《相对运动图解法》PPT课件

2）先分析各个杆组本身所包含的基本运动副的点 或其他点的运动,再分析该杆组中非基本运动副的 点或其他点的运动
根据杆组中作平面复杂运动的构件（连杆）参与
组成的两个基本运动副的类型，决定采用基点法
或重合点法
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29
a）同一平面运动构件上两点之间运动关系
求出该构件其它各点的加速度。
p 'c
E
c' e' b'
n 'c
B
C
1
2
3
A
D
F
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21
3. 应用点的运动合成定理求解
D
2B
1 1
A
3
C
E
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22
【解】 1.速度分析
(1)求已知速度 B2 1lAB
D
2B
1 1
A
3
C
E
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23
D (2)列方程
B3 B2 B3B2
9
c
2
E
p e
B
C
3
B
A
1
D
b
F
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10
影像法
已知一个构件上两点的速度，求该构件上第三点 的速度。
速度多边形中速度极点p点是所有速度为零点的
影像
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11
p f
c
2
E
B
C
3
e
B
bA
1
D
F
CD:DF = cp:pf
F =pf·
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12
2.2 加速度求解
已知：各杆杆长
1
求：aC aE α2 α3
2E
B
C
1
1
2 3
3
A
D
F
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13
(1)加速度分析
已知加速度
aB = aBn = w12lAB
aCn = w32 lCD
aCnB = w22lBC
A
B
1
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E C
D F
14
（2）列方程
aCn + aCt = +atB + aBn + aCnB + aCt B
5
【解】
2
E
(1)选择长度比例尺1
做机构运动简图
B
(2)速度分析：
B
a) C 3 2
A
1
B=1lBC
C = B + CB
方向 CD AB ^ CB
大小
？ 1lBC ？
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C
3
D F
6
选择适当的速度比例尺
c
2
E
B
B
A 1
C
3
D
F
p
C =pc· b 3= C /lCD = pc · /lCD
方向 E ® B ^ CD B ® A ^ EB B ® C LCD
大小 LCDw32 ?
LABw22
0
LCBw22
?
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15
（3）画加速度图
p '─ 加速度极点。
ma = aC / p'b'
(m / s2) / mm
p 'c
c'
nC' B
n 'c
b'
B
A 1
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E C
D F
16
p 'c
E
n 'c
B
C
c' e'
ຫໍສະໝຸດ Baidu
Ñb'c'e' ~ ÑBCE1
2
3
A
D
b'
F
Ñb' c ' e' 称为构精件选B课C件Ep加pt 速度影像
20
（6）加速度多边形的特点:
●从点p′出发的向量代表绝对加速度，
例如p'c' ® aC
●不经过点p′的向量代表相对加速度，
例如b'c' ® aCB
●已知同一构件上两点的加速度，用影像原理可
D
F
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17
同理E点的加速度可联立方程求解，即
aE = aB + atEB + aEnB = aC + aEnC + aEtC
方向 ? 图中已 E ® B ^ EB 图中已 E ® C ^ EB
大小 ? 作出 LECw22 LEBa2 作出 LECw22 LEBa2
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p '─ 加速度极点。 ma = aC / p'b' (m / s2 ) / mm
形的角速度及角加速度。
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2
1.1 同一平面运动构件上两点之间运动关系
该平面运动刚体的绝对运动可视为随基点B的牵连
平移及绕基点作相对转动的合成。 CB
C
C = B + CB CB = 1lBC
C
B
aB
aC = aB + aCB D
= 1
a = α1
B
α1 1 B
aB
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3
1.2 两平面运动刚体上重合点之间的运动关系
aCn + aCt = aB + aCnB + aCt B
（4）结果
aC = p'c' × ma
aCt = nC' c' × ma
aCt B = nC' Bc' × ma
aCB = b'c' × ma a3 = aCt / lCD
a2 = aCt B / lBC
p 'c
E
c'
n 'c
b'
B
1
2
A
C 3
?
√
?
√
(3)画加速度图
a aB2 / p'b2'
p’
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b3’
D
2B
1 1
A k’
3C E 26
(4)结果
b3’
D
p’ 2B
1 1
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A k’
3C E 27
如果是如下图的机构呢？
D
2B
1 1
3 A
E
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C
28
小结
1）从原动件开始，根据机构的组成顺序，按杆组 由近及远地进行运动分析
2B
方向 BC AB //DE 1 1
大小 ？
√
？
A
(3)画速度图
3
C
E
(4)结果
b3 p
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b1、b224
2.加速度分析 (1)求已知加速度
b3 p
b1、b2
D
方向：B3B2沿3方向转90°
2B
1 1
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A
3
C
E
25
(2)列方程
方向 B→C ⊥BC B→A // DE
大小 √
B2 点 的 绝 对 运 动 可 视 为
随 B1 点 作 牵 连 运 动 与 B2
点 相 对 于 B1 点 的 相 对 移
2
动的合成。
a21
21
1
1
α1
B1 B2
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4
2.应用刚体运动合成定理求解
2.1 速度求解
E
【例1】已知：各
B
杆杆长,1
2
求：C E
A 1
2 3
C
3
D F
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p 'c
e'
BE '
1
n 'BE
aE = p'e' × ma
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（5）加速度影像原理：
●原理：同一构件在机构简图上的图形，与加速度 图上相应图形相似；且字母的排列顺序一致。
●应用：已知同一构件上两点的加速度，用影像原 理可求出该构件其它各点的加速度。
●加速度极点p′:是各构件加速度为零的点的影像。
相对运动图解法
小组成员：廖建明 于仲海 匡云超 李音格
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1
1.基本原理
平面运动刚体上一个点的绝对运动，是牵连 运动和相对运动的和。
a = e + r
aa = ae + ar
牵连运动为平动
aa = ae + ar + ac 牵连运动为转动
、α —— 在任一瞬时，图形绕其平面内任何
点转动的角速度及角加速度都相同，称为平面图
CB =bc· 2= CB /lBC = bc · /lBC
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7
b) E
E = B + EB
2
E
B
方向 大小
？ AB
？ 1lBC 2lBE A
B
1
E = C + EC
方向 大小
？ CD
？ 3lCD 2lCE 精选课件ppt
C
3
D F
8
c
2
E
p e
B
C
3
B
A
1
D
b
F
E =pe·
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