六自由度摇摆平台
并联六自由度运动平台
并联六自由度运动平台1．概述并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（伺服缸或电动缸）的协调伸缩来实现平台在空间六个自由度的运动，即平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（包括垂直、水平、横向、俯仰、侧倾和旋转六个自由度的运动），以及这些自由度的复合运动。
并联六自由度运动平台可用于机器人、飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、新型加工机床、及卫星、导弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（动感电影摇摆台）、多自由度振动摇摆台的精确运动仿真等。
图0-1：六自由度及其坐标系定义图我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联六自由度运动平台进行研究开发，目前已完成多套六自由度运动平台应用，典型应用有列车风档液压仿真试验台、F1国际赛车运动仿真台、汽车驾驶模拟器、飞机和飞碟运动模拟器、振动谱试验、海浪模拟试验等。
六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域，是液压及控制技术领域的顶级产品。
2．系统组成2.1液压伺服类典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、液压系统、控制系统硬件和控制系统软件四部分组成。
机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。
液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。
控制系统硬件主要包括：实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、监控单元和泵站控制单元。
控制系统软件包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和特殊要求处理单元。
2.2 电动伺服类电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替，而伺服阀、泵站系统及阀块管路等则相应取消，增加运动控制单元。
具有系统简洁、响应速度快等优点，是多自由度平台今后重点发展的方向。
3．主要技术参数以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。
3.1平台主要参数平台最大负载：静态≥2000KG，动态≥3000KG。
六自由度摇摆台设计过程
六自由度摇摆台设计过程设计六自由度摇摆台是一个复杂而精密的过程，需要考虑多个因素，包括力学原理、控制系统、传感器和运动学等。
下面将详细介绍六自由度摇摆台的设计过程。
第一步：确定需求和目标在设计六自由度摇摆台之前，首先需要明确该摇摆台的使用目标和需求。
例如，是用于研究人体运动，还是用于模拟船舶或飞机的运动情况。
根据需求，可以确定所需的最大摆角、最大加速度等参数。
第二步：力学原理分析第三步：设计运动平台运动平台是摇摆台的关键组成部分，它承载着摇摆台的运动。
在设计运动平台时，需要考虑其稳定性、刚度和质量等因素。
为了实现六自由度的运动，可以采用多个电机和传动装置，通过控制电机的转速和转向来实现运动。
第四步：设计支架和传动装置支架和传动装置是用于支撑和传递力的关键部件。
支架的设计要考虑到摇摆台的整体稳定性和强度要求，需要选择合适的材料和结构，并进行力学计算和模拟分析。
传动装置的设计要考虑到摇摆台的运动精度和可靠性要求。
第五步：选择传感器和控制系统为了实现六自由度的运动控制，需要使用传感器来检测运动台的位置和姿态，并将数据反馈给控制系统。
常用的传感器包括陀螺仪、加速度计和光电编码器。
控制系统根据传感器信号进行数据处理和控制指令的发出，以实现摇摆台的精确控制。
第六步：进行仿真和验证在设计完成后，需要进行仿真和验证来验证设计的可行性和性能是否满足要求。
可以使用计算机辅助设计软件进行仿真，并根据仿真结果进行优化和改进。
此外，还需要进行实验验证，通过实验数据和结果来评估摇摆台的性能和稳定性。
第七步：制造和装配最后一步是将设计的摇摆台进行制造和装配。
根据设计图纸，选择合适的材料和加工工艺，制作各个部件，并进行试装和调试。
在装配过程中，要注意各个部件的配合和校准，确保摇摆台的运动平稳和精确。
综上所述，设计六自由度摇摆台是一个复杂而精密的过程。
需要考虑力学原理、控制系统、传感器、运动学和结构设计等多个方面因素。
通过系统地进行需求分析、力学分析、运动设计、仿真验证和装配调试等步骤，可以设计出满足要求的高精度六自由度摇摆台。
六自由度摇摆平台
大黄蜂机器人六自由度摇摆台大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。
六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。
计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：本设备主要由以下部分组成：运动上平台、下平台（基座）、电动缸及伺服电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。
各自功能如下：上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。
下平台：是六自由度摇摆台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。
电动缸及伺服电机：通过控制电动缸活塞杆的行程，实现运动平台台体的六自由度运动，共6套。
驱动器系统：接收用户控制指令，通过控制伺服电机的输入，对伺服电机的输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共6套。
综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。
平台总体运动能力指标如上表，具体表述如下：a.平台定位精度及重复定位精度为0.5mm及0.1mm；b.平台转动精度及重复转动精度为0.1°及0.05°；c.行程回差小于0.2mm；d.平台X方向运动速度可从0mm/s到250mm/s连续变化；YZ方向运动速度可从0mm/s到250mm/s连续变化；e.单支杆可承受轴向力不小于700N；f.单支杆的运动速度可从0m/s到250mm/s连续变化；g.平台中位位置固有频率：不小于40Hz；h.机械组件需具有开放性，可拆卸组装；i.机械设计安全系数不小于2.0，驱动裕度不小于3.0；j.额定载荷下，全行程往复工作寿命不小于1×104次，存储寿命不小于48月；k.0HZ～10HZl.1500Wm.平台系统连续运行12h以上，任何一个电动缸的位置漂移不超过0.00025m。
六自由度平台
（一）六自由运动平台介绍六自由度液压平台技术参数六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（α，β，γ， X，Y，Z）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
六自由度运动平台涉及到机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理等一系列高科技领域，因此六自由度运动平台是液压和控制领域水平的标志性象征。
主要包括平台的空间运动机构、空间运动模型、液压系统、控制系统。
1 六自由度平台空间机构技术参数六自由度平台结构效果图如图1所示。
图1 六自由度平台六自由度运动平台由上下平台和六个液压油缸组成。
六个液压缸上端点两两组成上平台三个支点，六个液压缸下端点两两组成下平台三个支点。
上下三个支点分别在假设的圆周上，并且是120o等分，既分别是两个等边三角形的顶点。
根据不同的运动范围，油缸的行程和上下平台半径不同。
结构如图2所示。
图2 六自由度平台结构图根据标书要求，六自由度平台结构参数如下：上平台半径： 0.8m；下平台半径：0.85m ；油缸最低行程时上下平台垂直距离：约1.17m；油缸行程：±0.20m。
2 六自由度平台空间运动空间运动的目标是实现平台在空间运动的三个姿态角度和三个平动位移，即俯仰、滚转、偏航、上下垂直运动、前后平移和左右平移，及六个姿态的复合运动姿态。
而空间目标是通过六个液压缸的行程实现的，这就需要一个空间的运动模型完成空间运动的转换，假设空间运动的目标俯仰、滚转、偏航、上下垂直位移、前后平移和左右平移用α，β，γ，X，Y，Z表示，六个油缸的行程用L（i）（i＝1、2、3、4、5、6）表示。
整个运动模型如下：L（i）＝TT（α，β，γ，X，Y，Z）其中，TT是一个空间转换矩阵模型。
由此实时算出每一运动时刻液压油缸的行程。
液压油缸的理论行程再通过D/A接口的转换，给出实际行程值。
六自由度平台
六自由度平台简介六自由度平台是一种具有六个自由度的机械装置，用于模拟某种特定的运动或操作。
它由一个固定的基座和一个可运动的平台组成，平台可以在六个方向上进行运动。
这些方向分别是平移运动的x、y和z轴以及旋转运动的绕x、y和z轴。
工作原理六自由度平台的工作原理基于平台上的六个自由度。
通过控制这些自由度的运动，可以实现平台的任意姿态和位置。
六自由度平台通常由六个执行机构组成，每个执行机构负责控制平台上的一个自由度。
这些执行机构可以是液压马达、电动推杆或转动电机等。
通过改变这些执行机构的运动方式和速度，可以控制平台的姿态和位置。
在六自由度平台上，平台和基座之间通常有一个连接机构。
这个连接机构被设计为可以使平台相对于基座在六个方向上运动，并且能够支持所需的载荷。
常见的连接机构包括球接头、万向节等。
六自由度平台在许多领域都有重要的应用。
以下是一些典型的应用领域：航天航空领域在航天航空领域，六自由度平台可以用于模拟和测试航天器和飞行器的运动和操纵。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种姿态和操纵条件，以帮助设计和验证飞行器的控制系统。
机器人领域在机器人领域，六自由度平台可以用于模拟和测试机器人的运动和操作。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种机器人的运动和操作场景，以帮助设计和验证机器人的运动控制算法。
模拟训练领域在模拟训练领域，六自由度平台可以用于模拟各种训练场景，如飞行模拟器、驾驶模拟器等。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种实际场景下的运动和操作，以帮助训练人员提高技能和应对各种情况。
在医疗领域，六自由度平台可以用于模拟和测试医疗设备的运动和操作。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种医疗设备的运动和操作，以帮助医生和护士熟悉设备的使用和操作步骤。
总结六自由度平台是一种具有六个自由度的机械装置，通过控制平台的自由度，可以实现平台的任意姿态和位置。
它在航天航空领域、机器人领域、模拟训练领域和医疗领域等许多领域都有广泛的应用。
六自由度运动平台设计方案
六自由度运动平台设计方案1概述YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。
2原理样机技术状态2.1原理样机方案2.1.1组成原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。
具体产品组成表见表2.1。
2.1.2结构方案六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X，丫，Z，a，B, 丫）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
图1六自由度平台外形图a）球笼联轴器（如图2所示）采用球笼铰链与上平面连接。
球笼铰链结构简单、体积小、运转灵活、易于维护。
初选球笼铰链型号BJB （JB/T6139-1992）,公称转矩Tn=2000N/m，工作角度40度，外径D=68mm,轴孔选用圆柱孔d=24mm,总长度L1=148mm ,转动惯量为0.00008kg.m2，重量5kg。
图2球笼联轴器b）虎克铰链（如图3所示）采用虎克铰链与下平面连接。
万向节铰链传动效率高，允许两轴间的角位移大，适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达35o~45o,噪音小，对润滑要求不高，传递转矩大，而且使用可靠，因此获得广泛的应用。
图3虎克铰链F固定板的连接（如图4所示）F 固定板与电动缸用法兰连接初选深沟球轴承型号61808 (GB/T276-1994),额定载荷 Cr=5.1kN ，外径D=52mm ，轴承孔选用 d=40mm ，宽 B=7mm ，重量 0.26kg 。
六自由度平台
速度环用来调节电机速度，以提高系统动态响应快 速性，方法是根据负载情况的变化调节电机电流 速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位 置设定的前馈值，称为“速度设定”，“速度设定” 和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做 PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出是 “电流环的给定”
当电机停止时如果位置环的设置适当位置偏差应接近于零位置环的输入是外部的脉冲外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为位置环的设定设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的pid调节比例增益调节无积分微分环节后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了速度环的给速度环用来调节电机速度以提高系统动态响应快速性方法是根据负载情况的变化调节电机电流速度环的输入就是位置环pid调节后的输出以及位置设定的前馈值称为速度设定速度设定和速度环反馈值进行比较后的差值在速度环做pid调节主要是比例增益和积分处理后输出是电流环的给定力矩环用来调节电机的传动力矩
六自由度平台控制
上位机通过网卡给主控计算机发送指令，主控 计算机接收到有关模拟平台运动参数的指令后， 经过空间运动模型变换，运用平台反解解出六 只电动缸的伸长量，PCL841启动现场CAN进行 传输，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机 转动。而安装在电动机上的编码器、检测出电 动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器， 构成闭环控制系统，实时精确的控制各电动缸 的伸长量，并把信息传输给主控机，主控机确 保六只电动缸的协调动作，从而使平台进行所 要求的运动
六自由度平台建模
静坐标系 oxyz 的原点位于下 平台六个铰支点的外接圆圆 心, 平面与下平台的六个铰 支点所在的面重合, oy与oB1 重合，方向如图所示。动坐 标系ox1y1z1原点位于上平台 基圆圆心，与上平台的六个 铰支点所在的面重合，oy1 与 oA1重合，方向如图 所示。
Stewart平台电液驱动机构设计(六自由度运动平台)
Stewart平台电液驱动机构设计摘要Stewart平台是六自由度并联机构的基础平台。
Stewart平台具有诸多优良特性，它在许多领域得到了广泛应用。
六自由度运动平台由于应用场合不同，采用不同的驱动方式。
目前，这种并联机构驱动方式主要包括电机驱动滚珠丝杠驱动方式、阀控液压缸驱动方式、气动人工肌肉驱动方式、电动液压混合执行器驱动方式、压电陶瓷驱动方式、电机驱动滑轮钢索驱动方式等。
阀控液压缸驱动方式的优点是刚度大、抗干扰能力强、功率-重量比和力矩-惯量比大、响应速度快、系统频带宽。
对该平台的驱动机构设计对于深刻理解并联机床和运动模拟器的机理具有重要的意义.本文的核心是研制一个满足实验要求Stewart平台的驱动机构，为了完成此机构的优化设计，本文主要从以下三个方面进行了理论分析。
对Stewart平台的运动学参数进行了理论分析和计算。
重点分析了动平台的位置、速度和加速度和支撑杆的相应参数之间的关系。
对Stewart平台的驱动机构进行了设计和校核,并对液压伺服系统进行了运动学仿真。
利用以上的理论分析和计算过程，本文针对设计目标的参数要求，给出了Stewart平台的驱动机构优化设计方案，并完成了平台的各个组件的设计。
关键词Stewart 平台；运动学；液压伺服系统The hydraulic drive mechanism of the Stewartplatform designAbstractThe Stewart Platform is the base of the six degree-of-freedom parallel mechanism. Stewart platform has many fine characteristics, which in many areas has been widely applied. Six degree-of-freedom campaign platform is used in different applications, so using different-driven approach. At present, the drive way of the parallel institutions contains Motor driven a ball screw-driven approach, valve controlled hydraulic cylinder-driven approach, pneumatic muscle-driven approach, hydraulic hybrid electric actuator-driven approach, piezoelectric ceramic-driven approach, Motor drive pulley cables-driven approach and so on. The advantage of Valve controlled hydraulic cylinder driven approach is high stiffness, Strong anti-interference capability, high Power - weight ratio and Torque –inertia ratio, Fast response, and wide system frequency band. It is critical to the consideration of parallel machine and motion simulation that theoretical research of the Stewart Platform is being carried.The core of the dissertation is to design a drive mechanism for Stewart Platform to meet a certain requirements. Three parts of research are being managed to approach the goal.To analysis and calculations the parameters of theoretical kinematics of the Stewart platform. Lay the emphases on the analysis of Moving platform position, speed acceleration and the relationship of corresponding parameters of the Supporting bar.Design and check the drive mechanism of the Stewart platform. And kinematics simulate for the hydraulic servo system.An optimization of Stewart platform design is put forward based on theabove four parts of work. The mechanical design of every component of the Stewart Platform is accomplished finally.Keywords Stewart Platform, kinematics, hydraulic servo system目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (6)1.1 课题背景 (6)1.2 选题的目的和意义 (6)1.3 仿真用模拟器的组成 (7)1.4 Stewart平台的机械结构组成 (7)1.5 Stewart平台运动系统的关键技术及研究现状 (7)1.5.1 Stewart平台系统的运动特点 (7)1.5.2 Stewart平台运动系统的机构学理论 (8)1.5.3 Stewart平台运动系统的驱动方式 (9)1.5.4 六自由度运动系统的控制策略 (9)1.6 Stewart平台的特点及应用 (10)1.6.1 性能特点 (10)1.6.2 技术特点 (10)1.6.3 检测和控制特点 (11)1.6.4 六自由度并联平台的应用 (12)1.7 论文所要研究的主要内容 (13)第2章六自由度运动平台运动学研究 (14)2.1 引言 (14)2.2 六自由度运动平台结构 (14)2.3 六自由度运动平台运动学 (15)2.3.1 旋转变换矩阵 (15)2.3.2 六自由度运动平台位置和速度反解 (17)2.3.3六自由度运动平台加速度反解 (20)2.4本章小结 (21)第3章Stewart平台的机械机构结构设计 (22)3.1 液压缸的设计 (22)3.1.1 液压缸主要尺寸的确定 (23)3.1.2 液压缸结构设计中的几个问题 (25)3.2 上、下平台虎克铰的设计 (26)3.3 上、下平台台体的设计 (29)3.4 本章小结 (30)第4章CAD和UG简介 (31)4.1参数化设计思想 (31)4.2机械设计方法的发展趋势 (31)4.3 CAD技术发展概况 (32)4.4 UG简介 (35)4.5 运动仿真 (37)4.6 运动仿真的创建 (37)4.7 运动仿真中机构的运动形式 (38)4.8 动画文件的创建 (39)结论 (40)致谢 (41)参考文献 (42)附录 (43)第1章绪论1.1课题背景Stewart平台是通过六个作动器的协调伸缩来实现平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（共6个自由度），以及这些自由度的复合运动。
并联六自由度运动平台
并联六自由度运动平台1．概述并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（伺服缸或电动缸）的协调伸缩来实现平台在空间六个自由度的运动，即平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（包括垂直、水平、横向、俯仰、侧倾和旋转六个自由度的运动），以及这些自由度的复合运动。
并联六自由度运动平台可用于机器人、飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、新型加工机床、及卫星、导弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（动感电影摇摆台）、多自由度振动摇摆台的精确运动仿真等。
图0-1：六自由度及其坐标系定义图我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联六自由度运动平台进行研究开发，目前已完成多套六自由度运动平台应用，典型应用有列车风档液压仿真试验台、F1国际赛车运动仿真台、汽车驾驶模拟器、飞机和飞碟运动模拟器、振动谱试验、海浪模拟试验等。
六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域，是液压及控制技术领域的顶级产品。
2．系统组成2.1液压伺服类典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、液压系统、控制系统硬件和控制系统软件四部分组成。
机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。
液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。
控制系统硬件主要包括：实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、监控单元和泵站控制单元。
控制系统软件包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和特殊要求处理单元。
2.2 电动伺服类电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替，而伺服阀、泵站系统及阀块管路等则相应取消，增加运动控制单元。
具有系统简洁、响应速度快等优点，是多自由度平台今后重点发展的方向。
3．主要技术参数以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。
3.1平台主要参数平台最大负载：静态≥2000KG，动态≥3000KG。
六自由度运动平台
六自由度运动平台
六自由度运动平台是一种使用机械臂于电动机和传感器的组合，可实现六自由度运动的运动系统。
能够实现的运动可包括六种不同的方向—头部旋转、左右横、上下前后移动，以及左右摆动的六种活动形式，在实现先进机械臂的产品中，这是一项核心技术，也是最基础技术。
六自由度运动平台通常由机械手臂部分和电动机支架部分组成。
机械臂部分包括各种连接体，主要是用于支撑型臂的受力部分，传送旋转力量，支撑机械臂，定位，实现各种六自由度运动。
电动机支架部分主要用于支撑电动机和实现变矩传递，其中结合严格的机械参数，保证机械臂的精确运动。
六自由度运动平台充分利用六种不同的运动方式，实现各种活动，可以满足多种运动应用场景，无论是复杂环境下做导航，还是在固定环境下作定点抓取物体。
六自由度运动平台也可以应用到医疗行业，在未来医疗技术中，我们将看到越来越多的机器人和六自由度运动平台的应用，为疾病的预防，诊断和治疗提供更好的解决方案。
六自由度运动平台具备多项优势，它可以支持各种复杂的运动，提供稳定的动态数据，用于精确的控制和精确的定位，此外，六自由度运动平台的配置灵活，可以根据不同的环境需求，进行定制配置，以满足各方面的应用需求，是目前不可替代的关键部件。
总而言之，六自由度运动平台可以实现复杂的机械臂运动，解决多种应用场景下的运动要求，具有广泛的应用前景，是一项关键技术，受到多个行业的瞩目。
六自由度平台功能简介
北京星光凯明动感仿真模拟器中心2011年10月9日六自由度机电运动平台广泛的应用于飞机、舰船、车辆的运动仿真和人员训练。
六自由度运动平台能在空间六个自由度上做任一自由度的单自由度运动，也能做任意几个自由度的复合运动。
由于采用全数字控制的伺服系统作为平台运动的执行机构，因此，平台运动光滑连续，可产生高频响的快速运动，亦可实现低速下的平稳运动。
这类平台特别适合对不同路况条件下以不同车速运行的车辆进行动态模拟，以及对不同海况下的海上航行进行运动模拟。
我们是生产数控六自由度运动平台的专业化企业，具有多年从事仿真工作所积累的理论基础和实践经验。
拥有一支高素质的技术队伍和完备的生产基地。
曾经生产过的产品有：全数字六自由度飞行模拟器、特种车辆三自由度液压试验台、特种车辆四自由度液压摇摆台、特种车辆六自由度试验台、特种车辆倾斜试验台、全数字六自由度地震模拟平台、数控六自由度坦克工程模拟器运动平台和舰船用六自由度仿真设备等(详见用户名单)。
在产品的性能、质量以及产品中高科技的含量等方面均得到仿真界的高度评价。
六自由度的定义六自由度运动是指在X-Y-Z三维空间内分别沿X、Y、Z轴的平动运动和分别绕X、Y、Z轴的转动运动。
将绕X轴的转动定义为滚转ϕ，将绕Y轴的转动定义为俯仰θ，将绕Z轴的转动定义为偏航χ。
如下图所示： xYZ具体指标如下：机电式六自由度平台技术性能（一）主要功能：1.总载荷200kg2. 1-6个自由度任意组合的多自由度复合正弦运动，幅值、频率均可以人为设定3. 正弦复合运动4. 随机运动5. 对实测路面谱、海浪谱的运动复现6. 运动平台满载条件下可以运动到任意位置，并锁定。
7. 具有机械、电器、软件多重安全保护措施8. 测试系统（选件）实时采集六台缸的位置信号，通过反变换算法算得平台的位姿数据，并以曲线和数字两种方式在屏幕上实时显示，测试数据还可以实时输出。
9. 数据端口开放，可自由导出和输入。
（二）可执行标准：1.国军标GBJ15023-91《军用设备环境试验方法倾斜和摇摆试验》2.GJB2021-94《飞行模拟器六自由度运动系统设计要求》3.GJB1395-92《飞行模拟器通用规范》设计4.电磁兼容性设计按《军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求》执行5.机械结构设计按GBJ17-1988钢结构设计规范6.GB3811-83起重机设计规范。
六自由度摇摆台设计过程
六自由度摇摆台设计过程1. 用户技术指标一般摇摆台的技术指标通常包括一下内容：1)负载参数在摇摆台设计时，通常需要用户负载参数，主要包括：⏹负载质量负载质量和加速度要求，就形成了对驱动系统的出力要求。
⏹负载形状负载形状很重要，例如做炮塔试验时，就要求摇摆台的上平台需要留有吊篮通道，因此上平台就要设计成中空的。
另外，负载大小，通常也决定着上平台的大小。
⏹负载质心负载质心不同，在摇摆台旋转时，会对驱动系统形成不同的力矩。
⏹负载绕自身质心的三轴转动惯量转动惯量与角加速度一起，构成了力矩，也是对驱动系统出力要求。
2)单自由度运动参数摇摆台的运动参数通常用下面的表格来表示。
三个平移：航向Surge（沿X轴平移）、横向Sway（沿Y轴平移）、升沉Heave（沿Z平移），三个旋转：横摇Roll（绕X轴旋转）、俯仰Pitch（或称为纵摇、绕Y轴旋转）、偏航Yaw（或者成为首摇、绕Z角度实现与台子大小无关。
速度和角速度决定了摇摆台的油源流量和伺服阀的流量（这里还要结合作动器有效面积）。
而加速度/.负载质量、角加速度/负载惯量直接决定了所需的驱动力大小。
上述这些指标也是有学问的，通常有一定的关系。
比如航向和横向平移一般应该小于升沉位移。
而摇摆角度通常偏航角度可以做的更大，甚至可以超过30度。
根据设计经验，并参照国外成熟产品。
摇摆台的摇摆角度是最关键的指标。
太大的摇摆角度是无法实现的，即使实现了，也会造成摇摆台存在奇异位形，也就存在安全隐患。
一般摇摆台的摇摆角度中，横摇和俯仰角度小于30度，最大一般为26度左右。
3)组合运动参数有些用户会提出多个自由度组合运动参数，这些运动参数有时候要比单自由度参数大，不过，组合运动参数通常可以有技巧，比如更改各个自由度之间的相位，有些看似不能实现的组合就可以实现了。
不过这得需要小心，用户通常说任意组合，而任意组合就可能需要很长缸长或者速度，这样实现起来就更困难。
最好让用户提指标时候，不用提组合运动要求，因为单自由度运动参数就已经包含了一定的组合运动能力。
六自由度运动平台施工方案
六自由度运动平台施工方案一、平台机械结构设计设计概述：六自由度运动平台将采用高强度材料构建，以确保其稳定性和耐用性。
平台结构需能够支持各种动作要求，并提供足够的刚性和稳定性。
动力系统：设计包括电动马达、减速器和传动机构等，用于提供平台所需的动力和精确的运动控制。
传感器配置：安装位置传感器和力传感器，用于实时监测平台的实际位置和受到的力，为控制系统提供反馈。
二、运动控制系统方案控制系统架构：采用基于微处理器的实时控制系统，包括运动控制器、驱动器和电源等。
控制算法：利用先进的控制算法，如PID控制、模糊控制等，确保平台运动的平稳性和精确性。
通信协议：系统内部通信采用高速、稳定的通信协议，确保各组件间的数据交换实时可靠。
三、演示软件功能实现图形用户界面：开发直观、易用的图形用户界面，用于展示平台运动状态、控制参数等。
运动模拟：软件具备模拟运动功能，可在无实际硬件连接的情况下进行模拟测试。
数据记录与分析：软件能够记录平台运动数据，并提供数据分析功能，用于评估系统性能和优化控制策略。
四、交付地点与安装要求交付地点：明确平台的交付地点，确保运输和安装的顺利进行。
安装要求：提供详细的安装说明，包括安装环境要求、安装步骤和注意事项等。
五、软硬件功能要求硬件要求：列出系统所需的硬件配置，包括处理器、内存、存储等。
软件要求：说明系统运行的软件环境，包括操作系统、编程软件等。
六、控制策略实施方案路径规划：设计合理的路径规划算法，确保平台按照预定轨迹准确运动。
实时调整：系统具备实时调整能力，能够根据实时反馈数据对运动轨迹进行微调。
七、调试与测试流程调试步骤：提供详细的调试步骤，包括系统校准、功能测试等。
测试方法：采用多种测试方法，如单元测试、集成测试和系统测试等，确保系统的稳定性和可靠性。
八、安全操作与维护指南安全操作：制定安全操作规范，包括操作人员的资质要求、操作环境的安全条件等。
维护保养：提供设备维护保养建议，包括定期检查、更换易损件等，确保系统长期稳定运行。
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大黄蜂机器人六自由度摇摆台
大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。
六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上
平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。
计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：
本设备主要由以下部分组成：运动上平台、下平台（基座）、电动缸及伺服
电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。
各自功能如下：
上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。
下平台：是六自由度摇摆台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。
电动缸及伺服电机：通过控制电动缸活塞杆的行程，实现运动平台台体的六自由度运动，共6套。
驱动器系统：接收用户控制指令，通过控制伺服电机的输入，对伺服电机的输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共6套。
综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它
还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。
平台总体运动能力指标如上表，具体表述如下：
a.平台定位精度及重复定位精度为0.5mm及0.1mm；
b.平台转动精度及重复转动精度为0.1°及0.05°；
c.行程回差小于0.2mm；
d.平台X方向运动速度可从0mm/s到250mm/s连续变化；YZ方向运动
速度可从0mm/s到250mm/s连续变化；
e.单支杆可承受轴向力不小于700N；
f.单支杆的运动速度可从0m/s到250mm/s连续变化；
g.平台中位位置固有频率：不小于40Hz；
h.机械组件需具有开放性，可拆卸组装；
i.机械设计安全系数不小于 2.0，驱动裕度不小于 3.0；
j.额定载荷下，全行程往复工作寿命不小于1×104次，存储寿命不小于48月；
k.运动系统频率：0HZ～10HZ
l.
系统功率需求：1500W
m.
漂移量：平台系统连续运行12h以上，任何一个电动缸的位置漂移不超
过0.00025m。
n.
o.噪声:平台系统以40mm/s速度运动时，距平台系统1m处的噪声强度低
于70dB。
p.
q.设计安全系数:平台系统所有机械组件的设计载荷大于额定载荷的3倍r.
s.运动限位：在电动缸极限位置设置有限位装置，防止电动缸出现超行程的
现象。
t.
u.环境条件：
v. a. 工作温度：室内设备-10～50℃
室外设备-20～60℃
b. 储存温度： -40～65℃
c. 相对湿度： 95%±3%（40℃）
w.可靠性和可维修性：
x. a. 平台系统一次连续工作时间不低于24小时。
b. 使用寿命不小于10000小时。
c. 平均无故障时间MTBF≥1000小时。
d、平均维修时间MTBF<4小时。
y.供电条件要求：
a．电压220V，波动范围：-10%～+10%；
b．容量1500VA
z.电气性能：
aa.电源波动±20%或突然断电，平台系统能不受损坏，恢复供电重新启动后保证可正常工作。
bb.六自由度运动平台控制系统由带有CAN总线通讯和数字输入输出功能的运动控制器、全数字电机控制器、控制软件等组成。
cc.运动控制系统：
dd.定制全数字控制器
以太网接口
CAN总线接口
上位机控制软件
ee.
ff.全数字电机驱动器
gg.电机驱动器选用伺服控制系统。
主要使用调频调压以及调整相位的方法，通过速度反馈和位置反馈监控，控制电机的高精度运行。
该系统在硬件的快速拆装性、控制的精确性和安全性，以及通讯协议的兼容性等方面都有了跨越式的进步，其中向导式操作和图形化界面可以大大方便用户编程和
调试。
此外，伺服系统的模块化设计，也使现场总线协议、存储器容量和
安全级别的选择更加灵活。
高度的模块化还为将来的升级提供了保证。
伺服系统的指令给定方式，除了使用内置于的IO点和CANopen总线接口之外，还可以使用扩展的通信接口兼容Profibus、Profinet、EtherCAT、
DeviceNet、Ethernet、TCP/IP、Ethernet、Powerlink等总线系统进
行通信。
通过Ethernet(以太网)，可以实现远程的调试和诊断。
hh.售后服务及保障能力：
设备验收合格后，保修期12个月。
在产品的全寿命期提供良好服务。
服务及维护人员12小时内响应，24小时内到达现场。
ii.平台升级服务：在六自由度平台设计阶段，充分考虑平台的硬件和软件的
可维护性，以及升级接口。
jj.
kk.软件升级服务：控制软件采用先进面向对象的模块化设计方式，软件功能设计模块化，可快速替换及升级。
在平台保质期内，承诺平台软件功能免费升级。
对用户提出新功能、新要
求，经双方协商可行性及方案后，尽快完成。
ll.
mm.硬件升级服务：
平台中大量的硬件采用通用接口的模块化设计，平台电路部分按照板级维护和板级升级设计，可快速维护及升级。
对用户提出硬件升级要求，双方协商解决。