机器人定位..
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• 采用先进的三边测量方法，地面接收器可以通过测量卫星射频信号的 传送时间来计算他们的位置，其中包括有关卫星瞬间位置。 • 知晓从地面接收机，到三颗卫星的精确距离，理论上就允许计算接收 者的允许计算纬度、经度和高度。
·GPS全球定位系统
------应用：美国研制出机器人保安，装备全球定位 系统
• 近日，美国加利福尼亚一家科技公司开发了一款安保机器人K5，可有 效发现异常行为并及时上报给控制中心。 • 报道称，目前这家公司已经造出了7个这样的机器人，预计年底前还 会有4个到位。这些机器人外观既可爱又让人望而生畏，这一属性可 以让它们更好地履行职责，例如巡视公司园区、大学校园、购物商场 或是学校等。 • 据悉，机器人K5可以发现异常行为，例如有人在夜间闯入建筑等，并 将相关信息报告给控制中心，处理信息快速准确。 • 此外，这些机器人身上还装备了GPS(全球定位系统)和镭射感应装置 ，可在巡逻区识别道路并绕开障碍。预计这款机器人将在不久后正式 向外发售。
• GPS是起始于1958年美国军方的一个项目，最初的主要目的是为陆海 空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报搜集 、核爆监测和应急通讯等一些军事目的。 • 到1994年，24颗GPS卫星星座己布设完成，全球覆盖率高达98%。
·GPS全球定位系统
------基本原理
• 该系统由24颗卫星（包括三个备用）发射射频信号的编码组成。
·主动引导
------三角测量基本原理
• 已知A、B、C三点距离 • 已知D点到A、B、C的距离及方向 • 通过作四面体ABCD的外接圆，可确定D在空间中的位置
·GPS全球定位系统
------简介
• 利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为 GPS（Global Positioning System）。GPS是由美国国防部研制建立 的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为 全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信 息。
wk.baidu.com
• 主动引导能被可靠检测到，能用最小的处理提供精确的定位信息。
• 这一方式允许高采样率带来高可靠性，但是也导致安装和维护的高价 格。主动引导的精确安装要求精确的定位。 • 2种不同类型的主动引导系统：三边测量和三角测量。
·主动引导
------三边测量基本原理
• 已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) • 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3 • 以 d1, d2, d3 为半径作三个圆，得出交点
Thank you!
----The End
机器人定位
移动机器人定位技术
• 一.里程法 • 二.惯性导航 • 三.磁罗盘 • 四.主动引导 • 五.全球定位系统（GPS） • 六.地标式导航
• 七.模型匹配
·主动引导
------特点：精确可靠，适用范围广，但价格较高
• 主动引导导航系统是船舶和飞机上最常见的导航方式，同样也常用于 商业移动机器人系统。
·GPS全球定位系统
------应用：美国研制出机器人保安，装备全球定位 系统
• 近日，美国加利福尼亚一家科技公司开发了一款安保机器人K5，可有 效发现异常行为并及时上报给控制中心。 • 报道称，目前这家公司已经造出了7个这样的机器人，预计年底前还 会有4个到位。这些机器人外观既可爱又让人望而生畏，这一属性可 以让它们更好地履行职责，例如巡视公司园区、大学校园、购物商场 或是学校等。 • 据悉，机器人K5可以发现异常行为，例如有人在夜间闯入建筑等，并 将相关信息报告给控制中心，处理信息快速准确。 • 此外，这些机器人身上还装备了GPS(全球定位系统)和镭射感应装置 ，可在巡逻区识别道路并绕开障碍。预计这款机器人将在不久后正式 向外发售。
• GPS是起始于1958年美国军方的一个项目，最初的主要目的是为陆海 空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报搜集 、核爆监测和应急通讯等一些军事目的。 • 到1994年，24颗GPS卫星星座己布设完成，全球覆盖率高达98%。
·GPS全球定位系统
------基本原理
• 该系统由24颗卫星（包括三个备用）发射射频信号的编码组成。
·主动引导
------三角测量基本原理
• 已知A、B、C三点距离 • 已知D点到A、B、C的距离及方向 • 通过作四面体ABCD的外接圆，可确定D在空间中的位置
·GPS全球定位系统
------简介
• 利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为 GPS（Global Positioning System）。GPS是由美国国防部研制建立 的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为 全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信 息。
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• 主动引导能被可靠检测到，能用最小的处理提供精确的定位信息。
• 这一方式允许高采样率带来高可靠性，但是也导致安装和维护的高价 格。主动引导的精确安装要求精确的定位。 • 2种不同类型的主动引导系统：三边测量和三角测量。
·主动引导
------三边测量基本原理
• 已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) • 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3 • 以 d1, d2, d3 为半径作三个圆，得出交点
Thank you!
----The End
机器人定位
移动机器人定位技术
• 一.里程法 • 二.惯性导航 • 三.磁罗盘 • 四.主动引导 • 五.全球定位系统（GPS） • 六.地标式导航
• 七.模型匹配
·主动引导
------特点：精确可靠，适用范围广，但价格较高
• 主动引导导航系统是船舶和飞机上最常见的导航方式，同样也常用于 商业移动机器人系统。