遗传算法的pid控制器的设计
基于遗传算法的PID参数优化毕业设计(论文)
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基于遗传算法的自适应PID控制方法研究
基于遗传算法的自适应PID控制方法研究一、背景介绍PID控制器是工业控制领域中最常用的控制器，它可以通过对系统误差的比例、积分和微分进行调节，来实现对系统的控制。
然而，传统的PID控制器的控制效果很大程度上依赖于经验和试错，当系统发生变化时，需要重新调整PID的参数才能适应新的控制需求。
因此，为了让PID控制器更具有自适应性，一些学者开始尝试将遗传算法引入PID控制器的设计中。
二、遗传算法的介绍遗传算法是一种模拟自然界生物进化过程的优化算法，它通过模拟基因的交叉、变异和选择过程，来实现对问题的求解。
遗传算法具有全局寻优、鲁棒性强、适应性强等特点，已经得到了广泛的应用。
在PID控制器的设计中，遗传算法可以用于寻找PID参数的最优解，从而实现对系统的更好控制。
三、基于遗传算法的自适应PID控制方法的研究基于遗传算法的自适应PID控制方法是在PID控制器中加入遗传算法的优化过程，通过遗传算法对PID参数进行自适应调整，来适应不同的控制需求。
这种方法可以在系统需要变化时自动调整PID参数，从而提高系统的控制性能。
具体的方法就是通过遗传算法来优化PID控制器的参数，其中包括比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd。
首先，根据系统的属性和调试经验，给定一个PID控制器的初值；然后，对该PID控制器进行模拟和评估，得到一个“个体”的适应度值，用来表示此时的控制效果；接着，进行基因交叉和变异，生成新的PID控制器，并再次模拟和评估，然后根据适应度值进行选择，最后得到最优的PID控制器。
由于遗传算法具有并行性、自适应性、搜索的全局性等特点，基于遗传算法的自适应PID控制方法不仅可以提高系统的控制性能，而且可以帮助解决非线性、时变、多目标等问题。
因此，该方法得到了广泛的应用并得到了一些研究者的深入研究。
四、研究的进展和存在的问题近年来，基于遗传算法的自适应PID控制方法已经得到了广泛的应用。
一些学者进一步对该方法进行了深入研究，并提出了一些改进的思路，例如将遗传算法与模糊控制相结合、引入粒子群算法等。
用遗传算法实现PID参数整定
控制理论与应用Control Theory and Applications《自动化技术与应用》2004年第23卷第7期用遗传算法实现PID 参数整定万佑红1,李新华2(1.南京邮电学院电子工程系,江苏 南京 210003; 2.安徽大学电子工程系,安徽 合肥 230001)摘要:PI D 参数整定一直是控制领域中的重要研究问题。
本文在M AT LAB 平台上将遗传算法应用于PI D 参数的自动整定,算法实例仿真取得了良好的效果,为PI D 参数整定方法提供了一种新的尝试。
关键词:PI D 参数;遗传算法中图分类号:TP27312 文献标识码:A 文章编号:100327241(2004)0720007202PID Tu nin g Bas e d O n Ge netic Alg orit h m sWAN You -hong 1,LI Xin -hua 2(1.E lectronics Department of Nanjing University of P osting T echnology ,Nanjing 210003,China ;2.E lectronics Department of AnHui University ,Hefei 230001,China )Abstract :A new method to s olve the tuning of PI D paramrters is proposed in this paper.I t is showed that g ood control effect can be obtained by usingG enetic Alg orithms (G A ).K ey w ords :PI D paramrters ;G A1 引言PI D 控制无需知道被控对象的数学模型,算法简单,鲁棒性好且可靠性高,因此成为一种获得广泛应用的控制策略。
基于遗传算法的PID控制器参数优化
基于遗传算法的PID控制器参数优化基于遗传算法的PID控制器参数优化是一种智能化调节方法，通过遗传算法的优化过程，可以自动得到最佳的PID参数组合，并实现对控制系统的自动调节。
以下将详细介绍基于遗传算法的PID控制器参数优化的原理、步骤和应用情况。
一、基于遗传算法的PID控制器参数优化原理遗传算法是一种模拟自然选择和遗传的数学模型，通过模拟生物进化的过程，利用优胜劣汰的原则逐步优化求解问题。
在PID控制器参数优化中，可以将PID参数看作个体（染色体），通过遗传算法的选择、交叉和变异等操作，不断优化个体的适应度，最终得到最佳的PID参数组合。
二、基于遗传算法的PID控制器参数优化步骤（1）初始化种群：随机生成一组PID参数作为初始种群，设置种群大小和迭代次数。
（2）适应度函数定义：根据所需控制效果，定义适应度函数来评估每个个体的优劣程度。
（3）选择操作：根据适应度函数的值选择优秀的个体，采用轮盘赌等选择策略，将优秀的个体复制并加入下一代种群中。
（4）交叉操作：从选择的个体中，选取两个个体进行交叉操作，通过交叉操作生成新的个体，并加入下一代种群中。
（5）变异操作：对下一代种群中的一些个体进行变异操作，改变其染色体的一些位，以保持种群的多样性。
（6）重复上述步骤：迭代执行选择、交叉和变异操作，直到达到预定的迭代次数或找到满意的PID参数组合。
（7）输出最佳解：最终输出具有最佳适应度的PID参数组合，作为优化后的参数。
三、基于遗传算法的PID控制器参数优化应用情况（1）机械控制系统：如电机驱动、自动化装配线等，通过优化PID 参数可以提高系统的控制精度和动态性能。
（2）能源系统：如电力系统、风力发电等，通过优化PID参数可以实现能源的高效利用和稳定运行。
（3）化工过程控制：如温度控制、压力控制等，通过优化PID参数可以提高产品质量和生产效率。
（4）交通管理系统：如城市交通信号控制、车辆行驶控制等，通过优化PID参数可以实现交通流畅和事故减少。
遗传算法的PID控制器的设计毕业论文
D.H.Ackley等提出了随即迭代遗传爬山法（Stochastic Iterated Genetic Hill-climbing，SIGH）采用了一种复杂的概率选举机制，此机制中由m个“投票者”来共同决定新个体的值（m表示群体的大小）。实验结果表明，SIGH与单点交叉、均匀交叉的神经遗传算法相比，所测试的六个函数中有四个表现出更好的性能，而且总体来讲，SIGH比现存的许多算法在求解速度方面更有竞争力。
随着现代控制理论的建立和不断发展完善，对过程控制提出了新的方法和思路，同时也由于生产工艺不断地改进提高，对过程控制也提出了高要求。科研人员在不断探索新方法的同时，也对传统的PID控制的改进做了大量的研究。因为PID控制有其固有的优点，使得PID控制在今后仍会大量使用，如何进一步提高PID控制算法的能力或者依据新的现代控制理论来设计PID控制算法是一个非常吸引人的课题。科研人员在这一领域做的工作主要有以下两方面。
遗传算法的PID控制器的设计毕业论文
第1章 绪论
1.1 课背景
PID调节器是最早发展起来的控制策略之一，因为它所涉及的设计算法和控制结构都是简单的，并且十分适用于工程应用背景，此外PID控制方案并不要求精确的受控对象的数学模型，且采用PID控制的控制效果一般是比较令人满意的，所以在工业实际应用中，PID调节器是应用最为广泛的一种控制策略，也是历史最久、生命力最强的基本控制方式。调查结果表明在当今使用的控制方式中，PID型占84.5%，优化PID型占6.8%，现代控制型占有1.5%，手动控制型6.6%，人工智能(AI)型占0. 6%。如果把PID型和优化PID型二者加起来则占90%以上，这说明PID控制方式占绝大多数，如果把手动控制型再与上述两种加在一起，则占97. 5%，这说明古典控制占绝大多数。就连科学技术高度发达的日本，PID控制的使用率也高达84.%。这是由于理论分析及实际运行经验已经证明了PID调节器对于相当多的工业过程能够起到较为满足的控制效果。它结构简单、适用面广、鲁棒性强、参数易于调整、在实际中容易被理解和实现、在长期应用中已积累了丰富的经验。特别在工业过程中，由于控制对象的精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生变化，运用现代控制理论分析综合要耗费很大的代价进行模型辨识，但往往不能达到预期的效果，所以不论常规调节仪表还是数字智能仪表都广泛采用这种调节方式。正是由于PID控制算法具有以上多种优点，所以这种算法仍将在现场控制中居于主导地位
基于遗传算法的PID控制器参数优化
基于遗传算法的PID控制器参数优化遗传算法是一种模拟生物进化过程的智能算法，适用于解决优化问题。
在PID控制器设计中，参数的选择对控制系统的性能和稳定性有很大影响。
使用遗传算法对PID控制器参数进行优化，能够自动找到最优参数组合，提高系统的控制性能。
PID控制器由比例（P）、积分（I）、微分（D）三个部分组成，其输出是通过对误差的线性组合得到的。
参数的选择直接影响控制器的稳定性、动态响应和抗干扰能力。
传统的方法通常是通过试错法进行参数整定，这种方法的缺点是效率低、调试过程繁琐且容易出错。
遗传算法是一种模拟自然界进化过程的智能优化算法，其中每个个体代表一组可能的参数，通过适应度函数来衡量个体的适应度，并选择适应度较高的个体进行遗传和变异操作，最终找到适应度最优的个体。
将遗传算法应用于PID控制器参数优化的步骤如下：1.确定优化目标：通过设置适应度函数来度量控制系统的性能指标，如超调量、调整时间和稳定性。
2.初始化种群：随机生成一组初始参数作为初始种群，并利用适应度函数来评估每个个体的适应度。
3.选择操作：根据适应度选择一部分适应度较高的个体作为父代，通过选择操作进行选择。
4.交叉操作：将选中的父代进行交叉操作，生成新的子代个体。
5.变异操作：对子代进行变异操作，引入新的个体差异。
6.评估适应度：利用适应度函数评估新生成的子代个体的适应度。
7.判断终止条件：判断是否满足终止条件，如达到最大迭代次数或找到满足条件的解。
8.更新种群：根据选择、交叉和变异操作的结果，更新种群。
9.重复步骤3-8，直到满足终止条件。
10.输出最优解：输出适应度最好的个体参数作为PID控制器的优化参数。
使用遗传算法进行PID控制器参数优化有如下优点：1.自动化：遗传算法能够自动寻找最优参数组合，减少了人工试错的过程。
2.全局：遗传算法具有全局的能力，能够参数空间的各个角落，找到更好的解决方案。
3.鲁棒性：遗传算法能够处理多变量、多模态和不连续的问题，具有较好的鲁棒性。
遗传算法对数字PID参数整定
摘要本文使用的是遗传算法对PID控制器参数的整定，PID控制器是过程控制中应用最为广泛的控制方法，PID控制理论成熟、算法简单、鲁棒性好、可靠性高。
控制器参数的选择决定了控制的稳定性和快速性，关乎系统的可靠性。
因此，PID 控制器参数整定问题是自动控制领域研究的一个重要内容。
实际工业生产过程往往具有非线性、时变性，人工试凑的参数整定方法往往整定不良、性能不佳，对运行工况的适应性很差。
本文基于遗传算法对数字PID控制器进行参数整定，可以提高优化性能，缩短整定时间。
关键词：数字PID控制器；参数整定；遗传算法；二次性能指标1引言PID控制作为比较成熟的控制技术广泛应用于工业生产过程，目前绝大多数底层控制都采用PID控制器。
实际应用中控制器的参数往往采用实验试凑的方法人工整定，该方法往往整定不良、性能不佳，而且对运行工况的适应性很差。
近年来随着计算机技术的广泛应用，人工智能算法PID整定策略发展迅速，如模糊PID、专家PID、神经元网络PID以及遗传算法等。
这些算法能够实现提高优化性能，缩短整定时间，实际应用方便的控制目标。
2PID控制器PID控制器是将偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制的。
模拟PID控制的系统原理图如图1所示。
图1. 模拟PID 控制的系统原理图模拟PID 控制规律为位置式：()()()()01=++tp DI de t u t k e t e t dt T T dt ⎡⎤⎢⎥⎣⎦⎰（1） 当系统采样周期为T 时，对上式离散化处理，可得到离散位置式PID 控制表达式：()()()()()=1--1=++kp i dj e k e k u k k e k k e j T k T ∑（2） 式中=/i p I k k T ，=d p D k k T 。
增量式PID 控制表达式可以表示为：()()()=-1+u k u k u k ∆（3）()()()()()()()()()=--1++-2-1+-2p i d u k k e k e k k e k k e k e k e k ∆（4）3 遗传算法遗传算法（Genetic Algorithm ）是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型，将达尔文生物进化理论引入参数寻优之中，适应度高的个体越容易被保留，经过若干代数遗传操作，种群各个体的适应度不断提高，直至满足一定的极限条件，获得优化问题最优解。
基于遗传算法的可调因子模糊PID控制器的设计
自 然选择和遗传学理论 ， 依据适者生存 的原理而建
立 的一种 最 优 化 高 效 搜 索 算 法 。在 模 糊 ＰＤ控 制 Ｉ 中， 遗传 算法 可 以用 来 优化 量 化 因子 、 比例 因子 、 控
对系统误差 ｅ 和误差 变化率 ｅ 加权。它不仅影响 ｃ
２０ ０ ８年
３ 结 论
采用 简单水 热方法 ， 没有 表 面活 性 剂和 晶种 在 存在 的情况 下 ， 以葡萄 糖为还 原剂 ， 通过 反应 生成 的 Ａ Ｃ 解离 出 的较 低 浓度 的银 离 子 来 有 效 控 制 体 系 ｇ１
［ ］Ｊ ｅ ｙＳ ａ ， ａｉ Ｍ Ｗｒ ｈ， ａ ａ ｅ ， ｔ ． ａｉ ｒ ５ ｅ ｍ ｌ ｎ Ｄ ｖ ｉ ｔ Ｓｍ Ｂ ｉｙ ｅ ａ Ｃ ｐ ｌ ｔ ｒ ｏ ｄ ｇ ｌ １ ｌｉ ａｙ
２ 基 于遗传 算法 的可调 因子模 糊 ＰＤ Ｉ 控 制 器 的实 现
２１ 模 糊 Ｐ Ｄ算 法 的实现 ． Ｉ
选取输入量为误差 ｅ 和误差的变化率 ｅ， ｃ输出 量为 ＰＤ参数的修正值 △ 、Ｋ、 。取输人和输 Ｉ △ △
收 稿 日期 ：０ ８０ －２ ２０ － ０ ４
第２ ７卷第 ６期
Ｖｏ ． ７， ． １ ２ Ｎｏ ６
西 华 大 学 学 报 （自 然 科 学 版 ）
Ｊｕ ａ ｆ ｈ ａ Ｕ ｉｅｓ ｙ ・ Ｎａｕａ ｃｅ ｃ ｏ ｒ ｌｏ ｕ ｎｖ ｒｉ ｎ Ｘｉ ｔ ｔｒｌＳ ｉｎ ｅ
２０ ０ ８年 １ １月
Ｎｏ ． Ｏ ８ ｇ２ ０
中的某 些 参数 进 行 寻 优 ， 成 可调 因子 的 模糊 ＰＤ 形 Ｉ 控制 器 。这 里优 化方 法采用 遗传 算法 。 遗传算 法 （ ｅｅｉ Ａｇｒｈ ， Ａ） 一 种 模 拟 Ｇ ｎｔ ｌ ｉ ｍ Ｇ 是 ｃ ｏｔ 为 了对 输人 量进 行模糊 化处 理 ， 须将 输 人变 必 量从 基本 论 域 转 换 到对 应 的语 言 变 量 模 糊 集 的论 域 。需要 通过 量化 因子进 行论 域转 换 。在模糊 控制 中量 化 因子 、 的选 择非 常 重要 ， 作 用 相 当于 其
遗传算法在PID控制中的应用
遗传算法在PID控制中的应用随着现代工业的发展，自动控制系统在生产过程中扮演着至关重要的角色。
PID（比例-积分-微分）控制是一种常用的自动控制算法，它通过不断调整控制器的参数，使得系统的输出能够准确地跟踪给定的参考值。
然而，在某些复杂的非线性系统中，传统的PID控制方法往往无法获得令人满意的性能。
为了解决这一问题，研究人员引入了遗传算法作为PID控制器参数优化的工具。
遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，通过模拟自然选择、交叉和变异等过程，寻找控制器参数的最优解。
遗传算法的应用步骤如下：首先，设定控制器参数的初始种群。
然后，根据设定的适应度函数，对每个个体进行评估和排序。
接下来，通过选择、交叉和变异运算，产生新一代的个体。
最后，重复上述步骤，直到满足停止准则。
相比于传统的试错法，遗传算法具有以下优势。
首先，遗传算法能够在大范围的参数空间中搜索最优解，从而更好地适应非线性系统的复杂性。
其次，遗传算法能够避免陷入局部最优解的问题，提高了全局搜索的能力。
此外，遗传算法还能够通过自适应机制，自动调整参数的交叉和变异概率，提高了搜索的效率。
然而，遗传算法在PID控制中的应用也存在一些挑战和限制。
首先，由于遗传算法的搜索过程需要大量的计算资源，因此在实时性要求高的控制系统中应用相对困难。
其次，遗传算法需要根据具体的系统特点设计适应度函数和参数范围，这需要一定的经验和专业知识。
总的来说，遗传算法在PID控制中的应用为解决复杂非线性系统的控制问题提供了一种有效的方法。
通过优化控制器参数，遗传算法能够提高系统的响应速度、稳定性和鲁棒性。
然而，为了更好地应用遗传算法，研究人员还需要进一步研究和探索，以解决其在实时性和参数选择上的限制。
遗传算法的PID控制器的设计毕业论文
本文就是应用遗传算法对柴油机调速体统的PID参数进行优化，使系统具有更好的性能 绪论
1.1 课题背景
PID调节器是最早发展起来的控制策略之一，因为它所涉及的设计算法和控制结构都是简单的，并且十分适用于工程应用背景，此外PID控制方案并不要求精确的受控对象的数学模型，且采用PID控制的控制效果一般是比较令人满意的，所以在工业实际应用中，PID调节器是应用最为广泛的一种控制策略，也是历史最久、生命力最强的基本控制方式。调查结果表明在当今使用的控制方式中，PID型占84.5%，优化PID型占6.8%，现代控制型占有1.5%，手动控制型6.6%，人工智能(AI)型占0. 6%。如果把PID型和优化PID型二者加起来则占90%以上，这说明PID控制方式占绝大多数，如果把手动控制型再与上述两种加在一起，则占97. 5%，这说明古典控制占绝大多数。就连科学技术高度发达的日本，PID控制的使用率也高达84.%。这是由于理论分析及实际运行经验已经证明了PID调节器对于相当多的工业过程能够起到较为满足的控制效果。它结构简单、适用面广、鲁棒性强、参数易于调整、在实际中容易被理解和实现、在长期应用中已积累了丰富的经验。特别在工业过程中，由于控制对象的精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生变化，运用现代控制理论分析综合要耗费很大的代价进行模型辨识，但往往不能达到预期的效果，所以不论常规调节仪表还是数字智能仪表都广泛采用这种调节方式。正是由于PID控制算法具有以上多种优点，所以这种算法仍将在现场控制中居于主导地位
基于免疫遗传算法的单神经元PID控制器设计
单神 经元 自适 应控 制 器是 通 过对 加 权 系数 的调 整 来实 现
０ 引言
单神 经元 作为 构成神 经 网络 的基本单 位 ， 具有 自学 习和 自 适 应 能力 ， 结 构简 单 ， 于 计算 ； 且 易 而传 统 的ＰＤ调 节器 也 具有 Ｉ 结 构简 单和调 整容 易等 特点 。 有 自学习 和 自适 应能 力 的神经 具 元 构成 的单神 经元 自适应Ｐ Ｄ 制器 ． Ｉ控 不但 结构 简单 、 习算 法 学
３
（） ３
（ ＝ ３ 一 ） 田 ＝ｋ ｕ ｋ （ ） （ １＋ Ｄ（ ） （ ）３ ）
（ ＝ ｉ（ ）ｙ ｕ（ ）ｅ Ｊ 是 输 出 误 差 信 号 ， ， 分 别 ）ｒ ｋ － ｏｔｋ ＝ （ ） ｎ ｊ ｝ 研， 表 示 比例 、 分 、 分 的学 习速率 。 积 微 由 以 上 公 式 可 知 。 种 单 神 经 元 应 ＰＤ控 制 ，其 权 值 Ｗ ， 分 别 相 当 于 ＰＤ 制 的 Ｉ Ｗ Ｉ控
要： 传统 单神 经 元Ｐ Ｄ 制 器 中神 经元 比例 系数及 学 习速 率的初 始 值 设置 往往 依 靠 经验 。 先采 用试 凑 法再根 Ｉ控 或
据 曲线响应 加 以微 调 ， 对这 一缺 点 ， 出 了一 种基 于免 疫遗传 算 法的单 神经 元ＰＤ 制 器。将 比例 系数 及 学 习速 率 针 提 Ｉ控 作 为待 优化 参数 ， 通过 参数 寻优 自行在 搜 索空 间 内获得全 局 最优 点。仿 真结果表 明 。 方 法 自适 应能 力更 强、 新 鲁棒性 更好， 不仅 能够保 证较 好 的控 制 效果 ， 而且解 决 了传 统 方法初 始值 设置 这一 大难题 。 关 键词 ： 单神 经元 ； 免疫遗 传 算法 ； 初始 值设 置 ； 参数 寻优
一种遗传算法优化模糊PID控制器的设计与仿真
一种遗传算法优化模糊PID控制器的设计与仿真遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，通过模拟生物的自然选择和遗传交叉等过程，不断优化目标函数，达到寻找最优解的目的。
PID控制器是最常用的控制器之一，但是其参数的调节通常需要依靠经验或者试错法。
利用遗传算法优化模糊PID控制器的设计可以大大减少这种调参的耗时，并且可以获得更优的控制效果。
首先，在设计模糊PID控制器前，我们需要明确控制对象的模型和控制目标。
控制对象可以是任何具有反馈机制的系统，如机械控制系统、电子控制系统等。
控制目标可以是任何我们希望达到的状态，比如保持温度稳定、保持速度恒定等等。
接下来，我们需要确定需要优化的PID控制器的参数范围。
PID控制器有三个参数：比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd。
我们需要确定这三个参数的合理取值范围。
一般情况下，Kp和Ki的范围可以在0到10之间，而Kd的范围也可以在0到10之间。
然后，我们需要定义适应度函数。
适应度函数用于衡量每个个体的优劣程度。
在模糊PID控制器的设计中，适应度函数可以是控制器的误差指标，比如稳态误差、超调量等等。
我们希望优化的结果是最小化这些指标，因此适应度函数应该是一个相反的函数。
接下来，我们需要确定遗传算法的参数。
遗传算法的参数包括种群大小、交叉率、变异率等等。
种群大小决定了算法的空间大小，一般情况下设为几十到几百个个体。
交叉率和变异率决定了交叉和变异的概率，一般情况下设为0.8和0.1然后，我们需要编写遗传算法的代码。
遗传算法的代码可以使用任何编程语言来实现，如Python、Matlab等等。
在编写代码时，我们需要注意以下几点：首先，需要实现种群的初始化，可以使用随机数生成初始种群；其次，需要实现适应度函数的计算，根据控制目标计算每个个体的适应度；最后，需要实现选择、交叉和变异的操作，并根据适应度函数进行优化。
最后，我们需要进行仿真实验。
在仿真中，我们可以使用Matlab或者其他仿真软件来搭建控制对象的模型和控制系统，并将优化后的PID控制器与传统PID控制器进行比较。
遗传算法在PID控制器优化设计中的应用
Ｇ ）
利 用 ＾ Ａ 进行 仿 真 ， ｆ ＴＬ Ｂ Ａ 遗传 算法 取 的 样 本数 为 ３０， Ｏ９９ ， ．９ ９，
ｗ，
０．ｏ１， ｏ ｗ１＝ ２０， ＝ １ ０，经过 １ ． ｗ ０ ０代的进化，最终获得 ０
二 ． ０ ７， 。 ４６ ７ 。 ｏ１ ２ ０ １，
算 法 的 ＰＩ Ｄ控 制框 图：
Ｆ ＝
） ｗ ＋ ｆ ＋ ， ｌ ２∽ ｗ ） ｗ口 ＋ｕ ｌ
式中ｗ ， ｅ （） ） （—１。 Ｃ 是受控对象的输出。 ４ ９ ，ｙ ｔ ＝ 一ｙ ｔ ） ｙｔ ）
１ ４ 选择 方法 的改进 ． 选 择 方 法一 般 采 用 适应 度 值 比例 法 （ 盘 赌 法 ） 轮 。本 文 中将 轮 盘 赌法 与精 英选择 相 结合 。对适应 度值 高 的个体 ，采取 最优保 留策 略 ，当适应度 值 大于事 先 设定 的值 时，无 需遗 传操 作直 接进 入下 一代 ， 以便 提 高搜索速 度 。 １５ 交叉 与变异 ． 为 了使群 体 具有多 样性和 保持 算法 具有较 快 的收敛 性 ， 文对 变异和 交 本 叉算 子不 固定 ，采 取一 种 自适应策 略 ，让 和 均 随着 适应 度 的变化 而变
．
的参 数 优化 结果 是 ：
＝ ０．４ ，性 １￣
能指标为 ５０ ２ 。基于遗传算法优化的以及传统Ｐ Ｄ的阶跃响应如图２ ．６ ９ Ｉ ：
结语 利 用遗 传算 法优 化 Ｐ Ｄ控制 ，系统 的响 应 明显 比传统 的 Ｐ Ｄ控制 速度 Ｉ Ｉ 快 ，并且 能够很 快确 定 Ｐ Ｄ 制器 的三个 控制 参数 。实验 中较 好的控 制效 果 Ｉ控 证 明 了改进 的遗 传 算法 的可行 性 。
一
达为Ｆ ｌ ）１ （ ｆＷ厨 式 ：＝ ｝ｌ４ ｆ ＋ ３ ＋＇ ） ２
基于改进遗传算法的PID参数寻优与控制器设计_成学亮
总第233期2009年第3期计算机与数字工程Computer&D ig ital Eng ineer ingV o l.37No.378基于改进遗传算法的PID参数寻优与控制器设计*成学亮尉宇王涛(武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430080)摘要相比传统的调节方法,遗传算法具有更好的鲁棒性、最优性,能较好的实现参数的自动化调节。
对标准遗传算法(SGA)进行了分析、研究,并在SGA的基础上进行了改进。
改进的遗传算法从提高全局搜索性能和加快收敛速度出发,提出了改进的选择算子、交叉算子和变异算子,仿真结果表明,改进的遗传算法的全局搜索性能和收敛速度远远优于标准遗传算法。
关键词遗传算法PID控制器参数优化中图分类号T P301.6Parameters Optimizatio n and Design f or PID ControllerBased on a New Genetic AlgorithmCheng X ue liang W ei Y u W ang T ao(D ept.of Inf or mat io n Scie nce and Eng ineer ing,W uhan U niver sity o f Science and T echno lo gy,W uha n430081)A bstract Co mpare d w ith the c omm on m ethods,the tuning me thod based on G A can g et bette r pa ram eter s,with few er limits.T he author a naly zed and studie d the standar d gene tic alg or ithms(G A),impr o ved the algo r ithm based on SG A.A dded so me new impr ov ed steps,impr ov ed alg or ithm eff iciently so lves the pr oblem o f g lo ba l co nver gence and im-pr ov es the co nver ge nce speed.T he ne w steps are se lect oper ato r、cr o sso ver oper ato r and mutation oper ato r.T he globa l conv erg ence and the co nv er gence speed o f impro ve d a lg or ithm are m or e sa tisf ie r tha n SG A.Key words g enetic a lg or ithms,PI D contr o ller,par ameter tuningClass Nu mber T P301.61前言目前随着现代工业控制过程和环境的日趋复杂化,对PID控制系统的控制品质提出了更高的要求。
基于改进遗传算法的PID控制器设计
增加 随机性 ， 而增加多样 性 。另 外 ， 进 随着 进化代 数 的增加 ， 行突 变的 比倒 也 随之增 加 ， 在接 进 以便 近最 优懈时 的群 体中增加 更 多的新 个体 。突变 比
例 在整个搜 索过 程中 由 ０ １ ．０变化 到 Ｏ １ 。 ．５ 下 面 的例 子 可 以很好 地说 明交 换操作 和变 异
２ 实数编码的遗传算 法
为 了操 作方 便 以及精 度 的需 要 ， 们 采 用 实 我 数 编码 ， 直接 将 待 整定 的 ＰＤ参数 逐位 数 字地 顺 Ｉ
操作 过程 。例如 ： 体 中 两个 变 量 分 别 为１３ 个 ．２
和 ２ｊ５ｌ ．２ ６， 当它们 以一定方式被选中后 ， 取后 于 响 应 曲 线
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式 中 ， ＝１ ２ … ，Ｎ 为 种群 中 的个 体数 ， ｄ和 Ｙ ｉ ，， Ｙ 分 别为 期望值 和系统 输出 值。优 化 的 目的 是使 目 标 函数 Ｆ 达 到某个 满意 的指标 。 在遗 传操 作 的 复制 过 程 中 ， 汰 ０ ２ 个 淘 ．５Ｎ 低 于平均 适应 度 的劣 解 ， 以随 机 取数 的方 式 朴 并 齐， 以保持群 体 交换 过 程 中解 的多 样 性 。为 了确 保搜索 的全局 最优 ， 在进行 交换操 作前 ， 首先将 本 代样本 中的最 优解 直接进 化到 下一代 中。豫 此之 外， 每个 个体均 按 一定 的 比例 两 两 进行 多 位或 一
１ 引
言
序排 列 ， 并转化成 数字 字符 串 ， 形成 解 的个体 。由 Ｎ 个 个体形 成种群 。适 应度 函数 为 ：
利用遗传算法进行H∞-PID控制器参数整定
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利用遗传算法进行Ｈ。－ＰＩＤ控制器参数整定
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其中，口为【Ｏ．１】上的随机数：变异策略采用均匀变异
策略，即设ｘ－（ｘ。，ｂ错０为父体向量，则分量鼍以概搴 ｌ瓜被选择作为变异，设对知进行变异，则其后代为
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更强的鲁棒性．并且可使系统的性能指标更加忧化．
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许多控制问题，如鲁棒控制问题、模型匹配问题 等，都可以通过一定的转化称为Ｈ。标准控制问题州 并且通过Ｈ。设计方法得至０解决。但是，由Ｈ．设计方 法得到控制器一般结构比较复杂，不利用工程实现。 考虑到ＰｌＤ控制器在各种现场的应用情况，本文提出 了基于Ｈ．设计的ＰＤ控制器参数整定问题。
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4、完成算法研究和应用研究
参
考
资
料
⒈周明.遗传算法原理及其应用.北京：人民邮电出版社，1999
⒉刘勇.非数值并行算法--遗传算法.北京;科学出版社,1995
PID调节器是最早发展起来的控制策略之一，遗传算法是一种借鉴生物界自然选择和自然遗传学机理上的迭代自适应概率性搜索算法。本文提出了一种基于遗传算法的PID控制器参数优化设计。遗传算法模仿生物进化的步骤，在优化过程中引入了选择，交叉，变异等算子，选择是从父代种群中将适应度较高的个体选择出来，以优化种群；交叉是从种群中随机地抽取一对个体，并随机地选择多位进行交叉，生成新样本，达到增大搜索空间的目的；变异是为了防止选择和交叉丢失重要的遗传信息，它对个体按位进行操作，以提高GA的搜索效率和全局搜索能力。通过适应度函数来确定寻优方向，与其他一些常规整定方法相比，遗传算法比较简便，整定精度较高。本文用遗传算法对柴油机调速系统的PID参数进行了优化，对该系统进行了仿真，实验结果表明该种算法的有效性，也表明遗传算法是一种简单高效的寻优算法，与传统的寻优方法相比明显地改善了控制系统的动态性能。
学
号
071203021060
学生
姓名
姜山
专业
班级
仪表07-2
题
目
题目名称
遗传算法的PID控制器的设计
题目性质
1.理工类：工程设计（√）；工程技术实验研究型（）；
理论研究型（）；计算机软件型（）；综合型（）。
2.文管类（）；3.外语类（）；4.艺术类（）。
题目类型
1.毕业设计（√）2.论文（）
题目来源
关键词：遗传算法；PID控制器；参数优化；仿真
Abstract
This paper puts forward a new method of designing the parameters of PID controller.Adopting error integral criterion as the objective function along with the constraints described by the minimal gain and phase margin and the parameter ranges,we get the mathematical model for optimization.A genetic algorithm developed under Matlab environment is well combined with Simulink techniques to solve the optimization problem.The numerical experiment shows that though the method is simple and perspicuous,it gives PID of high performance.Thus it is a very suitable method for designing PID in engineering application.
科研课题（）生产实际（）自选题目（√）
主
要
内
容
遗传算法是一种有效的搜索算法，用于复杂问题的优化可以达到良好的控制效果。
内容：1、学习遗传算法的基本原理，
2、设计完整的优化控制方案，
3、算法研究，
4、应用研究，5、仿真研究。
基
本
要
求
1、阅读国内外有关资料；毕业设计期间遵守纪律；
2、独立进行毕业设计工作，培养科研工作能力；
准备答辩
指导教师：刘莉
职称：副教授2010年12月25日
系级教学单位审批：
年月日
摘要
本文提出了一种新的PID参数设计方法，它以误差积分型性能指标为目标函数，以设计参数的取值范围为约束条件建立了优化数学模型。之后，在Matlab环境下，将遗传算法同Simulink:仿真技术有机融合来求解该优化模型，数值实验表明：本方法简单直观，通用性强，所设计的PID性能优异，十分适合于工程应用。
⒊李敏强.遗传算法的基本理论与应用.北京：机械工业出版社，2002
⒋李国勇.智能控制及其MATLAB实现.电子工业出版社. 2005年。
周次
1—4周
5—8周
9—12周
13—16周
17—18周
应
完
成
的
内
容
调研
收集资料
掌握遗传算法的基本理论
确定总体方案
模型确立
方案分析
算法研究
软件设计及调试
设计总结
撰写论文
本科毕业设计（论文）
遗传算法的PID控制器的设计
姜山
燕山大学
2011年6月
本科毕业设计（论文）
遗传算法的PID控制器的设计
学院（系）：里仁学院
专业：测控技术与仪器
学生姓名：姜山
学号：071203021060
指导教师：刘莉
答辩日期：2011年6月19日
燕山大学毕业设计(论文)任务书
学院：电气工程学院系级教学单位：自动化仪表系
PID regulator is one of the first developed one of the control strategy, genetic algorithm is a kind of natural selection from biological genetics and natural mechanism of the iterative adaptive probabilistic search algorithm. In this paper, a genetic algorithm based on the Optimal Design of PID controller parameters. Genetic algorithms to imitate the steps of biological evolution, in the optimization process of the introduction of selection, crossover and mutation operators, etc., choose from the parent population will adapt to a higher degree of individual choice in order to optimize the population; to achieve the purpose of increasing search space; variation is to prevent the loss of choice and cross-important genetic information. In this paper, genetic algorithm of the PID speed control system of diesel engine parameters are optimized, the system simulation, experimental results show that the algorithm also shows that the genetic algorithm is a simple and efficient optimization algorithm, with the traditional optimization methods significantly improved the control system dynamic performance.