otc焊接机器人讲义

标准
mm/sec 以工具前端的线速度指定。
速度 OVERRIDE
使用于动作的确认，从慢速度一点一点加快。 例如到 100%，则成为依照记录速度的再生速度。
标准
不改变作业程序的内容，对所记录的速度，指定依照几%的速度再生。可设定在 1~150%之间。
跳进
运转模式是“周期”或“连续”时，步骤的进行方式可以选择 2 种类。 连续：连续进行步骤。（通常是这一种）
悬式示教作业操纵按钮台按键
按钮、开关 TP 作动开关：
功能
要操作悬式示教作业操纵按钮台时，转换至“手”标记。 紧急停止按钮： 按下时机器人会紧急停止。 想要断开运转准备时或发生危险 时按此按钮。 要解除紧急停止时，则把按钮向右旋转（按钮会回复原位）。
- 11 -
宁波技师学院
DEADMAN 开关： 装在背面的开关，根据示教模式手动操作机器人时使用。装 有 2 个，任选使用方便的 1 个使用。 握住 DEADMAN 开关则会供给动力给机器人（运转准备会 成为 ON）。在握住的时间可以手动操作机器人。 发生危险时要放开，或是用力握紧。伺服电源会立刻断开， 机器人即会停止。
宁波技师学院
焊
接
机
器
宁波技师学院
人
讲
义
夏琦男
-1-
宁波技师学院
焊接机器人讲义
目录 1. 基本操作。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。1 2. 常用术语。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。6 3. T/P 键及操作面板的认识。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。10 4．常数菜单的学习。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。17 5.实例操作。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。79 1）平位平面图形的编程 2）平焊直道加摆动的焊接 3）平角焊缝的焊接 4）空间复杂位置的编程
跳跃（JUMP）
-9-
标准
宁波技师学院
跳到任意的步骤或作业程序。不像调用（CALL）/返回（RETURN）命令，不回复原。
停电检测
停电时存储现在的状态，等停电回复后可以继续动作的功能。
标准
圆弧内插
标准
内插形态的一种，使机器人的工具尖端描写圆弧动作的方式。内插形态是在移动命令中指定的。
直线内插
标准
内插形态之一，使机器人的工具前端会描写直线动作的方式。内插形态在移动命令中指定。
用户坐标
标准
不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。一设定则很容易示教 精度
标准
机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度 的精度来动作，由精确度（ACCURACY）的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。
示教（TEACHING）
教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。 -8-
-2-
宁波技师学院
-3-
宁波技师学院
基本操作
基本操作 进行示教
进入示教模式
（操作面板）（T/P） 投入运转准备
选择手动坐标系
选择手动速度 以手动移动机器人
选择程序
记录步骤 移动命令
应用命令 记录 END 选择步骤
输入参数
插入步骤 移动命令
-4-
宁波技师学院
应用命令 删除步骤
输入参数
覆盖步骤
只修正移动命令的 位置
- 12 -
宁波技师学院
操作键
功能
与其它的按键同时按下，则可执行各种功能。
单独按下→机构的转换 系统内连接了多个机构时，转换为手动操作的机构。 与[动作可能]同时按下→系统（UNIT）的转换 系统内定义多个系统时，转换为操作对象的系统。 在连接多个机构的系统所使用的按键，具有下面功能。 在手动操作时，将协调手动操作加以选择/解除。 在示教时，将协调动作加以选择/解除。 单独按下→转换坐标 在手动操作时，转换作为动作基准的坐标系。每按下一次，各 轴单独转换为正交坐标（或使用者坐标）或为工具坐标，并会 显示在液晶画面。 与[动作可能]同时按下→内插种类的转换 转换记录状态的内插种类。 单独按下→手动速度的变更 转换手动操作时机器人的动作速度。每按下一次则会转换 1~5 的动作速度（数字越大越高速）。 此外，根据在此选择的速度决定记录在步骤的再生速度。 与[动作可能]同时按下→检查速度的变更 转换前进检查 / 后退检查动作时的速度。每按下一次则会转换 1~5 的动作速度（数字越大越高速）。 单独按下→连续、不连续的转换 转换前进检查/后退检查动作时的连续、不连续。 假如选择连续动作，在各步骤，机器人的动作不会停止。 与[动作可能]同时按下→再生的停止 会停止再生中的作业程序（具有和[停止按钮]同样的功能）。 单独按下→画面的转换、移动 复数监视器画面显示时，转换为操作对象的画面。 与[动作可能]同时按下→关闭画面 会关闭所选择的监视器画面。 - 13 -
与“停止”不同，只是将暂停（PAUSE）输入信号加以解除而已，可以当场重新开始再生运转。
T/P 键
操作面板按键
按钮、开关 模式转换开关：
功能
转换模式。可以转换为示教/再生模式。（选购：高速示教模 式） 运转准备投入按钮： 成为运转准备投入状态。 成为投入状态后，移动机器人的准备会就绪。运转准备投入 中，绿色灯会点亮。 启动按钮： 在再生模式，会启动所指定的作业程序。启动中，黄色灯会 点亮。 停止按钮： 在再生模式，会停止启动中的作业程序。停止中，红色灯会 点亮。 紧急停止按钮： 按下时机器人会紧急停止。想要断开运转准备时或发生危险 时按此按钮。 要解除紧急停止时，则把按钮向右旋转（按钮会回复原位）。
标准
单一：一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)] + F8<跳进>时，即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。
调用（CALL）
标准
同样动作或命令想要重复再生好几次时，可以把该部分（多个步骤或者一个作业程序）作为子程序 （SUBROUTINE）予以调用。调用步骤时根据返回（RETURN）命令，调用作业程序时根据结束（END）命令， 则会回到原调用步骤的下一个步骤。
原位
标准
由上级控制器统一启动多个机器人时，假如不先确认各机器人是否都处在预先决定的位置（作业原位）才发出 启动命令，则最坏情形下会发生机器人互相干扰相碰。因此，把作业原位加以登录就可以用输出信号确认机器 人是否都处在规定的位置。 运转模式
标准
指再生运转的方法，大致可分为 3 类 (转换跳进的话有 5 类)。
- 15 -
宁波技师学院
变更选择中已记录好步骤的速度。
变更选择中已记录好步骤的精度。
在示教中，记录定时器命令(应用命令 DELAY（FN50）)的快捷 方式。 单独按下→数值输入(0~9，小数点) 输入数值或小数点。 同时按下[动作可能]和[1] → ON 的选择 在设定画面等，在复选框选中该项。 同时按下[动作可能]和[2] → OFF 的选择 在设定画面时，从复选框取消该项。 同时按下[动作可能]和[3] →重作(REDO) 以刚才操作之取消（UNDO）所复原的操作，加以重作。只限 于作业程序的新开始编制中或编辑中有效。 同时按下[动作可能]和[0] → +的輸入 输入“+”。 同时按下[动作可能]和[．] →“－”的输入 输入“－”。 单独按下→数值、字符的删除 会删除光标位置前 1 个数值或字符。另外，在文件操作，对选 择的解除也可以使用。 与[动作可能]同时按下→刚才操作之取消(UNDO) 取消刚才的操作，回复到变更前的状态。只限于作业程序的新 开始编制中或编辑中有效。
标准
宁波技师学院
示教模式
主要为进行作业程序编制等的模式。
标准
速度
记录在移动命令。 单位可从下面的 4 种选择。 速度指定 工具前端速度 单位 说明 也可以作为 [cm/min]。 移动时间 能力对比 姿势变更速度 sec % deg/sec 以移动记录点之间所需的时间指定。 以最大能力为 100，依此比率指定。 以工具角度的变更速度指定。
进行确认
选择前进后退检查 的速度 进行前进后退检查
解除输入等待 解除焊接完成等待 进行速度 OVERRIDE 以手动方式使输出 信号 ON/OFF
-5-
宁波技师学院
进行自动运转
进入再生模式
设定运转模式
设定启动选择、程 序选择 启动
停止
断开运转准备
小秘诀大方便
可用屏幕编辑进行 任何修正
-6-
宁波技师学院
为程序取名字
从名字一览表选择 程序
删除ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ序
复制程序
显示监视器
在监视器间移动
关闭监视器
常用术语
坐标
机械坐标。
标准
以机器人的正面为基准，其前后为 X 坐标，左右为 Y 坐标，上下为 Z 坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或
-7-
宁波技师学院
此坐标成为直线内插动作或移位（SHIFT）动作等的计算基准。
坐标变换
确定菜单或数值输入的内容。
单独按下→光标的移动 可以移动光标。 与[动作可能]同时按下→移动、变更 在设定内容用多页构成的画面，进行页面的移动。 在程序编辑画面等，以多行为单位进行移动。 在维护或常数设定画面等，会转换选择项目。 在示教/再生模式画面，会变更现在步骤的号码。 单独按下→到应用命令 SETM 的快捷方式 在示教中，调用输出信号命令(应用命令 SETM（FN105）)的快 捷方式。 与[动作可能]同时按下→手动信号输出 把外部信号用手动 ON/OFF。 在示教中，调用输入信号等待 [ 正逻辑 ] 命令 ( 应用命令 WAITI （FN525）)的快捷方式。
标准
例如把离线示教（OFF-LINE TEACHING）编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对 位置会有变化（包括移位、旋转、倾斜）时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。 程序变换功能中之一种。
工具坐标
面）到工具前端的长度与角度加以定义。
标准
以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面（凸缘面：FLANGE
宁波技师学院
单独按下→功能不起作用。
与[DEADMAN 开关]同时按下→轴操作 以手动来移动机器人。要移动辅助轴时，则以[系统/机构]预先 转换好操作的对象。
单独按下→功能不起作用。 与[DEADMAN 开关]同时按下→前进检查/后退检查 会进行前进检查/后退检查动作。通常在每记录位置(步骤)会停 止机器人，也可以进行连续动作。 要转换为步骤/连续，则使用[停止/连续]。 单独按下→移动命令的记录 在示教时，进行移动命令的记录。 与[动作可能]同时按下→移动命令的覆盖 以记录好的移动命令覆盖现在的记录状态（位置、速度、内插 种类、精度）。 但是，可以覆盖的只在要变更移动命令的记录内容时而已。不 可以把移动命令覆盖应用命令或把应用命令覆盖另外应用命 令。 又在移动命令的记录状态中，关于记录位置、速度、精度，可 以各自使用[位置修正]、[速度]、[精度]个别加以覆盖。 单独按下→功能不起作用。 和[动作可能]同时按下→移动命的插入 在现在的步骤之前，插入移动命令。 单独按下→点焊命令设定 要设定点焊命令时加以使用。 每按下一次键，则会转换记录状态的 ON/OFF。 与[动作可能]同时按下→点焊手动加压 以手动加压进行点焊。 单独按下→功能不起作用。 与[动作可能]同时按下→位置的修正 - 14 -
宁波技师学院
把存储在选择中的移动命令之位置，变更为现在的机器人之位 置。 关于操作或功能，有所不了解时，请按下此键。会调用内装指 导功能（BUILT-IN TUTORIAL，说明功能）。 单独按下→功能不起作用。 与[动作可能]同时按下→步骤的删除 会删除选择中的步骤（位置命令或应用命令）。 会取消输入或把设定画面复原。还可以输入 R 码（快捷方式代 码）。假如输入 R 码，可以实时调用要使用的功能。 单独按下→步骤的指定 要调用作业程序内所指定的步骤时使用。 与[动作可能]同时按下→程序的指定 要调用所指定的作业程序时使用。
关联 连续模式、周期模式、步骤模式
运转准备
标准
指对机器人的动力之状态，运转准备投入为动力供应=伺服电源成为 ON 的状态，运转准备断开 为动力遮断=伺服电源成为 OFF 的状态。
再生模式
标准
以编制的作业程序，进行自动运转的模式。
关联示教模式
暂停（PAUSE）
标准
指暂时的再生中断状态。
- 10 -
宁波技师学院