主程序跳转至子程序或中断例 行程序中的标号，也不能从子程序或中 断例行程序跳转至该子程序或中断例行 程序之外的标号。 ◆可以在顺序控制SCR段中使用“跳转” 指令，但对应的“标号”指令必须位于 相同的SCR段内。
6.2.1 位逻辑指令
1．基本位操作指令
基本位操作指令操作数寻址范围：I，Q，M，SM，T，C，V， S，L等。指令助记符： LD（Load）、LDN（Load Not）、A（And）、 AN（And Not）、O（Or）、 ON（Or Not）、＝（Out）。 【例题】位操作指令的程序应用，如图6-5所示。
3.间接寻址
● 间接寻址使用指针存取存储单元中的数据。可以用作指针的存储 器有变量存储器（V）、局部变量存储器（L）、累加器（A C）。 ● S7-200允许指针存取以下内存区：I、Q、V、M、S、T（仅限当前值） 和C（仅限当前值），但不能对独立的位（BIT）值或模拟量进行间接 寻址。 ● 用间接寻址方式存取数据需要作的工作有3种：建立指针、指针存 取数据和修改指针。 1）建立指针
【例题1】块操作指令程序应用，如图6-10所示。
6.2.2 逻辑堆栈指令
【例题2】栈操作指令应用程序，如图6-11所示。
想一想 练一练
将梯形图转换成语句表指令编程。
6.2.3 定时器指令
◆ S7-200 PLC 的 定 时器在程序中用于延 时 ◆有T0～T255共256 个定时器 ◆分为TON、TOF和 TONR 定 时 器 等 3 个 类型
第6章_S7-200顺序逻辑控指令及应用
称
开关 东西向绿灯 东西向黄灯 东西向红灯 南北向绿灯 南北向黄灯 南北向红灯
代 码 输入信号 SA 输出信号 HL1 HL2 HL3 HL4 HL5 HL6
地址编号 I0.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5
22
顺序功能图的编程步骤: （2）PLC端子接线
23
（3）编制控制系统的功能图
9
6.1.3 功能图的构成规则
（1）状态与状态不能直接相连，必须用转移分开； （2）转移与转移不能直接相连，必须用状态分开； （3）状态与转移、转移与状态之间的连线采用有向线段， 画功能图的顺序一般是从上向下或从左到右，正常顺序 时可以省略箭头，否则必须加箭头。 （4）一个功能图至少应有一个初始状态。如果没有初始步， 无法表示初始状态，系统也无法返回等待其动作的停止 状态。 （5）功能图一般来说是由状态和有向线段组成的闭环，即 在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一步返 回到初始步，系统停在初始状态，在连续循环工作方式 时，应从最后一步返回下一工作周期开始运行的第一步。
单流程结构的功能图
15
单流程结构举例1
例6-1：三台电动机MA1、MA2、MA3 按启动按钮后,MA1立即启动，随后MA2、MA3按时间 顺序自动启动。 停止时，按停止按钮，MA3立即停止，随后MA2、 MA1按时间顺序自动停止。 顺序功能图的编程步骤: ①分析控制要求，找出控制设备现场的实际输入和输出 点，选择PLC型号并分配I/O 地址 ②PLC端子接线 ③编制控制系统的顺序功能图 ④将顺序功能图转化成梯形图或语句表
(a)
转移条件
转移条件
(b)
8
6.1.2 功能图的基本概念(续)
送料小车往复运动的功能图 运货小车的工作过程: 循环开始时,小车处于两电机之间,按 下启动按钮SF1,接触器QA1得电,左电 机MA1启动;小车此时处在中间位置处 开始向左快速运行,行至BG1处,行程开 关BG1动作,QA1失电,QA2得电,小车向 左慢速运行;当到达BG2处时,BG2动 作,QA2失电,小车静止,此时定时器T43 开始通电延时,同时给小车装货,1分钟装 货结束,QA3得电,小车开始向右快速运 行;当碰到行程开关BG3时,QA3断电,同 时QA4得电,小车开始向右慢速运行;当 到达BG4时,小车静止,QA4断电，此时 定时器T44开始延时,同时给小车卸货,1 分钟后,定时器T44动作,小车开始向左 快速运行,如此周而复始。
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• START和START1、START2是转移目的标号（符号地址， NEAR类型）
• START指示的目的地址与当前地址间的转移范围在-128~+127个字节内。
• JTABLE是变量，类型为WORD（实模式），DWORD（保护模式）、 QWORD（保护模式）。
无条件转移指令JMP—段间转移
寻址 方式 直接
Example2
• 例，JMP指令的使用，远跳转。
EXTRN UP: FAR XOR BX, BX START: MOV AX, 1 ADD AX, BX …… JMP FAR PTR NEXT …… JMP UP
Example3
• 例，全局标号和局部标号的使用。 MAIN PROC JMP L2 ;错误! L1:: …… ;全局标号 …… RET MAIN ENDP
• 均为直接转移：使用标号地址，机器码中为相对位移量disp。
• 条件转移指令不影响状态位。
条件转移指令
• 条件转移指令分为两类： – 直接标志转移：这类指令在助记符中直接给出标志状态的 测试条件，如jc、jnc、jz、jnz。
– 间接标志转移：这类指令在助记符中不直接给出标志状态 的测试条件，但仍以某一个或某几个标志的状态作为测试 条件。 • 无符号数： – JA：高于/不低于等于，JB：低于/不高于等于，… • 有符号数： – JG：大于/不小于等于，JL：小于/不大于等于，…
条件设置指令
• 83086以上CPU含有条件设置指令。 – 条件设置指令的功能：根据对条件进行测试的结果，或者 把一个字节设置为01H，或者把该字节清除为00H。 – 有近20条条件设置指令，格式类似。
• 以SETC为例： – 格式：SETC REG8/MEM8 – 功能：如果进位标志位1，则REG8/MEM8置为1，否则为0。
SUB PROC L2: …… ;局部标号 JMP L1 ;正确 RET
SUB ENDP
条件转移指令
• 条件转移指令共计21条，这些指令根据上一条指令执行后处 理器的状态标志，确定程序的执行方向。
• 转移范围： – 对于16位微机，均为短转移：目的地址必须在当前段内， 且与下一条指令的第一个字节的距离在－128～127内。 – 对于80386以上微处理器，为近转移（32KB范围）。 – 在Pentium4的64位模式下，为近转移（2GB范围）
无条件转移指令JMP
1. 对于位移量为8位的短转移，在标号前可以加说明 符SHORT，也可以省略不写。
2. 对于位移量位16位的近转移，在标号前可以加说明 符NEAR PTR，也可以省略不写。
3. 默认情况下，代码标号（标号后跟单个冒号）有一 个局部域，对其所在过程内的语句可见，这阻止了 跳转或循环语句转移到当前过程之外的标号。
• 循环指令
– LOOP，LOOPE，LOOPZ，LOOPNE，LOOPNZ
转移类型与寻址方式
• 段内转移：同一个段，只改变IP/EIP/RIP – near类型：16位，或32位，或64位偏移量（64位 模式，实际是40位） – short类型：8位（是near类型的一个特例）
• 段间转移：不同段，改变CS: IP/EIP/RIP – far类型
4. 少数情况下，如果必须将控制转移到当前过程之外 的标号处，标号必须被声明为全局的。声明全局标 号，要在标号后跟两个冒号。
Example1
• 例，JMP指令的使用，段内跳转。
XOR BX, BX START: MOV AX, 1
ADD AX, BX JMP SHORT NEXT …… NEXT: MOV BX, AX JMP START
第6章 程序控制指令
罗文坚 中国科大 计算机学院 /~wjluo/mcps/
本章内容
• 转移指令 • 控制汇编语言程序的流程 • 过程 • 中断概述 • 机器控制及其他指令
转移指令
• 无条件转移指令
– JMP
• 条件转移指令和条件设置指令
– 条件转移指令：JA，JAE，JBE，…… – 条件设置指令：SETA，SETAE，SETB，……
• 直接寻址：标号地址、立即数 • 间接寻址：目标地址在REG或MEM中
无条件转移指令JMP
• JMP指令：无条件将程序转移到指令指定的目的操 作数。 – 不记录返回地址信息。
• JMP指令可以实现段内转移和段间转移。
• JMP指令的操作数可以是立即数、通用寄存器、存 储器地址。
无条件转移指令JMP—段内转移
条件转移指令
单标志位
助记符
测试条件
JAE/JNB CF=0
JB/JNAE CF=1
JC
1
JNC
CF=0
JE/JZ
ZF=1
JNE/JNZ ZF=0
JNO
OF=0
JO
OF=1
JNP/JPO PF=0
JP/JPE PF=1
JNS
SF=0
JS
SF=1
多标志位，无符号数
助记符
测试条件
JA/JNBE (CF∨ZF)=0
寻址 操作数类型 方式
操作数的使 指令实例 用方式
直接 间接
标 1字节立即数 号 2字节立即数
4字节立即数 $ 立即数 寄存器操作数
存储器操作数
加入 IP/EIP/RIP
送入 IP/EIP/RIP
JMP SHORT START JMP START1 JMP START2 JMP $+2 JMP BX 或 JMP EBX JMP RBX JMP JTABLE[BX]
间接
操作数类型
标 4字节立即数 号 6字节立即数
10字节立即数 存储器操作数
操作数的使 用方式 送入CS和 IP/EIP/RIP
送入CS和 IP/EIP/RIP
指令实例 JMP START3
JMP JTABLE1[BX]
• START3是标号，类型是FAR。
• JTABLE1是变量，类型为DWORD（实模式），FWORD（ 保护模式）、TWORD（64模式） 。
JBE/JNA (CF∨ZF)=1
多标志位，带符号数 JGE/JNL (SF OF) = 0 JL/JNGE (SF OF) = 1 JG/JNLE ( (SFOF)∨ZF )= 0 JLE/JNG ( (SFOF)∨ZF )= 1
JCXZ JEXC JRCX
CX/ECX/RCX CX=0 ECX=0 RCX=0