加速度ji灵敏度的标定方法
基于旋转机构的加速度计误差标定与补偿方法
基于旋转机构的加速度计误差标定与补偿方法随着科技的不断进步，加速度计已成为现代导航、姿态控制以及运动测量等领域必不可少的电子元器件之一。
然而，在实际应用过程中，由于其复杂的内部结构和误差源的影响，加速度计的精度和稳定性往往受到一定程度的影响。
因此，加速度计的误差标定与补偿方法显得尤为重要。
基于旋转机构的加速度计误差标定方法主要通过将加速度计固定在经过特定旋转角度的旋转轴上，利用转子的旋转加速度和重力加速度在旋转惯性系中的变化关系，计算出传感器输出值与真实加速度值之间的误差校正系数，以达到精准计算加速度值的目的。
对于这种基于旋转机构方法的加速度计误差标定，其核心在于通过转子的旋转和重力加速度的变化来测量真实加速度和传感器输出值之间的误差。
因此，在具体操作时，需要首先确定旋转轴和旋转角度，并将加速度计放置在转子上，然后通过记录转子的角速度和加速度计输出值，计算出在旋转惯性系中真实加速度与传感器输出值之间的关系，从而得到误差校正系数。
此外，在进行加速度计误差补偿时，还需要考虑到多种误差源的影响，如温度变化、振动干扰等。
解决这些误差源的方法主要包括温度补偿、机械驱动优化、信号滤波和提高传感器精度等措施，以保证加速度计的高度精度和稳定性。
总体来说，基于旋转机构的加速度计误差标定与补偿方法可以大大提高加速度计的精度和稳定性，其原理简单易懂，操作灵活方便，具有很强的实用性和推广价值。
未来随着技术的不断发展，这种方法还有望进一步完善和优化，为加速度计的应用打下更加坚实的基础。
数据分析是科学研究和商业决策中必不可少的一个环节。
下面我将列举一组数据并对其进行分析：在某餐厅进行的顾客满意度调查中，抽样了100位顾客，数据如下：1.餐厅环境评分：平均分数为8.5，标准差为1.2。
2.餐厅服务评分：平均分数为9.0，标准差为1.5。
3.菜品质量评分：平均分数为7.5，标准差为1.0。
通过对这些数据的分析，可以得到以下结论：首先，餐厅环境评分的平均分数为8.5，标准差为1.2。
IMU标定方法和标定流程
IMU标定方法和标定流程受各种因素影响,微机械IMU放五一定时间后,其误差参数和惯性元件参数会发生变化,不能满足导航、制导的精度要求,因此必须定期对其相应参数重新进行标定.捷联惯测组合(SIMU)技术成熟、精度适中、可靠性高、成本低,被广泛应用于航空、航天、航海等领域,对其标定方法的研究是惯性技术领域的重要内容。
通常通过对捷联惯测组合的标定,分离出其误差系数,并用捷联惯测组合的测量模型对其输出进行补偿,提高惯性导航的精度。
因此,误差系数的标定精度严重影响着惯性导航的精度。
近年来研究出了许多种捷联惯测组合的标定方法,但其中大多数都需要进行位置标定和速率标定.有的文献提出了一种高精度的“24位置+速率”标定方法,还有一种利用外部信息标定陀螺参数的方法,一级一种基于多元回归的捷联惯测组合标定方法。
传统的“位置+速率”标定方法需要精确的北向基准和很高的定位精度或调平精度。
这些要求要靠高精度的寻北仪器和水平测量仪器才能实现。
传统标定方法所需要的标定时间长,而捷联惯测组合误差系数的特性与通电时间相关,因此通电时间过长所标定出的结果与导弹实际飞行时的误差系数的残差较大,必然带来较大的导航误差。
而且过长的标定时间也影响着惯测组合生产厂家和用户的工作效率.结合参考文献内容我们采用一种基于单轴速率转台的捷联惯测组合的标定方法,研究在无北向基准及精确调平的条件下,快速标定出捷联惯测组合全部误差系数的方法。
1.基于单轴速率转台的标定原理基于单轴速率转台的捷联惯测组合标定方法的基本原理为:将捷联惯测组合放置在单轴速率转台上,在任意位置惯测组合的3个轴分别向上、向下及转动180度后,各进行一次静态数据采集。
之后转台匀速旋转一圈。
重力加速度g、地球自转角速度w及转台匀速旋转一圈的时间为已知量,结合捷联惯测组合的测量模型,经过适当的数学变换,分离出捷联惯测组合的误差系数。
2 .误差系数的分离算法2.1 捷联惯测组合的测量模型及姿态转换加速度通道的测量模型:其中Nax、Nay和Naz分别为3个加速度计单位时间内输出的脉冲数；Ax、Ay，Az分别为3个方向的视加速度;K0x、K0y和K0z分别为3个加速度计偏值;K1x、K1y和K1z分别为3个加速度计输出的脉冲当量;Kyx、Kzx、Kxy、Kzy、Kxz和Kyz为加速度计的安装误差系数。
加速度计和陀螺仪的标定
实验结论：
每个测量点平均后的电压值为： wmean =[-4.1923 -1.2581 0.1924 1.6609 -0.7690 0.2032 2.1583 -3.7068 -0.5240 0.2507 2.6429 -3.2152 -0.2850 0.4382 3.1271 -2.7302 -0.0398 0.6896 3.6081 -2.2342 0.1476 0.9318 4.0061 -1.7577 0.1903 1.1769 4.0257]
1 陀螺仪的标定
实验目的：
1. 掌握陀螺仪标定的原理与方法 2. 熟悉测试转台的使用方法 3. 掌握最小二乘数据处理原理与方法
实验原理：
微机械陀螺仪的标定实验， 主要进行标度因数和零偏的测试。陀螺仪标度因 数是指陀螺仪的输出电压与输入角速率的比值， 是根据整个角速率测量范围内测 得的输入、输出数据，用最小二乘法拟合求得的直线斜率。设 角速率 为：
K 0.1846 2.4121 0.0112 0.0211
T
实验原理：
本实验利用重力场翻滚实验对 Model 2430 进行典型参数的测试并建立静 态数学模型。 加速度计的输入轴在重力场中的不同取向，从而使重力加速度所产 生的比力在输入轴和其它轴上有不同的分量作为输入， 再通过加速度计的输出电 压， 采用最小二乘法来辨识加速度计的误差模型系数。加速度计的输入按正弦规 律变化， 其输出也应以正弦规律变化。 加速度计可采用如下的静态数学模型方程：
画出图像为：
图 1 测量电压与角速度的关系
可以看到角速度是 90°/s 时的值偏离了直线，所以去掉，用-90°到 80° 的数据进行标定。 利用 MATLAB 对陀螺参数的标定结果为：
K 0.1957 0.0486
物理实验技术中加速度计测量与标定技巧
物理实验技术中加速度计测量与标定技巧加速度计是物理实验中常用的一种仪器，用于测量物体的加速度。
在物理实验中，准确测量和标定加速度计是非常重要的。
本文将介绍加速度计的测量原理以及标定技巧，帮助读者更好地理解和应用加速度计。
一、加速度计的测量原理加速度计是一种用来测量物体加速度的设备，主要通过测量物体的惯性变化来实现。
常见的加速度计有压电式加速度计、光电式加速度计等。
压电式加速度计是利用压电材料的特性实现的。
压电材料在受到力或压力时会产生电荷，从而产生电压信号。
当加速度计受到加速度时，压电材料也会产生变形，并相应地产生电压信号。
通过测量产生的电压信号的大小，即可计算出物体的加速度。
光电式加速度计则是利用光电传感器测量物体的位移变化来实现的。
光电传感器通过光电效应将光信号转化为电信号，当加速度计受到加速度时，物体会发生位移变化，从而导致光电传感器测量到的光信号发生变化。
通过测量光信号的变化，即可计算出物体的加速度。
二、加速度计的标定技巧标定加速度计是为了使其输出的电信号与真实的物体加速度之间有一个准确可靠的对应关系。
下面介绍几种常见的标定技巧。
1. 零点校准零点校准是指在没有受到加速度时，将加速度计的输出调整为零。
可以将加速度计放在静止的平面上进行校准，通过调整仪器上的相关设置使输出为零。
经过零点校准后，可以保证在没有受到加速度时，加速度计的输出为零。
2. 常重校准常重校准是指在受到固定加速度（常重）下，将加速度计的输出调整为一个已知的数值。
首先需要提供一个已知的固定加速度，例如放置在重力水平方向的斜面上，使其受到斜面上固定的加速度。
然后通过调整加速度计的相关设置，使其输出与已知的加速度值相等。
3. 多点标定多点标定是指在多个已知加速度点上进行标定。
可以准备多个已知加速度的实验环境，然后将加速度计分别放置在这些实验环境中进行测量，记录加速度计的输出值。
根据已知的加速度和加速度计的输出值，可以建立起一个加速度与输出值之间的对应关系。
加速度传感器的灵敏度标定
压电加速度传感器的灵敏度标定
（1-1）绝对标定（干涉法）
加速度传感器的灵敏度是以1g 的输出电压即mV/g 来表示的。
进行绝对标定时，需要对加振器产生的加速度（g）进行准确测量。
加振频率一定的情况下，通过测量加振台的位移来求出当时的加速度。
加振频率以及传感器的输出电压可以比较精确的测得，但是加振台的位移由于是数μ m 的程度，即使使用显微镜也难免会有人为的误差产生，所以无法得到精确值。
因此为了精确测量微小振幅，使用激光的迈克耳孙干涉仪。
图 1 是通过激光干涉法对加速度传感器进行绝对标定的框图。
图1. 利用激光干涉法的绝对标定
首先激光发振器发出的光通过光束分离器分为2个方向。
一方通过光束分离器的光被固定镜反射到受光器里。
另一方通过振动台上的振动镜反射到受光器，此时两者之间发生干涉。
由于这个干涉光最大为每束激光波长的 1/2，因此干涉环的频率和加振台的振幅，可以通过台面每周期运动时所包含的干涉环数量，即干涉环频率与加振台频率之比求得。
另外，作为光源的激光一般使用氦氖激光器(λ=0.6328μm)。
（1-2）比较法
比较标定法是把通过绝对标定后的加速度传感器作为标准传感器，其输出与被测传感器的输出进行比较。
因为操作简易一般的加速度传感器都用这个方法标定。
使用此方法需要特别注意是，如果标准传感器和被测传感器没有同时运动的话，就不能保证标定值的精确度。
因此，需要将两个传感器固定好。
图 2 是比较标定法的框图。
图2. 比较标定法。
加速度计误差标定流程
误差系数标定算法：1．单个加速度计测量模型：10i o po p a E k k a k a k a ==+++ （1）a —加速度计输出指示值：g 。
ia pa oa —沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴向作用的加速度分量： g 。
E —加速度计的输出：一般为V 或者mA 。
0k —加速度计偏值：g 。
1k —刻度因素：V g 或者m A g 。
o k ，p k —输出轴，摆轴灵敏度系数：无量纲。
2．非质心处的加速度计输出模型：[()]i T ia A r r ωωωθ=+⨯⨯+⨯⋅ （2） [()]o T oa A r r ωωωθ=+⨯⨯+⨯⋅ （3） [()]p T pa A r r ωωωθ=+⨯⨯+⨯⋅ （4） 其中，[()]A r r ωωω+⨯⨯+⨯ 代表位置r 处的加速度值，iθ，oθ，pθ分别为加速度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。
将（2）（3）（4）带入（1）式并令[()]TA r r f ωωω+⨯⨯+⨯= ，可得： ()10iopo p a E k k f k k θθθ==+⋅+⋅+⋅ （5）当存在安装方位误差时，即：i i i l θθθ=+∆，o o ol θθθ=+∆，pppl θθθ=+∆ （6）其中，il θ为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；iθ∆为加速度计敏感方向误差，其余两轴类似。
将（6）带入（5），整理可得：()10iiopopl o l p l o p a E k k f k k k k θθθθθθ==+⋅+∆+⋅+⋅+⋅∆+⋅∆令 i iopopl o lplopd k kkk θθθθθθ=∆+⋅+⋅+⋅∆+⋅∆，上式可变为：()10iil l a E k k f d θθ==+⋅+ （7）（7）式两边乘以刻度因子1k ，得：()110i il l E k k f k d θθ⎡⎤=⋅+⋅⋅+⎣⎦，令100K k k =⋅，单位：V 或者mA ，代表等效零偏；()1iis l lk d θθθ=⋅+，单位：Vg 或者m A g ，代表等效敏感方向向量。
加速度传感器标定方法
加速度传感器标定方法
加速度传感器的标定是为了确定传感器的灵敏度、偏移量和线性度等参数，以确保其测量结果的准确性。
以下是一些常见的加速度传感器标定方法：
1. 零点标定：将传感器置于无加速度状态下，记录传感器的输出值作为零点偏移量。
这可以通过将传感器放置在水平表面上或使用特殊的标定设备来实现。
2. 灵敏度标定：通过施加已知的加速度值，并测量传感器的输出，来确定传感器的灵敏度。
可以使用振动台、旋转平台或其他产生已知加速度的设备来进行标定。
3. 线性度标定：通过在不同加速度范围内进行标定，来确定传感器的线性度。
可以使用多个已知加速度值进行测量，并检查传感器输出与加速度之间的线性关系。
4. 温度补偿：加速度传感器的性能可能会受到温度的影响。
因此，在标定过程中，可以考虑在不同温度下进行测量，并使用数学模型或查表法对温度进行补偿。
5. 交叉灵敏度标定：某些加速度传感器可能对不同方向的加速
度敏感。
为了修正这种交叉灵敏度，可以在不同方向上施加加速度，并记录传感器的输出。
加速度传感器灵敏度校准(pulse)
5、实验数据及处理
（1）数据记录 型号： CA-YD-193 出厂编号： 96363
工作温度：-40℃——120℃ 最大横向灵敏度比：<5% 出厂灵敏度 X：9.85mv（m/s²） Y：10.02 mv/（m/s²） Z：9.67 mv/（m/s²） 实验灵敏度 Z：9.55 mv/（m/s²）
最大允许加速度：5000m/s²
加速度传感器灵敏度校准（pulse）
1、实验目的
（1）学习压电晶体型加速度传感器基本工作原理； （2）学习压电晶体型加速度传感器电荷灵敏度的标定，并与该传感器出厂指标比较。
2、实验原理
压电式加速度传感器最常见的类型有三种，即中心压缩型、剪切型和三角剪切型。中心 压缩型压电加速度传感器的敏感元件由两个压电晶体片组成，其上放有一重金属制成的惯性 质量块，用一预紧硬弹簧板将惯性质量块和压电元件片压紧在基座上。整个组件就构成了一 个惯性传感器。为了使加速度传感器能正常工作，被测系统振动的频率应该远低于加速度传 感器的固有频率。根据牛顿第二定律，由于惯性质量块和基座之间的相对运动，压电元件片 就受到与之相应的交变压力的作用，因此加速度传感器就能输出与被测振动加速度信号成比 例的电荷量。 压电片在某特定平面上所产生的电荷量可由下式决定：
6、注意事项
（1）加速度传感器使用时，由于其紧固螺钉的扭矩，会影响传感器的灵敏度，所以在固 定时应按照规定紧固； （2）本实验使用的传感器也有一定的横向灵敏度，故在校准时应将校准仪的横向刚度考 虑进去； （3）选用传感器时，要根据实际情况选取，在质量允许的情况下尽可能选质量大一点的 传感器，这样可以提高其灵敏度， （4） 要严格保证传感器接线头的清洁， 接线头处应避免导线缠绕， 尽量使线成直线状态， 这样有助于提高其信噪比，减少对实验数据的影响。
加速度计标定方案
加速度计标定过程一、为避免多次安装引入误差，对加速度计只进行一次安装，将惯性组件的坐标系XYZ对应安装到转台零位上，使惯性组件X轴与分度头x轴平行，Y与y平行，Z与z轴平行。
利用十二位置法对加速度进行标定，每个位置采样时间1分钟。
二、数据处理1、采用以下误差项模型其中，Ax,Ay,Az为参考加速度值，Na=[Nax.Nay,Naz]’为三敏感轴输出加速度值。
Da=[Dax,Day,Daz]’为敏感轴的零位误差，Kax,Kay,Kaz为刻度因数。
Eaxy,Eaxz,Eayx,Eayz,Eazx,Eazy为误差耦合因数。
2、在12个不同位置测量，各个位置比力表如下(单位:g)。
根据比力表可得到12组参考加速度值Ax,Ay,Az。
3、 每个位置上采样1分钟，并对每个位置所得数据取平均值，获得一组Nax.Nay,Naz ，共有12组数。
根据以上误差项模型，利用最小二乘法得最后有效系数Kax,Kay,Kaz,Eaxy,Eaxz,Eayx,Eayz,Eazx,Eazy,Dax,Day,Daz 。
三、实验结果利用MATLAB 编写最小二乘法程序，最后得到误差项模型数据如下。
a 1.00040.01200.00660.0016=0.0135 1.00100.00210.00250.00310.0008 1.01210.0534Kxx Exy Exz D x Eyx Kyy Eyz Day EzxEzy Kzz Daz -⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥---⎣⎦⎣⎦ 根据以下误差模型，利用实际测量的值Nax,Nay,Naz,便可得到实际值Aax,Aay,Aaz 。
-1a ax 0.99950.0120-0.0065a 0.0*-=-0.01350.9988-0.0020-0.00310.00080.9880Aax Kxx Exy Exz N x D N x Aay Eyx Kyy Eyz Nay Day Nay Aaz Ezx Ezy Kzz Naz Daz Naz ⎛⎫⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤ ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥= ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥ ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎝⎭0200.0025-0.0528⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦。
压电式加速度计及力传感器电荷灵敏度相对校准法
压电式加速度计及力传感器电荷灵敏度相对校准法实验目的1、掌握压电式加速度计及力传感器电荷灵敏度的相对校准方法;2、熟悉压电式传感器与电荷放大器配套使用方法。
实验内容1、用加速度计校准器(Calibrator)校准加速度计电荷灵敏度;2、用同一装置校准力传感器电荷灵敏度。
实验装置及校准原理1、测试系统，见图1。
电荷放大器电压表 2626标准加速度计被校传感器电荷放大器电压表2635 校准器图1 用校准器进行加速度计相对校准示意图2、加速度计校准器。
B&K4291是一种便携式加速度计校准器，它内装固定频率79.6Hz(500rad/s)的正弦信号发生器和低功率放大器，可驱动有内外两个台面的微型振动台，2使台面产生加速度幅值为10?0.2m/s(可通过前面板右下方的旋钮微调)。
见图23、电荷放大器。
为具有很高输入阻抗的适调放大器，与压电式传感器配用，将电荷输出转换为电压输出。
B&K2635和2626电荷放大器前面板上方的一组(三个)灵敏度适调旋钮，可给出nn三位数的设置值(pC/unit);前面板中心的增益旋钮用于设置输出量程(mV/unit);qu电荷放大器增益为G,n/n(mV/pC) uq-2S设加速度计或力传感器的电荷灵敏度为，单位为pC/ms(加速度计)或pC/N(力q传感器)，则传感器与电荷放大器配套后的系统灵敏度为S,S,G,S,n/n qquqSnS在已知传感器的灵敏度情况下，通常使值与一致，此时系统灵敏度为 qqq S,nu此即所谓灵敏度适调。
电荷放大器前面板左下方和右下方分别为高通滤波器和低通滤波器设置旋钮，设置高通和低通的截止频率。
SS已知的标准传感器和待校准的加速度4、加速度计的相对校准法。
将一个电荷灵敏度qq计分别固定在B&K4291校准器内、外台面上，配套电荷放大器2626和2635，并接电压表，如图1。
nS假定2626的值与标准加速度计的一致，n=100mV/unit，微调4291的振幅，qqu使与2626相连的电压表读数为1V(0.707V)，则此时台面振动加速度峰值pkrms2=10.0m/s。
加速度传感器灵敏度校准(pulse)
s eiwt
iwV i 2 w 2 s w 2 s a V
w 2f 1000
故可知加速度、速度以及位移幅值之间相差 1000 倍。
实验仪器连接框图 （1）使用模拟万用表检查插座是否正确接地，正确接地才能继续进行本实验； （2） 将待校准加速度传感器安装在校准仪的安装螺栓上， 并将各仪器如图依次正确连接， 确认无误； （3）激活整个系统，在电荷放大器上输入初始灵敏度； （4）打开校准仪，看软件读数是否为 10m/s2，如若不是则调节电荷放大器上的灵敏度， 使其为 10m/s2， 此时电荷放大器上的灵敏度即为被校准传感器的灵敏度， 并记录相应的数据； （5）实验完毕，仪器归回原位，进行数据处理。 如待校准传感器为电荷型，则需要通过电荷放大器与数据采集仪相连。 本实验只对 Z 轴方向的灵敏度进行校准。
7、实验小结
通过本实验的学习，使用传感器时要先对其灵敏度进行校准。否者将影响实验结果，致 使实验数据失真，将影响结果分析。 加速度传感器的选用时，在不影响实验的情况下，尽可能选用灵敏度较大传感器，使用 过程中，应尽量减少人为因素对其灵敏度的影响，以免影响实验数据。
2012—12—01==1:06
MADE BY REDBO3312 IN HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
加速度传感器灵敏度校准（pulse）
1、实验目的
（1）学习压电晶体型加速度传感器基本工作原理； （2）学习压电晶体型加速度传感器电荷灵敏度的标定，并与该传感器出厂指标比较。
2、实验原理
压电式加速度传感器最常见的类型有三种，即中心压缩型、剪切型和三角剪切型。中心 压缩型压电加速度传感器的敏感元件由两个压电晶体片组成，其上放有一重金属制成的惯性 质量块，用一预紧硬弹簧板将惯性质量块和压电元件片压紧在基座上。整个组件就构成了一 个惯性传感器。为了使加速度传感器能正常工作，被测系统振动的频率应该远低于加速度传 感器的固有频率。根据牛顿第二定律，由于惯性质量块和基座之间的相对运动，压电元件片 就受到与之相应的交变压力的作用，因此加速度传感器就能输出与被测振动加速度信号成比 例的电荷量。 压电片在某特定平面上所产生的电荷量可由下式决定：
基于振动台的加速度传感器灵敏度的标定
１ 引言
Ａ Ｃ － ２ ３加速 度传 感 器 广 泛应 用 于 振 动 、 冲击 的测量 Ｊ ， 是一种拾取振 动加速度信号 、 输 出电信 号 的能 量转换 部 件 ， 可 以实 现各 种低 频 、 超 低频 振 动 测量 ｊ 。在地 震 波 信 号 拾 取 、 检测过程 中， 加 速 度 传 感器 的主要 参 数—— 灵 敏 度 的准 确 与 否 ， 直 接 关 系到最 终检 测结 果 的准 确 性 。 因此 ， 对 加 速 度 传 感 器 灵敏 度 的标定 是保 证结 果 可信度 的主要手 段 。横 向输 出也是 影 响加 速度传 感器 灵敏 度精 度 的一个 因
振 动试 验 台 的作 用 是 提 供模 拟 的振 动 环 率和强度的振动过程 。
素。研究横 向灵敏度 可以减少横 向振动对传感
器灵 敏度 的影 响 。
２ 基 本技术指标
２ ． １ 低频振动 系统 的技术指标
频率范围： ０ ～ ５ ０ Ｈ ｚ ； 加速度范围： ０～ ５ ｇ ； Ａ Ｃ － ６ ３
Ｃ ｈ ｅ ｎ Ｃ ｈ ｕ ａ ￣ｕ ｎ ａ ｎ ｄ Ｃ ｈ ｅ ｎ Ｚ ｈ ｉ ｇ ａ ｏ
（ Ｗｕ ｈ ａ ｎ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆＳ ｅ ｉ ｓ ｍｏ ｌ ｏ ｇ ｉ ｃ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｒ ｕ ｍ ｅ ｎ ｔ ， Ｉ ｓｔ ｎ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｆＳ ｏ ｅ ｉ ｓ ｍ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｃ Ｅ Ａ，Ｗ ｕ ｈ ａ ｎ ４ ３ ０ ０ ７ １ ） Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ Ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｎ ｓ ｉ ｔ ｉ ｖ ｉ ｔ ｙ ａ ｎ ｄ ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｓ ｅ ｎ ｓ ｉ ｔ ｉ ｖ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ａ Ｃ － ２ ３ ｃ ｕ ｒ ｒ ｅ ｎ ｔ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍ ｅ ｔ ｅ ｒ ａ ｒ ｅ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｅ ｄ ｂ ｙ ｔ ｈ ｅ ｌ ｏ ｗ ．
基于迭代计算的加速度计标定方法
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｔ ｒ ｉ ａ ｘ ｉ ａ ｌ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍｅ ｅ ｒ ｍａ ｔ ｈ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ，ａ ｎ ｅ ｗ ｔ ｒ ｉ ａ ｘ ｉ ａ ｌ ａ ｃ ｅ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｃ ａ ｌ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｅ ｔ ｈ — ｏ ｄ ｉ ｓ ｐ ｒ ｅ ｓ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ．Ｗ ｈ ｅ ｎ ｔ ｈ ｅ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｓ ａ ｆ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｙ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ｖ ａ ｌ ｕ ｅ ｏ ｆ ｅ ａ ｃ ｈ ｓ ｅ ｎ ｓ ｉ ｔ ｉ ｎ ｔ ｙ ａ ｘ ｌ ｅ ｉ ｓ ｅ ｑ ｕ ａ ｌ ｔ ｏ ｉ ｔ ｓ ｌ ｏ ｃ ａ ｌ ｇ ｒ ａ ｕ ｔ ｙ ．Ｃｏ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ — ｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｑ ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｓ ｓ ｅ ｔ ｔ ｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｏ ｕ ｔ ｐ ｕ ｔ ｓ ｏ ｆ ｓ ｉ ｘ ｄ ｅ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｓ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｙ ｐ ｌ ａ ｃ ｅ ．Ｉ ｔ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ａ ｌ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｓ ｕ ｓ ｅ ｄ ｔ Ｏ ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｅ
烟台 ２ ６ ４ ０ ０ １ ） （ 海军航空工程学 院控制工程 系 摘 要
在 建立三轴加速度计数学模 型的基础 上 ， 提 出了一种新 的三轴 加速 度计 的标 定算法 。加速度 计在静 止状态
下， 各 敏感轴分量 的模值 等于当地重力加速度 的数值 。通过六个 不同静态位置加速度计 的输 出建立标定方程 。采用迭代算 法对加速度计 的标 度因子和零偏进行解算 。仿 真结果表明 ， 算法 能够 有效标定 出加速 度计误差参数 ， 并 且对较大偏 差的初 值 同样适用 ， 且迭代过程 收敛 迅速 ， 计算 量小 ， 非线性适应性较 强 ， 能够拓展标定算法 的应 用范围。 关键词 加 速度计 ； 标定； 迭代法 ；参数估计
加速度计标定方法(一)
加速度计标定方法(一)加速度计标定标定是指校准传感器以确保其准确度和可靠性的过程。
在加速度计（accelerometer）使用过程中，进行加速度计标定是非常重要的一步，它能够提高测量结果的准确性。
本文将介绍几种常见的加速度计标定方法，以帮助读者更好地理解和应用加速度计。
方法一：零偏标定（Zero Offset Calibration）零偏标定主要是通过采集静态状态下的数据进行校准，步骤如下：1.将加速度计放置在稳定的平面上，确保不发生位移。
2.采集一段时间的数据，通常在几秒钟到一分钟之间。
3.计算采集到的数据的平均值，并将其作为零偏值。
方法二：尺度因子标定（Scale Factor Calibration）尺度因子标定方法可以校准加速度计的感受性（sensitivity），即加速度计输出和实际加速度之间的比例关系。
下面是一种常见的尺度因子标定方法：1.加速度计放置在重力加速度已知的平面上。
2.测量加速度计输出的数值，并将其除以已知的重力加速度，得到尺度因子。
3.重复上述步骤多次，并计算尺度因子的平均值。
方法三：轴对齐标定（Axis Alignment Calibration）轴对齐标定用于校准加速度计的坐标轴与参考坐标系之间的偏移。
通常，加速度计的坐标轴与参考坐标系的三个轴并不完全对齐，因此需要进行轴对齐标定。
以下是一种常用的轴对齐标定方法：1.放置加速度计在一个固定的平面上，该平面的方向与参考坐标系的一个轴尽可能保持一致。
2.通过施加静态的加速度（例如，旋转平面）或应用静态的力对加速度计进行刺激。
3.记录加速度计的输出并分析数据，计算出与参考坐标系的轴对齐的偏移量。
方法四：温度补偿标定（Temperature Compensation Calibration）温度补偿标定用于校准加速度计在不同温度下的输出变化。
由于温度会对加速度计的性能产生影响，因此温度补偿标定是非常重要的。
以下是一种常用的温度补偿标定方法：1.在不同温度下，分别对加速度计进行静态状态下的测量。
加速度计的校准与使用技巧介绍
加速度计的校准与使用技巧介绍加速度计是一种用于测量物体加速度的仪器，常用于工程、航天、运动分析等领域。
正确的校准和使用技巧能够确保加速度计的准确度和可靠性，提高测试和分析的精度。
本文将介绍加速度计的校准方法和使用技巧。
1. 校准方法加速度计的校准是确保其测量结果准确的关键。
以下是一些常见的校准方法：1.1 静态校准静态校准是在不动的状态下进行的校准。
将加速度计放置在水平台面上，记录其输出值。
通过与已知重力加速度值进行比较，可以确定加速度计的零漂和灵敏度。
1.2 动态校准动态校准是在物体做匀速直线运动时进行的校准。
将加速度计固定在物体上，运动过程中记录其输出值。
通过计算加速度计输出值与运动过程中预期加速度的差值，可以确定加速度计的偏差。
1.3 比较校准比较校准是将加速度计与已知准确度较高的参考加速度计进行比较校准。
将两个加速度计放置在相同的物体上，进行相同的运动，记录其输出值。
通过比较两个加速度计的差异，可以确定待校准加速度计的误差。
2. 使用技巧合理的使用技巧可以提高加速度计的测量和分析效果，以下是一些常用的使用技巧：2.1 固定位置在进行加速度测量时，应尽量将加速度计固定在被测物体上，并确保其位置稳定，避免因移动或震动对测量结果产生干扰。
2.2 增加采样率适当提高采样率可以提高加速度计的测量分辨率和灵敏度。
在测量快速加速和减速过程时，较高的采样率能够更准确地捕捉到瞬时变化。
2.3 滤波处理加速度计输出的信号中可能包含噪声或高频振动成分，可以通过滤波处理来降低噪声和提取有用信号。
常用的滤波方法包括低通滤波和高通滤波。
2.4 温度补偿加速度计在不同温度下的输出值可能存在偏差，可以通过温度补偿来校正。
根据加速度计的温度系数，可以根据测量环境的温度对输出值进行修正。
2.5 校准定期重复由于加速度计存在漂移和老化等现象，校准结果在长期使用后可能会失效。
建议定期重复校准，以保证加速度计的准确性和可靠性。
3. 总结加速度计的校准与使用技巧对于确保测量结果的准确性和可信度至关重要。
高精度空间加速度计在轨引力标定方案
量卫 星所 受 到 的非 保 守 力 ， 灵 敏 度 参 数 直 接 关 系 其 到 非保 守力 的精 确 测 量 ， 终将 影 响到 重 力 场 反演 最 精 度 。ＳｐｒＴ Ｒ加 速 度计 的 轴 设 计 为低 灵 敏 轴 ｕｅＳ Ａ （ 计分 辨 率 ：０ ｍ ｓ） Ｙ 和 ｚ 设计 为 高灵 敏 设 １ ／ ， 轴 轴 轴 （ 计 分 辨 率 ：Ｏ 设 １ 。ｍ ｓ）２３。 地 面 标 定 始 终 ／ ｔ －３ 避免不 了地 球表 面 重 力 加 速度 （ ． ／ 的限 制 ， ９ ８ｍ ｓ） 还会 受 到大气 扰动 和地 面震 动所 引起 的误 差 。为 了 更精 确地 取得 标定 系数 ， 亟需 对其 在轨 标定 ， 以消 除 地 面环境 的 干 扰 影 响 。Ｇ Ｃ Ａ Ｒ Ｅ卫 星 通 过旋 转 卫 星
度计 的输 出电压信 号 ， 可 完 成 其 灵 敏 度 的 在轨 标 便 定 。其代 价是 需要 增 加 引力 源 质 量 块 （ 谓 的 吸 引 所
质量 ） 和相应 位移 驱 动装置 。
１ ７日发射 升 空 。高 精 度 ＳｐｒＴ Ｒ 静 电悬 浮 加 速 ｕ ｅＳＡ
度计 是 重 力 卫 星 Ｇ Ｃ Ａ Ｒ Ｅ的 关 键 载 荷 之 一 ， 于测 用
悬 浮加 速度计的 ２个高灵敏轴进行在轨标定 。 关 键词 ： 地球重力场 ； 引力标定 ； 速度计 ； Ｒ Ｃ 加 Ｇ Ａ Ｅ 中图分类号 ： ６ １ Ｐ ３ 文献标识码 ： Ａ 文章 编号 ： ００— ９ ８ ２ ０ ）２— １３— ４ １０ ８ １ （０ ７ ０ ０ ５ ０
地球 重力 场及 其 时变 反映地 球表 层及 内部 的密 度分 布 和物 质运 动 状 态 ， 时 决定 着 大 地 水 准 面 的 同 起伏 和 变 化 ¨ 。地 球 重 力 场 的精 确 测 量 对 于 大 地 ｊ
加速度计校准
三.加速度计及传声器的校准与校准系统----------------------------------- P.131) 加速度计的校准简介------------------------------------------------------------P.132) 加速度计的校准系统------------------------------------------------------P.141.磁悬浮空气轴承加速度计校准系统(5Hz-20KHz)---------------------------------------- P.142.超低频大振幅空气轴承低频加速度计校准系统(DC-500Hz)-------------------------------P.153.冲击加速度校准系统(20g-10000g)--------------------------------------------------- P.154.Hopkinson 弹性桿大冲击加速度校准系统( >100000g)---------------------------------- P.155.便携式加速度计校准器------------------------------------------------------------- P.166.传感器橫向灵敏度校准系统 ---------------------------------------------------------P.163)传声器的校准系统--------------------------------------------------------------P.171. 传声器校准工作站 9350 C ----------------------------------------------------------P.172. 915A01型号的活塞发生器式组件 -----------------------------------------------------P.174) 压传感器校准-------------------------------------------------------------------P.171.静压传感器校准 -------------------------------------------------------------------P.172. 动态压力传感器校准 ---------------------------------------------------------------P.18三.加速度计的校准与校准系统1)加速度计的校准简介振动与冲击测量中所使用的加速度传感器,出厂需要检定其全面技朮性能.给出灵敏度,非线性,频响等性能指标;使用一段時间后(如一年后),或每次重要測試前后都要对传感器重新进行检定.加速度传感器检定的项目可分为三类: a)工作特性的校准:包括参攷灵敏度,频率响应,谐振频率,幅值线性, 橫向灵敏度比,电阻抗等. b)环境特性的校准:包括极限加速度,温度响应,极限工作温度,基座应变灵敏度,声灵敏度, 磁灵敏度等. c)物理,几何参数:包括重量,极性,安装螺纹,几何尺寸等.其中工作特性的校准为主耍检定的项目.在进行传感器检定時,要严格遵守有关检定规程.为获得最好的測試精度,传感器应与其配套的放大器联合校准.A)加速度传感器灵敏度的校准: 加速度传感器灵敏度是指它所接受的加速度与它所产生的电量(电荷或电压)之比.通常以电荷灵敏度 pc/g (pc s2/m)或电压灵敏度mv/g(mv s2/m) 表示.校淮方法有:a)絕对法校淮,又称振幅測量法,即将被校加速度传感器安装在一高精度的振动台上,通过激光干涉測振仪准确测量振幅(Xo),和測量出振动频率 (f ),再计算出被校加速度传感器灵敏度:S a = U/(2 f )2Xo式中 U ----被校加速度传感器输出电压(峯值)f ---- 振动频率;Xo -------- 振动振幅.校准不确定度,在参攷频率点可达 +/- 0.5% 或更好,在频率超过2kHz-10kHz,约为1-2%.b)比较法校淮, 又称背对背比较法, 如下图所示,將被校加速度传感器安装在参攷的标准加速度传感器上(背上),然后一起安装到校准用振动台面上.通过频率(f)电信号放大后,驱动校准用振动台产生振动.通过測量被校加速度传感器和标准加速度传感器输出电压之比(k),就可获得被校加速度传感器灵敏度 S a :S a = kS r其中 S r是参攷的标准加速度传感器灵敏度. 校准不确定度,在参攷频率点可达+/-1% 或更好,在频率超过2kHz-10kHz,约为2-3%.B)加速度传感器幅值线性度的标定:同樣也有絕对法校淮和比较法校淮.再此仅介绍较常用的比较法校淮.也是將被校加速度传感器安装在参攷的标准加速度传感器上(背上),但是它是一起安装到能产生较大加速度(大到10000g)的校准用冲击台面上.不确定性约2.5% - 5%.而幅值线性度指标,一般规定,用于振动測量为 <5%;而用于冲击測量为<10%.有关幅幅值线性度的计算方法采用最小二乘法,可参照中国标准总局JJG-233-81”压电加速度计检定规程”.2)加速度计校准系统美国压电有限公司在其应用领域提供多种校准和测试服务。
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加速度ji灵敏度的标定方法加速度灵敏度的标定方法
加速度传感器是一种常用的传感器，广泛应用于各个领域，包括运动检测、自动驾驶等。
为了获得准确的加速度测量结果，在使用加速度传感器之前，我们需要进行灵敏度的标定。
下面将介绍一种常用的加速度灵敏度标定方法。
1. 实验准备
首先，我们需要准备一个已知加速度的参考物体。
这可以是一个震动台或者其他设备，能够提供稳定并已知加速度的震动。
2. 固定传感器
将加速度传感器固定在参考物体上。
确保传感器与表面接触良好，并且位置固定。
这样可以保证在不同实验中传感器的相对位置不发生变化。
3. 设置数据记录
将数据记录装置连接到加速度传感器上，并设置好采样频率。
确保采样频率足够高，以便捕捉到传感器的细微变化。
4. 开始标定实验
启动数据记录装置，使加速度传感器开始采集数据。
同时，打开参考物体提供的已知加速度。
5. 数据处理
将采集到的数据导入计算机，使用数据处理软件进行分析。
根据已知的参考物体加速度和传感器采集到的数据，计算出传感器的灵敏度。
6. 灵敏度校准
如果在标定过程中发现传感器的灵敏度与预期值存在差异，我们可以进行灵敏度的校准。
校准的方法因传感器的品牌和型号而异，一般可以通过调整传感器的内部参数或使用校准设备来完成。
总结：
通过以上步骤，我们可以进行加速度传感器的灵敏度标定。
这种标定方法可以帮助我们获得准确的加速度测量结果，并确保传感器的性能稳定和可靠。
在实际应用中，定期进行加速度传感器的标定是非常重要的，以确保其性能和测量结果的准确性。