机器人技术实验指导书21页word文档
机器人实验指导书
实验1机器人机械系统一、实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用；3、掌握机器人单轴运动的方法；二、实验设备1、RBT-5T/S02S教学机器人一台2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套3、装有运动控制卡的计算机一台三、实验原理RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。
机器人的传动简图如图2——1所示。
图2-1机器人的传动简图Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。
本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。
执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。
下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。
1、同步齿形带传动同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。
带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。
由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同步齿形带传动。
同步齿形带传动如下特点：1.平均传动比准确；2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小；3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛；4.效率较高，约为0.98。
5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。
同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。
机器人技术作业指导书
机器人技术作业指导书一、简介机器人技术是指利用计算机科学、人工智能、机械工程等相关学科知识和技术，开发和制造能够自主执行任务的机器人系统。
在本任务指导书中，我们将介绍机器人技术的基本原理、操作方法以及常见应用场景，帮助同学们更好地掌握和应用机器人技术。
二、机器人技术基础知识1. 机器人定义和分类机器人是一种能够执行人类给定任务的自动化设备。
根据机器人的外观和应用领域的不同，可以将其分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个类别。
2. 机器人感知与定位机器人通过传感器获取周围环境信息，并根据这些信息对自身位置进行定位。
感知与定位是机器人实现自主导航和操作任务的基础。
3. 机器人运动控制机器人运动控制涉及机器人的路径规划和运动规划，通过算法和控制器实现机器人的精确运动和动作执行。
三、机器人操作方法1. 远程操作机器人可以通过远程控制器进行操作，远程操作可以减少人工接触，降低风险，适用于高风险环境和远距离操作。
2. 自主导航机器人通过内置算法和传感器，能够自主感知环境、规划路径并实现自主导航，适用于需要长时间工作或复杂环境下的应用。
3. 人机协作机器人与人类进行密切配合，通过感应人类的动作和指令，实现协同操作。
人机协作在工业生产、医疗护理等领域有广泛应用。
四、机器人技术应用场景1. 工业自动化工业机器人在生产线上完成重复性工作，提高生产效率，降低劳动强度，广泛应用于汽车制造、电子生产等行业。
2. 医疗服务医疗机器人在手术、康复护理等领域发挥着重要作用，能够提高手术的准确性和安全性，辅助康复治疗，减轻医护人员负担。
3. 农业领域农业机器人可以自动化完成农田作业，如播种、施肥、除草等，提高生产效率，减少劳动力需求，为农业生产带来新的变革。
五、机器人技术的挑战与未来发展1. 感知能力的提升当前机器人在复杂环境下的感知能力仍有限，需要进一步加强对环境的感知和理解，提高自主决策能力。
2. 人工智能的融合机器人技术与人工智能的融合将会推动机器人领域的进一步发展，使机器人能够更好地理解和适应人类需求。
机器人实验指导书
实验一机器人运动学实验一、基本理论本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题。
机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等，这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础，也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。
机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器（或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。
关节坐标空间：末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定,所有关节变量构成一个关节矢量,关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。
图1—1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。
因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。
图1-1 机器人的关节坐标空间图1-2 机器人的直角坐标空间法直角坐标空间:机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时,对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便(如图1-2）.当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题;反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解(运动学反解）问题.运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。
机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。
存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿,如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在.唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。
机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。
通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。
解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种.在末端位姿已知的情况下,封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。
哈工大(研究生实验课)机器人技术实验指导书(陶建国)
实 验 指 导 书 关节Ⅰ 关节Ⅱ 最大速度 关节Ⅲ 关节Ⅳ 关节Ⅴ 关节Ⅵ 最大展开半径 高度 本体重量 操作方式 电源容量 60o / S 60o / S 60o / S 60o / S 60o / S 120o / S 610 mm 850 mm ≤40Kg 示教再现 /编程 单相 220V 50Hz 4A
三、实验原理
机 器 人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设 备。本机器人系统单元由六自由度串联机器人、皮带运输机、旋转料库、颜色识别 传感器、条码扫描器、装配作业台、工作台、工件检测传感器及嵌入式控制系统组 成，如图 1-1 所示。
图 1-1 串联机器人系统单元
本实验所使用的机器人为 6 自由度串联机器人，即机器人各连杆由旋转关节或 移动关节串联连接，如图 1-2 所示。其轴线相互平行或垂直，本体连杆的一端装在 固定的支座上（底座） ，另一端处于自由状态，末端可安装各种工具以实现机器人 作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化
实析与验证实验
实验 1.1 机器人本体测试与操作实验
一、实验目的
1、 2、 3、 4、 了解机器人及其实验单元的机构组成； 掌握机器人及其实验单元的工作原理； 熟悉机器人的性能指标； 掌握机器人的基本功能及示教运动过程。
二、实验所用单元
1、 2、 3、 4、 RBT-6T/S01S 串联机器人及配套的附属机构一台； RBT-6T/S01S 机器人嵌入式控制系统一套； 装有运动控制卡和控制软件的计算机一台； 部分测试工具：游标卡尺、钢板尺、曲尺等。
机械工程学科应用型研究生综合实验
实验指导书
（机器人技术分册）
陶建国 赵学增
主编 主审
工业机器人实训说明书指导书
工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。
通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。
2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。
3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。
4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。
(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。
(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。
(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。
(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。
5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。
(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。
(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。
(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。
以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。
机器人实验指导书
机器人实验指导书机械工程学院机电系2005．8实验一认识工业机器人（综合性）1．实验目的巩固工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念，了解工业机器人的工作原理。
2．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其控制系统、驱动单元、机械结构及传感系统等机器人的组成单元及各部分的功能。
以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其机构型式、自由度数、各关节的结构及驱动方式等内容。
3．实验要求能清楚划分机器人系统的组成单元；在认识机器人各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出MOTOMAN SK6通用型机器人的机构简图，标出关节名称及杆件序号。
4．实验步骤（1）认识MOTOMAN SK6各部分及其相互关系；（2）打开控制柜，认识控制系统的组成；（3）认识机构型式、各关节名称；（4）按操作说明书的要求通电，操作各关节独立运动；（5）运行老师事先编好的示教程序，注意观察各部分的运动。
实验二工业机器人工作站（综合性）5．实验目的巩固机器人轨迹点位控制和连续轨迹控制的概念，加深理解工业机器人工作站的组成原则，认识变位机和末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。
6．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站为例，观察连续轨迹控制的工作过程，熟悉工作站的组成，认识变位机的功能、结构型式及其控制方式。
以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站为例，观察点位控制的工作过程，认识末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。
7．实验要求能清楚划分机器人工作站的组成单元；在认识机器人工作站各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站中的变位机的结构简图；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站中的末端执行器的结构简图；8．实验步骤（1）认识以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站各部分及其相互关系；（2）按操作指导书开机，运行老师事先编好的焊接示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和变位机的配合运动；（3）以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站各部分及其相互关系；（4）运行老师事先编好的搬运示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和末端执行器搬运杯子的动作。
机器人技术基础实验指导书
机器人技术基础实验指导书目录实验注意事项 (1)实验软件操作指南 (3)实验一机器人认知和操作实验 (7)实验二机械手臂排列小木块实验 (10)实验注意事项1.安全预防措施(Precautions)实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。
在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。
注意机械手臂和控制器的安全指导。
1)正确安全地固定好机械臂的底座。
2)确定机械手臂有足够的、自由的操作空间。
3)不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。
在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。
4)在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。
出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCY STOP紧急停止”按钮。
2. 警告(Warnings)不要超过机械手臂的有效负荷。
夹爪能夹起的有效负荷为1KG。
强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。
不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。
不要让机械手臂碰到障碍物。
不要让机械手臂带着负载伸展数分钟。
不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体3．实验要求1)机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。
2)预习是做好实验的前提。
在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。
3)实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。
不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器或者教导器上的“EMERGENCY STOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。
然后向指导老师报告，以便妥善处理。
4)必须熟悉机械臂控制软件——“SCORBASE for ER 4U”和“RBT-6T/S01S”的操作指南以及机械臂的编程指令。
机器人技术实验指导书(新版)
机器人技术实验指导书郑嫦娥编写北京林业大学工学院机械工程系目录实验一搭建机器蠕虫 (2)实验二机器人传感－控制－决策实验 (7)实验一搭建机器蠕虫【实验目的】（1）了解机器人的组成，（2）通过搭建机器蠕虫，熟悉机器人机械、控制、驱动、传感等各模块基本构成。
（3）通过控制机器蠕虫运动，熟悉MRcommander的使用。
【实验设备】博创机器人套件：A、B箱【实验内容】搭建机器蠕虫，并控制其运动。
【实验步骤】（1）首先利用博创套件，搭建由4个完全相同的关节串联的机器蠕虫。
图1 机器蠕虫的一个关节图2 4个关节串联的机器蠕虫（2）熟悉MultiFLEX控制卡的各种接口，以旧卡（体积小）为例：A：电源接口：+5~6VB：控制板总线C：4路电机接口，最大允许电流2A，电机红线＋，白线－。
连接时，白线朝电路板外侧。
D：RS-232串口，5口串口线。
插头上▲与电路板上NC对齐。
E：7路模拟量输入AD0~AD6，允许输入0~5V模拟量，主要用于传感器信号采集。
电路板外侧是地（对应“－”号），中间是电源（对应“＋”号），内侧是信号输入线。
F：12路PWM舵机控制PW0~PW11，分成了4组。
舵机引线是三芯杜邦头，棕色线是地，橙色线是电源，黄色线是信号线。
棕色线在电路板外侧。
G：16路I/O口，在MRcommander中可以被配置为输入或者输出。
如果被配置为输入，主要用于采集开关、数字式传感器的状态。
如果被配置为输出，高电平为控制器电源电压，低电平为0，可以用于驱动LED、微型电机等。
其中靠近电路板外侧是地，中间是电源，内侧是信号线。
H：A VR单片机在线编程接口。
控制器上使用A VR ATMega128微处理器，具备在线编程功能。
交叉编译好的二进制文件可以通过该接口下载到处理器内置的FLASH 中运行。
I：控制卡功能选择拨码开关，共8路。
第一路拨到ON为接通。
1)第1、2路ON，第3、4路OFF：通过RS232与上位机通讯；第1、2路OFF，第3、4路ON：通过标准总线与上位机通讯。
机器人技术实验指南.doc
机器人技术实验指南工业机器人实验教学实验一、工业机器人的安装和调试首先，实验时间:2小时第二，实验的目的:1.学习和掌握六自由度工业机器人的结构特点。
2.机器人套件可以根据安装说明进行安装和调试。
三、实验设备:1.六自由度工业机器人套件2.LOBOT机器人舵机控制板3.一台电脑四、实验原理:六自由度机器人手臂是一种典型的六自由度串联小关节机器人手臂，具有小的手柄。
它主要由机械系统和控制系统组成。
其机械系统各部分采用模块化结构，各部分分别由伺服电机驱动。
每个电机根据控制要求和程序要求移动，以实现移动要求。
这种六自由度机械臂的特点:1.手和腕的关节是可拆卸的，手和腕的关节是机械结构。
手是机械臂的末端操纵器。
它只能抓取一种工件或几个形状、尺寸和质量相似的工件，只能完成一种操作任务。
C.手是决定整个机械臂的完整性和灵活性的关键部件之一。
该机械臂的抓手是机械抓手类别中的平行连杆抓手。
五、实验步骤:1.首先，熟悉需要使用的螺钉和铜柱。
2.拿一个圆盘和一个金属舵圆盘。
3.用4个M3*6螺丝将金属舵盘安装在圆盘上。
4.取出另一个光盘和一个多功能支架，用M4*15螺丝和螺母固定。
5.取出2个大环形轴承双通铜柱(15毫米长)和4个M4*80螺钉。
6.将螺钉插入环中。
两个环中间是一个轴承，下部用铜柱锁紧。
(越紧越好)。
7.从方孔盘中取出一个MG996R转向器，用四个M4*8螺钉和M4螺母将转向器固定在圆盘上。
注意方向，不要出错。
转向机输出轴位于圆盘的中心。
转向机被调整到90度(中间)位置，即它可以从左向右旋转90度。
8.取出之前装有金属舵盘的圆盘。
将其固定在转向器输出轴上，注意图中所示的位置，保持小盘上两个孔之间的连线与方孔大圆上两个孔之间的连线处于平行状态。
9.将之前安装的两个零件连接在一起。
10.用M4螺母锁定大方孔阀瓣的底面。
11.将另一个小圆盘放在上面，将孔的位置与底部对齐，取出4个M4*20螺丝和螺丝钉，并尽可能地将上下圆盘锁紧！(拧紧时，手指可以靠在M4螺母上并拧紧它)12。
机器人技术实验指导书
工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试一、实验学时：2学时二、实验目的：1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。
2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试三、实验设备：1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理：六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。
此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸.手部和手腕连接处为机械结构。
b.手部是机械手臂的末端操作器.只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件.只能执行一种作业任务。
c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏.作业柔性好坏的关键部件之一。
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。
五、实验步骤：1.首先.先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。
4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架.用M4*15 螺丝和螺母.将其固定5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱〔长15mm+4 个M4*80 螺丝。
6.将螺丝穿入圆环。
2 个圆环中间是轴承.下面用铜柱锁紧。
〔越紧越好。
7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机.用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。
注意方向不要搞错.舵机输出轴在圆盘中心位置。
这个舵机要调到90 度〔中间的位置.即往左往右都可以控制旋转90 度。
8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。
将其固定在舵机输出轴上.注意图中的位置.将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。
9.将之前装好的这两个部分.连到一起10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。
【精品文档】机器人实验指导书-word范文模板 (14页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==机器人实验指导书篇一：机器人实验指导用书《工业机器人》课程实验指导书刘极峰肖增文邵秋萍郝飞编机电工程实验中心机器人实验室南京工程学院目录实验一慧鱼机器人模型组装综合实验................................................................... (1)附件1 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验报告） (5)附件2 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验预习报告） (6)实验二 MOTOMAN机器人认知实验................................................................... .. (7)实验三 MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验 (9)附录A 《工业机器人》课程教学大纲 ..................................................................12附录B 《工业机器人》实验教学大纲 .................................................................. .. 16I南京工程学院实验一慧鱼机器人模型组装综合实验一、实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。
进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。
二、实验目的及要求（一）实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。
机器人技术实验指导书
机器人技术实验指导书汕头大学机械电子工程系目录实验一关节机器人的结构与控制 (1)1．1实验目的 (1)1．2实验设备 (1)1．3实验原理 (1)1．4实验内容步骤 (2)1．5思考题 (2)实验二关节机器人的示教与再现 (3)2．1实验目的 (3)2．2实验设备 (3)2．3实验原理 (3)2．4实验内容步骤 (3)2．5思考题 (5)2．6注意事项 (5)附一：机器人技术参数 (6)附二：机器人外形尺寸 (6)实验一关节机器人的结构与控制1．1 实验目的熟悉机器人系统及主要零器件原理1．2 实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一套2、典型机械臂模型两套1．3 实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按控制层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等，按机械结构层次分有：串联式机器人、并联式机器人等。
图1-1教学机器人结构如图1-1所示的两种教学机器人都采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动，每个关节都有一个独立的电机控制。
在机器人末端还有一个夹持器。
手爪安装在手部前端，相当于人手的功能。
事实上用一种手爪很难适应形状各异的工件，通常按抓取对象的不同需要设计其手爪。
一些机器人上还可配备各种可换手，以增加通用性。
手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式。
1．4 实验内容步骤完成典型机械臂模型的机构传动简图。
1．5 思考题概括两种教学机器人机构传动方案设计的异同，并比较优缺点。
实验二关节机器人的示教与再现2．1 实验目的1、了解机器人完成搬运作业的过程；2、掌握机器人示教作业的操作方法；3、掌握机器人示教的工作原理及基本概念；2．2 实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一套2、实验附件：轴及套2．3 实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括：机器人示教(teach programming)，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。
《 机器人技术基础》(实验指导书)
《机器人技术基础》实验指导书实验一、机器人关节空间轨迹的多项式插值一、实验目的和要求1．熟悉关节空间轨迹的多项式插值方法；2．了解关节空间轨迹的插值计算和笛卡尔空间路径轨迹规划的区别； 3．根据关节空间轨迹的要求编程实现轨迹规划。
4．熟练Matlab 语言编程。
二、实验仪器和设备PC 机一台(含“Matlab ”软件)、USB 数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB 接口线。
三、实验原理机器人作业路径点通常由工具坐标系{T}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示，因此，在关节空间中进行轨迹规划：首先需要将每个作业路径点向关节空间变换，即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值，或称关节路径点；然后，为每个关节相应的关节路径点拟合光滑函数；这些关节函数分别描述了机器人各关节从起始点开始，依次通过路径点，最后到达某目标点的运动轨迹。
由于每个关节在相应路径段运行的时间相同，这样就保证了所有关节都将同时到达路径点和目标点，从而也保证了工具坐标系在各路径点具有预期的位姿。
设关节在t 0＝0时刻的值是起始关节角度0θ，在终止时刻f t 的值是终止关节角度θf 。
运动轨迹的描述，可用经过起始点关节角度与终止点关节角度的一个平滑插值函数()θt 来表显然，有许多平滑函数可作为关节插值函数。
1. 线性插值如图1，关节空间线性插值的轨迹函数可以表示为：()00=+−f ft t t θθθθ (1)线性插值相比其他插值方式，具有简单、方便的特点。
图1线性函数插值图单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，这意味着会产生无穷大的加速度，将给两端点造成刚性冲击，因此可以考虑分别在起点和终点处的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，即用抛物线与直线连接起来。
2.用抛物线过渡的线性插值如图2所示。
设两端的抛物线轨迹具有相同的持续时间a t ，具有大小相同而符号相反的恒加速度θ。
对于这种路径规划存在有多个解，其轨迹不唯一。
机器人教学实验指导书(修改版)
一、实验目的 ......................................................................................................................................7 二、知识回顾 ......................................................................................................................................7 三、实验步骤 ......................................................................................................................................7 四、实验报告 ....................................................................................................................................10 实验三 机器人运动学反解分析 ........................................................................................................ 11
II
PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
深圳市元创兴科技有限公司
机器人实验指导书
前言
机器人实验指导书
机器人课程实验指导书实验一机器人仿真平台的应用实验目的：1. 熟悉机器人仿真平台AI-RCJ的安装、组成2. 掌握机器人仿真平台的系统参数设置。
3. 学会简单的机器人程序的设计与调试方法。
实验内容：1. 机器人仿真平台AI-RCJ的安装2. 机器人仿真平台的系统参数设置。
3. 简单的机器人程序的设计。
实验设备：安装AI-RCJ机器人仿真平台的PC机实验学时：2学时实验类型：验证性实验指导教材：《AI-RCJ C语言教程教材》. 中鸣公司. 2008《AI-RCJ 图形化编程教材》. 中鸣公司. 2008实验步骤：(每个学生独立完成本次实验的内容，并写出实验报告)1、机器人仿真平台的系统参数设置练习使用提供的机器人程序新建一场比赛，通过观察不同参数值时的比赛，掌握各参数的作用。
(机器人程序在文件夹“robot”中)。
导入机器人程序步骤：打开AI-RCJ4.0运行平台，菜单项->工具->机器人管理->导入然后再弹出的窗口中找出需要导入的机器人文件(zip或者jar文件)机器人就会被导入(通常在default或者用户自己新建的包里面)新建比赛步骤：然后新建比赛，选择刚刚导入的两队机器人，进行比赛。
2、编写一个简单行走的机器人。
机器人不断重复以下运动：先后退500个单位距离，再前进500个单位距离。
3、编写一个简单行走的机器人。
机器人在点(500,500)和点(100,100)之间来回运动。
4、编写一个简单行走的机器人。
机器人不断重复以下运动：运动到点(100,100)，延时50个单位时间，再运动到点(500,500)。
5、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：先左转90度，再右转90度。
6、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：先转到90度，再转到270度。
7、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：绕着边长为500的正方形行走。
8、编写一个简单转动的机器人。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机器人技术基础实验指导书机电一体化实验室2009年6月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。
2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。
3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。
4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。
5、遵守操作规则，注意安全。
6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。
7、实验结束，应将设备、仪器、工具清理干净，搞好当天卫生。
第一章HNC-IR型教学机器人简介HNC-IR型教学机器人的总体结构为立式关节形式，具有五个自由度，各关节均采用步进电机经谐波减速器和绳轮驱动，绳轮轮系具有消除间隙机构，因此定位精度较高。
机器人的各关节结构实现了部件化，便于更换不同形式的驱动电机，根据教学、科研和工业的需要可以在各关节的驱动轴上安装力或位置检测元件，更换不同手爪非常简便。
1.1 HNC-IR教学机器人基本配置HNC-IR教学机器人由控制单元、示教操作盒、控制电柜和机器人主体等部分组成，通过连接电缆连成一体，如图1.1所示。
1.1.1 控制单元HNC-IR教学机器人的控制单元实际上就是一台工控PC机或商用PC机。
它包括主机、彩色CRT显示器、标准键盘等几部分，通过打印机接口(并行接口)由打印电缆与控制电柜侧面的“计算机接口”插座相连。
PC机键盘和CRT是人机交互的主要设备，负责编程及系统管理操作。
1.1.2 示教操作盒HNC-IR教学机器人的示教操作盒如图1.2所示，通过连接电缆直接连于控制电柜后面的“示教盒互连”插头上。
示教操作盒用于直接控制机器人的动作及获取示教编程位姿。
示教操作盒的使用介绍1.4节。
1.1.3 控制电柜控制电柜通过“220V电源”插头由连接电缆连到交流220V电源上，为机器人的控制提供强电，它把控制单元和示教操作盒送来的命令和操作转换为控制机器人动作的信号，送到固定在机器人主体上的步进电机，经谐波减速器和绳轮驱动带动机器人关节转动。
控制电柜通过“机器人互联”插头由连接电缆连到机器人尾部的插头上。
1.2 机械部分1.2.1主要技术参数自由度（轴）数 5机械结构形式立式关节形作业半径650mm负荷能力2kg重复定位精度±0.5mm驱动电机步进电机总重量（约）40kg运动范围轴A（立柱）﹣120°+125°轴B（大臂）﹣12°+108°轴C（小臂）﹣104°﹣30°轴D（手腕）﹣105°+44°轴E ﹣170°+149°连杆长或高连杆1 360mm连杆2 280mm连杆3 220mm连杆4 150mm1.2.2 机械传动与结构HNC_IR型教学机器人是立式关节形，具有五个自由度。
该机器人的机械结构是由立柱、大臂、小臂、手腕和手爪等五个部分组成，如图1．3所示。
立柱的底部可以固定在桌面上，也可以平放在任意台面上，立柱底部安装尺寸图如图 1.4所示。
立柱顶部装有支承臂，它可以绕立柱轴心旋转±135°，称为A轴。
在支承臂上固定着驱动大臂转动的电机B和驱动手腕摆动的电机D。
大臂在支承臂上可以绕水平轴转动150°，称为B轴。
在大臂上固定着驱支小臂摆动的电机C，经过谐波减速器和绳轮传动，可使小臂绕大臂端部的轴心向下转动135°，称为C轴。
小臂的端部装有手腕部件，手腕摆动是由固定在支承臂上的电机D经谐波减速器和绳轮轮系实现的，手腕在小臂的端部绕水平轴线可以摆动±90°，称为D轴。
当大臂或小臂转动时，该绳轮轮系可使手腕相对基础坐标系实现平动。
手腕自身装有一个电机E和减速传动系统，可以带动手爪转动±180°，称为E轴。
手爪固定在手腕的端部，用电磁力实现手爪的夹紧动作，手爪张开是靠弹簧完成的。
根据作业要求可以更换手指或手爪部件。
注意：该机器人所有关节的转动都不能超过极限位置，否则会将传动的钢丝绳或导线拉断。
1.2.3 机器人的作业空间机器人的作业空间图如图1.6所示。
图1.6机器人作业空间图1.3 机器人操作的一般步骤1.3.1 系统上电连上220V总电源后，合上控制电柜侧面的强电开关(向上搬)，向右旋控制电柜侧面的钥匙，接通示教操作盒电源及HC5902接口板电源；打开PC机及CRT电源开关。
1.3.2 运行系统程序在HNC-IR教学机器人控制单元(PC机)的安装子目录下，运行N.bat批处理文件。
此时，屏幕显示系统的主操作界面，如图1.7所示。
说明：(1)运行方式：显示系统目前的运行方式，如自动、单段、手动、回零、急停等．(2)运行程序：显示一行正在运行的程序．(3)正文(图形)显示窗口：根据您的需要，可以按不同的视角显示当前运行程序的三维或二维运行轨迹；可以以大字符方式显示机器人当前的坐标；可以显示正在编辑或运行的程序。
您可以选择F9“显示方式”子菜单来控制显示方式(详见第六章)。
(4)命令行说明当前画面所处的位置．命令行——主画面．自动运行——自动运行的设置，程序调入等．编辑——程序编辑、删除、拷贝、改名等参数——系统参数的显示，修改等．MDI——MDI画面．示教——示教编程的编辑、删除、存储等PLC——PLC画面．诊断——系统故障诊断及报警处理．(5) 菜单命令条：它提示您在当前情况下，命令行下方的FI～F10 这lO 个按钮键的功能。
按这10个键则进入相应的界面，如在图1.7所示界面下按F10，进入扩展功能，如图1.8所示(在其它界面中按F10为返回上一界面)；在图1.8所示界面下按 F10，则又回到如图1.7所示的界面。
菜单按钮键F9在任何画面中有效，用于设置显示的方式、参数等。
(6)运行程序索引：显示自动运行中的％代码和N代码．(7)直角指令坐标：在机器人坐标系下显示迪卡尔空间指令位置／实际位置(8)关节指令坐标：在机器人坐标系下显示关节空间指令位置／实际位置(9)运行速度：显示自动运行时各关节的合成速度1.3.3 复位系统从图1.7可知，刚进入主操作界面时，系统的运行方式为急停，为控制机器人运行，需按下并拔起示教操作盒侧面的“急停”按钮以复位系统，使系统进入其它运行方式(由示教操作盒上的波段开关选择)，如图1.9所示。
1.3.4 机器人回参考点HNC-IR教学机器人的控制可在关节空间或迪卡尔空间下进行，因此需要建立相应的坐标系。
建立关节空间坐标系的关键在于确定各关节轴的零点。
为此，定义A轴零点为行程挡钉与轴心的连线上，A轴的正向由右手定则确定，即当四指指向A轴的正向时，大拇指指向正上方；定义B轴零点为水平面，B轴正向为水平面上方；定义C轴零点为B轴(大臂)的延长线，C轴正向为B轴的延长线的上侧；定义D轴零点为A轴的轴线，D轴正向使手爪远离机器人侧；定义E轴零点为，两手爪的连线垂直A轴行程挡钉与轴心的连线，E轴正向由右手定则确定，即当四指指向E轴的正向时，大拇指指向正下方。
为建立关节空间坐标系，机器人在复位系统后，首先应进行回参考点的操作，以确定机器人各关节参考点在关节空间的位置。
机器人参考点可以与机器人零点重合，也可以不重合，通过机器人参数指定参考点到零点的距离。
回参考点的操作方法如下：旋转示教操作盒上面的波段开关，置于“回零”方式；旋转示教操作盒下面的波段开关，选择轴A；按示教操作盒上的“循环启动”按钮；轴A回参考点后停止。
用同样的方法使轴B、轴C、轴D、轴E回参考点。
所有轴回参考点后，即建立了关节空间坐标系。
建立关节空间坐标系的同时，也就建立了迪卡尔空间坐标系：定义迪卡尔空间坐标系原点为立柱和大臂的交点；X轴正向为A轴行程挡钉与轴心的连线方向；z轴正向指向正上方；Y轴正向由右手定则确定，即当四指由X轴正向指向Y轴正向时，大拇指指向z轴正向；P为手爪绕Y轴转动的角度，R 为手爪绕Z轴转动的角度，P、R的正向由右手定则确定。
需要注意的是，由于各关节轴的运动范围小于一个圆周，在回参考点前，应保证关节当前位置在参考点的回参考点方向相反侧，如A轴的回参考点方向为负(-)，则回参考点前，应保证A关节当前位置在参考点的正向(+)侧。
在回参考点过程中，若出现“超程”，需按下示教操作盒上的“超程解除”按钮，向相反方向手动移动该关节轴使其退出“超程”状态。
1.3.5 机器人运行、编程机器人在回参考点建立坐标系后，就可以进行其它操作了。
如手动移动一个关节坐标轴(用示教操作盒操作)；运行一个已编好存放在系统内部的程序(主操作界面下按F1)；MI)I运行一段手工现场输入的程序(主操作界面下按F4)；输入编辑(主操作界面下按F2)一个程序或用示教编程(主操作界面下按FS)的方法生成一个程序；显示、修改系统参数(主操作界面下按F3)等。
1.3.6 退出机器人系统按下示教操作盒上的“急停”按钮，在系统主操作界面下按“ALT+X”键。
1.4 示教操作盒的使用介绍1.4.1紧急停止与复位机器人运行过程中，当出现紧急情况时，按下“急停”按钮，伺服运行立即停止工作，系统即进入急停状态；松开急停按钮，系统进入复位状态。
1.4.2超程解除当某轴出现超程，要退出超程状态时，必须松开急停按钮，一直按着“超程解除”按钮，然后在手动方式下，使该轴向相反方向退出超程状态。
1.4.3方式选择通过两个波段开关，选择机器人的工作方式，有如下几种方式可供选择。
(1) 自动：波段开关(下)置于“自动”，波段开关(上)置于“自动点动修调”档。
机器人控制由RC自动完成。
(2) 单段：波段开关(下)置于“单段”，波段开关(上)置于“自动点动修调”档。
机器人控制由RC单程序段执行。
(3) 点动：波段开关(上)置于“自动点动修调”档，波段开关(下)选择点动坐标轴(A、B、C、D、E)。
点动移动坐标轴方式。
(4)步进：波段开关(上)置于“增量倍率”档，波段开关(下)选择步进坐标轴(A、B、C、D、E)。
步进移动坐标轴方式。
(5)回零：波段开关(上)置于“回零’’档，波段开关(下)选择回零坐标轴(A、B、c、D、E)。
返回机器人参考点方式。
1.4.4 返回参考点手动回参考点。
当工作方式为回参考点方式时，按压“循环启动”按钮，执行返回参考点操作，直到被选择坐标轴到达参考点的位置(当减速限位开关被接通，再关断后，下一个标记脉冲被看作是参考点)，该轴参考点返回结束，参考点返回指示灯亮。
在电源接通后，必须用这种方法完成返回参考点操作以建立坐标系。
1.4.5手动运行手动运行包括：点动运行、步进运行、手爪松／紧等。
(1) 坐标轴选择在手动运行方式下，首先要选择手动运行轴(A、B、C、D、E)，每次只能手动走一个坐标轴。