实验五 机械手控制实验
PLC控制机械手实验报告
广东技术师范学院实验报告（借鉴了，还要学）学院：专业：班级：成绩：姓名：学号：组别：组员：实验地点：实验日期：指导教师签名：预习情况操作情况考勤情况数据处理情况实验（2）项目名称： PLC控制机械手1.实验项目名称PLC控制机械手2.实验目的和要求（1）掌握功能指令的用法（2）掌握机械手步进控制程序的设计3.主要仪器设备（1）DICE-PLC01可编程序控制器实验箱1台（2）编程电缆1根（3）连接导线若干4.实验内容及步骤（1）控制要求图1为一个将工件从A处传送到B处的机械手，设备装有上下左右限位开关。
图1 机械手自动控制示意图它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位—→下降—→夹紧—→夹紧上升—→夹紧右移↑↓左移←——上升←——放松←——夹紧下降PLC上电时，机械手处于原位，上限位开关SQ2、左限位开关SQ4均处于接通，原位指示灯亮。
按下启动按钮，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关SQ1接通，机械手停止下降，执行夹紧动作Y2，同时启动定时器T0，延时2秒。
2秒后，执行上升动作Y3，下限位开关SQ1断开，机械手继续夹紧工件Y2。
当上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行右移动作Y4，左限位开关SQ4断开，机械手继续夹紧工件Y2。
待右移到位，右限位开关SQ3接通，停止右移，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，机械手继续夹紧工件Y2。
当下降到位时，下限位开关SQ1接通，停止下降，机械手松开工件；同时T1启动延时2秒，2秒后机械手又上升Y3，下限位开关SQ1断开，上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行左移动作Y5，右限位开关SQ3断开。
当左移到位时，左限位开关SQ4接通，停止左移，机械手回到原位，完成一个工作周期。
当按下停止按钮时，停止一切动作。
参考实验接线表见图2，可以修改试验模块对应的主机编号。
输入输出主机实验模块注释主机实验模块注释X0启动启动开关Y0Y0原点HL X1SQ1下限位开关Y1Y1下降X2SQ2上限位开关Y2Y2夹紧X3SQ3右限位开关Y3Y3上升X4SQ4左限位开关Y4Y4右移X5停止停止开关Y5Y5左移COM024V COM0V COM124VCOM224V图2 参考实验接线图（2）确定输入、输出端口，连接好导线，并编写程序（3）编译程序，无误后下载至PLC主机的存储器中，并运行程序（4）调试程序，直至符合设计要求5.实验梯形图请画出你的实验接线表和程序梯形图。
工控组态软件机械手 实验报告
工控组态软件上机实验报告
实验项目机械手仿真控制组态工程日期
姓名123学号11111111111班级
本人在实验中的角色组长 组员 独立完成任务√
同组人姓名、学号（独立完成任务不用填写）
（1）请阐述自己在本次实验项目中完成的工作及实验结果。
（40分）
机械手具有启动、停止、移动、抓、放等功能。
机械手操作人员可以通过启、停按钮控制机械手的启动和停止。
移动和抓、放功能则由左、右、上、下移动电磁阀和抓紧、放松电磁阀控制。
当相应的电磁阀动作,则机械手会作出相应的机械动作。
按下启动按钮,机械手向下移动5s,夹紧2,随后上升5,右移10s,下移5s,放松2s,上移5左移10s,完成一个工作周期,回到开始位置,随后继续进行下一周期的运行……
简要工作流程如下：
新建工程、定义变量、画面绘制、动画链接及参数设置、程序命令语言
最终完成的系统运行效果图如下：。
机械手可编程控制器创新实验报告
（勤奋、求是、创新、奉献）实验研究报告实验名称：基于组态软件的机械手控制姓名与学号：011108224任文甲，011108231许登勇班级：0111082实验日期：2011.12.12——2011.12.17指导教师: 范小兰成绩：一、实验目的1．了解三菱系列FX2N -48MR可编程控制器的操作系统，熟悉FX2N -48MR系列指令。
2．通过用可编程控制器实现对机械手的控制，掌握PLC的编程方法和程序调试方法，了解用PLC解决一个实际问题的全过程。
3．通过基于PLC的机械手控制在组态软件中的实现，熟悉PC机与PLC的通信硬件设备和组态软件MCGS的应用。
二、实验要求1．熟悉FX2N-48MR可编程控制器的操作系统，掌握常用指令的编程方法，掌握步进指令的用法。
2．熟悉PC机与PLC的通信硬件设备和组态软件MCGS的应用。
3．对照实验内容要求，完成设计项目。
三、实验主要仪器设备1．THPLC-A型三菱微型可编程控制器实验装置2．组态软件MCGS四、实验要求1.利用PLC实现对机械手动作的模拟控制。
实验要求：本实验是将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反的线圈通电为止。
另外，夹紧／放松由单线圈二位电磁推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，限位开关用按钮开关来模拟，所以在实验中应为点动。
电磁阀和原位指示灯用发灯用发光二极管来模拟。
本实验的启动状态应为原位，它的工作过程如图所示，在八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降2．应用组态软件MCGS实现对机械手的控制。
五、实验面板图5-1 （2）输入输出端输入SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 输出YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL X0 X1 X2 X3 X4 X5 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y6（3）机械手输入输出动作逻辑关系位置输入输出状态指示X4 X2 X1 X3原位M10 左限位SQ4 上限位SQ2 HL灯亮Y5 下降M11 左限位SQ4 驱动下降YV1阀Y0 夹紧M12 左限位SQ4 下限位SQ1 驱动夹紧YV2阀Y1 上升M13 左限位SQ4 驱动上升YV3阀Y2 右移M14 左限位SQ4 上限位SQ2 驱动右移YV4阀Y3 下降M15 右限位SQ3 驱动下降YV1阀Y0 放松M16 下限位SQ1 右限位SQ3 驱动夹紧／YV2阀Y1 上升M17 右限位SQ3 驱动上升YV3阀Y2 左移M18 上限位SQ2 右限位SQ3 驱动左移YV5阀Y4 原位M10 左限位SQ4 上限位SQ2 HL灯亮Y5六、实验方案1．关于PLC和MCGS(1)PLC（Programmable Logic Controller），是可编程逻辑控制器。
PLC步控机械手实验报告文档
PLC步控机械手实验报告文档实验报告：PLC步控机械手一、实验目的本次实验旨在通过PLC（可编程逻辑控制器）控制步进电机，实现机械手的自动化控制，熟悉PLC的编程和应用。
二、实验器材和软件1.PLC:型号为XY-PLC系列；2.机械手：采用步进电机驱动；3.电源：PLC和步进电机分别供电；4.PLC编程软件；5.串口线和电缆。
三、实验原理PLC（Programmable Logic Controller），又称可编程逻辑控制器，是一种数字化操作设备，主要用于工业自动化领域的控制系统。
它通过编程控制逻辑功能，实现对工业过程的自动化控制。
步进电机是一种将电信号转换为机械运动的装置。
步进电机每接收到一个脉冲信号，就会转动一个固定角度，因此可以通过控制脉冲信号的频率和数量来控制步进电机的转动速度和位置。
四、实验步骤1.连接PLC和步进电机：a.将PLC和步进电机分别接上电源；b.使用串口线将PLC与计算机连接；c.将电机驱动模块与PLC相连。
2.编写PLC控制程序：a. 打开PLC编程软件，新建一个Ladder Diagram（LD）程序；b.设计程序逻辑，例如控制机械手的移动轨迹；c.编写PLC程序代码。
3.传输程序到PLC：a.将编写好的PLC程序传输到PLC设备；b.通过串口线将计算机与PLC进行连接；c.在PLC编程软件中选择“传输”选项，将程序传输到PLC设备。
4.进行实验验证：a.确保PLC和步进电机连上电源；b.启动PLC程序，观察机械手的运动是否符合预期；c.调整控制程序，实现机械手的准确控制。
五、实验结果和分析通过编写PLC控制程序，成功实现了对步进电机的控制，并通过控制机械手运动轨迹的设计，实现了机械手的自动化控制。
通过修改PLC程序代码，可以实现不同的控制模式和机械手运动方式。
六、实验总结本次实验通过PLC控制步进电机，实现了机械手的自动化控制。
通过该实验，我们深入了解了PLC的编程和应用，并掌握了步进电机的控制原理和技术。
机械手实验指导书
TVT-99D机械手系统实验指导书天津市源峰科技发展公司目 录第1章 系统介绍 (4)1.1 99D 机械手模型简介 (4)1.2 系统各部件名称与功能 (5)1.3 功能及其出厂配置 (7)1.4 控制原理及基本工作流程 (7)第2章 使用说明 (9)第3章 安装 (10)3.1 设备的安装 (10)3.2 接线 (11)第4章 系统的实训实验课题 (15)4.1基本指令操作训练 (15)4.2步进电机控制操作训练 (29)4.3传感器检测技术训练 (65)4.4机械手操作训练 (69)第1章 系统介绍1.199D 机械手模型简介TVT-99D机械手模型采用台式结构，配有带位控功能的PLC主机、滚珠丝杆、滑轨、气动元件、步进电机及其驱动模块、传感器、光电编码器等。
可实现机械手五维控制，完成料块的码放、移动等。
该装置可培养学生掌握PLC编程及系统调试、掌握直流电机、步进电机的使用及速度位置控制、插补控制、传感器的使用及调整，通过该设备的学习可让学生掌握位置控制技术，培养学生构建控制系统的能力。
该装置从机构上分为：1）机械手本体单元、2）PLC控制单元、3）接口单元、4）电源单元等组成。
1）立体机械手本体单元：该单元由五自由度机械手、位置传感器、旋转编码器单元等组成。
2）PLC控制单元：该单元可分别由松下PLC、西门子PLC、OMRON型PLC、三菱PLC等厂家组成。
PLC主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能。
3）接口单元：该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的线路具有独立性，具备扩展功能。
4）电源单元：电源单元是由开关电源提供系统工作的直流24V电压。
1.2 系统各部件名称与功能该系统由机械手本体、PLC控制单元、电源单元、接口单元，其部件的实物结构如下图所示：PLC控制单元电源单元接口单元TVT-99C 立体机械手结构实物示意图1.2.1 机械手本体机械手本体按功能分为由二轴平移机构、旋转底盘、 旋转手臂机构、气动夹手、支架、限位开关等部件组成；按活动关节分为S轴、L轴、U轴、T轴、B轴等机构，其结构示意图如下所示：机械手本体的活动范围：1）底盘的旋转角度：大于270°2）旋转手臂的范围：大于270°3）水平移动的范围：小于21cm4）垂直移动的范围：小于15cm1.2.2 PLC控制单元PLC控制单元采用西门子公司生产的S7-200 CPU226型可编程序控制器，型号为CPU226CN DC/DC/DC，所有操作控制指令都是由PLC发出的。
机械手实验报告
信息系统工程硬件基础综合实验报告机械手群控系统设计2010年8月1日第一章信息系统工程硬件基础综合实验的目的意义 (3)1.1 实验目的 (3)1.2 课程在教学计划中的地位和作用 (3)第二章机械手群控系统软硬件设计任务 (4)2.1 设计内容及要求 (4)2.2 课程设计的要求 (4)第三章总体设计方案 (5)3.1 设计思想 (5)3.1.1 机械手群控系统设计的需求分析 (5)3.1.2 实验设备 (6)3.1.3 方案设计 (6)3.2 总体设计 (7)3.2.1 总体硬件结构设计 (7)3.2.2 总体软件流程设计 (7)第四章硬件设计 (9)4.1 硬件设计概要 (9)4.3 硬件电路设计系统原理图及其说明 (12)第五章软件设计 (13)5.1 流程图及其说明 (13)5.2 软件系统的使用说明 (18)第六章系统调试与使用 (21)6.1 系统调试 (21)6.2 使用说明 (22)第七章综合实验讨论 (23)参考文献（补充） (23)附录 (24)第一章信息系统工程硬件基础综合实验的目的意义1.1 实验目的实验教学时课堂教学的补充、延伸和深化，是课程教学的重要组成部分。
实验教学的总目的是，通过与课堂教学的密切配合，巩固和扩充课堂讲授的理论知识，加深对课堂教学内容的理解；训练科学实验的基本技能和工程实践的基本方法，养成严谨的科学态度和工作作风，培养应用所学理论知识独立分析、解决实际问题的能力和实际动手能力。
1.2 课程在教学计划中的地位和作用《微机应用系统设计与综合实验》课程是自动化专业本科生必修的一门技术基础课程。
通过该课程的学习使学生对微机系统有一个全面的了解、掌握常规芯片的使用方法、掌握简单微型计算机应用系统软硬的设计方法。
为了使我们微机应用课程设计目标更明确，要求更具体，学生收获更大，我们特编写课程设计任务书，学生可根据本人的爱好任选其中一个课题，要求独立完成课题，写出课程设计说明书，设计出电路原理图，说明工作原理，画出电路板图,编写程序及程序流程图。
PLC实验报告：实验五机械手控制实验
实验名称机械手控制实验指导老师 ____________ 成绩__________专业机自班级_____________ 姓名_______________ 学号____________一、实验目的：1、熟悉顺序编程法应用2、了解机械手运作原理。
二、实验内容：机械手原位状态为机械手位移左上方，即SQ2和SQ4为闭合，其它行程开关均为断开。
所有控制电磁铁均为无电状态，即YV1-YV5均为灭的状态。
机械手在原位状态下，按下启动按钮YV1灯亮，表示机械手正在下降，SQ2断开，SQ1闭合表示机械手下降到位；此时YV1灯灭，YV2闪烁（亮0.5秒，灭0.5秒）三次后点亮，表示机械手的抓取并抓紧，然后YV3灯亮表示机械手上升，SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV3 灯灭，YV4灯亮，表示机械手向右边运动，SQ4断开，SQ3闭合表示机械手右移到位，此时YV4 灯灭，YV1灯又亮起来，表示机械手在B位置下降，若SQ2断开，SQ1闭合则表示机械手在 B位置下降到位，此时YV1灯灭，YV2灯闪烁三次后灭，表示机械手到位后松开。
然后YV3灯亮，表示机械手松开后上升，若SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV5灯亮表示，表示机械手正在向左复位运动，若SQ3断开，SQ4闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。
机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。
三、实验连线图：CPU224模块四、输入/输出地址分配及功能说明五、实验程序5Q1—町!ilHlmt *上行勿世j 辭.心2下也制Lgl 复便灯HUQM牺 启色聽：11.0SQ1—I H —scri)9I ---------@4liS*r TI.砒in冋站m―SCFE)WJ115E^上行刊忙行矿SMD.0SO 4国T)UM11El-Sh'.'102静2?seeSMOH 14'T*0140 T+I |-- ----------- [iri Ti7■ 10：MLQ~~()_ Ifj呷II4T PT100吋5?勺址tn?l't...MW加—^5CfiE)SI 0IN TDF Pi IOO RKBf号iCsJftt .104、「昕DTI5HM 41r^ariEiTr m- MO H51.1—1 1-~1 ~~11-------- 5 CR TjMCO50.0j-------- a时号■few l^s 1 ir 4Mtt 431砸IfclL |崔样1h巧」e uu L冋站Mr1卜j:±OI&T C-C03m 451」MQ5—1 HqM1.D—1 1—Ml.2 —1 1—Ml.J —1 1—Ml 4 —I M产）六、实验结论左打剁位li矿lu :左打担亍订"uu .n 5 下行扌a^rr*m1 I—1。
机械手的模拟控制
自动化专业综合设计报告设计题目：机械手的模拟控制所在实验室：______________ PLC实验室______________________指导教师：___________________ 由枫秋 ______________________学生姓名_____________________ 韩璐 ________________________ 班级_________ 文自082-1 ________ 学号200890517106撰写时间：2012-03-1 _________ 成绩评定：_____________一、设计目的用PLC设计机械手的模拟控制。
二、设计要求有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下：(1 )按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止。
(2)当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。
上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。
上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A 运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止循环。
(3 )手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。
(4 )自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。
三、设计内容1、输入输出分配表机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC 控制中对应的端口号如表1所示表1机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC 控制中对应的端口号如表2所示表2自动化专业综合设计报告2、系统接线图SB1 SQ1SQ23SQSQ4 SQ1 2 Q1 S COM00000000030000400005 00006 00008 00009 00010 00011 0001200013 00014 00001COM1 - COM2 一0100厂 01004010020100301005 0100001006-O ~ 220VPSWYV V3YV V5YVV6YV3、系统梯形图10 04四、设计实验结果及分析机械手的操作系统分为三部分：机械手自动回到原点并循环、手动操作、自动停止。
机械手的实验心得
机械手和机械滑台的论文一、机械手的步骤设计：1、电路设计：根据给定加工工艺，设计plc控制系统原理图（或I/O分配图），列出plc控制I/O口（输入输出元件地址分配表），设计程序控制梯形图，列出指令表：表1 机械手传送系统输入和输出点分配表2、安装与接线：按照画出的plc控制系统原理图，在plc电路板进行可编程程序控制电路的安装与接线，元件布置和安装要合理、准确、紧固、配线导线美观、紧固，导线要进行线槽并有端子标号，引出端要用别径压端子3、程序输入与调试：熟练操作plc键盘，能正确地将所编程序输入plc，按照被控制设备的动作要求进行模拟调试，达到控制要求。
4、正确使用电工工具及万用表进行仔细检查，在保证人身和设备安全的前提下，通电实验应一次成功。
5、机械手的动作过程：自原点起，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手开始下降。
当机械手下降碰到下限位时，下降电磁阀断电，机械手停止下降；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，上升电磁阀通电，机械手开始上升，直到碰到上限位开关，上升电磁阀断电停止上升。
使用伺服电动机控制机械手开始旋转，180度后机械手停止旋转。
接通右移电磁阀，使机械手向右移动直到碰到有限位开关，右限位电磁阀断电，机械手停止右移。
左工作台无物料时光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手开始下降，直到碰到下限位开关，同时夹紧电磁阀断电，机械手松开，完成物料的搬运。
机械手放松后上升电磁阀通电使机械手上升，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；接通左移电磁阀，机械手左移，碰到左限位开关，机械手停止左移，机械手底座旋转180度回到原点，完成一周期动作。
二、机械滑台的步骤设计：1．任务：工作台来回往复运动由直流电动机带动蜗轮驱动工作台，工作台速度和方向由限位开关SQ1—SQ4控制。
工作台循环工作过程为：工作台起动—向右移动工进—减速至换向—左移快速返回—减速至换向—进入正向工作状态。
2．要求：（1） 电气原理图设计，工作方式设置为自动循环、点动二种。
PLC机械手实验 (1)
2、在机械手爪处增添两个压力传感器（一个安装在横向位置（a），一个安装在纵向位置（b））和超声波，防止在夹取物体的时候压力过小或过大（采用PID控制）：
（1）当压力过小时，物体滑落，超声波传感器模块（红外线测距）测定到离物体的距离增加，并立即向PLC反馈距离信号，此时PLC接收信号，并对机械手发出夹紧信号，当物体不在移动时，PLC读取压力传感器的值，然后保持压力，直至移动到目的地。
机械手夹紧工件后，T37动合触点接通，产生移位信号，使M10.3置“1”，“0”态移位至M10.2，上升电磁阀I0.2接通，I0.1断开，执行上升动作。由于使用S指令，M20.0线圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，机械手继续夹紧工作。
当上升到位时，上限位开关I0.2接通，产生移位信号，“0”态移位至M10.3，Q0.2线圈断开，不再上升，同时移位信号使M10.4置“1”态，I0.4断开，右移阀继电器Q0.3接通，执行右移动作。
（2）当压力过大时，纵向位置的压力传感器（a）检测出物体的重量，并通过对易拉罐力的控制规律，输出一个合适的值（Nx）。（此处需要联系到实际物体的重力（g 3牛），表面摩擦因素，及加速时的加速度而定这个力的大小，大家到时候讲的时候大概说一下就可以了。）
四、实验分析及设计
1、机械手爪受力分析：
2、PID反馈控制图（这里需要设计详细的，我这里只是简介，需要计算一些值）
按下启动按钮，I0.0置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M10.1，下降阀输出继电器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关I0.1接通，产生移位信号，M10.0的“0”态移位到M10.1，下降阀Q0.0断开，机械手停止下降，M10.1的“1”态移到M10.2，M20.0线圈接通，M20.0动合触点闭合，夹紧电磁阀Q0.1接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T37，延时1.7秒。
机械手动作的模拟
机械手动作的模拟控制要求图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：机械手动作的模拟实验面板图：此面板中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。
输入/输出接线列表]工作过程分析：当机械手处于原位时，上升限位开关I0.2、左限位开关I0.4均处于接通（“1”状态），移位寄存器数据输入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5线圈接通，原位指示灯亮。
按下启动按钮，SB1置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M101，下降阀输出继电器I0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关U0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关SQ1接通，产生移位信号，M10.0的“0”态移位到M10.1，下降阀Q0.0断开，机械手停止下降，M10.1的“1”态移到M10.2，M20.0线圈接通，M20.0动合触点闭合，夹紧电磁阀Q0.1接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T37，延时1.7秒。
机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使M10.3置“1”，“0”态移位至M102.，上升电磁阀YQ0.2接通，I0.1断开，执行上升动作。
由于使用S指令，M20.0线圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，机械手继续夹紧工件。
当上升到位时，上限位开关I0.2接通，产生移位信号，“0”态移位至M10.3，Q0.2线圈断开，不再上升，同时移位信号使M10.4置“1”，Q0.4断开，右移阀继电器Q0.3接通，执行右移动作。
plc机械手课程设计实验报告
PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。
通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。
2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。
具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。
3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。
3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。
包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。
3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。
具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。
4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。
主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。
通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。
5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。
通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。
机械手实验课程设计
机械手实验课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机械手的基本构造、原理及其在工业自动化中的应用；2. 了解机械手的运动学、动力学及控制系统的基本知识；3. 掌握机械手实验的相关操作步骤和注意事项。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识进行机械手实验操作的能力；2. 提高学生分析实验数据、解决实际问题的能力；3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对机械手及自动化技术的兴趣，培养其创新意识和探索精神；2. 培养学生严谨、细致的科学态度，提高其安全意识和责任感；3. 引导学生关注我国工业自动化发展，增强其国家认同感和自豪感。
课程性质：本课程为实践性课程，结合理论知识，注重培养学生的动手能力和实际操作技能。
学生特点：学生具备一定的物理、数学基础，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师应充分准备实验设备、教具，确保课程内容的实用性、安全性；注重启发式教学，引导学生主动参与、积极思考，提高课堂效果。
通过本课程的学习，使学生达到以上设定的知识、技能和情感态度价值观目标，为我国工业自动化领域培养具备实践能力的优秀人才。
二、教学内容1. 理论知识：- 机械手的结构组成及其功能；- 机械手的运动学、动力学基本原理；- 机械手控制系统的基本构成及工作原理；- 机械手在工业自动化中的应用案例分析。
2. 实践操作：- 机械手实验设备的认识与操作；- 机械手基本动作编程与控制；- 机械手抓取、搬运等任务实践；- 实验数据采集、分析与处理。
3. 教学大纲安排：- 第一课时：机械手基本概念、结构组成及功能；- 第二课时：机械手的运动学、动力学原理；- 第三课时：机械手控制系统介绍；- 第四课时：实践操作，学习机械手编程与控制；- 第五课时：实践操作，完成抓取、搬运任务；- 第六课时：实验数据采集、分析与总结。
教学内容关联教材章节：- 《自动化设备与生产线》第四章：工业机器人；- 《机械基础》第七章：机械传动与控制；- 《电气控制与PLC应用》第三章：PLC控制系统设计。
plc机械手臂实验报告
序号
名称
面板符号
输出点
1
上升指示灯
YV1
Q0.0
2
下降指示灯
YV2
Q0.1
3
左转指示灯
YV3
Q0.2
4
右转指示灯
YV4
Q0.3
5
夹紧指示灯
YV5
Q0.4
6
传送带A
A
Q0.5
7
传送带B
B
Q0.6
设计方案：
【实践过程】（实践步骤、记录、数据、分析）
1.首先，按照老师的要求了解老师所给的设计要求：启动→传送带A启动→光电门→夹紧指示灯亮起（2S）→左转指示灯亮起→开启右转限位→下降指示灯亮起丶左转指示灯亮起→开启下降限位→下降指示灯关闭丶夹紧指示灯灭丶传送带B亮起→上升指示灯开启（在传送带B开启两秒后开启）→开启上升限位→上升指示灯灭丶右转指示灯开启→左转限位开启→右转指示灯灭（系统进入初始状态，该系统随时能够停止，能够实现基本的自锁。）
1．设计
根据逻辑关系，分别不同按键产生的相同状态合并成相同的网络，通过互锁把不可能同时出现的状态互锁。
2．I/O分配表
（1）输入
序号
名称
面板符号
输入点
1
启动
SB1
I0.0
2
停止
SB2
I0.1
3
上升限位
SQ1
I0.24左转限位来自SQ3I0.35
下降限位
SQ2
I0.4
6
右转限位
SQ4
I0.5
7
光电门
PS
I0.6
启动t传送带a启动t光电门t夹紧指示灯亮起2st左转指示灯亮起t开启右转限位t下降指示灯亮起左转指示灯亮起t开启下降限位t下降指示灯关闭夹紧指示灯灭传送带b亮起t上升指示灯开启在传送带b开启两秒后开启t开启上升限位t上升指示灯灭右转指示灯开启t左转限位开启t右转指示灯灭系统进入初始状态该系统随时能够停止能够实现基本的自锁
omron机械手动作控制程序
机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。
二、实验要求（7）试编写以下机械手的PLC控制程序：机械手1、控制要求图10-1为机械手的机构示意图，图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动汽缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，线圈，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降2、确定PLC所需的各类继电器，对各元件编号，如表10-1所示。
当机械手处于原位时，上升限位开关1003、左限位开关1004均处于接通（‘1’状态），移位寄存器数据输入端接通，使3100置“1”，2005线圈接通，原位指示灯亮。
按下起动按钮，1000置“1”，产生移位信号，3100的“1”态移到3101，下降电磁阀输出继电器2000接通，执行下降动作，由于上升限位开关1003断开，3100置“0”，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关1002接通，产生移位信号，3100的“0”态移位到3101，下降电磁阀2000断开，机械手停止下降，3101的“1”态移到3102，同时3300线圈置位接通，3300动合触点闭合，夹紧电磁阀2001接通，执行夹紧动作，同时起动定时器8000，延时1.7秒。
机械手夹紧工件后，8000动合触点接通，产生移位信号，使3103置“1”，“0”态移位至3102，上升电磁阀2002接通，下限位开关1002断开，执行上升动作。
由于使用保持指令，3300线圈具有自保持功能，2001保持接通，机械手夹紧工件。
当上升到位时，上限位开关1003接通，产生移位信号，“0”态移位至3103，2002线圈断开，不再上升，同时移位信号使3104置“1”，左限位开关1004断开，右移电磁阀2003接通，执行右移动作。
PLC实验——机械手控制
1．机械手控制
搬运纸箱的机械手结构示意图如图1所示，它的气动系统原理图如图2所示。
机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。
升降挡铁初始时处于行程开关SQ1处，吸盘在A处正上方。
系统启动后，如果光电开关TD检测出A处有纸箱，则升降气缸使机械手的升降杆下降，当升降挡铁碰到行程开关SQ2时，吸盘恰好接触到纸箱上表面，继续让升降杆下降，以挤出吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气，形成负压。
持续几秒钟，升降杆停止下降，升降气缸使升降杆上升，吸盘带着纸箱上升，当升降挡铁碰到SQ1时，停止上升。
回转气缸使回转臂顺时针转180°，吸盘运动至B处正上方，回转挡铁碰到行程开关SQ4时停止回转，吸盘下降，当升降挡铁碰到SQ2时，停止下降，并且停止几秒钟，这时，电磁阀HF3开启，吸盘放松纸箱。
之后，吸盘上升，当升降挡铁碰到SQ1时，吸盘逆时针转180°回到A处正上方，回转挡铁碰到行程开关SQ3时停止回转，如果TD未检测出A处有纸箱，则机械手停止等待；若TD检测出A处有纸箱，则机械手重复上述工作过程。
机械手的I/O连接图、流程图、梯形图分别如图2、图3、图4所示。
图1 机械手
图2 I/O连接图
图3 流程图
图4 梯形图。
(整理)6,机械手控制实训报告
（整理）6,机械手控制实训报告机械手控制实训一实训目的1. 掌握PLC控制的基本原理，各种指令的综合应用。
2. 掌握置位、复位、步进指令的使用。
3. 了解并掌握PLC在机械手方面应用的控制原理。
二实训器材1.三菱可编程控制器实训装置1 台 2.机械手控制实训模块1 个 3.计算机1 台 4.编程电缆1 根 5.连接导线若干三实训要求机械手控制对象说明：在机械手的移动过程中，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈两位电磁阀推动汽缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松右单线圈两位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
在移动的过程中，启动和停止取决于位置传感器的输出信号。
机械手控制模块用来模拟机械手移动工件的工作过程，功能为一个将工件由A位置传送到B位置。
模块中的按钮开关K1－K6用来模拟位置传感器，分别为左下行、原点、左上行、右行、右上行、右下行限位开关，当某个按钮按下时，表示机械手移动到该按钮所在位置。
指示灯L1－L6、LA和LB用来模拟机械手的动作过程，分别为左下行、左上行、右行、右下行、右上行、左行、取工件、放工件，灯亮表示机械手正在执行相应的动作。
机械手控制实训的控制要求：原位④左行⑧右行①下降③上升②夹紧⑤下降⑦上升⑥放松将一个工件由A位置移动到B位置，其动作过程按照上图中由①－⑧的顺序执行，具体过程如下：1. 按下启动按钮后，机械手开始工作，当前处于原位；2. 下行（即指示灯L1亮）；3. 下行到位后（按下按键K1），机械手夹紧工件（即指示灯LA亮）；4.2s后机械手夹紧工件上行（即指示灯L2亮）；5. 机械手上行到位（按下按键K3），然后开始右行（即指示灯L3亮）；6. 机械手右行到位后（按下按键K4），下行（即指示灯L4亮）；7. 机械手下行到位（按下按键K6）时，松开工件（指示灯LB亮）； 8.2s后机械手放好工件开始上行（即指示灯L5亮）； 9. 机械手上行到位后（按下按键K5），开始左行（指示灯L6亮）； 10. 左行回到原位后（按下按键K2）； 11. 按照以上控制要求步骤1-10循环，直到按下停止按钮，机械手工作结束。
机械手实验报告
中国矿业大学机电学院机电综合实验中心实验报告课程名称：机电综合试验实验名称：机械手动作模拟专业年级：机自12-10班姓名：张立峰学号：06122676姓名：张世超学号：03121200姓名：孙培忠学号：14125143姓名：殷猛学号：09123830姓名：葛松学号：05122177实验日期 2015.10.31 ___ _ 实验成绩_______ ___________指导教师_______ __________机械手动作的模拟摘要本文通过使用组态王软件进行组态模拟和运用SIMEINS S7-200PLC控制系统，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。
关键词：组态王6.53；plc；限位开关；ABSTRACTIn this paper, by using the Kingview software configuration simulation and application of SIMEINS S7-200PLC control system, using the next-bit machine execution, PC monitor control method, build complete robot motion simulation control system. Keywords：Kingview 6.53；PLC；Limit switch；第一章绪论1.1实验目的学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINS S7-200）控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。
1.2实验要求（1）阅读本实验参考资料及有关图样，了解一般控制装置的设计原则、方法和步骤。
（2）调研当今电气控制领域的新技术、新产品、新动向，用于指导设计过程，使设计成果具有先进和创造性。
（3）认真阅读实验要求，分析并进行流程分析，画出流程图。
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实验名称机械手控制实验指导老师左强成绩
专业机自班级姓名学号
一、实验目的：
1、熟悉顺序编程法应用
2、了解机械手运作原理。
二、实验内容：
机械手原位状态为机械手位移左上方，即SQ2和SQ4为闭合，其它行程开关均为断开。
所有控制电磁铁均为无电状态，即YV1-YV5均为灭的状态。
机械手在原位状态下，按下启动按钮YV1灯亮，表示机械手正在下降，SQ2断开，SQ1闭合表示机械手下降到位；此时YV1灯灭，YV2闪烁（亮0.5秒，灭0.5秒）三次后点亮，表示机械手的抓取并抓紧，然后YV3灯亮表示机械手上升，SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV3灯灭，YV4灯亮，表示机械手向右边运动，SQ4断开，SQ3闭合表示机械手右移到位，此时YV4灯灭，YV1灯又亮起来，表示机械手在B位置下降，若SQ2断开，SQ1闭合则表示机械手在B 位置下降到位，此时YV1灯灭，YV2灯闪烁三次后灭，表示机械手到位后松开。
然后YV3灯亮，表示机械手松开后上升，若SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV5灯亮表示，表示机械手正在向左复位运动，若SQ3断开，SQ4闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。
机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。
三、实验连线图：
四、输入/输出地址分配及功能说明
五、实验程序
六、实验结论。