控制PPT课件
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第九章控制ppt课件全
第一节 控制概论
• 控制及其重要性 • 控制的类型 • 控制的过程
控制及其重要性
孔茨：控制就是按照计划标准衡量计划的完成情况和纠正计划执行中 的偏差，以确保目标的实现。
三个要点：●控制有很强的目的性
●控制通过“监督”和“纠偏”来实现 ●控制是一个过程
控制的重要性体现在：
●组织环境的不确定性 ●现代组织活动的复杂性 ●失误的不可避免性 ●提升组织的效率和竞争力 ●保障组织适应内、外部环境的变化
第二节 有效控制系统的构建
• 控制体系的构成 • 控制的基本原理 • 建立有效的控制系统
控制体系的构成
● 控制的对象：控制什么 ● 控制目标体系：控制范围 ● 控制方法和手段：要求有计划、有组织、有领导
控制的基本原理
1、行为控制原理 要使控制真正发挥作用，就必须认识和了解控制将会对人们的行为产生怎样 的影响，以便促使人们对控制作出积极的反应。
控制的类型
前馈控制：在系统输入阶段就进行控制，以使实际和目标一致。 同期控制：在计划实施过程中，于现场及时发现存在的偏差或潜在的偏 差，即时提供改进措施以纠正偏差的一种方式。 反馈控制：根据系统的实施结果，与系统控制目标相比较后，再予以反 馈调节，是在某一个阶段完成之后才着手控制。
控制的过程
控制的过程
●衡量工作成效应注意的问题 （1）确定适宜的衡量频度 （2）检验标准的客观性和有效性 （3）建立信息管理系统
控制的过程
3、纠正偏差
●进行偏差分析——衡量有无偏差极可能原因 偏差产生的主要原因：执行过程不力、标准有问题 ●确定纠偏措施的实施对象 ●选择恰当的纠偏措施——改进实际绩效、修订标准 注意事项： 保持纠偏方案的双重优化 充分考虑原有计划实施的影响 注意消除组织成员的疑惑
• 控制及其重要性 • 控制的类型 • 控制的过程
控制及其重要性
孔茨：控制就是按照计划标准衡量计划的完成情况和纠正计划执行中 的偏差，以确保目标的实现。
三个要点：●控制有很强的目的性
●控制通过“监督”和“纠偏”来实现 ●控制是一个过程
控制的重要性体现在：
●组织环境的不确定性 ●现代组织活动的复杂性 ●失误的不可避免性 ●提升组织的效率和竞争力 ●保障组织适应内、外部环境的变化
第二节 有效控制系统的构建
• 控制体系的构成 • 控制的基本原理 • 建立有效的控制系统
控制体系的构成
● 控制的对象：控制什么 ● 控制目标体系：控制范围 ● 控制方法和手段：要求有计划、有组织、有领导
控制的基本原理
1、行为控制原理 要使控制真正发挥作用，就必须认识和了解控制将会对人们的行为产生怎样 的影响，以便促使人们对控制作出积极的反应。
控制的类型
前馈控制：在系统输入阶段就进行控制，以使实际和目标一致。 同期控制：在计划实施过程中，于现场及时发现存在的偏差或潜在的偏 差，即时提供改进措施以纠正偏差的一种方式。 反馈控制：根据系统的实施结果，与系统控制目标相比较后，再予以反 馈调节，是在某一个阶段完成之后才着手控制。
控制的过程
控制的过程
●衡量工作成效应注意的问题 （1）确定适宜的衡量频度 （2）检验标准的客观性和有效性 （3）建立信息管理系统
控制的过程
3、纠正偏差
●进行偏差分析——衡量有无偏差极可能原因 偏差产生的主要原因：执行过程不力、标准有问题 ●确定纠偏措施的实施对象 ●选择恰当的纠偏措施——改进实际绩效、修订标准 注意事项： 保持纠偏方案的双重优化 充分考虑原有计划实施的影响 注意消除组织成员的疑惑
最优控制全部PPT课件
J
（x(t f ),t f）
tf t0
F（x(t),u(t),t)dt
为最小。
这就是最优控制问题。
如果问题有解，记为u*(t), t∈ [t0,tf],则u*(t)叫做最优控制（极值控制），相应的轨 线X*(t)称为最优轨线（极值轨线），而性能指标J*=J（u*(·)）则称为最优性能指标。
第11页/共184页
目标质心的位置矢量和速度矢量为： xM xM
F(t)为拦截器的推力
x xL xM v xL xM
则拦截器与目标的相对运动方程为：
x v v a(t) F (t)
m(t)
m F (t) c
其中a(t)是除控制加速度外的固有相对加速度，是已知的。
初始条件为： x(t0 ) x0 v(t0 ) v0 m(t0 ) m0 终端条件为： x(t f ) 0 v(t f )任意 m(t f ) me
至于末态时刻，可以事先规定，也可以是未知的。 有时初态也没有完全给定，这时，初态集合可以类似地用初态约束来表示。
第9页/共184页
3：容许控制 在实际控制问题中，大多数控制量受客观条件的限制，只能在一定范围内取 值，这种限制通常可以用如下不等式约束来表示：
0 u(t) umax 或ui i 1,2p
给定一个线性系统，其平衡状态X(0)=0，设计的目的是保持系统处于平衡状态，即 这个系统应能从任何初始状态返回平衡状态。这种系统称为线性调节器。
线性调节器的性能指标为：
J
tf t0
n
xi 2 (t)dt
i 1
加权后的性能指标为：
J
tf t0
n
qi xi 2 (t)dt
i1
对u(t)有约束的性能指标为： J t f 1 [ X T (t)QX (t) uT (t)Ru(t)]dt
《控制技术 》课件
传感器的种类繁多，如温度传感器、 压力传感器、位移传感器和速度传感 器等。
被控对象
01
被控对象是控制系统所要控制的 设备或过程，可以是机械系统、 电气系统、液压系统或气动系统 等。
02
被控对象的特性对控制系统的设 计具有重要影响，需要充分了解 被控对象的物理特性和动态特性 。
反馈回路
反馈回路是控制系统的重要组成部分 ，它通过将传感器的检测信号反馈给 控制器，实现系统的闭环控制。
系统调试
对控制系统进行全面的调试，包括功能调试、性能测 试等，确保系统正常运行。
调试工具
使用各种调试工具，如示波器、逻辑分析仪、仿真软 件等。
控制系统的维护与优化
系统维护
定期对控制系统进行维护，包括硬件设备的清洁、检查、更换等 ，确保系统稳定运行。
系统优化
根据实际运行情况，对控制系统进行优化，包括参数调整、算法 改进等，提高系统性能。
详细描述
控制系统分析是评估控制系统性能的重要环节，它通过分析系统的动态特性来 评估其性能。控制系统分析的主要目的是确定系统的稳定性，以及系统对外部 扰动的响应。常用的分析方法包括时域分析和频域分析。
控制系统设计
总结词
控制系统设计是根据系统分析和性能要 求，设计合适的控制策略以满足系统性 能要求的过程。
稳定性的判定方法
03
通过计算系统的极点或特征根，判断其是否位于复平面的左半
部分。
准确性
01
02
03
准确性的定义
准确性是指控制系统在稳 态下，输出量能够跟踪输 入量的能力。
准确性的评价指标
误差、稳态误差和无差度 。
提高准确性的方法
通过调整控制器的参数， 改善系统的动态性能和静 态性能。
检验科质量控制 ppt课件
– 重复测试 – 误诊 – 不适当的治疗 – 最终导致成本增加 – 影响患者的治疗
– 确保实验室检验结果及时、准确、可靠 – 是患者有效诊断和治疗的基础。
PPT课件
4
质量目标
总体质量目标：参加卫生部临检中心组织的室间质评95% 以上的项目PT成绩在CLIA’88允许误差范围内（100分） 和/或VIS成绩优秀
• EQA 应该能够提供一种方法，使得使用相同方法和 仪器的不同实验室之间实现分析性能的比较。
PPT课件
21
室间质评（EQA）
• 通过不同实验室间结果的比较来评估分析 性能、并对其进行定期和回顾性的监控， 用以长期监测实验的准确性和精确性，发 现实验的问题，促进实验质量的提高，监 督实验质量发展的进程。
PPT课件
19
最常见的不符合项
• 未遵循质控规则 • 未对失控进行处理 • 未记录失控后采取的措施 • 质控品水平未覆盖临床决定水平 • 未使用第三方质控品
PPT课件
20
室间质评（EQA）
• EQA 是通过把一个“盲”样作为一个病人样本一样 分析，从而回顾性的检测实验室的性能。
• 参加实验室定期进行样本分析并将结果反馈给EQA 计划的组织者；每一个实验室将会收到与他参加相 同计划的其他实验室的比对报告。
美国CAP：定量项目必须每天检测2个不同水平的质控品，定性项目 必须每天检测1个阳性和1个阴性质控品。
澳洲NATA：质控品必须覆盖整个分析浓度，对于适用的测试，必须 检测低/正常/高、正常/异常、阳性/阴性、反应/无反应质控品。
根据OPSpecs图推荐的质控次数进行质控。
PPT课件
10
什么是质控品？
• 2. 使用前平衡到室温：至少30分钟以上。
– 确保实验室检验结果及时、准确、可靠 – 是患者有效诊断和治疗的基础。
PPT课件
4
质量目标
总体质量目标：参加卫生部临检中心组织的室间质评95% 以上的项目PT成绩在CLIA’88允许误差范围内（100分） 和/或VIS成绩优秀
• EQA 应该能够提供一种方法，使得使用相同方法和 仪器的不同实验室之间实现分析性能的比较。
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21
室间质评（EQA）
• 通过不同实验室间结果的比较来评估分析 性能、并对其进行定期和回顾性的监控， 用以长期监测实验的准确性和精确性，发 现实验的问题，促进实验质量的提高，监 督实验质量发展的进程。
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19
最常见的不符合项
• 未遵循质控规则 • 未对失控进行处理 • 未记录失控后采取的措施 • 质控品水平未覆盖临床决定水平 • 未使用第三方质控品
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20
室间质评（EQA）
• EQA 是通过把一个“盲”样作为一个病人样本一样 分析，从而回顾性的检测实验室的性能。
• 参加实验室定期进行样本分析并将结果反馈给EQA 计划的组织者；每一个实验室将会收到与他参加相 同计划的其他实验室的比对报告。
美国CAP：定量项目必须每天检测2个不同水平的质控品，定性项目 必须每天检测1个阳性和1个阴性质控品。
澳洲NATA：质控品必须覆盖整个分析浓度，对于适用的测试，必须 检测低/正常/高、正常/异常、阳性/阴性、反应/无反应质控品。
根据OPSpecs图推荐的质控次数进行质控。
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10
什么是质控品？
• 2. 使用前平衡到室温：至少30分钟以上。
《控制技术》课件
控制对象
需要进行控制的物理系统或过程，如水 位、温度等。
执行机构
根据控制器输出的信号，执行控制操作 的机械、电气或液压设备。
控制系统的工作原理
系统建模
通过数学模型描述控制对象及其环境，以便进行控 制器设计和系统分析。
控制器设计
根据系统模型和控制目标，设计合适的控制器结构 和参数。
控制器参数调整
通过试验和优化方法，调整控制器参数以达到最佳 控制效果。
人工智能技术的发展将带来更智能的控制系统，实现更高级的自动化。
2 互联网和物联网的应用
互联网和物联网的发展将使控制系统更加连接和智能化，实现远程监控和控制。
3 系统趋向智能化、网络化、集成化
未来的控制系统将更加智能、网络化和集成化，提供更多功能和可扩展性。
结论
1 控制技术的重要性和发展前景
控制技术在现代社会中扮演着重要的角色，其发展前景广阔。
2 推进控制技术的发展的建议
加强技术研发、加大人才培养和加强合作是推进控制技术发展的关键。
3 展望未来，控制技术的发展方向
未来控制技术将向智能化、网络化、集成化等方向发展，助力社会的持续进步。
《控制技术》PPT课件
控制技术是指通过调节、控制和稳定系统的各种参数和条件，使系统能够按 照既定要求和目标进行正常运行和工作的一门技术。本课件将介绍控制技术 的概念、应用领域、分类以及系统组成和工作原理。
什么是控制技术
1 控制技术的概念
控制技术是通过调节系统参数和条件，使系统按照预定目标运行的技术。
数字控制和模拟控制
数字控制使用数字信号进行 控制，模拟控制使用模拟信 号进行控制。
静态控制和动态控制
静态控制是在系统稳定时进 行控制，动态控制是在系统 运行时不断调整参数实现控 制。
DCS控制系统 ppt课件
DCS控制系统
反馈控制功能
反馈控制功能的实现--由内部仪表完成，用功能自程序模块实现 单回路控制仪表的功能。
名词解释：内部仪表—能够完成不同标准功能的程序模块
顺序控制功能
用于断续处理，根据控制要求，对时间、状态等条件进行逻辑判 断，分步骤完成一系列操作控制。
注：复杂控制中可能在连续控制中含有断续控制，断续控制的某 一操作需要加入连续控制。
上上
PI D上 上 上 上
3上 1上 上 上 上
8上 8上 上 上 上 上上上
P124 RF- TAB 3- 2 CFCD2
上上上上上上上上
反馈控制功能应用实例
DCS控制系统
V001 V002
TA01 温度下限接点ON
PB01(启动按钮）
上限时开关ON LA01
下限时开关ON LA02
V003
去下一道工序
响所控制的回路。 集散控制可能涉及的问题 CPU控制回路的数量与实际要求的关系---生产装置中联系紧密的控制
回路数目约为8~40个，状态量约为100~500个，集中在一个站内可省 去通信过程，实时性好。
DCS控制系统
配有YEWCOM 7000小型机作为上 位机，包括现场控制站CFCD2、操 作站COPSV／COPCV、数据通讯 母线HF-BUS等构成。 上位机可以连接数个终端和其它外 设。现场控制站CFCD2用作直接控 制，操作站COPSV／COPCV完成 操作和现场监视，现场控制站和操 作站通过HF-BUS相连接。
DCS控制系统
（1）插件可包含多路输入输出，例：MAC2有8路 1~5V输入，8路4~20mA输出。
（2）必要时需加接隔离电路，例：光隔输入、磁隔输 出。
（3）插件实际运算工作在计算机（控制部分RF-FIG3-2）内完成，插件与计算机之间采用站内通信总线交 换数据。
内部控制 ppt课件
令人不爽公示牌
令人烦恼的手续
令人熟悉的说法和 作法
内部控制的重要性
成功
有效的 内部控制
风险与经营回 报的良好平衡
行业的前10种最主要的风险因素（德勤统计数据）
次序
1 2 3
4
5 6 7 8
9 10
银行/保险业/证券 内部控制的质量 管理人员的能力 管理人员的正直程 度 会计系统的近期变 动 单位的规模 资产的流动性 重要人员的变动 业务的复杂性
快速的增长 政府法规
制造业 内部控制的质量 管理人员的能力 管理人员的正直程 度 单位的规模
经济环境恶化 业务的复杂性 重要人员的变动 会计系统的近期变 动 快速的增长 管理人员对完成目 标的压力
其他 内部控制的质量 管理人员的能力
管理人员的正直程度
会计系统的近期变动
业务的复杂性 资产的流动性 单位的规模 经济环境恶化
内控的发展：第二阶段
• 内部控制制度 – 1949，AICPA，内部控制定义 – 1958，AICPA，制度二分 – 1986，INTOSAI，是完整的财务和其他控制体系,包 括组织结构、方法程序和内部审计
• 例：制度二分
会计控制： • 会计控制由组织计划以及与保护资产和保证财务资料可靠
性有关的程序和记录构成。 管理控制： • 管理控制包括但不限于组织计划以及与管理部门授权办理
一、内部控制的演变 二、内部控制的内涵解读 三、内部控制的作用和应用 四、正确认识内部控制
正确认识内部控制
✓ 内控只可以提供合理的保证， 并不能向领导层提供绝对 保证。
✓ 内控主要是受公司各阶层人员的人影响，并不是全然依靠 制度和指导书。
✓ 内控必需要配合公司的独特环境和需求。 ✓ 内控的结构和控制应建设在成本和效益的基础上。 ✓ 内控是可以同时达成一个或多个与相交义的企业目的。
内部控制基本理论课件PPT(共 108张)
（四）授权审批要有责任
授权审批要遵循权责一致原则，授权人和被授权人所拥有的 权力应当与其所承担的责任相互适应。既不能拥有权力，而不 承担责任；也不能只承担责任，而不授予权力。
（五）授权审批要有监督
绝对权力必然产生绝对腐败。因此，企业所有拥有权力的人 员和岗位都要接受有效的监督，都要实现有效的控制。
五、授权审批控制的内容
第二节 内部控制方法
第二、授权审批控制 授权批准，是指单位在办理各项经济业务时，
必须经过规定程序的授权批准。 ①授权审批的范围；②授权审批的层次；③
授权审批的程序；④授权审批的责任。
一、授权审批控制的含义
授权审批控制是指企业员工在办理各项 经济业务时，必须经过授权才能实施，业 务经办人员要在授权范围内行使职权和承 担责任，并履行相关审批程序。授权审批 控制可细分为授权控制和审批控制。
1.控制实体假设
控制实体是指内部控制为之服务的特定单位或部 门
2.可控性假设
内部控制是控制主体对控制客体所实施的控制
3.复杂人性假设
内部控制的实质是对人进行约束和激励的一 种机制
4.不串通假设
内部控制的核心是内部牵制，即不相容职务 恰当分离，这样可以避免或减少一人单独从 事和隐瞒不合规行为的机会
表2－1 日常业务活动中不相容职务分离控制举例
业务活动
不相容职务
分离原则
1.会计职务与出纳职务分离，出纳人员 不得由一人 不得兼任稽核、会计档案保管和收入、 办理货币资
支出、费用、债权、债务账目的登记 金业务的全
工作；
过程。
货币资金 业务
2.会计职务与审计职务分离； 3.支票保管职务与印章保管职务分离； 4.支票审核职务与支票签发职务分离， 支票签发职务由出纳担任，其他会计
授权审批要遵循权责一致原则，授权人和被授权人所拥有的 权力应当与其所承担的责任相互适应。既不能拥有权力，而不 承担责任；也不能只承担责任，而不授予权力。
（五）授权审批要有监督
绝对权力必然产生绝对腐败。因此，企业所有拥有权力的人 员和岗位都要接受有效的监督，都要实现有效的控制。
五、授权审批控制的内容
第二节 内部控制方法
第二、授权审批控制 授权批准，是指单位在办理各项经济业务时，
必须经过规定程序的授权批准。 ①授权审批的范围；②授权审批的层次；③
授权审批的程序；④授权审批的责任。
一、授权审批控制的含义
授权审批控制是指企业员工在办理各项 经济业务时，必须经过授权才能实施，业 务经办人员要在授权范围内行使职权和承 担责任，并履行相关审批程序。授权审批 控制可细分为授权控制和审批控制。
1.控制实体假设
控制实体是指内部控制为之服务的特定单位或部 门
2.可控性假设
内部控制是控制主体对控制客体所实施的控制
3.复杂人性假设
内部控制的实质是对人进行约束和激励的一 种机制
4.不串通假设
内部控制的核心是内部牵制，即不相容职务 恰当分离，这样可以避免或减少一人单独从 事和隐瞒不合规行为的机会
表2－1 日常业务活动中不相容职务分离控制举例
业务活动
不相容职务
分离原则
1.会计职务与出纳职务分离，出纳人员 不得由一人 不得兼任稽核、会计档案保管和收入、 办理货币资
支出、费用、债权、债务账目的登记 金业务的全
工作；
过程。
货币资金 业务
2.会计职务与审计职务分离； 3.支票保管职务与印章保管职务分离； 4.支票审核职务与支票签发职务分离， 支票签发职务由出纳担任，其他会计
第十二章 控制的类型与过程——管理学马工程 ppt课件
根据前述的导致偏差的原因，组织的纠偏措施可以从如下方面进 行：
第三节 控制的过程
1、修订标准
例如，当消费者的需求偏好发生转 移时，企业原定的提高产品质量、降 低生产成本等计划与现实出现不符， 此时就需要对原有计划进行修订（如 研发新产品或调整产品结构），以适 应消费者需求的变化。
第三节 控制的过程
如果没有偏差，在认定标准 水平合适的情况下，可以将 其作为成功经验予以分析总 结并用于指导今后的或其他 方面的工作。
如果偏差较大并超出了允许 范围，就应深入分析偏差产 生的原因，并采取矫正措施 。
第三节 控制的过程
（一）分析偏差：
组织首先需要对偏差的性质进行分析和确认，以抓住问题的实质 和重点。另外，还要对造成偏差的原因进行深入分析，切忌“头痛医 头，脚痛医脚”，以找出偏差的真正原因，为对症下药制定纠偏措施 提供保证。
纠
应急纠偏措施
能够立即将出现问题的工作矫正到正确轨道上 的措施
偏
措
施
彻底纠偏措施
能够从根本上解决问题的措施
第三节 控制的过程
（二）实施纠偏：
分析 偏差产生的原因
现实中，许多管理者往往以没有时间为借口 或不愿变革而不采取彻底纠偏措施，仅仅满 足于不断的救火式应急纠偏行动。事实证明 ， 的分作析为一，个并有花效一的些管时理间者以，永时久对间、偏性资差地金进纠等行正限认这制真些 偏差是非常有益的。
一、控制进程分类
图12-1 前馈、现场和反馈控制示意图
第二节 控制的类型
一、控制进程分类
第二节 控制的类型
二、控制职能分类
第二节 控制的类型
三、控制内容分类
第三节 控制的过程
图12-2 控制的基本过程
第三节 控制的过程
1、修订标准
例如，当消费者的需求偏好发生转 移时，企业原定的提高产品质量、降 低生产成本等计划与现实出现不符， 此时就需要对原有计划进行修订（如 研发新产品或调整产品结构），以适 应消费者需求的变化。
第三节 控制的过程
如果没有偏差，在认定标准 水平合适的情况下，可以将 其作为成功经验予以分析总 结并用于指导今后的或其他 方面的工作。
如果偏差较大并超出了允许 范围，就应深入分析偏差产 生的原因，并采取矫正措施 。
第三节 控制的过程
（一）分析偏差：
组织首先需要对偏差的性质进行分析和确认，以抓住问题的实质 和重点。另外，还要对造成偏差的原因进行深入分析，切忌“头痛医 头，脚痛医脚”，以找出偏差的真正原因，为对症下药制定纠偏措施 提供保证。
纠
应急纠偏措施
能够立即将出现问题的工作矫正到正确轨道上 的措施
偏
措
施
彻底纠偏措施
能够从根本上解决问题的措施
第三节 控制的过程
（二）实施纠偏：
分析 偏差产生的原因
现实中，许多管理者往往以没有时间为借口 或不愿变革而不采取彻底纠偏措施，仅仅满 足于不断的救火式应急纠偏行动。事实证明 ， 的分作析为一，个并有花效一的些管时理间者以，永时久对间、偏性资差地金进纠等行正限认这制真些 偏差是非常有益的。
一、控制进程分类
图12-1 前馈、现场和反馈控制示意图
第二节 控制的类型
一、控制进程分类
第二节 控制的类型
二、控制职能分类
第二节 控制的类型
三、控制内容分类
第三节 控制的过程
图12-2 控制的基本过程
PID控制ppt课件
精品课件
KI：积分控制作用放大倍数 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了 余差。
精品课件
人工操作（4）：增加微分作用 由于温度过程容量滞后大，当出现偏差 时，其数值已经较大，因此，补充经验：根 据偏差变化的速度来开启阀门，从而抑制偏 差的幅度，使控制作用更加及时。
精品课件
积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因 此它不能有效地克服扰动的影响，难以使 得控制系统稳定下来，因此积分控制作用 很少单独使用。
比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输 出大，偏差小，输出小，因此控制及时。 而积分作用则不是。
精品课件
✓工业上常将比例作用与积分作用组合成比 例积分控制规律。
精品课件
精品课件
控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，
是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有： 比例、积分和微分
精品课件
反应器的温度控制
精品课件
人工操作过程分析
以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻 微放热反应 ➢ 操纵变量：蒸汽流量 ➢ 被控变量：反应温度 ➢ 干扰：蒸汽压力、进 料流量等
当流入的流量为一定值x0时，可以得出： y=x0t/S
如果x是变化的，即为t的函数，则
也就是说，若以流入的流量x作为输入，以移动距离y作为输出，则
油缸是个积分环节。
精品课件
4、 积分（I）控制规律（过去）：
具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器, 其传递函数为:
输出信号和输入信号的关系：
精品课件
精品课件
微分控制的作用： 1、微分控制的作用是有偏差信号e（t）的当 前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减 少，增减的幅度如何。 2、微分控制的作用正比于偏差信号e（t）的 当前变化率，只能对偏差信号e（t）变化的速 度其反应，对于一个固定不变的偏差e（t）无 论其数值多大，根本不会有微分作用输出。
KI：积分控制作用放大倍数 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了 余差。
精品课件
人工操作（4）：增加微分作用 由于温度过程容量滞后大，当出现偏差 时，其数值已经较大，因此，补充经验：根 据偏差变化的速度来开启阀门，从而抑制偏 差的幅度，使控制作用更加及时。
精品课件
积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因 此它不能有效地克服扰动的影响，难以使 得控制系统稳定下来，因此积分控制作用 很少单独使用。
比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输 出大，偏差小，输出小，因此控制及时。 而积分作用则不是。
精品课件
✓工业上常将比例作用与积分作用组合成比 例积分控制规律。
精品课件
精品课件
控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，
是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有： 比例、积分和微分
精品课件
反应器的温度控制
精品课件
人工操作过程分析
以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻 微放热反应 ➢ 操纵变量：蒸汽流量 ➢ 被控变量：反应温度 ➢ 干扰：蒸汽压力、进 料流量等
当流入的流量为一定值x0时，可以得出： y=x0t/S
如果x是变化的，即为t的函数，则
也就是说，若以流入的流量x作为输入，以移动距离y作为输出，则
油缸是个积分环节。
精品课件
4、 积分（I）控制规律（过去）：
具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器, 其传递函数为:
输出信号和输入信号的关系：
精品课件
精品课件
微分控制的作用： 1、微分控制的作用是有偏差信号e（t）的当 前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减 少，增减的幅度如何。 2、微分控制的作用正比于偏差信号e（t）的 当前变化率，只能对偏差信号e（t）变化的速 度其反应，对于一个固定不变的偏差e（t）无 论其数值多大，根本不会有微分作用输出。
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美国国家航天管理局中负责哈勃项目的官员，对 望远镜制造过程中的细节根本就漠不关心。事后 一个由6人组成的调查委员会的负责人说：“至少 有三次有明显的证据说明问题的存在，但三次机 会都失去了。”
哈勃望远镜的例子说明了,在一个组织机构中,如果 没有控制将发生什么。
资料来源： 斯蒂芬·P·罗宾斯.管理学（第四版），中译本. 中国人民大学出版社，1997年 第一版
第一节 控制系统与控制过程
一、控制的含义 二、管理控制的作用与功能 三、控制与计划的关系 四、如何建立有效的控制 五、控制的过程
一、控制的含义
1948年诺伯特·维纳创立控制论。不同学 及原则执行工作。
霍德盖茨：控制就是管理者将计划的完成情 况和目标相对照，然后采取措施纠正计划执 行中的偏差，以确保计划目标的实现。
（1）统计分析法 （2）经验估计法 （3）工程标准法
2、控制标准的种类
定量标准就是可以用数字量化的标准。主要分为 实物标准（如产品数量、废品数量）、 价值标准（如单位产品成本、销售收入、利润等） 时间标准（如工时定额、交货期）。
定性标准就是难以定量化的标准。 如有关产品和服务质量、客户满意度、组织形象等方 面的衡量一般都是定性的。
3、根据控制力量的来源的不同，控制可分为：外 在控制与内在控制。
4、根据控制的集中程度，控制还可分为：集中控 制和分散控制。
表1：前馈、同步、和反馈控制的比较
表2：直接与间接控制的比较
课堂讨论
你认为哪种类型的控制效率最高？
（三）控制的基本原则
1、系统原则 2、例外与重点原则 3、灵活性原则 4、经济性原则 5、客观原则 6、适度性原则 7、及时性原则
（二） 衡量实际工作
确定适宜的衡量方式（包括衡量的项目、方法、频度
和主体）
建立有效的信息反馈系统，及时反馈控制信息。 通过衡量成绩，检验标准的客观性和有效性
（三） 采取矫正措施
1．找出偏差产生的主要原因 2．确定矫正措施实施的对象 3．选择适当的矫正措施
计划 科学
计划不 切实际
工作失误 环境剧变 工作失误 环境剧变
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本章内容
第一节 控制系统与控制过程 第二节 控制的方法与技术 第三节 信息技术与控制 第四节 对管理者的监控 第五节 有效的控制艺术
案例导入
经过长达15年的精心准备，耗资15亿美元的哈勃 太空望远镜最后终于在1990年4月发射升空。但 是，美国国家航天局仍然发现望远镜的主镜片存 在缺陷。由于直径达94.5英寸的主镜片的中心过 于平坦，导致成像模糊。因此望远镜对遥远的星 体无法象预期那样清晰地聚焦，结果造成一半以 上的实验和许多观察项目无法进行.
信息进行比较，并利用二者的偏差进行控制的过 程。分正反馈与负反馈。
控制
环境
系统
环境
输入向量
输出向量
反馈
图1： 控制系统与环境
（二）控制的分类
控制可以按不同的标准进行分类，常见的分类主要 有下列几种： 1、前馈控制、同期控制与反馈控制 根据控制信息获取的方式和时点可分为: 前馈控制、同步控制、反馈控制。 2、间接控制与直接控制 按照控制的手段不同可分为： 间接控制与直接控制。
更让人觉得可悲的是，如果有一点更好的控制， 这些是完全可以避免的。镜片的生产商 Perkings-Elmer公司使用了一种有缺陷的光学模 板来生产如此精密的镜片。
具体原因是，在镜片生产过程中，进行检验的一 种无反射校正装置没有设置好。校正装置上的1.3 毫米的误差导致镜片被研磨、抛光成了错误的形 状。但是没有人发现这个错误。具有讽刺意味的 是，这个项目和许多其他的NASA项目不同的是， 这一次并没有时间上的压力，有充分的时间发现 镜片上的缺陷。事实上，镜片的粗磨早在1978年 就开始了，直到1981年才抛光完成；由于“挑战 者号”航天飞机的失事，完成后的望远镜又在地 上呆了两年。
纠偏 调整计划 立即停止 重新制订计划
第二节 控制的方法与技术
一、预算控制 二、审计控制
斯蒂芬·罗宾斯将控制的内容归纳为五项：对人员、财 务、作业、信息和组织的总体绩效进行控制。
知识点
1、理解控制职能的含义，了解控制和计划的关系； 2、了解控制的类型； 3、理解建立有效控制的基本原则和控制的过程； 4、掌握预算控制与审计控制等主要的技术与方法； 5、了解现代控制的信息技术方法； 6、理解对管理者监控的原因和有效途径； 7、掌握有效的控制艺术。
技能点
掌握并会运用控制的主要技术与方法。
三、控制与计划的关系
计划和控制密不可分，计划越是明确、全面和 完整，控制的效果越好；
控制工作越是科学、有效，计划越容易得到实 施.
没有控制，计 划没有保证
没有计划，控 制没有标准
四、如何建立有效的控制
（一）反馈的机制
管理控制职能最基本的原理就是反馈的机理。 反馈：指系统的输出信息返送到输入端，与输入
（一）制定控制标准 1、制定控制标准的过程
确立控制对象
选择那些对实现 组织目标成果有 重大影响的因素 进行重点控制
选择关键控制点
（1)、会影响整个工作 运行过程的重要操作与 事项
(2)、能在重大损失出现 之前显示出差异的事项
(3)、若干能反映组织主 要绩效水平的时间与空 间分布均衡的控制点。
制定控制标准
五、控制的过程
完整的管理控制工作过程由三个步骤组成：
拟定衡量绩 效的标准
采取纠正措施， 消除偏离标准和 计划的情况
根据标准衡量 实际活动绩效
控制工作过程
工作 继续 进行
衡量 实际 工作
建立 控制 标准
实际工 作与标 准比较
是否有 偏差
修改标准
分析 差异 原因
因素是 否可控
计划目标任务
采取矫正措施
孔茨：控制就是按照计划标准衡量计划的完 成情况和纠正计划执行中的偏差，以确保计 划目标的实现。
狭义的控制：按照计划标准衡量计划完成情况， 针对出现的偏差采取纠正措施，以确保计划目标 的实现。
广义的控制：还包括在必要时修改计划标准，以 使计划更适合于实际情况。
二、管理控制的作用与功能
（一）统合与促进 （二）制约与激励 （三）及时发现、纠正偏差 （四）适应环境变化