水下机器人文献综述
国外水下无人潜航器及其通信技术发展综述
国外水下无人潜航器及其通信技术发展综述一、本文概述随着科技的快速发展，无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）作为海洋探索与利用的重要工具，已经吸引了全球科研人员和工程师的广泛关注。
作为无人潜航器的重要组成部分，水下通信技术对于实现潜航器的远程控制、数据传输、多潜航器协同作业等功能具有关键作用。
本文旨在综述国外水下无人潜航器及其通信技术的发展现状与趋势，分析当前主流通信技术的优缺点，并探讨未来可能的研究方向和应用前景。
通过对国外相关文献的梳理和分析，本文旨在为国内外从事水下无人潜航器及通信技术研究的学者和工程师提供有益的参考和启示。
二、国外AUV的发展现状近年来，随着科技的飞速发展，国外在自主水下航行器（AUV）领域取得了显著的进步。
AUV作为水下无人潜航器的一种，其自主导航、环境感知、任务执行等能力不断增强，为海洋科学研究、海底资源勘探、水下搜救等领域提供了有力支持。
在硬件设计方面，国外的AUV技术日趋成熟。
许多先进的AUV已经实现了小型化、模块化、高度集成化，以适应不同复杂度的水下环境。
例如，某些AUV采用了先进的推进系统，包括矢量喷水推进器、机械式螺旋桨等，以提高其机动性和稳定性。
同时，为了应对深海高压、低温等极端环境，AUV的耐压壳体和材料技术也在不断更新，确保了AUV的安全性和可靠性。
在软件技术方面，国外的AUV已经实现了高度智能化和自主化。
通过集成先进的算法和人工智能技术，AUV可以自主完成路径规划、环境感知、目标识别等任务。
随着深度学习技术的发展，AUV在图像识别、声呐信号处理等方面也取得了显著突破，进一步提升了其在水下复杂环境中的作业能力。
在通信技术方面，国外的AUV同样取得了长足的进步。
为了实现在水下环境中的数据传输和远程控制，研究人员开发了一系列高效、稳定的水下通信技术。
例如，某些AUV采用了高速水声通信技术，实现了与水面基站或卫星的实时数据传输；还有研究团队在探索利用电磁波或光学通信技术在水下环境中实现数据传输的可能性。
水下机器人推进系统综述
水下机器人推进系统综述水下机器人是一种能够在水下运行的自主或遥控设备，具有多种功能，如科学、探险、搜索、拍摄和维修等。
随着水下机器人的广泛应用，推进系统作为水下机器人的重要组成部分越来越受到关注。
本文将综述当前水下机器人推进系统的主要技术和发展趋势。
水下机器人推进系统通常由两部分组成：推进器和控制系统。
推进器是将电能转化为机械能，并推动水下机器人前进的关键组件。
根据推进方式的不同，水下机器人的推进系统可分为以下几类：1. 螺旋桨推进系统螺旋桨推进系统是水下机器人最常用的推进系统之一。
它的工作原理类似于船只的推进系统，即通过螺旋桨旋转产生推力，从而推动水下机器人前进。
螺旋桨推进系统的主要优点是推力大、速度快、可靠性高。
同时，由于螺旋桨的构造相对简单，螺旋桨推进系统的成本相对较低。
缺点是噪声大，不适合进行需要低噪声环境的科学任务；同时，当水下机器人行进过程中遇到障碍物时，螺旋桨易受到损坏。
喷水推进系统是通过微型喷嘴将水喷出，产生向反方向的反冲作用，从而推动水下机器人前进。
其优点是推进力稳定，适合进行需要精细定位的科学任务；同时，由于没有机械接触，因此可以减少噪声污染。
缺点是速度较慢，适用范围相对较窄。
制动推进系统又称为垂直推进系统。
它是利用一组垂直向下喷射的喷嘴产生力量，从而令水下机器人上升或下沉，同时可调整喷嘴的速度和位置以改变方向。
优点是操作简单、控制精度高、速度较快。
缺点是燃料消耗较快，续航能力有限。
水下机器人的控制系统是保证水下机器人推进系统有效运行的关键。
控制系统包括推进器系统的驱动与控制、水下机器人运动控制、通信和电源等。
水下机器人的控制系统要求高精度、高可靠性、高适应性、低能耗等特点。
各种控制器和传感器、动力电池和其他系统电子元器件的无线集成是水下机器人的发展趋势之一。
总的来说，随着水下机器人的应用不断扩大，其推进系统也得到了快速的发展。
未来随着无人机、人工智能、机器视觉、大数据等新技术的不断推广应用，水下机器人推进系统将更加智能化、高效化、可靠化。
水下机器人技术的发展
水下机器人技术的发展随着科技的不断进步，人们对水下机器人技术的需求越来越多。
水下机器人技术主要应用于海底勘探、水下工程、水下考古、水下科学研究等领域，对人类社会的发展起到了十分重要的作用。
本文将从水下机器人技术的发展历程、目前的应用领域、未来的发展方向等几个方面来探讨这一话题。
一、水下机器人技术的发展历程水下机器人技术的起源可以追溯到上世纪50年代。
当时，美国开始了一个名为“蒸汽笛号”（Whale）的水下探测计划，旨在开发一种能够在水下执行任务的机器人。
这项计划最终成功地研制出了第一代水下机器人“万能号”（Man-in-the-Sea）。
自此之后，水下机器人技术开始逐步发展起来。
在过去的几十年，水下机器人技术得到了长足的进展。
特别是在海底石油勘探、水下考古、水下维修等领域，水下机器人已经成为了不可缺少的工具。
据统计，截至2018年，全球已经有超过4000台水下机器人投入使用，其中包括了着名的“深渊探测器”、“探索”号以及“革命”号等。
二、目前的应用领域目前，水下机器人技术的应用领域非常广泛。
以下是一些主要的应用领域。
1.海洋资源勘探水下机器人技术在海洋资源勘探方面有着广泛的应用。
通过使用水下机器人，人们可以快速检测出海中地形的变化、水下矿床及海洋生物的分布情况，为海洋资源开发提供了重要的数据支持。
2.水下工程水下机器人技术在水下工程方面也有着十分广泛的应用。
使用水下机器人可以避免人员直接下潜的危险性，同时可以大大提高工作效率。
当前，水下机器人在海底油井维修、水下管道铺设、水下桥梁安装等方面的应用越来越广泛。
3.水下考古水下机器人技术也可以应用于水下考古领域。
通过使用水下机器人，可以对古代遗址、沉船遗址等进行三维扫描，提取详细的数据，同时也可以大大降低人员的安全风险。
4.水下科学研究水下机器人在水下生物研究、海洋环境监测、海底地质研究等方面也有着重要的应用价值。
比如，水下机器人可以用来探测深海生物、水下火山的分布情况等等。
水下机器人发展现状
水下自动机器人是一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。
在军事上，水下自动机器人亦是一种有效的水中兵器。
与载人潜水器相比较，它具有安全（无人）、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。
而与遥控水下机器人（ROV ）相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持、占用甲板面积小和成本低等优点。
水下自动机器人代表了未来水下机器人技术的发展方向，是当前世界各国研究工作的热点.我们可以通过大量的国际会议了解到当前国际上水下机器人研究发展的这种趋势。
更深——向深海发展地球上97%的海洋深度在6000 米以上，称之为深海。
研制6000 米的潜水器是许多国家的目标。
美国、俄罗斯、法国、中国等都拥有自己的6000 米级的AUV。
尽管ROV 和载人潜器也能达到这个深度，但发展水下自动机器人比其它潜器的造价要低得多，更经济。
更远——向远程发展水下自动机器人的分类方法有几种，其中一种是按照航程的远近分为远程和近程两类。
所谓远程是指水下自动机器人一次补充能源连续航行超过100 海里以上，而小于100海里称为近程。
远程水下自动机器人涉及的关键技术包括能源技术、远程导航技术和实时通信技术。
因此，许多研究机构都在开展上述关键技术的研究工作，以期获得突破性的进展。
也只有在上述关键技术解决后，才能保证远程AUV 计划的实施。
功能更强大——向作业型及智能化方向发展现阶段的水下自动机器人只能用于观察和测量，没有作业能力，而且智能水平也不高。
将来的水下自动机器人将引入人的智能，更多地依赖传感器和人的智能。
还要在水下自动机器人上安装水下机械手，使水下自动机器人具有作业能力，这是一个长远的目标。
水下机器人技术
水下机器人技术水下机器人技术是指在水下环境中使用机器人技术进行科学研究、资源开发和环境保护等工作的一种新兴技术。
随着科技的不断进步和发展，水下机器人技术已经发展成为一个独立的研究领域，并在海洋观测、海洋资源勘探、航行、水下作业、军事领域和水下探险等方面发挥着越来越重要的作用。
水下机器人技术的发展历程水下机器人技术的发展历程可以追溯到20世纪初期。
当时，人们已经开始研制可以在水下进行工作的机器人，比如用蒸汽机作为能源的海底采油机器人等。
随着工业技术的快速发展，电子技术、计算机技术和传感器技术等也得到不断完善，这使得水下机器人技术得以逐渐发展壮大。
1980年代，美国的深海探测器“阿尔文号”成功发现了钛合金菜刀一号号载具遗骸，结束了这个谜团。
2000年，中国的“海翼一号”探测器成功完成了南极附近的深海科学考察，这标志着中国在水下机器人技术领域具有了较强的研发实力。
水下机器人技术的应用领域海洋观测领域。
水下机器人可以对海底环境、海底生物和海底地形等方面进行详细观测和探测，从而了解海洋生态环境和海洋自然资源的分布情况。
同时，由于水下机器人可以进行长时间、高密度的观测，这也有利于对全球气候变化、海洋污染、自然灾害等方面进行精细的研究和预测。
海洋资源开发领域。
水下机器人可以广泛应用于海洋资源的勘探、开发和维护等方面。
比如，可以运用水下机器人技术对海底油气田、矿产资源和鱼类资源等进行勘探和开采，从而为人类的经济活动提供了无尽的能源和物质来源。
水下探险领域。
水下机器人为人类探险活动打开了另一扇门。
水下机器人可以代替人类进行危险性极大的水下探险任务，如寻找遗骸、深海潜水等。
这样可以使探测深度和工作时间得到大量提升，有助于解决许多人类无法直接解决的水下挑战。
水下机器人技术面临的挑战和解决方法水下机器人技术虽然有着众多的优点，但它所面临的实际问题也是比较严峻的。
其中一个问题是水下机器人的能量和电力供应问题。
由于水下机器人在水下环境中，缺乏插电等便利供电方式，因此需要开发出适合水下环境的稳定、高容量的电池。
国内外水下无人机应用研究
国内外水下无人机应用研究近年来，随着科技的不断发展，水下无人机的应用也越来越广泛。
无人机可以在水下执行各种任务，如水下勘探、测量、机械维护等，为人类的生产、生活带来了诸多便利。
本文将重点介绍国内外水下无人机的应用研究现状。
一、国内水下无人机应用研究我国自2008年开始研发水下无人机，短短10年间，水下无人机得到了长足的发展。
目前，在国内已经有多家企业研发生产水下无人机。
1、水下考古水下考古是水下无人机应用的一大领域。
以中山舰水下考古为例，浙江贝格科技公司研发的“深蓝号”水下机器人成功为该次水下考古提供了有力支持。
该机器人采用自主控制技术，可承担自主巡航、自主取样和自主处理证据等任务。
2、海洋勘探海洋是人们了解地球历史和人类发展的宝库，而海底深入广阔，传统的勘探方式并不能完全满足需要。
水下无人机的推出填补了这一空白。
我国的20余家企业研发的数十款水下无人机，都可以执行海洋勘探等相关任务。
3、防灾抢险防灾抢险是水下无人机又一重要的应用领域。
在灾难发生后，水下无人机可以快速进入水中，搜救被困人员或者检测灾害情况，为后续的救援工作做好充分准备。
例如，2018年厦门市出现水库泄漏事件，厦门市水务局通过无人机搜救，成功找到被困人员并成功抢救。
二、国外水下无人机应用研究随着海洋开发程度的提高，国外对水下无人机应用研究也十分重视，美国、日本、韩国、欧盟、加拿大等国家均有不少于5家以上的企业在此领域中进行研究和发展。
1、商业勘测水下无人机在商业勘测中也有广泛应用。
有些企业利用无人机搜寻探测海底的石油和天然气资源；还有一些企业将其应用于深海旅游，并为游客提供最佳的海底游览服务。
2、海洋环境监测水下无人机的环境监测使用较为广泛，可以为科研人员提供更多的信息。
例如，美国旧金山的Farallon反潜警戒网络，就采用了水下无人机进行水下热量监测和海流测量。
3、深海工程由于传统的海底运营成本高昂，深海平台维护困难，因此在深海工程中使用水下无人机的趋势也逐渐加强。
浅水水下机器人设计与控制技术工程研究
浅水水下机器人设计与控制技术工程研究一、本文概述随着海洋资源的日益重要和海洋探索的深入发展，浅水水下机器人作为一种重要的海洋探测工具，其设计与控制技术的研究显得尤为关键。
本文旨在探讨浅水水下机器人的设计与控制技术，分析当前的研究现状，并展望未来的发展趋势。
文章首先介绍了浅水水下机器人的定义、分类和应用领域，然后重点阐述了其设计与控制技术的核心要素，包括机械结构设计、动力系统设计、控制系统设计以及导航与定位技术等。
文章还讨论了浅水水下机器人在实际应用中面临的挑战和解决方案，如环境适应性、能源效率、操作稳定性等问题。
文章对浅水水下机器人的未来发展进行了展望，提出了可能的研究方向和技术创新点，以期为推动浅水水下机器人的设计与控制技术的发展提供参考和借鉴。
二、浅水水下机器人设计浅水水下机器人的设计是一个复杂且多学科的挑战，它要求结合机械、电子、通信和控制工程等多个领域的知识。
在设计过程中，必须考虑到各种环境因素，如水深、水流、水质、水温、光照条件以及可能遇到的障碍物等。
结构设计：浅水水下机器人的结构设计必须确保其在水下的稳定性和耐用性。
通常，机器人会被设计成流线型以减少水流阻力，并使用耐腐蚀的材料以防止海水侵蚀。
还需要设计合适的密封结构，以确保机器人的防水性能。
动力系统：动力系统的选择对于浅水水下机器人的性能至关重要。
通常，浅水水下机器人会采用推进器或螺旋桨作为动力来源，以驱动机器人在水下移动。
还需考虑能源供应问题，如使用电池或燃料电池等。
感知与导航系统：为了实现对环境的感知和导航，浅水水下机器人通常会配备各种传感器，如摄像头、声纳、雷达等。
这些传感器可以帮助机器人感知周围环境，识别障碍物，并实现自主导航。
通信与控制系统：通信与控制系统是浅水水下机器人的核心。
通过无线通信技术，机器人可以与地面站进行数据传输和指令接收。
控制系统则负责解析指令，并控制机器人的运动和行为。
任务模块：根据具体的应用场景，浅水水下机器人还可以设计各种任务模块，如采样器、摄像机、探测器等。
水下机器人推进系统综述
水下机器人推进系统综述水下机器人是指能够在水下执行各种任务的机器人，它们通常被用于海洋研究、海洋资源勘探、海洋环境监测、水下救援等领域。
水下机器人的推进系统是其重要组成部分之一，其性能直接影响着水下机器人的工作效率和任务执行能力。
本文将对水下机器人推进系统进行综述，包括推进方式、推进原理、推进器类型、发展现状等方面的内容。
一、推进方式水下机器人的推进方式通常包括螺旋桨推进、水喷推进和水下滑翔等几种方式。
螺旋桨推进是目前应用最广泛的一种推进方式，它通过螺旋桨的旋转产生推进力，驱动水下机器人前进。
水喷推进则是通过喷射水流产生反作用力来推动水下机器人，其优点是结构简单、速度快，适用于一些对速度要求较高的任务。
水下滑翔则是一种较新的推进方式，通过控制机器人的浮力和俯仰角度，使其在水下滑行，能够以较小的能量进行长距离的推进。
二、推进原理不同的推进方式有不同的推进原理。
螺旋桨推进是利用螺旋桨的旋转产生的动力来推进水下机器人，其原理类似于船只的螺旋桨推进。
水喷推进则是通过水流的喷射产生的反作用力来推动水下机器人，其原理类似于火箭发动机的工作原理。
水下滑翔则是通过控制机器人的姿态和浮力来实现水下滑翔，其原理类似于飞机的滑翔运动。
三、推进器类型根据不同的推进方式和应用场景，水下机器人的推进器类型也多种多样。
螺旋桨推进的推进器通常包括固定螺旋桨、可调螺旋桨和可变螺旋桨等。
水喷推进的推进器通常包括水喷口、水泵和喷嘴等。
水下滑翔的推进器通常包括控制舵和浮力调节装置等。
还有一些新型的推进器类型，如水下滑翔机的断面控制推进器和柔性推进器等。
四、发展现状目前，水下机器人的推进系统正朝着高效、节能、低噪音和多样化方向发展。
在推进方式上，螺旋桨推进仍然是主流，但水喷推进和水下滑翔等新型推进方式也在不断发展。
在推进原理上，传统的机械推进仍然占主导地位，但电动推进、水动力推进和生物启发式推进等新原理也在不断涌现。
在推进器类型上，传统的固定螺旋桨和水喷口仍然占主导地位，但可调螺旋桨、可变螺旋桨和分体式水喷推进等新型推进器也在逐渐被应用到水下机器人中。
我国深海自主水下机器人的研究现状
我国深海自主水下机器人的研究现状一、本文概述随着科技的飞速发展，深海探索已成为人类认识地球、拓展生存空间、开发资源的重要领域。
深海自主水下机器人（AUV）作为深海探索的核心装备，其技术水平直接决定了我国在深海资源开发、深海科学研究、海洋环境监测等领域的竞争力。
本文旨在全面梳理我国深海自主水下机器人的研究现状，分析存在的问题和挑战，并展望未来的发展趋势，以期为推动我国深海自主水下机器人技术的进一步发展提供参考和借鉴。
本文将首先回顾深海自主水下机器人的发展历程，阐述其在我国海洋战略中的重要地位。
接着，将从设计制造、导航定位、智能感知与控制等方面，详细介绍我国深海自主水下机器人的技术现状，以及在国际上的地位和影响力。
在此基础上，本文将深入探讨我国在深海自主水下机器人技术研究中面临的主要问题和挑战，包括核心技术瓶颈、关键部件依赖进口、研发周期长、经费投入不足等。
本文将对未来深海自主水下机器人技术的发展趋势进行展望，提出针对性的建议，以期为我国深海自主水下机器人技术的持续创新和发展提供有益的参考。
二、深海自主水下机器人技术概述深海自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）是海洋工程技术与机器人技术相结合的产物，具有高度的自主性，能够在无人操控的情况下，独立完成复杂的海洋环境探测、海底地形测绘、海洋资源勘探等任务。
我国深海自主水下机器人的研究，经过多年的积累和发展，已经取得了一系列显著的成果。
在硬件设计方面，我国的深海AUV已经具备了较高的耐压性、稳定性和续航能力。
许多型号的AUV采用了先进的复合材料和轻量化设计，有效减轻了机体的重量，提高了其在深海环境中的机动性和灵活性。
同时，AUV的推进系统也经过了优化设计，能够在各种复杂的海洋环境中稳定运行，保证了探测任务的顺利完成。
在软件与控制系统方面，我国的深海AUV已经实现了较高的智能化水平。
通过搭载先进的导航、定位和控制系统，AUV能够自主完成路径规划、避障、目标跟踪等任务。
水下机器人REMUS 600的发展
水下REMUS 600的发展水下REMUS 600的发展1.引言：水下（AUV）是一种能够在水下环境自主进行任务的系统。
REMUS 600是一款先进的水下，具有出色的潜水性能和多功能。
本文将介绍REMUS 600的发展历程和其在水下探索和研究中的应用。
2.发展历程：2.1 初期设计：REMUS 600的初期设计始于20世纪90年代中期。
设计团队聚焦于提高水下的潜水深度和机动性，并增强其自主化能力。
2.2 技术改进：在后续的发展过程中，REMUS 600经历了多次技术改进，以提高其性能和功能。
改进方向涵盖了以下几个方面：2.2.1 潜水深度增加：通过采用更强大的推进系统和结构优化，REMUS 600的潜水深度从最初的200米提高到了1000米。
2.2.2 航行稳定性提升：通过增加陀螺仪和加速度计等传感器，REMUS 600的航行稳定性得到了显著提升。
2.2.3 传感器升级：REMUS 600在多种传感器方面进行了升级，包括声纳、摄像头和化学传感器等，增强了水下环境感知能力。
2.2.4 数据处理和通信改进：通过引入更强大的数据处理器和改进的通信系统，REMUS 600可以更高效地处理和传输海底数据。
3.功能和应用：3.1 海洋调查与勘探：REMUS 600可以携带多种传感器，包括测量海洋温度、盐度和水质的传感器，以及海底地形和生物群落的摄像头。
它能够进行高分辨率的海底地形测绘和生物资源调查。
3.2 水下考古和文化遗产保护：REMUS 600可以应用于水下考古和文化遗产的保护。
通过配备高清晰度摄像头和显微镜等设备，它可以捕捉水下文物的图像，并进行详细记录和研究。
3.3 海洋科学研究：REMUS 600在海洋科学研究中发挥着重要作用。
它可以收集海洋环境数据，如海洋温度、盐度、溶解氧和水质等，帮助科学家深入了解海洋生态系统和气候变化。
3.4 搜索和救援：REMUS 600可以在海上发生事故时用于搜索和救援。
水下机器人的发展现状
水下机器人的发展现状摘要:介绍了国内外典型水下机器人的性能特点,阐述了国内外水下机器人发展的历史及现状,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题,并对未来水下机器人领域的发展动向作出了展望.0引言机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术.它的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平,而其在各种机械领域的普及应用,则显示了这个国家的经济和科技发展的实力.世界上许多国家为了推进本国的机器人开发事业,打入竞争日益激烈的国际高科技市场,不惜投入巨大的人力、财力来推动机器人技术的发展,开发出了许多类型的机器人.机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下和宇宙.随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高,人类已把海洋作为生存和发展的新领域,海洋的开发与利用已经成为决定一个国家兴衰的基本因素之一.从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景.水下机器人设计是一项综合性的复杂工程,技术密集度高,是公认的高科技,它的研制水平体现了一个国家的综合技术力量.水下机器人一般可以分为两大类:一类是有缆水下机器人,习惯称为遥控潜水器(RemoteOperatedVehicle,简称ROV);另一类是无缆水下机器人,习惯称为自治潜水器(AutonomousUnderwaterVehicle,简称AUV).此外,按使用的目的分,有水下调查机器人(观测、测量、试验材料的收集等)和水下作业机器人(水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割等作业);按活动场所分,有海底机器人和水中机器人.水下机器人在20世纪50年代初诞生时,由于所涉及的新技术还不够成熟,电子设备的故障率高,通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好解决,因此发展不快,没有受到人们的重视.到了60年代,国际上开始两大开发技术,即宇宙和海洋开发,促使远距离操纵型机器人得到了很快的发展，到了80年代,由于海洋开发与军事上的需要,尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的解决,水下机器人才得到了很大发展,开发出了一批能工作在各种不同深度,进行多种作业的机器人,可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域.目前，水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的回转细长体，随着仿生科技技术的不断发展，仿生鱼形态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
水下机器人技术研究综述
水下机器人技术研究综述随着科技的不断发展，水下机器人技术得到了不断的挑战和发展。
水下机器人作为一种特殊的智能机器人，是一种通过电信技术完全控制的自主的无人机器人。
它们可以在水下环境下执行不同的任务和操作，例如勘探、监测、救援等。
水下机器人技术在海洋开发、海洋勘探、海洋军事和科学研究等方面都有着广泛的应用和前景。
本文将对当前水下机器人技术的研究动向和应用现状进行综述。
一、水下机器人的分类水下机器人的分类可以根据其功能、形状、动力来源等方面进行分类。
按功能分：水下机器人可以分为勘探机器人、监控机器人、作业机器人和救援机器人。
按形状分：水下机器人可以分为鱼形机器人、球形机器人、蛇形机器人、螺旋桨机器人等。
按动力来源分：水下机器人可以分为自主动力、人工动力、太阳能动力等。
二、水下机器人技术的研究现状1. 水下视觉技术水下机器人的视觉技术是实现自主导航的重要手段。
目前，先进的视觉识别技术已经广泛地应用于水下机器人领域。
例如，通过使用不同的传感器和摄像机，可以实现水下深度测量、光学成像、颜色辨认和物体识别。
同时，通过水下激光传感器，可以对固定目标进行精确测量和地形辨别，为自主导航提供重要信息。
2. 水下定位技术水下机器人的定位技术是实现自主导航的另一种重要手段。
目前，GPS等传统定位技术在水下环境中不太实用，因为水下环境中信号的传播特点和障碍物的存在。
因此，更多的研究关注基于声波、磁场和惯性测量等方法的水下定位技术。
例如，通过水下声学传感器，可以测量声波传播时间和距离，从而实现水下机器人的定位。
3. 水下通信技术水下通信技术是水下机器人技术中的另一个重要方面。
由于水下环境的特殊性质，使得传统的无线通信技术无法应用于水下通信。
因此，更多的关注点在水下声波通信、蓝牙和红外线通信等方面。
通过这些通信手段，可以将机器人和地面控制中心之间的信息传输最小化，从而实现自动控制和传感。
4. 水下能源技术水下机器人能源技术也是令人关注的一个方面。
仿生水下机器人研究现状及其发展趋势
仿生水下机器人研究现状及其发展趋势近年来，随着科技的不断进步和人们对水下资源的探索需求的增加，仿生水下机器人成为了研究热点之一、仿生水下机器人是通过模仿海洋生物的外形结构和运动方式，利用先进的传感器和控制算法实现水下探测、操控和作业等功能的机器人。
目前，仿生水下机器人的研究现状主要体现在以下几个方面：1.机械结构设计：仿生水下机器人的结构设计追求与生物相似，常常模仿鱼类、鳐鱼等海洋生物的外形结构，以提高水下机器人的机动性和操纵性。
例如，鱼类类似的船体结构和鳃片造型的腹鳍可以提高水下机器人的运动效率和流线性能。
2.运动控制算法：仿生水下机器人的运动控制算法通常基于海洋生物的运动方式，如鳍运动、尾蹼运动等。
通过合理设计的运动控制算法，仿生水下机器人能够在水下环境中实现高效、稳定的机动性能，实现多自由度的运动。
3.传感器技术：为了更好地适应复杂的水下环境，仿生水下机器人需要借助先进的传感器技术实现环境感知和对象探测。
常用的传感器包括声呐、摄像头、压力传感器等。
这些传感器能够为仿生水下机器人提供实时的环境信息，提高其水下导航和任务执行能力。
4.自主水下探测：仿生水下机器人能够自主地探测、记录和分析水下环境中的地理和生物信息。
通过搭载多种传感器和数据处理技术，仿生水下机器人能够实现海底地形的三维测绘、海洋生物的观测和研究等任务。
在未来的发展中，仿生水下机器人的研究将朝着以下几个方向发展：1.多机器人协作：随着对海洋和深海资源的需求不断增加，单一的仿生水下机器人往往不能满足复杂任务的需求，因此多机器人协作将成为未来的发展趋势。
通过建立机器人之间的通信和协作机制，多个仿生水下机器人可以实现分布式任务的执行。
2.智能化与自主化：智能化是未来仿生水下机器人研究的重要方向。
通过引入机器学习、深度学习等技术，提高仿生水下机器人的智能化程度，使其能够更好地适应复杂的水下环境，并自主地执行任务。
3.能源与续航能力的提升：仿生水下机器人的能源和续航能力对其在实际应用中的持续作业至关重要。
水下清洗机器人设计综述
水下清洗机器人设计综述清洗机器人为我国水下作业机械设备的高效运行提供了基础保障，不仅降低了返坞清洗的成本和对环境造成的污染，而且还缓解了船舶不足的问题。
水下清洗机器人的设计研发是我国机器人智能化发展的重要技术趋势，文章对清洗机器人设计进行了综述，为研究水下清洗机器人设计工作提供了有利的依据。
标签：水下；清洗机器人；设计；综述在我国海洋开发业发展的过程中，海洋钻井平台支架、海洋浮标、船舶以及潜水器等机械设备发挥了重要的作用。
但是由于长期处于海水中会受到海水的腐蚀，并且附着大量的贝类、海藻等浮游生物，不仅会破坏机械设备使用的安全性，还会降低使用寿命。
如果利用人工进行清洗，不仅工作效率低、成本高，而且还存在较高的风险。
而水下清洗机器人具有船底探伤、常规性检测以及清洗等功能，成为水下清洗工作的重要设备。
近些年来，国内外众多科学家和学者在水下清洗机器人设计方面进行了大量的研究，在技术上有了很大的进步和发展，为水下清洗机器人的发展奠定了良好的基础。
1 水下清洗机器人可靠性研究水下清洗机器人在工作的过程中，会受到水流动力以及压力流场的影响而改变航行的方向，从而对预定运行轨迹产生一定的影响，不利于清洗工作的高效完成。
河北工业大学武建国等人[1]等对船壁清洗水下机器人水动力分析与试验研究进行了探索，所研究的清洗机器人具有模块化、功能多样化和可移动的特点。
因为水下清洗机器人工作任务比较复杂，需要在水中进行上下左右的移动，那么就要对动力学进行研究。
文章开始从动力学方程模型、ROV水动力性能、压力流场结构三个方面对水动力性能进行了分析。
经过对机器人在直航、下潜和横移三种不同航行状态下的压力流场进行分析，得出最大受力面上的阻力大小比较均匀，从而说明机器人在运行过程中具有很强的稳定性和可靠性，为后期的清洗机器人软硬件设计提供了可供参考的依據。
该机器人在硬软件控制系统设计中，控制系统体系结构主要由五个主要控制节点，采用总线型分布式控制的方式，微控制器以LPC2129为核心，软件设计中采用CAN总线在线编辑器设计。
水下机器人毕业论文
目录1 绪论 (1)1.1研究意义 (1)1.2AUV介绍 (2)1.3国内外AUV研究动态 (2)1.4动态仿真研究现状 (3)1.5本文主要研究内容 (4)2 AUV总体设计和三维建模 (6)2.1形体的选择 (6)2.2设计内容 (6)2.3三维建模 (7)3 AUV的动力学分析 (10)3.1坐标系 (10)3.2定义运动参数 (10)3.3受力分析 (11)4 推进器动态仿真 (16)4.1ADAMS仿真 (16)4.2FLUENT仿真 (20)4.2.1 理论基础 (20)4.2.2 仿真前期准备 (21)4.2.3 FLUENT数值模拟计算 (23)5 总结 (29)参考文献 (30)致谢 (31)附图 (32)1 绪论1.1 研究意义今天的人类正面临着人口、资源和环境三大难题。
随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正日益减少。
为了生存和发展，人们必须寻找新的物质来源，海洋应当是首选。
海洋是一个巨大的资源宝库，开发蓝色国土，拓展生存和发展空间，“人类重返海洋”将成为全球经济发展的大趋势。
世界沿海国家和地区正在进入全面开发利用海洋的新时期，美、俄、中、英、法、日、加拿大、韩、印度以及东盟诸国等140多个国家相继制定海洋科技发展和海洋开发计划，采取具体措施加快抢占海洋科技的制高点，海洋开发已成为全球产业进步的重要标志，海洋经济已成为全球经济发展的重要增长点。
海洋是强国之本。
谁掌握了海洋，谁就掌握了经济发展的未来。
没有强大的海洋科技事业，没有强大的现代海洋经济，就不可能成为真正的经济强国。
我国是海洋大国，但不是强国，人均占有陆地面积和资源量都远远低于世界平均水平，研究开发利用海洋是顺应世界海洋开发大潮。
为了推动海洋经济持续快速的发展，科技部、国家计委、国家海洋局、农业部联合推出了“科技兴海”计划。
《中国海洋21世纪议程》把“科教兴海”作为海洋经济可持续发展的重大意义的战略选择。
水下机器人文献综述
1.2 发展水下机器人的必要性
在浩渺的海洋中拥有丰富的生物资源、矿物资源、海洋能源和广阔的海洋 空间。海洋资源的开发和利用对人类未来的生存和发展将具有十分重要的意义， 海洋领域之探索将成为必然的发展趋势[6]。而水下机器人是海洋开发的重要工 具。
1.3 《水下机器人》文献综述目的
通过翻阅这些参考资料和文献，初步了解了国内外水下捕捞机器人的发展 现状、 设计形式和设计方案。然后自主研制出具有自主知识产权的多功能新型水 下机器人系统，该系统具有流线型结构，通过自身的六个推进器相互配合，完成 水下各个方向的运动。
第二章
2.1 国内外研究现状
主体部分
ROV 是远程无人有缆的遥控操作潜器，通过一根电缆和水面船连接从而获得 能源，控制命令并进行通讯。 ROV 的雏形是几个美国人想要观察神秘的海底世 界，于是在上世纪 50 年代，他们将普通摄像机密封在防水壳体内将摄像机送入 了海底， 形成了第一代第一个浮游式有缆水下机器人呢。世界上真正意义上的第 一个 ROV 是 1960 年美国研制的“CURV”。1966 年 1 月美国利用“CURV”在大西 洋西班牙外海打捞起一颗因轰炸机失事失落的氢弹， 氢弹的成功打捞引起了全世 界的极大轰动，从此人们开始重视 ROV 技术的研究[15]。 “RCV-125”——世界上第一个商业化的 ROV,于 1975 年问世。“RCV-125” 属于观察型 ROV，因为外形像一只球，所以又称作“眼球”。“眼球”首先被应 用在了北海油田和墨西哥湾[11]。“RCV-150”型 ROV 是在“RCV-125”的基础上 由 Hydro Produets 公司在 1978 年到 1980 年设计改装出来的（图 1- 1） 。RCV-150 最大下潜深度可达 914m，拥有四个推进器，可用于水下管道连接，还可以为水 下钻井提供帮助
水下机器人发展概述
水下机器人发展概述1水下机器人发展背景在浩瀚的宇宙中，有一个蔚蓝色的星球，那是人类赖以生存的地方——地球。
地球的表面积为5.1亿平方公里，而海洋的面积为3.6亿平方公里。
地球表面积的71%被海洋所覆盖。
在烟波浩渺的海洋深处，蕴藏着什么样的宝藏？是否存在着智慧生命？海底生物是怎样生活的？海底的地形地貌又是什么样的？所有这一切都使海洋充满了神秘的色彩，也吸引了无数科学家、探险家为之探索。
从远古时代起，人们就泛舟于海上。
从19世纪起，人们开始利用各种手段对海洋进行探察。
20世纪，水下机器人技术作为人类探索海洋的最重要的手段，受到了人们普遍的关注。
进入21世纪，海洋作为人类尚未开发的处女地，已成为国际上战略竞争的焦点，因而也成为高技术研究的重要领域。
毫不夸张地说，本世纪是人类进军海洋的世纪。
人类关注海洋，是因为陆上的资源有限，海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源。
另一个重要原因是，占地球表面积49％的海洋是国际海底区域，该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。
但是如果哪一个国家有技术实力，就可以独享这部分资源。
因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。
水下机器人作为一种高技术手段，在海底这块人类未来最现实的可发展空间中起着至关重要的作用，发展水下机器人的意义是显而易见的。
２水下机器人的定义与分类２．１水下机器人的定义与概述水下机器人也称作无人水下潜水器（ｕｎｍａｎｎｅｄｕｎｄeｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓ，ＵＵＶ），它并不是一个人们通常想象的具有类人形状的机器，而是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置。
在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的。
生活在陆地上的人类经过自然进化，诸多的自身形态特点是为了满足陆地运动、感知和作业要求，所以大多数陆地机器人在外观上都有类人化趋势，这是符合仿生学原理的。
水下环境是属于鱼类的“天下”，人类身体的形态特点与鱼类相比则完全处于劣势，所以水下运载体的仿生大多体现在对鱼类的仿生上。
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第一章
1.1 水下机器人有关概念
前言
水下机器人是能在水中浮游、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作的 方式使用机械手及其其他水下作业， 代替人或辅助人去完成某些水下作业的自动 化 装 置 。 依 据 其 控制 方 式 可 分 为 有 缆遥 控 水 下 机 器 人 (Remotely Operated Vehicle，简称 ROV)和无缆自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle， 简称 AUV)两大类[1]。ROV 作业时间长、数据传输快速可靠、整体决策能力高、 便于回收，但是活动范围受限、电缆缠绕、过于依赖人的控制。而 AUV 活动范围 大、潜水深度深、自身决策能力高，但是能源有限、成本高、设计难度大、风险 高损失大[2]。从集 ROV 与 AUV 两者优点于一体的思路研究，各国学者提出了介 于 ROV 和 AUV 之间的混合型水下机器人。日本海洋科学与技术中心(JAMSTEC)研 制的 UROVTKE[3]、美国研发了“海神”号(Nereus)HROV[4]均属于此类型。目前 我国在此方面也作了研究，提出 ARV(Autonomous&Remotely—operated Vehicl） 新型水下机器人概念，此新型水下机器人具有两种工作模式，既可作为传统的 ROV 使用又可作为 AUV 使用。针对大面积的搜索、探测，它可以像 AUV 一样利用 声纳、摄像机进行自主探索和测绘工作；一旦找到目标，潜器将可迅速转换成一 个 ROV，通过操作人员遥控进行近距离的成像和采样[5]。
《水下机器人》的文献综述
内容摘要
水下机器人依据其控制方式可分为有缆遥控水下机器人(ROV)和无缆自治水 下机器人(AUV)两大类。ROV 和 AUV 各有其优缺点。从集 ROV 和 AUV 两者优点的 思路出发，设计遥控自治水下机器人（ARV）。本文先从水下机器人的有关概、 关键技术、焦点问题出发，然后详细综述了国内外水下机器人的研究现状，对国 内外研究现状存在的的问题进行了分析和讨论， 并对 ARV 原理样提出了简单的设 计方案，最后对今后可进行的研究内容做了展望和总结。 关键词：水下捕捞机器人 ROV AUV ARV
1.4.6 水下导航技术
由于受到尺寸、重量及电源使用的限制，要在水下无人航行器上实现非常精 确的导航系统是相当困难的， 水下机器人导航系统的发展需要传感器数据的综合 和导航传感器技术的进展。水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重 力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短 基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等， 目前被普遍看好的是光纤陀螺 与多普勒计程仪组成推算系统。
1.4.9 材料
水下机器人的材料技术开发的重点是廉价的轻型材料， 这类材料应具有大浮 力、大强度、耐腐蚀及抗生物附着等特点。目前水下机器人所用的浮力材料，主 要由 Flotation Technologies 的 FlotecTM 材料系列；Balmoral Offshore Engineering 的复合泡沫系统；Matrix Composites &Engineering 的 XIRSyn Macro 复合泡沫体系，可适应水深为 4500m；Trelleborg CRP 的 TrellsynTM 复 合材料系列[10]；目前较常用的水密壳体材料有高强度的铝合金、钢、钛合金、 丙烯酸塑料和玻璃等[11]。
1.4 水下机器人的关键技术
1.4.1 总体技术
水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，集几十种学科技术于一
体，相互牵制，设计时要在满足总体性的要求的情况下，相互协调。从流体动力 学角度来看，外形采用低阻的流线型体。结构采用重量轻、浮力大、强度高、耐 腐蚀、降噪的轻质复合材料。
1.4.2 仿真技术
1.4.4 智能控制技术
智能控制技术的体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成。软件 体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块 的选取、模块之间的关系、数据（信息）与控制流、接口协议、全局性信息资源 的管理及总体调度机构。
1.4.5 路径规划技术
路径规划就是在具有障碍物的环境内，按照一定的评价标准，寻找一条从起 始状态（包括位置和姿态）到达目标状态（包括位置和姿态）的无碰路径[8]。 目前， 路径规划分为全局路径规划和局部路径规划，路径规划也是建立在水下机 器人对其环境了解程度的基础上的。 全局路径规划需要运动空间里完全的障碍物 信息， 而局部路径规划可以通过当前的声纳信息实时地规划。常用的有两种路径 规划方法，一种是坐标系旋转法，基本思想是将坐标系绕着 Z 轴旋转，直到 X 正半轴方向指向来流方向，在工作中保证机器人的姿态始终与 X 正半轴方向一 致。另一种是基于栅格的位形空间激活值传播法。
1.2 发展水下机器人的必要性
在浩渺的海洋中拥有丰富的生物资源、矿物资源、海洋能源和广阔的海洋 空间。海洋资源的开发和利用对人类未来的生存和发展将具有十分重要的意义， 海洋领域之探索将成为必然的发展趋势[6]。而水下机器人是海洋开发的重要工 具。
1.3 《水下机器人》文献综述目的
通过翻阅这些参考资料和文献，初步了解了国内外水下捕捞机器人的发展 现状、 设计形式和设计方案。然后自主研制出具有自主知识产权的多功能新型水 下机器人系统，该系统具有流线型结构，通过自身的六个推进器相互配合，完成 水下各个方向的运动。
图 1-12LBV150-4
英国 AC-CESS 公司的 AC-ROV 100(图 1-13)具有单个人在 3 分钟内单手完成 布放的快速简单的特点。AC-ROV 100 长 203mm，宽 152mm，高 146mm，可以灵活 的进入直径 190mm 的管道。 重量仅为 3kg， 潜深 100m。 4 个水平推进器矢量分布， 使其前推进器数等同于 4 个以及侧推进器数也等同于 4 个。 AC-ROV100 的推进器 矢量分布设计使其侧推与前推等同动力，使其前后左右运动可以拥有相等的速 度，从而也可以在给定的任意方向流场环境中使 AC-ROV100 保持稳定状态。 AC-ROV 100 还拥有 2 个垂向推进器，可以控制 ROV 的上下与倾斜。配有深度、 温度、潮湿和进水检测传感器，可以监视 ROV 工作环境和自身参数[18]。
第二章
2.1 国内外研究现状
主体部分
ROV 是远程无人有缆的遥控操作潜器，通过一根电缆和水面船连接从而获得 能源，控制命令并进行通讯。 ROV 的雏形是几个美国人想要观察神秘的海底世 界，于是在上世纪 50 年代，他们将普通摄像机密封在防水壳体内将摄像机送入 了海底， 形成了第一代第一个浮游式有缆水下机器人呢。世界上真正意义上的第 一个 ROV 是 1960 年美国研制的“CURV”。1966 年 1 月美国利用“CURV”在大西 洋西班牙外海打捞起一颗因轰炸机失事失落的氢弹， 氢弹的成功打捞引起了全世 界的极大轰动，从此人们开始重视 ROV 技术的研究[15]。 “RCV-125”——世界上第一个商业化的 ROV,于 1975 年问世。“RCV-125” 属于观察型 ROV，因为外形像一只球，所以又称作“眼球”。“眼球”首先被应 用在了北海油田和墨西哥湾[11]。“RCV-150”型 ROV 是在“RCV-125”的基础上 由 Hydro Produets 公司在 1978 年到 1980 年设计改装出来的（图 1- 1） 。RCV-150 最大下潜深度可达 914m，拥有四个推进器，可用于水下管道连接，还可以为水 下钻井提供帮助
1.4.10 低速控制
水下机器人的低速控制装置包括五个基本部分， 即水下机器人平衡和攻角的 可变压载系统、 六自由度定位的垂直和横向推进器、为高速航行提供升力的艉控 制面和控制前进/后退运动的轴向推进器。
1.4.11 低阻力技术
设计研发水下机器人形状时，需综合考虑其内部空间的使用情况及布放/回 收的难易程度等因素。 目前各研究机构正在继续研发水下机器人的新型流体动力 设计，但目前的设计大多采用鱼雷形状。1.4.12 降噪技术
目前研发的水下机器人降噪方法包括采用机械隔离装置、吸声外壳涂层、低 噪音推进电机、螺旋桨和泵喷方式等。
1.5 目前水下机器人主要焦点问题
水下机器人未来的发展方向为智能化、远程化、往深处发展，而续航能力 是亟待解决的问题[12-13]。在控制和信息处理系统中，采用图像识别、人工智 能技术、 大容量的知识库系统，以及提高信息处理能力和精密导航定位的随感能 力等。大多数水下机器人运动控制方法的研究还都停留在仿真的阶段上[14]。
由于水下环境复杂多变， 且不可接近，使得对真实硬件与软件体系的研究和 测试比较困难。为此在水下机器人的方案设计阶段，要进行仿真技术研究，内容 为两部分：平台运动仿真和控制硬、软件的仿真。
1.4.3 水下目标探测与识别技术
目前， 水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳[7]、 前视声纳和三维成像声纳等水声设备。
小型 ROV 多数是低成本的 ROV，其中大部分是以电力为能源，正常工作水深 在 300m 或 300m 以下。这类水下机器人呢主要任务是检测和观察。目前由于电力 能源系统技术的改善，小型 ROV 得到了快速发展，在容量、深度和性能方面得到 了显著调高。小型 ROV 的造价一般大约在 10000~100000 美元。目前小型 ROV 在 水下娱乐、打捞救助、水产养殖、科学研究、大坝和水路及港口检测、城市地下 管道检测、 水下训练和航运及核设施检查、近海检查和观测任务等方面得到了广 泛的应用。 1981 年国际水下公司出售的 RASCL 是最早市售的小型 ROV，售价为 45000 美元。1984 年国际深海系统公司出售的 MINIROVER 售价为 286000 美元。1985 年深海工程公司出售的 Phantom 售价为 30000 美元。目前，这类小型 ROV 的数量 占所有 ROV 数量的比例大约为 22%。 美国 seaBotix 公司生产的 ROV 一般成系列化，LBV150-4（图 1-12）额定 下潜深度 150m，长 530mm，宽 245mm，高 254mm，对角线长 353mm，在空气中重 11kg， 使用耐压壳体和聚乙烯框架作为安装架及保护框架。配备 4 个无刷直流推 进器，前向 2 个，推力 7kgf~15.4kgf；1 个垂向推进器，推力 3kgf~6.6kgf；1 个侧向推进器，推力 3kgf~6.6kgf，在水面运动时速度可到 3 节，最大抗流能力 2 节。配有 520 线摄像头以及 180°旋转云台，可观察 270°范围内景物。配有 方向、深度和温度传感器。配备了 8mm150m 长零浮力缆，通过凯夫拉加强，工作 强度为 100kgf，破断强度为 700kgf，通过内部的屏蔽双绞线传输电源和控制信 号，通过普通双绞线传输视频信号。LBV150-4ROV 坚固、耐用、体积小巧，转动 灵活，操作使用简单，维护方便，质量可靠的，并且配备了工业级摇杆和防水键 盘,可以控制 ROV 的前进、后退、转向、上浮、下潜和侧移，而且还可以控制照 明灯的强度和摄像头的转动和俯仰，可以调整摄像头焦距[17]。