步进电机的运动控制系统及其应用

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

ÎÄÕ±àºÅ ! f g g h ij g f e ’ k g g g + g k ig g d j ig d \ ] n ( / l m 5 > 4 3 5 OZ M Q Yo N o W X NpS Z Q S Oq S O Z X S rpS s t r W v ir u N Y W sS O^ L _Q Ys W Y Q P O W s T M Q YpS s t r WN s S o Z Yq r S Y W S S o q S O Z X S rZ SW O M N O q WZ M WN q q t X N q [N O so W X w S X pN O q WS wZ M W Y [ Y Z W pN O st Z Q r Q x W Ya _ b ^Z SY Q po r Q w [Z M WY Z X t q Z t X WS wZ M W M N X s yN X W Y [ Y Z W p( Z M t Y X W Q O w S X q W Y Z M W Y Z N u Q r Q Z [ N O s (Z X W r Q N u Q r Q Z [S wZ M WY [ Y Z W pvn ON s s Q Z Q S O M Q Yo N o W XN r Y S N O N r [ x W YZ M Wq S O Z X S rS wY o W W sq M N O P WS wZ M WY Z W o o Q O P v pS Z S X \ ] z. { | 6 > } m Y Z W o o Q O P pS Z S X pS Z Q S Oq S O Z X S r + q s Q P Q Z N rY Q P O N ro X S q W Y Y S X’ ^ L _ S po r W ~o X S P X N ppN u r W + r S P Q qs W V Q q W’ a _ b ^
G H I
»úÓëÖ÷Öáͬ²½ÔËÐÐʱµÄ¿ØÖÆÂö³åƵÂÊ 8
X²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖƼ°ÆäÓ¦ÓÃ
X B TÓ¦Óà ĿǰÑÐÖƵĻùÓÚ & ) $µÄ²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆ Ïµ ͳ # Óà ÓÚ ÖР͹ ±ä ÍÖ Ô² »î Èû ȹ ²¿ ʱ µÄ ³µ Ï÷ ¼Ó ¹¤ ϵ µ¶¾ßµÄ½ø¸øÊÇͨ¹ý²½½ø ͳ 8 Ôڴ˳µÏ÷¼Ó¹¤ÏµÍ³ÖÐ # µç»ú´ø¶¯¿¿Ä£À´Çý¶¯ # ΪʵÏÖ³µÏ÷¼Ó¹¤»îÈûȹ²¿µÄ ÍÖ Ô² ½Ø Ãæ ²¢ ±£ Ö¤ »î Èû Ïú ¿× Öá Ïß ·½ Ïò Ϊ ÍÖ Ô² ¶Ì Öá ·½ Ïò # ÔÚ¼Ó¹¤¹ý³ÌÖе¶¾ßµÄ½ø¸øƵÂʱØÐ뱣֤Ϊ¹¤¼þ µÄ »Ø ת Ƶ ÂÊ µÄ Á½ ±¶ # ͬ ʱ ±£ ³Ö ÑÏ ¸ñ µÄ Ïà λ ¶Ô Ó¦ ¹Ø ϵ 8 Òò´Ë # ¿ØÖÆÇý¶¯µ¶¾ßµÄ²½½øµç»úÓëÖ÷Öáͬ²½ÔË
Çý¶¯¿ØÖÆ
²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆϵͳ¼°ÆäÓ¦ÓÃ
Àî ¾þ Àîѧȫ ºúwk.baidu.com½ð
ÉϺ£½»Í¨´óѧ ( ÉϺ£ ) ’ $ $ $ * $ +
, ./ 0 0 1 2 3 4 5 2 6 76 8 9 : ;2 75 .<6 5 2 6 7= 6 7 5 > 6 1 6 8 : 5 . 0 0 2 7 ?<6 5 6 > @ A B C D @ A EC F G C H D ICJF K A D ’ ( ) $ $ $ * $ + L M N O P M N Q R Q N S T S O PUO Q V W X Y Q Z [ L M N O P M N Q
Òª ] »ù ÓÚ ^ L _µÄ ²½ ½ø µç »ú ÔË ¶¯ ¿Ø ÖÆ Ïµ ͳ ²É Óà ÁË ±Õ »· ¿Ø ÖÆ ·½ ʽ Ìá ¸ß Ïµ ͳ µÄ ¿Ø ÖÆ ¾« ¶È ‘ Æ· ÖÊ ( ͬ ʱ ²É Óà Ìá ¸ß Ïµ ͳ µÄ ÎÈ ¶¨ ÐÔ ºÍ ¿É ¿¿ ÐÔ ( Õû ¸ö ϵ a _ b ^ ¼ò»¯Ó²¼þ½á¹¹ ‘ ͳ ÔÚ Êµ ʱ ÐÔ ºÍ Áé »î ÐÔ µÈ ÐÔ ÄÜ ÉÏ ¶¼ ÓÐ ºÜ ´ó µÄ Ìá ¸ß c ´Ë Íâ ( ¸Ã ÎĶԲ½½øµç»úµÄ±äËÙ¿ØÖÆÒ²×÷ÁË·ÖÎö c ¹Ø¼ü´Ê ] ²½½øµç»ú \ ÖÐͼ·ÖÀàºÅ ! e d , <d Ô˶¯¿ØÖÆ ^ L _ a _ b ^ ÎÄÏ×±êʶÂë ! / Õª \
k²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆϵͳ½á¹¹
k v f^ L _Óë a _ b ^ ¼ò½é Ò² ³Æ Êý ×Ö ÐÅ ºÅ ´¦ Àí Æ÷ ( ÊÇ Ò» ÖÖ ÌØ ±ð ^ L _о Ƭ ( ÊÊ ºÏ ÓÚ ½ø ÐÐ Êý ×Ö ÐÅ ºÅ ´¦ Àí ÔË Ëã µÄ Î¢ ´¦ Àí Æ÷ c^ L _ о Ƭ Ò» °ã ¾ù ²É Óà ÌØ Êâ µÄ Èí ‘ Ó² ¼þ ½á ¹¹ ( Æä ÄÚ ²¿ µÄ ³Ì Ðò ¿Õ ¼ä ºÍ Êý ¾Ý ¿Õ ¼ä ·Ö ¿ª ( ¿É ÒÔ Í¬ ʱ ·Ã ÎÊ Ö¸ Áî ºÍ Êý ¾Ý c²¢ÇÒÓµÓпìËÙµÄÖжϴ¦ÀíºÍÓ²¼þ n ¾ß $ % Ö§³Ö ( ÓÐÔÚµ¥ÖÜÆÚÄÚ²Ù×÷µÄ¶à¸öÓ²¼þµØÖ·²úÉúÆ÷ ( ¿ÉÒÔ²¢ ÐÐ Ö´ ÐÐ ¶à ¸ö ²Ù ×÷ ( Ƭ ÄÚ ¾ß ÓÐ ¿ì ËÙ & ͨ ³£ ¿É ͨ ’(( ¹ý¶ÀÁ¢µÄÊý¾Ý×ÜÏßÔÚ²»Í¬Êý¾Ý¿éÖÐͬʱ·ÃÎÊ c ÓÉÓÚ Òò ´Ë ¾ß ÓРͨ Óà ΢ ´¦ ^ L _о Ƭ ÊÇ Èí ¼þ ¿É ±à ³Ì Æ÷ ¼þ ( ÀíÆ÷¾ßÓеķ½±ãÁé»îµÄÌصã c ͬ¹¤Òµ×Ô¶¯»¯¿ØÖÆÖÐ ³£ Óà µÄ !λ »ò " &λ µ¥ Ƭ »ú Ïà ±È ( ^ L _о Ƭ ¾ß ÓÐ ¸ü ÊʺÏÓÚÊý×ÖÐźŴ¦ÀíµÄÈí¼þºÍÓ²¼þ×ÊÔ´ ( ¿ÉÓÃÓÚ¸´ ÔÓµÄÊý×ÖÐźŴ¦ÀíËã·¨ c ½« a _ b ^ ×÷Ϊ¸ßÃܶȵÄÏÖ³¡¿É±à³ÌÂß¼-Æ÷¼þ ( ¿É ±à ³Ì Âß ¼- Æ÷ ¼þ µÄ ¸Å Äî À© Õ¹ µ½ ¸ü ¸ß ²ã ´Î µÄ ¼¯ ³É ¶È ·¶³ë ( ±È½ÏÆ÷ ‘ a _ b ^ ¿ÉÒÔ¸ù¾ÝÐèÒª¶¨Òå³É¼ÆÊýÆ÷ ‘ »º´æÆ÷µÈÂß¼-Æ÷¼þ ( ²¢Äܹ»½«´óÁ¿Âß¼-¹¦Äܼ¯³ÉÓÚ
³åÊä³öƵÂʺÍÂö³åÊä³öÊý ( ʵÏÖ²½½øµç»úµÄËÙ¶ÈºÍ Î»Öö¨Î» c µ«ÊÇ ( ÕâÖÖ·½°¸ÖÐ΢´¦ÀíÆ÷ËùÐèµÄÖÜ±ß Æ÷ ¼þ ½Ï ¶à ( ¶Ô Õû ¸ö ϵ ͳ µÄ ÎÈ ¶¨ ÐÔ ‘ ¿É ¿¿ ÐÔ ÓÐ ½Ï ´ó Ó° Ïì ( ͬ ʱ ÔÚ Ä³ Щ ¿Ø ÖÆ ³¡ ºÏ ( Æä ³Ì Ðò ´¦ Àí ËÙ ¶È Ò² ³É Ϊ ÖÆÔ¼Ìá¸ßϵͳʵʱ¿ØÖÆÐÔµÄÒ»¸öÆ¿¾± c ±¾ÎIJÉÓà ^ ×÷Ϊ ’ + L _ ^ Q P Q Z N r L Q P O N r _ X S q W Y Y S X ϵ ͳ ¿Ø ÖÆ Î¢ ´¦ Àí Æ÷ ( ²¢ ½á ºÏ ¸´ ÔÓ ¿É ±à ³Ì Âß ¼- Æ÷ ¼þ Éè + ( a _ b ^’ a S po r W ~_ X S P X N ppN u r Wb S P Q q^ W V Q q W ¼ÆÁ˲½½øµç»úµÄÊý×ÖÔ˶¯¿ØÖÆϵͳ c Õû¸öϵͳѡÓà ÔÚʵʱÐÔºÍÁé»îÐÔµÈÐÔÄÜÉ϶¼ÓкܴóµÄÌá Æ÷¼þÉÙ ( ¸ß ( ÓÐÀûÓÚ²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆ c
< I ÐÐÊǸóµÏ÷¼Ó¹¤ÏµÍ³µÄÒ»¸ö¹Ø¼üÎÊÌâ G 8
СʱÑÓΪ L ×î¸ßÏìӦƵÂÊ¿É´ï O # ; 8 ( + :PQ »ùÓÚ µÄÔ˶¯¿ØÖÆϵͳ R B R & ) $ ÓÉÓÚ²½½øµç»úÇý¶¯Æ÷±¾ÉíÊôÓÚÊý×ÖÆ÷¼þ # ÇÒÆä λÖà S Ëٶȵȹ¹³ÉµÄ·´À¡¾ù¿ÉÒÔͨ¹ý±àÂëÆ÷»ò¹âµç Âö³å·¢ÉúÆ÷µÈ´«¸ÐÆ÷À´ÊµÏÖÊý×Ö»¯ # Òò¶ø¿ØÖÆϵͳ ²É Óà ÁË & ͬ ʱ »¹ ²É Óà ÁË ¸´ ÔÓ ¿É ±à ) $×÷ Ϊ ´¦ Àí Æ÷ # ³Ì Âß¼- Æ÷ ¼þÓÃÓÚ ·´ À¡ ÐÅ ºÅ µÄ ¼ì ²â ¼æ ×÷ ¿É ±ä Ƶ Âö ³å ·¢ÉúÆ÷ # Õû¸ö¿ØÖÆϵͳµÄ½á¹¹Èçͼ H 8
ÊÕ¸åÈÕÆÚ ! " # # # $ % $ &
万方数据
²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆϵͳ¼°ÆäÓ¦Óà d j
Ò»¸öµ¥Æ¬ ! ¼õÉÙϵͳËùÐèÔªÆ÷¼þÊýÄ¿ # ͬʱ "Ö®ÖÐ # " $ % & »¹ ¾ß ÓÐ ÔÚ Ïµ ͳ ¿É ÖØ ¸´ ±à ³Ì ’ ! () * + , . ÄÜ Á¦ # ÔÚ ½ø ÐÐ Âß ¼- Éè ¼Æ Ê± ¾ß ÓÐ ¸ü 6 / 0 1 2 3 1 4 ..5 ( 3 Èç¹ûÒª¸Ä¶¯Âß ¼-½á¹¹ # ÎÞ Ðè ÆÆ »µ $ ´ó µÄÁé »î ÐÔ # " 7 °åÉϵÄÁ¬Ïß # Ö»ÐèÐ޸Ŀɱà³ÌÂß¼-Æ÷¼þµÄÄÚ²¿Á¬½Ó ¹Øϵ¼´¿É 8ÁíÍâ # ²ÉÓà " $ % & ½øÐÐÉè¼ÆʵÏÖºóµÄʱ Òò ´Ë # Ëü ¿É ÒÔ ÔÚ ¿ª ʼ Éè ¼Æ Ö® ÑÓ ÌØÐÔ ÊÇ ¿É ÒÔ Ô¤ ²â µÄ # Ç° # ¾Í¿ÉÒԺܾ«È·µØ¹À¼ÆÉè¼ÆµÄÐÔÄÜ 8 ±¾ ÎÄ Ëù Óà µÄ & ) $ о Ƭ Ϊ 9 ! ¹« ˾ µÄ ¸Ã о Ƭ ¾ß ÓÐ ?×é ÖÐ ¶Ï # Æä Ö¸ Áî ÖÜ ÆÚ ; < = < = > # 9 :) " ×î ¶Ì ¿É ´ï < @ #Ƭ ÄÚ / B@ ( + C# D E 4 + F A: Ϊ ? < :.2 1 * Ϊ ; $ % & о Ƭ Ϊ C 8 Ëù Óà µÄ " ¸Ãо Ƭ ¾ß ÓÐ < L < @ > H > = # @ > " J$ / K ) )¹«Ë¾µÄ " J; $ ¸öºê µ¥ Ôª ’ ×î NM 6 # H > =¸ö Êä Èë Êä ³ö ÐÅ ºÅ # .5 M 1 2 E E
fÇ°
ÑÔ
×÷ΪһÖÖÊý×ÖËÅ·þÖ´ÐÐÔª¼þ ( ²½½øµç»ú¾ßÓÐ½á ¹¹ ¼ò µ¥ ‘ ÔË ÐÐ ¿É ¿¿ ‘ ¿Ø ÖÆ ·½ ±ã ‘ ¿Ø ÖÆ ÐÔ ÄÜ ºÃ µÈ ÓÅ µã ( ¹ã·ºÓ¦ÓÃÔÚÊý¿Ø»ú´² ‘ »úÆ÷ÈË ‘ ×Ô¶¯»¯ÒDZíµÈÁìÓò c ²»½öÔÚ¿ª»·ËÅ·þϵͳ ( ¶øÇÒÔÚ±Õ»·ÒÔ¼°°ë±Õ»·µÄËÅ ·þ¿ØÖÆϵͳÖв½½øµç»úµÄÓ¦ÓÃÒ²Ô½À´Ô½¹ã·º ( ÓÈÆä ÊÇÔÚ Ç¿ µ÷ ËÙ ¶È ¿Ø ÖÆ ‘ λ Öà ¿Ø ÖÆ µÄ ËÅ ·þ ϵ ͳ ( Àý Èç Êý ¿ØÉè ±¸ ÖÐ µÄ µ¶¾ß ¿ì ËÙ ¶¨ λ ÒÔ ¼° ÂÖ Àª µÄ ¶¨ λ ¸ú ×٠ϵ ͳ c ΪÁËʵÏÖ²½½øµç»úµÄÔ˶¯¿ØÖÆ ( ½Ï¶à²ÉÓõÄÒ» ÖÖ·½°¸ÊÇÒÔµ¥Æ¬»ú×÷Ϊ¿ØÖÆϵͳµÄ΢´¦ÀíÆ÷ ( ͨ¹ý һЩ´ó¹æÄ£¼¯³Éµç· ( Èç ! ) " * ‘ ! ) " #µÈÀ´¿ØÖÆÆäÂö
相关文档
最新文档