安川机器人培训教程

机器人的系统构成
机器人
ຫໍສະໝຸດ Baidu
本
系统构成
体
变稳压器(周边设备)
控制箱
焊接机(周边设备)
控制箱与本体之连接
1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电 电控箱 本 体
1BC 2BC
3BC
DX100机器人控制箱
DX100 MH6 控制箱内部构成：
电源接通单元 电源转换器
伺服模组 CPS单元
焊接命 令板 抱闸 基板 I/O模组
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
编程图例
起点与终点重合
定位精度之等级用法
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
1 选择 “示教方式” 2 输入要设定的 “最大值”、 “最小值”的数值 按[回车]键
示教顶点
1 选择 “示教方法” 2 按[修改]键 3 光标移到 “<最大值>”或 “<最小值>” 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
输入立方体边长 并示教中心点
1 选择 “示教方式” 2 输入立方体的边长， 按[回车]键轴长被设 定
3 按[修改]键 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
轴干涉区
轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功 能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域 的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧 或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外)
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！
2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指
示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运
转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
❖ 复 制:复制一指定范围到暂存区 ❖ 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存
区，并在程式中删除 ❖ 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 ❖ 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
TIMER INC DEC IF
输入立方体边长并示教中心点 输入立方体的三边边长 （轴长）数值后， 用轴操作键把机器人移到中心点。
1选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3选择干涉信号 4选择 “使用方式” 5 选择 “控制组”
5 选择 “控制组” 6 选择 “参考坐标”
7 选择 “检查方法”
输入立方体坐标值
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
各轴运动方向
直角坐标的运转
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
教导器画面显示 状态显示区
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
I/F基板 CPU模组
电控箱操作面板
急停按钮 电源开关 铭牌 门锁
简单操作机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
亮起
4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
应用与设定
工具资料之设定1
工具资料之设定2
五点校正法
使用者坐标的设定
干涉区
所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周 边设备之间干涉的功能。 干涉区最多可设定 32 个，其使用方法可以从以下二 种中选择： • 立方体干涉区 • 轴干涉区 NX100 对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区 内还是干涉区外，并把判断情况以信号方 式输出。 如果机器人的控制点在干涉区内，干涉 1 或干涉 2 的信号将打开，机器人自动减速停止，机器 人处于待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。
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教材大纲
一、机器人的系统构成 二、机器人简单操作 三、干涉区、平行移动 四、应用设定以及常见异常情况处理 五、保养，维护，备品 六、部件更换
安全注意事项
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
MH6主菜单：
1.程序内容 2.弧焊 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
机器人编程示教
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现