HCM365V全姿态三维电子罗盘

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基于LSM303AGR的超紧凑高性能电子罗盘模块说明书

AN4825应用笔记基于LSM303AGR的超紧凑高性能电子罗盘模块引言本文档旨在提供ST eCompass六轴惯性传感器模块相关的使用信息和应用提示。

LSM303AGR是系统级封装的3D数字磁力计和3D数字加速度计，具有数字I2C和3线SPI接口标准输出，在组合高分辨率模式下功耗250 µA，在组合低功耗模式下功耗不超过60 µA。

由于磁力计和加速度计均具有超低噪声性能，始终具有低功耗特性，并结合了高传感精度，因此能够为客户提供最佳运动体验。

器件具有超低功耗工作模式，可实现高级节能、智能睡眠唤醒以及恢复睡眠功能。

该器件的磁场动态范围高达±50高斯，其用户可选择的满量程加速度范围为±2g/±4g/±8g/±16g。

可以对LSM303AGR进行配置，使其产生用于磁场检测的中断信号，并自动补偿由较高应用层产生的硬磁偏移。

它可配置为通过检测独立的惯性唤醒/自由落体事件以及通过器件自身的位置生成中断信号。

中断发生器的阈值和时序可由终端用户动态设定。

也可通过可自动编程的睡眠唤醒和恢复睡眠功能提高节能效率。

LSM303AGR集成了32级的先进先出（FIFO）缓冲器，允许用户存储加速度计数据，可减少主机处理器的干预。

LSM303AGR采用纤薄的小型塑料焊盘栅格阵列封装（LGA），可确保在更大的温度范围（-40 °C至+85 °C）内正常工作。

SMD封装的超小尺寸和重量使其成为手持便携式应用的理想选择，如智能手机、物联网（IoT）连接设备，穿戴，以及需要减小封装尺寸和重量的其他应用。

2020年3月DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]1/65目录目录1引脚说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93磁力计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1.1空闲模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.2高分辨率模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.3低功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.4单次测量模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.2磁力计低通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3读取输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3.1启动序列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3.2使用状态寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.3使用数据准备就绪信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.4使用块数据(BDU)功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.5理解输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16输出数据示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163.4磁力计偏移消除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.5磁力计硬磁补偿 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.6中断产生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.6.1中断引脚配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.6.2事件状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.6.3阈值中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.7磁力计自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214加速度计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.1工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.1.1下电模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.2高分辨率模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.3正常模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.4低功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.1.5切换模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.2启动序列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]目录4.2.1读取加速度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26使用状态寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26使用数据就绪(DRY)信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26使用块数据更新（block data update，BDU）功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274.2.2理解加速度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27数据对齐. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27大小端序选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27加速度数据示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 4.3高通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.3.1滤波器配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29正常模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29参考模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30自动复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 4.4中断产生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314.4.1中断引脚配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.5惯性中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324.5.1持续时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.5.2阈值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.5.3自由落体和唤醒中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34惯性唤醒. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35不使用高通滤波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36使用高通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374.5.4自由落体检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4.66D/4D方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394.6.16D方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394.6.24D方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.7单击和双击识别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.7.1单击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.7.2双击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424.7.3寄存器说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44CLICK_CFG_A (38h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44CLICK_SRC_A (39h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45CLICK_THS_A (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45TIME_LIMIT_A (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46TIME_LATENCY_A (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46TIME_WINDOW_A (3Dh). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46CTRL_REG3_A [中断CTRL寄存器] (22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .474.7.4示例1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48调整TAP_TimeLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]3/65目录调整TAP_Latency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49调整TAP_Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .504.8先进先出（FIFO）缓冲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.8.1FIFO说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.8.2FIFO寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52控制寄存器5（0x24）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52FIFO控制寄存器（0x2E） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53FIFO状态寄存器（0x2F） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544.8.3FIFO模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Bypass模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55FIFO模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55Stream模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Stream-FIFO模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .594.8.4水位标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604.8.5从FIFO中读取数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614.9温度传感器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624.10加速度计自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 5版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]表格索引表格索引表 1.引脚说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8表 2.寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9表 3.工作模式的电流消耗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12表 4.工作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12表 5.单次测量模式（HR和LP模式）下的最大ODR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13表 6.低通滤波器、相对带宽和噪声. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14表 7.CFG_REG_C_M寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19表 8.INT_CTRL_REG_M寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19表 9.工作模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23表 10.数据速率配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23表 11.工作模式的电流消耗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24表 12.操作模式转换的导通时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25表 13.输出数据寄存器内容与加速度对比(FS = 2 g) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28表 14.高通滤波器模式配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29表 15.低功耗模式 - 高通滤波器截止频率[Hz] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29表 16.参考模式LSB值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30表 17.CTRL_REG3_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 18.CTRL_REG3说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 19.CTRL_REG6寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 20.CTRL_REG6寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 21.中断模式配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32表 22.正常模式下的持续时间LSB值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33表 23.阈值LSB值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33表 24.6D位置中的INT1_SRC_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41表 25.CLICK_CFG_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 26.CLICK_CFG_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 27.真值表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 28.CLICK_SRC_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 29.CLICK_SRC_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 30.CLICK_THS_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 31.CLICK_THS_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 32.TIME_LIMIT_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 33.TIME_LIMIT_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 34.TIME_LATENCY_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 35.TIME_LATENCY_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 36.TIME_WINDOW_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 37.TIME_LATENCY_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 38.CTRL_REG3_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47表 39.CTRL_REG3_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47表 40.FIFO缓冲区填满示例（存储第51个采样集） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32表 41.FIFO溢出示例（存储第52个采样集同时丢弃第1个采样） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52表 42.CTRL_REG5_A中的FIFO使能位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52表 43.FIFO_CTRL_REG_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53表 44.FIFO_SRC_REG_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 45.FIFO_SRC_REG_A特性（假定FTH[4:0] = 15） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 46.CTRL_REG3_A (0x22). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 47.文档版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64表 48.中文文档版本历史. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]5/65图片目录图片目录图 1.引脚连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7图 2.中断功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20图 3.磁力计自检步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22图 4.数据准备就绪信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26图 5.高通滤波器连接框图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28图 6.REFERENCE/DATACAPTURE_A读取 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29图 7.参考模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30图 8.自动复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30图 9.中断信号和中断引脚. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32图 10.自由落体、唤醒中断发生器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34图 11.自由落体和唤醒配置 - 高和低 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35图 12.惯性唤醒中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35图13.自由落体中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38图14.ZH、ZL、YH、YL、XH和XL特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39图15.6D运动与6D位置对比. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40图16.6D识别位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40图17.使用非锁存中断的单击事件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42图18.单击和双击识别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43图19.双击识别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43图20.短TimeLimit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48图21.长TimeLimit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48图22.短延迟. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49图23.长延迟. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49图24.短窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50图25.长窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50图26.FIFO_EN连接框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53图27.FIFO模式特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56图28.Stream模式快速读取特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57图29.Stream模式慢速读取特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57图30.Stream模式慢速读取（放大图）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58图31.Stream-FIFO模式：中断未锁存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59图32.Stream-FIFO模式：中断已锁存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60图33.水位标志特性 - FTH[4:0] = 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60图34.FIFO读取 - FTH[4:0] = 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61图35.加速度计自检步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 6/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]引脚说明1 引脚说明DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]7/65引脚说明8/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]表1. 引脚说明引脚#名称功能引脚状态1SCLSPC I 2C 串行时钟（serial clock ，SCL ）SPI 串口时钟（serial port clock ，SPC ）默认值：无上拉的输入2CS_XL 加速度计：SPI 使能I 2C/SPI 模式选择1：SPI 空闲模式/ I 2C 通信使能；0：SPI 通信模式/ I 2C 禁用默认值：无上拉的输入3CS_MAG 磁力计：SPI 使能I 2C/SPI 模式选择1：SPI 空闲模式/ I 2C 通信使能；0：SPI 通信模式/ I 2C 禁用默认值：无上拉的输入4SDA SDI SDO I 2C 串行数据（serial data ，SDA ）SPI 串行数据输入（serial data input ，SDI ）3线接口串行数据输出（serial data output ，SDO ）默认值：无上拉的输入5c1电容连接（C1 = 220 nF ）6GND 0 V 电源7INT_MAG/DRDY 磁力计中断/数据准备就绪信号高阻抗8GND 0 V 电源9Vdd 电源10Vdd_IO I/O 引脚的供电11INT_2_XL 加速度计中断2输出强制接地12INT_1_XL 加速度计中断1输出强制接地DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 9/652 寄存器表2. 寄存器寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0STATUS_REG_AUX_A07h-TOR---TDA--RESERVED08h-0BhOUT_TEMP_L_A0Ch D7 D6D5D4D3D2D1D0OUT_TEMP_H_A0Dh D15 D14D13D12D11INT_COUNTER_REG_A0Eh IC7IC6IC5IC4IC3IC2IC1IC0WHO_AM_I_A0Fh00110011TEMP_CFG_REG_A1Fh TEMP_EN1TEMP_EN0000000CTRL_REG1_A20h ODR3ODR2ODR1ODR0LPen Zen Yen XenCTRL_REG2_A21h HPM1HPM0HPCF2HPCF1FDS HPCLICK HPIS2HPIS1CTRL_REG3_A22h I1_CLICK I1_AOI1I1_AOI2I1_DRDY1I1_DRDY2I1_WTM I1_OVERRUN-CTRL_REG4_A23h BDU BLE FS1FS0HR ST1ST0SPI_ENABLECTRL_REG5_A24h BOOT FIFO_EN--LIR_INT1D4D_INT1LIR_INT2D4D_INT2CTRL_REG6_A25h I2_CLICKen I2_INT1I2_INT2BOOT_I2P2_ACT-H_LACTIVE-REFERENCE/DATACAPTURE_A26h Ref7Ref6Ref5Ref4Ref3Ref2Ref1Ref0STATUS_REG_A27h ZYXOR ZOR YOR XOR ZYXDA ZDA YDA XDAOUT_X_L_A28h XD7XD6XD5XD4XD3XD2XD1XD0OUT_X_H_A29h XD15 XD14XD13XD12XD11XD10XD9XD8OUT_Y_L_A2Ah YD7YD6YD5YD4YD3YD2YD1YD0OUT_Y_H_A2Bh YD15YD14YD13YD12YD11YD10YD9YD8OUT_Z_L_A2Ch ZD7ZD6ZD5ZD4ZD3ZD2ZD1ZD0OUT_Z_H_A2Dh ZD15 ZD14ZD13ZD12ZD11ZD10ZD9ZD8FIFO_CTRL_REG_A2E FM1FM0TR FTH4FTH3FTH2FTH1FTH0寄存器DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 10/65FIFO_SRC_REG_A2F WTM OVRN_FIFO空FSS4FSS3FSS2FSS1FSS0INT1_CFG_A30h AOI6DZHIE/ZUPEZLIE/ZDOWNEYHIE/YUPEYLIE/YDOWNEXHIE/XUPEXLIE/XDOWNEINT1_SRC_A31h0IA ZH ZL YH YL XH XLINT1_THS_A32h0THS6THS5THS4THS3THS2THS1THS0INT1_DURATION_A33h0D6D5D4D3D2D1D0INT2_CFG_A34h AOI6D ZHIE ZLIE YHIE YLIE XHIE XLIEINT2_SRC_A35h0IA ZH ZL YH YL XH XLINT2_THS_A36h0THS6THS5THS4THS3THS2THS1THS0INT2_DURATION_A37h0D6D5D4D3D2D1D0CLICK_CFG_A38h--ZD ZS YD YS XD XSCLICK_SRC_A39h-IA Dclick Sclick符号Z Y XCLICK_THS_A3Ah-Ths6Ths5Ths4Ths3Ths2Ths1Ths0TIME_LIMIT_A3Bh-TLI6TLI5TLI4TLI3TLI2TLI1TLI0TIME_LATENCY_A3Ch TLA7TLA6TLA5TLA4TLA3TLA2TLA1TLA0TIME_WINDOW_A3Dh TW7TW6TW5TW4TW3TW2TW1TW0Act_THS_A3Eh-Acth6Acth5Acth4Acth3Acth2Acth1Acth0Act_DUR_A3Fh ActD7ActD6ActD5ActD4ActD3ActD2ActD1ActD0 RESERVED40h-44hOFFSET_X_REG_L_M45h Offset_X_7 Offset_X_6Offset_X_5Offset_X_4Offset_X_3Offset_X_2Offset_X_1Offset_X_0 OFFSET_X_REG_H_M46h Offset_X_15Offset_X_14Offset_X_13Offset_X_12Offset_X_11Offset_X_10Offset_X_9Offset_X_8 OFFSET_Y_REG_L_M47h Offset_Y_7Offset_Y_6Offset_Y_5Offset_Y_4Offset_Y_3Offset_Y_2Offset_Y_1Offset_Y_0 OFFSET_Y_REG_H_M48h Offset_Y_15Offset_Y_14Offset_Y_13Offset_Y_12Offset_Y_11Offset_Y_10Offset_Y_9Offset_Y_8 OFFSET_Z_REG_L_M49h Offset_Z_7Offset_Z_6Offset_Z_5Offset_Z_4Offset_Z_3Offset_Z_2Offset_Z_1Offset_Z_0 OFFSET_Z_REG_H_M4Ah Offset_Z_15Offset_Z_14Offset_Z_13Offset_Z_12Offset_Z_11Offset_Z_10Offset_Z_9Offset_Z_8表2. 寄存器（续）寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0寄存器DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 11/65WHO_AM_I_M4Fh01000000CFG_REG_A_M60hCOMP_TEMP_ENREBOOT SOFT_RST LP ODR1ODR0MD1MD0CFG_REG_B_M61h0000INT_on_DataOFFSet_FREQ OFF_CANC LPFCFG_REG_C_M62h0INT_MAG_PINI2C_DIS BDU BLE0Self_test INT_MAGINT_CTRL_REG_M63h XIEN YIEN ZIEN00IEA IEL IENINT_SOURCE_REG_M64h P_TH_S_X P_TH_S_Y P_TH_S_Z N_TH_S_X N_TH_S_Y N_TH_S_Z MROI INTINT_THS_L_REG_M65h TH7TH6TH5TH4TH3TH2TH1TH0INT_THS_H_REG_M66h TH15TH14TH13TH12TH11TH10TH9TH8STATUS_REG_M67h Zyxor zor yor xor Zyxda zda yda xdaOUTX_L_REG_M68h D7D6D5D4D3D2D1D0OUTX_H_REG_M69h D15D14D13D12D11D10D9D8OUTY_L_REG_M6Ah D7D6D5D4D3D2D1D0OUTY_H_REG_M6Bh D15D14D13D12D11D10D9D8OUTZ_L_REG_M6Ch D7D6D5D4D3D2D1D0OUTZ_H_REG_M6Dh D15D14D13D12D11D10D9D8表2. 寄存器（续）寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0寄存器磁力计12/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]3磁力计3.1工作模式磁力模块提供两种功耗模式：高分辨率（HR ）模式和低功耗（LP ）模式。

论四旋翼飞行器稳定性提升与改造

论四旋翼飞行器稳定性提升与改造薄向东【摘要】当今智能化控制已经从地面向空中发展,无人机技术已经被很多行业所重视,四旋翼飞行器由于它的操作简单、灵活性强、价格低廉等特点被很多行业作为开发的重点,也是航模爱好者兴趣开发的工具.四旋翼飞行器在军事、航天、科考、勘察、摄像等领域已经得到了广泛的应用.但从目前的技术来看,飞行的稳定性是困扰工作质量主要的原因.从四旋翼飞行器的硬件设计及控制算法入手,介绍提高飞行器稳定性能的主要措施.【期刊名称】《工业技术与职业教育》【年(卷),期】2017(015)003【总页数】3页(P13-15)【关键词】四旋翼飞行器;稳定性;控制算法【作者】薄向东【作者单位】唐山工业职业技术学院,河北唐山063299【正文语种】中文【中图分类】V275+.3四旋翼飞行器自诞生以来，一直由于算法复杂，控制操作困难，而无人问津，直到高精度的传感器的诞生（加速度计和陀螺仪等）和与之带来的一系列的算法的出台，使四旋翼飞行器的运行性能得到了质的改变，终于拥有了自己的春天。

从目前来看，影响飞行器运行性能的最大瓶颈依然是飞行的稳定性。

本文主要的研究意义在于，通过飞行器核心部件的设计与选配结合飞行器的相关控制算法的设计使飞行器姿态的稳定性得到进一步的提升，从而使飞行器在各种关键工作作业中的工作质量得到保证。

1.1 飞行器的工作场合四旋翼飞行器作为新兴的控制器，在工业和民用场合上应用非常广泛。

目前在一些重要的工业和工艺事业上有着重要的应用，特别是在特殊环境中的勘测和监控以及高空强气流的影响下的航拍工作，对飞行器工作稳定性能有着极高的要求。

1.2 飞行器的稳定性能的主要指标飞行器的稳定性能主要体现在如下几个方面：1）飞行器的抗风能力；2）噪音对飞行器的影响；3）震动对飞行器的影响；4）续航能力对飞行器的影响。

1.3 飞行器的稳定性能对工作的影响飞行器的作用日渐重要，在一些环境相对恶劣的环境下，要求完成精确数据的勘测和拍摄，采用四旋翼飞行器进行实时数据的监控或者数据的采集是非常方便和安全的。

PNI电子罗盘系列(二维罗盘_三维罗盘)

俯仰 ≤65° 时，为0.2° 分辨率：<0.1°
俯仰 ≤80°时，为0.5° 重复性：0.05°rms
俯仰 ≤86°时，为1.0°
重复性：0.05° TCM-Prime 倾角补偿数字罗盘磁感应技术任何环境下都能保证精度
倾斜 >70°时，精度为0.8° 分辨率：0.1° 温度
分辨率：0.1° 重复性： ±0.05° 操作温度： -40° to +85° C
重复性： ±0.05° 范围±90° 存储温度： -40° to +125° C
倾斜信息电压需求接口：数字式RS232
高分辨率罗盘航向：0.01 °
高精度罗盘航向：2 °
非易失性存储器：当电源变化时，保持标定
多种测量模式：罗盘航向或者磁场
大测量范围： ±1100 μT (±11 Gauss)
高分辨率：0.015μT （0.00015Gauss）
数字接口
应用：
高性能磁场感知、高性能固态导航、测量设备、机器人系统、车辆探测、消费者市场、安全探测
PNI电子罗盘系列（二维罗盘/三维罗盘）
一、两轴罗盘产品图片型号 MicroMag2 V2Xe 主要技术参数及应用特点：
双轴磁传感器模块低功耗：来自VDC时电流小于500μA 操作电压3.2VDC
尺寸：14×11×2.8mm
大的磁场测量范围：±1100μT（±11Gauss）
倾斜 <70°时，精度为0.3° 分辨率：0.1° 睡眠模式：0.6mA
倾斜 >70°时，精度为0.5° 重复性： ±0.05° 温度
分辨率：0.1° 范围操作温度： -40° to +85° C

三维全固态电子罗盘安全操作及保养规程

三维全固态电子罗盘安全操作及保养规程1. 简介三维全固态电子罗盘是一种用于测量地理方位的仪器，它具有高精度和稳定性，广泛应用于航海、航空、地质勘探等领域。

为了确保三维全固态电子罗盘的安全使用和其持久的性能，本文档将介绍其安全操作及保养规程。

2. 安全操作规程2.1 放置和安装•确保三维全固态电子罗盘放置在水平表面上，以确保测量的准确性。

•避免将电子罗盘放置在有磁性的物体附近，以免产生干扰。

•在安装电子罗盘时，确保其安装位置远离其他电子设备和磁性物体。

2.2 开机和关闭•在开机前，确保插入正确的电源适配器，并根据厂家说明进行正确的电源接线。

•严禁使用有损坏的电源适配器或电源线。

•在关闭电子罗盘之前，先停止测量并将其置于安全的位置。

2.3 操作步骤•操作之前，请务必详细阅读并理解电子罗盘的用户手册。

•根据用户手册，正确地进行电子罗盘的操作设置和校准，确保其准确测量。

•在测量过程中，避免敲击电子罗盘或进行其他粗暴操作，以免影响测量结果。

2.4 使用环境•避免在高磁场环境中使用电子罗盘，如靠近电力设施、大型机械设备等。

•避免在高温、低温、高湿度或高海拔等特殊环境下使用电子罗盘。

•在使用之前，确保使用环境稳定，以确保电子罗盘的准确测量。

3. 保养规程3.1 清洁•定期对电子罗盘进行清洁，可用干布轻轻擦拭外表面。

•严禁使用化学溶剂或湿布直接接触电子罗盘，以免损坏仪器。

•清洁过程中，注意避免碰撞和刮擦电子罗盘。

3.2 存储•当电子罗盘长时间不使用时，应将其存放在干燥通风的地方。

•避免将电子罗盘存放在高温、高湿度或低温环境中。

•长时间不使用时，建议拆下电池以避免电池泄漏。

3.3 定期校准和检查•根据用户手册，定期校准电子罗盘以确保其准确性。

•定期检查电子罗盘的连接线和电源适配器是否正常，如有损坏请及时更换。

•如发现电子罗盘存在故障或异常，请不要自行拆解，应联系专业人员进行维修。

3.4 更新软件•根据厂家要求，定期更新电子罗盘的软件版本以获得更好的性能和功能。

海上风电施工期智慧化管理研究

海上风电施工期智慧化管理研究摘要：伴随着风电技术发展速度的进一步加快，越来越多的国家选择建立海上风电场。

风力发电不仅能够有效缓解现代社会发展过程中能源紧张的问题，同时也能为人们提供更多的清洁能源和可再生能源。

但是在实际落实海上风电施工的过程中，由于施工的地域有着自身的特殊性，因此施工期间做好管理工作十分有必要，文章就具体探讨了海上风电施工期智慧化管理的相关问题。

关键词：海上风电；施工期；智慧化管理；研究前言沿海地区普遍有着较为充裕的风能资源，而要想对风能资源进行充分利用，充分发挥风能的积极作用，建设海上风电场是一个十分常见的选择。

但是受到多种因素的影响，我国海上风电场的建设起步相对较慢。

尤其是在海上风电施工的过程中，管理问题和安全问题受到了广泛关注，文章就具体探讨了海上风电施工期智慧化管理的相关问题，希望能够在一定程度上推动海上风电场的建设。

一、海上风电施工期智慧化管理需求分析（一）海上风电施工期智慧化管理功能需要首先，要能够进行数据采集。

数据采集的内容主要包括电子围栏终端数据采集、船舶信息录入以及船舶动态数据采集三个方面，通过对不同类型的数据进行采集，使得系统能够有完善的功能模块，其中，船舶信息大体包含两个大类，即通航船以及施工船，采集的信息类型包括船舶的呼号、名称、船宽、吨位以及船长信息等方面[1]。

而在采集电子围栏终端数据的过程中，其最为主要的目的在于对船舶动态数据的边界点信息进行解算，通过解析船舶动态的数据，能够获得船舶的航速、航向以及位置等方面的信息。

其次，要能够进行数据处理。

处理的内容主要为电子围栏的终端数据，在对收集到的罗金数据以及GPS数据进行处理之后，对施工水域的范围边界点进行计算，并且要能够依照提前制定好的通信协议，将相关信息发送至AIS发射机，确保相关信息能够在过往船的海图仪以及本船的海图仪上得以显示。

（二）海上风电施工期智慧化管理技术需要首先，需要使用到SSM框架，SSM框架大体包含三个组成部分，包括spring、spring MVC以及mybatis。

盛瑟传感电子罗盘磁场传感器模块SM07-DC说明书

电子罗盘磁场传感器模块（型号：SM07-DC）使用说明书版本号：1.1实施日期：2021.9.22电话：邮箱：网址：https://声明本说明书版权属成都盛瑟传感技术有限公司（以下称本公司）所有，未经书面许可，本说明书任何部分不得复制、翻译、存储于数据库或检索系统内，也不可以电子、翻拍、录音等任何手段进行传播。

感谢您使用盛瑟传感的系列产品。

为使您更好地使用本公司产品，减少因使用不当造成的产品故障，使用前请务必仔细阅读本说明书并按照所建议的使用方法进行使用。

如果您不依照本说明书使用或擅自去除、拆解、更换传感器内部组件，本公司不承担由此造成的任何损失。

您所购买产品的颜色、款式及尺寸以实物为准。

本公司秉承科技进步的理念，不断致力于产品改进和技术创新。

因此，本公司保留任何产品改进而不预先通知的权力。

使用本说明书时，请确认其属于有效版本。

同时，本公司鼓励使用者根据其使用情况，探讨本产品更优化的使用方法。

请妥善保管本说明书，以便在您日后需要时能及时查阅并获得帮助。

成都盛瑟传感技术有限公司电话：************邮箱：****************网址：https://电话：************邮箱：****************网址：https://一、产品描述模块内部自带电压稳定电路，工作电压3.3V-5V，引脚电平兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。

支持串口、IIC两种数字接口，IIC是直接连接芯片，方便用户选择最佳的开发连接方式。

串口可输出由磁场解析的航向角度，最高100Hz数据输出速率。

输出速率0.1～100Hz可调节。

2层PCB板工艺，更薄、更小、更可靠。

输出两种模式：串口模式、IIC模式。

电话：************邮箱：****************网址：https://二、性能参数产品型号SM07-DC 传感器类型半导体系列供电电压DC 3.3V~5V/建议+5V供电工作电流小于6毫安模块体积15.24mm *15.24mm *7.8mm 焊盘间距上下100mil(2.54mm)左右600mil(15.24mm)测量内容三轴的磁场和角度通信方式IIC通信和串口通信通信速率9600回传速率0.1-100HZ可调节灵敏度3000LSB/Gauss 量程-8Gauss ~+8Gauss三、引脚说明四、硬件连接电子罗盘磁场传感器模块与计算机连接通信，需要USB转TTL电平的串口模块。

易盛极星 v9.3 说明书

易盛极星v9.3说明书目录1 硬件配置 (3)2 界面介绍 (4)2.1 登录界面 (4)2.1.2 行情登录 (4)2.1.3 付费行情申请 (4)2.1.4 交易登录 (7)2.1.5 选择最快的交易服务器 (9)2.1.6 退出登录 (9)2.2 页面布局 (11)3 行情版面 (12)3.1 行情工具栏 (12)3.2 查看期货市场和产品 (12)3.3 标的合约 / 主力合约 (13)3.4 分时图 (13)3.5 闪电图 (Tick图、点线图) (14)3.6 K线图 (14)3.6.1 更改主图技术指标 (15)3.6.2 更改主图技术指标的参数 (15)3.6.3 增加副图技术指标 (16)3.6.4 更改副图技术指标的参数 (17)3.6.5 更改副图技术指标的参数 (17)4 下单版面 (18)4.1 行情填单 (18)4.2 下单价格种类 : 限价, 市价, 对盘, 挂单, 最新 (18)4.3 下单有效种类 : 当日有效, 长期有效, 限期有效, 即时全部, 即时部分 (20)4.4 止损单 (20)4.5 客户端止损 (21)5 交易数据版面 (22)5.1 改单撤单 (22)5.2 平仓 (23)5.3 一键清仓 (23)5.4 在持仓合计中设置修改止损止盈 (24)5.5 查询下单失败原因 (25)1硬件配置最低配置CPU：Intel 或AMD 双核1.5GHZ 以上硬盘：1G 及以上可用空间内存：2G 及以上显示器：分辨率1024*768操作系统：Windows 7 及以上系统互联网：宽带1Mbps 以上推荐配置CPU：Intel 或AMD 双核2.5GHZ 以上硬盘：10G 及以上可用空间内存：4G 及以上显示器：分辨率1920*1080操作系统：Windows 10互联网：宽带2Mbps 以上其他：有声卡和音箱等多媒体设备2 界面介绍2.1 登录界面2.1.2 行情登录只需要打开软件, 就会登录行情行情登录成功后打开客户端界面，左下角行情状态显示为绿色，即已经登录成功2.1.3 付费行情申请点击左下方”行情”点击行情付费, 然后会弹出易盛行情用户登录网页在易盛行情用户登录网页, 点击”用户注册”填写相关数据登记, 用户名必须填写客户账号成功登记后, 就可以登录登录后, 选择交易所行情, 周期, 点击”购买”2.1.4 交易登录点击客户端左下角的交易按钮，就会弹出交易账号的登录界面输入账号和密码登录交易登陆成功后，客户端左下角交易按钮显示绿色2.1.5 选择最快的交易服务器点击下箭咀, 选取ping数值最低(最低=最快)的服务器2.1.6 退出登录2.2 页面布局1. 行情,2. 下单,3. 交易数据3 行情版面3.1 行情工具栏点选期货产品, 然后点选工具栏的图案, 就可以快速切换图表3.2 查看期货市场和产品首先选择期货市场, 再选择当中的产品3.3 标的合约/ 主力合约查看成交量最多的月份合约3.4 分时图白线: 价格线，价格线是由每分钟结束时的成交价所连的线黄线: 平均线红柱: 主动买盘绿柱: 主动卖盘3.5 闪电图(Tick图、点线图)在期货交易市场把每笔成交都列出显示的图形3.6 K线图3.6.1 更改主图技术指标3.6.2 更改主图技术指标的参数3.6.3 增加副图技术指标在K线图中的空白位置右击鼠标, 点选增加副图3.6.4 更改副图技术指标的参数3.6.5 更改副图技术指标的参数4 下单版面4.1 行情填单只要点选期货产品的最新价/买卖价, 就可以自动填入对应的产品和价格4.2 下单价格种类: 限价, 市价, 对盘, 挂单, 最新限价: 自行输入价格市价: 不能输入价格, 下单后按照当前市价立即成交。

传感器产品

HMC1055
Honeywell
传感器产品
3 轴罗盘传感器组件
特点
• 3 个精密传感器元件 • X-Y 轴地球磁场检测用双轴磁阻传感器 • Z-轴地球磁场检测用单轴磁阻传感器 • 60 倾斜补偿用 2-轴加速计 • 2.7 至 5.5 伏供电范围 • 附有 3-轴罗盘参考设计
产品说明
霍尼韦尔 HMC1055 3-轴罗盘传感器组件将流行的 HMC1051Z 单轴和 HMC1052 双轴磁阻传感器以及一个双轴 MEMSIC MXS3334UL 加速计组合在一个单一成套件中原始设备制造商罗盘系统设计师可以通过组合这三个传感器组件获得所需要的模块以便用这些经过认证的元件制造自己的倾斜补偿罗盘 HMC1055 芯片组包括三个传感器集成电路和一个介绍传感器功能的说明一个参考设计和将罗盘特性集成到其它产品平台的各种设计提示示意图引出线(顶视图)
10000 125 150 -2400
高斯 °C °C ppm/°C ppm/°C
电桥电压=5V TA=-40 至 125°C TA=-40 至 125°C 传感器在 X 和 Y 轴上的灵敏方向最适于直线 1 高斯 3 高斯 6 高斯在在 3 高斯内扫描 3 次 3 高斯内扫描 3 次
2900 105 0.01
电阻 0 g 偏差等级 (每个轴) 0 g 偏移 0 g 工作循环随温度变化的 0 g 偏移
-40°C 不补偿 +105°C 不补偿补偿(-40°C 至+105°C) 从 25°C 计的变化率 TA=-40 至 125°C
+100 -50 <3.0 3900 -0.1 48 0.00 50 0.75 0.015 0.2 25 0.4 +0.1 52

SEC295M 九轴全姿态电子罗盘技术手册说明书

SEC295M 系列九轴全姿态电子罗盘技术手册●卫星追踪●石油地质勘井●光测距仪●GPS 辅助导航主要特性应用领域无人驾驶运载车辆在执行复杂的任务时往往需要精确的航向信息，但是目前的航姿参考系统在遇到磁干扰时往往很容易迷失方向，不规则运动过程也容易导致误差，甚至在静态环境中也不准确。

SEC295M 九轴姿态航向参考系统是北微传感专门为存在磁干扰和动态运动环境提供高精度横滚、俯仰和方位测量的惯性产品。

该产品包涵9自由度传感器：3轴加速度传感器，3轴磁传感器和3轴陀螺仪。

通过优化的扩展卡尔曼滤波算法，产品实时输出高精度姿态信息。

SEC295M 专门为提高磁罗盘的抗干扰能力而设计，当铁性干扰物靠近产品时，SEC295M 依然可以保持高精度方位信息。

SEC295M 同时也具有优异的动态性能，保证了动态测量的高精度。

高性价比让SEC295M 非常适合高航向精度要求场合。

●手持设备●海洋勘测●水下导航●机械控制产品介绍●三轴陀螺三轴加速度计三轴磁力计●动态静态测量●偏置追踪算法消除漂移●高精度，低成本●宽温范围：-40℃~+85℃●小体积外形：L55×W37×H24(mm)●带硬磁、软磁及倾角补偿●航向精度2°电源电压5-12V DC工作电流30mA（40mA最大）工作温度-40℃~85℃存储温度-55℃~100℃罗盘航向参数航向精度2°（RMS，静态，罗盘工作模式）3°（RMS，动态，航姿工作模式）重复性0.1°罗盘倾斜参数俯仰精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）横滚精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）分辨力0.01°倾斜范围俯仰±90°；横滚±180°校准硬磁校准有软磁校准有物理特性尺寸L55x W37x H24(mm)重量80g输出形式RS232/485/TTL 接口接口特性启动延迟<3s 最大输出频率100次/sRS232通信速率2400到115200波特率环境抗振性能3000g分辨力：传感器在测量范围内能够检测和分辨出的被测量的最小变化值。

QMS3D-MV1.0.1.6仪器使用说明书

QMS3D-M测量软件使用说明书版本 :1.0.1.6注意事项一: 开机 , 关机顺序1:开机顺序(1):开启电脑的电源及显示器电源开关;(2):确认X╱Y轴全程正常无杂物和障碍物;(3):系统将进入Windows 7标准画面;(4):打开仪器开关(电源,光源开关);(5): 在桌面按 QMS3D-图M案二下，软件将自动执行QMS3D-M软件;2:关机顺序(1): 到软件主画面作上方选档案后再点选关闭按钮 ( 要离开 QMS3D-操M作软件，记得先储存量测档案。

)(2): 关闭仪器开关 ( 电源 , 光源开关 )(3): 在 Windows7左下方点选关机(4): 关闭电脑的电源和显示器电脑。

二: QMS3D-M 测量软件运行的必要条件1．满足对计算机配置需求:。

软件需求： Windows7 32 位操作系统硬件需求：处理器：Intel(R) Celeron(R) CPU G550@2.60GHz内存： 2.00GB显卡：1GB 独立显存卡硬盘 :500GB转速 7200RPM显示器 :宽屏支持 1440*900 分辨率CD-ROM：用于安装软件鼠标：带有三键鼠标键盘：104-标准键盘PCI 槽：至少两个USB端口：至少四个COM 端口：视需求而不同2．配置本公司提供的USB303专用接口装置 .3．配置一只由本公司提供的专用加密锁.三:影像测量元素之前一定要像素校正 ,探针测量元素之前一定要探针校正.第一章QMS3D-M软件概要QMS3D-M软件是我公司自主开发手动影像加探针测量应用软件，可以对二维测量的坐标进行可视化分析处理和检测，也可以使用探针进行三维几何元素测量。

应用于各种精密制造业，如手机组件 , 模具 , 电子 , 通信 , 机械 , 五金 , 塑料 , 仪表 , 钟表,PCB,LCD等行业。

可测量的材料包括金属 , 塑料 , 橡胶 , 玻璃 ,PCB,陶瓷等 ;1:几何元素测量可以测量十五种几何元素 ( 点, 直线 , 平面 , 圆, 圆弧 , 椭圆 , 矩形 , 键槽 , 圆环 , 圆柱 , 圆锥 , 球, 开曲线 , 闭曲线和焦面 ) ，并且可以测量高度 , 也可以预置基本几何元素。

HEC360全姿态三维电子罗盘

主要特性
Ÿ 精度: 0.3°~0.5°(RMS) Ÿ 测量范围: 全姿态 Ÿ 宽温范围: -40℃～+85℃ Ÿ 低工作电流: 40mA
应用领域
Ÿ 小体积外形: L72 x W16 x H12 (mm) Ÿ 带硬磁、软磁及倾角补偿 Ÿ 标准 RS232/RS485/TTL 输出接口
Ÿ 卫星追踪 Ÿ 石油地质测井 Ÿ 光测距仪 Ÿ 无人飞行器
4
270
-5~+5
-30~-40
5
30
>+45
30~40
6
120
>+45
-30~-40
7
210
>+45
30~40
8
300
>+45
-30~-40
9
60
<-45
30~40
10
150
<-45
-30~-40
11
240
<-45
30~40
12
330
<-45
-30~-40
©2013-2014, 宁波麦思电子科技有限公司
0.1°（俯仰<65°） 0.2°（俯仰<80°） 0.5°（俯仰<86°）
0.01° 俯仰±90°; 横滚 360°
有有有 L72 x W16 x H12 (mm) 10 克 5针 <50 毫秒 50 次/秒 2400 到 19200 波特率可选可选十六进制直流+5V 40mA 30mA -40℃--+125℃ -40℃--+85℃ 3000g
©2013-2014, 宁波麦思电子科技有限公司

摩萨VPort 36-1MP系列产品说明书

2013 Moxa Inc. All rights reserved.VPort 36-1MP SeriesQuick Installation GuideThird Edition, October 2013P/N: 1802000360011OverviewThe VPort 36-1MP Series is the world’s first rugged IP camera that can withstand environmental temperatures ranging from -40 to 75°C without a heater or fan. It is an industrial-grade, H.264 box-type IP camera that combines HD resolution (1280 x 720), advanced IVA (Intelligent Video Analysis) technology, and de-mist technology to enhance surveillance system efficiency while delivering state-of-the art video quality. Optional housing and PT scanner accessories are available for indoor and outdoor installation.The VPort 36-1MP Series is designed to be compatible with C/CS mount lenses to meet any viewing angle and distance requirement. With abuilt-in removable IR-cut filter and automatic color mode switching, the VPort 36-1MP Series is suitable for day-and-night use. Highly-tuned ROI (Region of Interest), BLC (Black Level Control), and WDR (Wide Dynamic Range) functions enable the VPort 36-1MP Series to produceexceptionally clear images. The VPort 36-1MP Series can encode analog video into both H.264 and MJPEG video streams and can transmit up to 3 independent video streams (2 in H.264, and 1 in MJPEG) simultaneously. Advanced video encoding technology enables the camera to support up to 30 fps for each of the H.264 and MJPEG streams.Package ChecklistMoxa’s VPort 36-1MP Series is shipped with the following items. If any of these items is missing or damaged, please contact your customer service representative for assistance.• Screw handle accessory packageInner hexagon screwdriver for tightening/ looseninglens holderC/CS mount adapter ring 5-pin terminal block for DI and relay3-pin terminal blockfor power input 2-pin terminal block forRS-485 DX+ and DX-•Quick installation guide •Documentation & software CD (includes User’s Manual, Quick Installation Guide, and VPort Utility) •Warranty cardNOTE Check the model name on the VPort’s side label to determine if the model name is correct for your order.NOTE This product must be installed in compliance with your local laws and regulations.FeaturesSensor: 1/2.7” HD progressive scan CMOSLens: C/CS mount lens (lens not included)Auto Iris Type: DC driveIllumination (low light sensitvity):• Color: 0.2 lux at F1.2• B/W: 0.05 lux at F1.2Synchronization: InternalGamma Correction: 0.45 or 1.0 (default 0.45)White Balance: ATW/AWB (range: 3200 to 10000°K)Dynamic Range: Color: 100 dB; B/W: 110 dBAuto Electronic Shutter: 1/30 to 1/25000 sec.Electronic Shutter: 1/50, 1/100, 1/250, 1/500, 1/1000, 1/2000, 1/4000, 1/10000 sec.S/N Ratio: 50 dB (Gamma, Aperture, AGC OFF; DNR ON)ICR Control: Auto (light sensor control) or DI controlDNR: Built-in DNRWDR: Level 1-8/OffAGC Control: On/OffFlickerless Control: On/OffAuto Exposure: On/OffImage Rotation: Flip, Mirror, and 180° rotationImage Setting: Manual tuning for brightness, saturation, contrast, and sharpnessVideo Compression: H.264 (ISO/IEC 14496-10) or MJPEGVideo Outputs: EthernetVideo Streams: Up to 3 video streams (2 x H.264 and 1 x MJPEG) • Stream 1: H.264, 1280 x 720 resolution (max.)• Stream 2: H.264, 720 x 480 resolution (max.)• Stream 3: MJPEG, 720 x 480 resolution (max.)Note: Streams 2 and 3 must be at the same resolutionVideo Motion Detection: 3 independently configurable motion areas Scheduling: Daily repeat timing scheduleImaging: JPEG snapshots for pre/trigger/post alarm imagesVideo Recording: Event recording stored on the SD cardEmail/FTP Messaging: Automatic transfer of stored images via email or FTP when alertedCustom Alarms: HTTP event servers for setting customized alarm actionsPre-alarm Buffer: 24 MB video buffer for JPEG snapshot images Advance Software Features:• DynaStream™ for automatic ad justment of frame rate• 3 privacy mask areas provided• ROI (Region of Interest) configuration for up to 3 areasSafety: UL 60950-1, EN 50121-4, NEMA TS2, Class 1 Division 2 (Pending), Atex Zone 2 (Pending)EMI: FCC Part 15, CISPR (EN 55022) class AEMS: EN 61000-4-2 (ESD), Level 3 EN 61000-4-3 (RS), Level 3 EN61000-4-4 (EFT), Level 3 EN 61000-4-5 (Surge), Level 3 EN 61000-4-6 (CS), Level 3 EN 61000-4-8, EN 61000-4-11Shock: IEC 60068-2-27Freefall: IEC 60068-2-32Vibration: IEC 60068-2-6Warranty: 5 yearsProduct Description Top ViewBottom ViewNOTEThe product is shipped with the mounting bracket fastened to the bottom of the camera. However, the bracket can be removed and repositioned to the top of the camera, depending on yourdeployment requirements.•Auto Iris Socket: Plug the auto-iris cable from camera lens into this socket to use the auto-iris function.•Lens Holder: The lens holder is designed for CS mount lenses; a C/CS adaptor must be used to mount C lenses. For details, see the HW installation section of this manual.•SD Card Slot: Remove the SD card slot cover and insert an SD card for disconnection/event local storage.•Mounting Bracket Screw Holes: For fastening mounting brackets. •Reset Button: Use a pointed object to push in the reset button to reboot. Push and hold the button until the system reboots to restore factory defaults.Back Panel View1.5-pin terminal block for DI and relay connection2.2-pin terminal block for RS-485 pin connection3.RJ45 port for PoE/non-PoE connection4.Ground screw for connecting a grounding wire5.3-pin terminal block for power input6.LED indicator to show network and system status. Green indicatesnormal operation.7.LED indicator to show power status. Green indicates normaloperation.NOTE The VPort 36-1MP can be powered by a 12-32 VDC or 18-30 VAC power input, or Power over Ethernet (PoE, 802.3af). For powerredundancy, use DC or AC power together with PoE.Hardware InstallationStep 1: Remove the lens cover.Step 2: Loosen the lens holder screw with the torx screwdriver.Step 3: Remove the lens holder.NOTE Be sure to loosen the screw affixing the lens holder in step 2 before trying to remove the lens holder. The lens holder may betoo tight to loosen if the screw is not loosened first.Step 4: Screw the lens holder to the lens you are going to use.GrooveNOTE Be sure to screw the lens holder to the lens on the right side. The side of the lens holder with the groove should be facing the lens;the side without the groove should be facing outwards.Step 5: Screw the lens and lens holder to the VPort 36-1MP.NOTE We strongly suggest that you perform this step while viewing live video from the camera via a web browser for instant feedback onwhen to stop. Be sure not to tighten the screw all the way, or thelens holder may remain fixed to the camera when you remove thelens.NOTE You can tighten the lens holder screw (see Step 2) to fix the position of the lens holder and lens.NOTE You do not need to use the C/CS mount adaptor ring if you are using the VPort 36-1MP series with an optional lens purchasedfrom Moxa. It is only required to mount the lens with the adaptorring if you are using a C mount type lens.Step 6: Power on your VPort 36-1MP.NOTE The VPort 36-1MP can be powered by a 12-32 VDC or 18-30 VAC power input, or Power over Ethernet (PoE, 802.3af). For powerredundancy, use DC or AC power together with PoE.Software InstallationStep 1: Configure the VPort 36-1MP’s IP address.When the VPort 36-1MP is first powered on, the POST (Power On Self Test) will run for a few moments (about 30 seconds). The network environment determines how the IP address is assigned.Network Environment with DHCP ServerFor this network environment, the unit’s IP address will be assigned by the network’s DHCP server. Refer to the DHCP server’s IP address table to determine the unit’s assigned IP address. You may also use the Moxa VPort and EtherDevice Configurator Utility (edscfgui.exe), as described below:Using the Moxa VPort and EtherDevice Configurator Utility (edscfgui.exe)Run the edscfgui.exe program to search for the VPort. After the utility’swindow opens, you may also click on the Search button to initiate a search.When the search has been completed, the Model Name, MAC address, IP address, serial port, and HTTP port of the VPort will be listed in the utility’s window.You can double click the selected VPort, or use the IE web browser to access the VPort’s web-based manager (web server).Non DHCP Server Network EnvironmentsIf your VPort 36-1MP is connected to a network that does not have a DHCP server, then you will need to configure the IP address manually. The default IP address of the VPort 36-1MP is 192.168.127.100 and the default subnet mask is 255.255.255.0. Note that you may need to change your computer’s IP address and subnet mask so that the computer is on the same subnet as the VPort.To change the IP address of the VPort manually, access the VPort’s web server, and then navigate to the System Configuration →Network →General page to configure the IP address and other network settings. Check the Use fixed IP address to ensure that the IP address you assign is not deleted each time the VPort is restarted.Step 2: Access the VPort 36-1MP’s web-based managerType the IP address in the web browser’s address input box and then press enter.Step 3: Install the ActiveX Control Plug-inA security warning message will appear the first time you access the VPort’s web-based manager. The message is related to installing the VPort AcitveX Control component on your PC or notebook. Click Yes to install this plug-in to enable the IE web browser for viewing video images.NOTE For Windows XP SP2 or above operating systems, the ActiveX Control component will be blocked for system security reasons. In this case, the VPort’s security warning message window may not appear. Users should unlock the ActiveX control blockedfunction or disable the security configuration to enable theinstallation of the VPort’s ActiveX Control component.Step 4: Access the homepage of the VPort 36-1MP’s web-based manager.After installing the ActiveX Control component, the homepage of the VPort 36-1MP’s web-based manager will appear. Check the following items to make sure the system was installed properly:1. Video Images2.Video InformationStep 5: Access the VPort’s system configuration.To change the configuration, click System Configuration to view the system configuration overview page. Model Name , Server Name , IP Address , MAC Address , and Firmware Version appear on the green bar near the top of the page. Use this information to check the system information and installation.For configuration details, check the User’s Manual on the software CD.Wiring RequirementsYou should also pay attention to the following:•Use separate paths to route wiring for power and devices. If power wiring and device wiring paths must cross, make sure the wires are perpendicular at the intersection point.•You can use the type of signal transmitted through a wire to determine which wires should be kept separate. The rule of thumb is that wiring that shares similar electrical characteristics can bebundled together.•Keep input wiring and output wiring separated.•We strongly advise labeling the wiring to all devices in the system. SpecificationsTechnical Support Contact Information /supportMoxa Americas:Toll-free: 1-888-669-2872 Tel: 1-714-528-6777 Fax: 1-714-528-6778 Moxa China (Shanghai office): Toll-free: 800-820-5036Tel: +86-21-5258-9955 Fax: +86-21-5258-5505Moxa Europe:Tel: +49-89-3 70 03 99-0 Fax: +49-89-3 70 03 99-99 Moxa Asia-Pacific:Tel: +886-2-8919-1230 Fax: +886-2-8919-1231。

3轴电子罗盘HM5883应用

1．原理图2．程序[1] 头文件1/****************************************Copyright (c)************************************************** **** ****--------------File Info-------------------------------------------------------------------------------** File name: 24C02.h** Descriptions: 24C02 操作函数库****------------------------------------------------------------------------------------------------------** Created by: A VRman** Created date: 2010-10-29** V ersion: 1.0** Descriptions: The original version****------------------------------------------------------------------------------------------------------** Modified by:** Modified date:** V ersion:** Descriptions:********************************************************************************************************/ #ifndef __HMC5883L_H#define __HMC5883L_H/* Includes ------------------------------------------------------------------*/#include "stm32f10x_lib.h"#include "GrobalV ariable.h"/* Private define ------------------------------------------------------------*/#define A T24C01A /* 24C01A,I2C时序和往后的24C02一样*///#define A T24C01 /* 24C01,I2C的时序和普通的有点不同*/#define ADDR_24LC02 0xA0#define I2C_P AGESIZE 4 /* 24C01/01A页缓冲是4个*//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/void I2C_Configuration(void);u8 I2C_Read(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr,u8 addr,u8 *buf,u16 num);u8 I2C_Write(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr,u8 addr,u8 *buf,u16 num);///void HMC5883L_test(void);void Axia3AngInit(void) ;void Detect3AxiaAng(void);#endif/********************************************************************************************************* END FILE*********************************************************************************************************/ [2] 头文件2/******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************* File Name : stm32f10x_i2c.h* Author : MCD Application T eam* V ersion : V2.0.1* Date : 06/13/2008* Description : This file contains all the functions prototypes for the* I2C firmware library.********************************************************************************* THE PRESENT FIRMW ARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONL Y AIMS A T PROVIDING CUSTOMERS* WITH CODING INFORMA TION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SA VE TIME.* AS A RESUL T, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,* INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE* CONTENT OF SUCH FIRMW ARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING* INFORMA TION CONT AINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.*******************************************************************************//* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/#ifndef __STM32F10x_I2C_H#define __STM32F10x_I2C_H/* Includes ------------------------------------------------------------------*/#include "stm32f10x_map.h"/* Exported types ------------------------------------------------------------*//* I2C Init structure definition */typedef struct{u16 I2C_Mode;u16 I2C_DutyCycle;u16 I2C_OwnAddress1;u16 I2C_Ack;u16 I2C_AcknowledgedAddress;u32 I2C_ClockSpeed;}I2C_InitTypeDef;/* Exported constants --------------------------------------------------------*/#define IS_I2C_ALL_PERIPH(PERIPH) (((*(u32*)&(PERIPH)) == I2C1_BASE) || \((*(u32*)&(PERIPH)) == I2C2_BASE))/* I2C modes */#define I2C_Mode_I2C ((u16)0x0000)#define I2C_Mode_SMBusDevice ((u16)0x0002)#define I2C_Mode_SMBusHost ((u16)0x000A)#define IS_I2C_MODE(MODE) (((MODE) == I2C_Mode_I2C) || \((MODE) == I2C_Mode_SMBusDevice) || \((MODE) == I2C_Mode_SMBusHost))/* I2C duty cycle in fast mode */#define I2C_DutyCycle_16_9 ((u16)0x4000)#define I2C_DutyCycle_2 ((u16)0xBFFF)#define IS_I2C_DUTY_CYCLE(CYCLE) (((CYCLE) == I2C_DutyCycle_16_9) || \((CYCLE) == I2C_DutyCycle_2))/* I2C cknowledgementy */#define I2C_Ack_Enable ((u16)0x0400)#define I2C_Ack_Disable ((u16)0x0000)#define IS_I2C_ACK_ST A TE(ST A TE) (((ST A TE) == I2C_Ack_Enable) || \((ST A TE) == I2C_Ack_Disable))/* I2C transfer direction */#define I2C_Direction_Transmitter ((u8)0x00)#define I2C_Direction_Receiver ((u8)0x01)#define IS_I2C_DIRECTION(DIRECTION) (((DIRECTION) == I2C_Direction_Transmitter) || \((DIRECTION) == I2C_Direction_Receiver))/* I2C acknowledged address defines */#define I2C_AcknowledgedAddress_7bit ((u16)0x4000)#define I2C_AcknowledgedAddress_10bit ((u16)0xC000)#define IS_I2C_ACKNOWLEDGE_ADDRESS(ADDRESS) (((ADDRESS) == I2C_AcknowledgedAddress_7bit) || \((ADDRESS) == I2C_AcknowledgedAddress_10bit))/* I2C registers */#define I2C_Register_CR1 ((u8)0x00)#define I2C_Register_CR2 ((u8)0x04)#define I2C_Register_OAR1 ((u8)0x08)#define I2C_Register_OAR2 ((u8)0x0C)#define I2C_Register_DR ((u8)0x10)#define I2C_Register_SR1 ((u8)0x14)#define I2C_Register_SR2 ((u8)0x18)#define I2C_Register_CCR ((u8)0x1C)#define I2C_Register_TRISE ((u8)0x20)#define IS_I2C_REGISTER(REGISTER) (((REGISTER) == I2C_Register_CR1) || \((REGISTER) == I2C_Register_CR2) || \((REGISTER) == I2C_Register_OAR1) || \((REGISTER) == I2C_Register_OAR2) || \((REGISTER) == I2C_Register_DR) || \((REGISTER) == I2C_Register_SR1) || \((REGISTER) == I2C_Register_SR2) || \((REGISTER) == I2C_Register_CCR) || \((REGISTER) == I2C_Register_TRISE))/* I2C SMBus alert pin level */#define I2C_SMBusAlert_Low ((u16)0x2000)#define I2C_SMBusAlert_High ((u16)0xDFFF)#define IS_I2C_SMBUS_ALERT(ALERT) (((ALERT) == I2C_SMBusAlert_Low) || \((ALERT) == I2C_SMBusAlert_High))/* I2C PEC position */#define I2C_PECPosition_Next ((u16)0x0800)#define I2C_PECPosition_Current ((u16)0xF7FF)#define IS_I2C_PEC_POSITION(POSITION) (((POSITION) == I2C_PECPosition_Next) || \((POSITION) == I2C_PECPosition_Current))/* I2C interrupts definition */#define I2C_IT_BUF ((u16)0x0400)#define I2C_IT_EVT ((u16)0x0200)#define I2C_IT_ERR ((u16)0x0100)#define IS_I2C_CONFIG_IT(IT) ((((IT) & (u16)0xF8FF) == 0x00) && ((IT) != 0x00))/* I2C interrupts definition */#define I2C_IT_SMBALERT ((u32)0x10008000)#define I2C_IT_TIMEOUT ((u32)0x10004000)#define I2C_IT_PECERR ((u32)0x10001000)#define I2C_IT_OVR ((u32)0x10000800)#define I2C_IT_AF ((u32)0x10000400)#define I2C_IT_ARLO ((u32)0x10000200)#define I2C_IT_BERR ((u32)0x10000100)#define I2C_IT_TXE ((u32)0x00000080)#define I2C_IT_RXNE ((u32)0x00000040)#define I2C_IT_STOPF ((u32)0x60000010)#define I2C_IT_ADD10 ((u32)0x20000008)#define I2C_IT_BTF ((u32)0x60000004)#define I2C_IT_ADDR ((u32)0xA0000002)#define I2C_IT_SB ((u32)0x20000001)#define IS_I2C_CLEAR_IT(IT) (((IT) == I2C_IT_SMBALERT) || ((IT) == I2C_IT_TIMEOUT) || \((IT) == I2C_IT_PECERR) || ((IT) == I2C_IT_OVR) || \((IT) == I2C_IT_AF) || ((IT) == I2C_IT_ARLO) || \((IT) == I2C_IT_BERR) || ((IT) == I2C_IT_STOPF) || \((IT) == I2C_IT_ADD10) || ((IT) == I2C_IT_BTF) || \((IT) == I2C_IT_ADDR) || ((IT) == I2C_IT_SB))#define IS_I2C_GET_IT(IT) (((IT) == I2C_IT_SMBALERT) || ((IT) == I2C_IT_TIMEOUT) || \((IT) == I2C_IT_PECERR) || ((IT) == I2C_IT_OVR) || \((IT) == I2C_IT_AF) || ((IT) == I2C_IT_ARLO) || \((IT) == I2C_IT_BERR) || ((IT) == I2C_IT_TXE) || \((IT) == I2C_IT_RXNE) || ((IT) == I2C_IT_STOPF) || \((IT) == I2C_IT_ADD10) || ((IT) == I2C_IT_BTF) || \((IT) == I2C_IT_ADDR) || ((IT) == I2C_IT_SB))/* I2C flags definition */#define I2C_FLAG_DUALF ((u32)0x00800000)#define I2C_FLAG_SMBHOST ((u32)0x00400000)#define I2C_FLAG_SMBDEF AUL T ((u32)0x00200000)#define I2C_FLAG_GENCALL ((u32)0x00100000)#define I2C_FLAG_TRA ((u32)0x00040000)#define I2C_FLAG_BUSY ((u32)0x00020000)#define I2C_FLAG_MSL ((u32)0x00010000)#define I2C_FLAG_SMBALERT ((u32)0x10008000)#define I2C_FLAG_TIMEOUT ((u32)0x10004000)#define I2C_FLAG_PECERR ((u32)0x10001000)#define I2C_FLAG_OVR ((u32)0x10000800)#define I2C_FLAG_AF ((u32)0x10000400)#define I2C_FLAG_ARLO ((u32)0x10000200)#define I2C_FLAG_BERR ((u32)0x10000100)#define I2C_FLAG_TXE ((u32)0x00000080)#define I2C_FLAG_RXNE ((u32)0x00000040)#define I2C_FLAG_STOPF ((u32)0x60000010)#define I2C_FLAG_ADD10 ((u32)0x20000008)#define I2C_FLAG_BTF ((u32)0x60000004)#define I2C_FLAG_ADDR ((u32)0xA0000002)#define I2C_FLAG_SB ((u32)0x20000001)#define IS_I2C_CLEAR_FLAG(FLAG) (((FLAG) == I2C_FLAG_SMBALERT) || ((FLAG) == I2C_FLAG_TIMEOUT) || \((FLAG) == I2C_FLAG_PECERR) || ((FLAG) == I2C_FLAG_OVR) || \((FLAG) == I2C_FLAG_AF) || ((FLAG) == I2C_FLAG_ARLO) || \((FLAG) == I2C_FLAG_BERR) || ((FLAG) == I2C_FLAG_STOPF) || \((FLAG) == I2C_FLAG_ADD10) || ((FLAG) == I2C_FLAG_BTF) || \((FLAG) == I2C_FLAG_ADDR) || ((FLAG) == I2C_FLAG_SB))#define IS_I2C_GET_FLAG(FLAG) (((FLAG) == I2C_FLAG_DUALF) || ((FLAG) == I2C_FLAG_SMBHOST) || \((FLAG) == I2C_FLAG_SMBDEF AUL T) || ((FLAG) == I2C_FLAG_GENCALL) || \((FLAG) == I2C_FLAG_TRA) || ((FLAG) == I2C_FLAG_BUSY) || \((FLAG) == I2C_FLAG_MSL) || ((FLAG) == I2C_FLAG_SMBALERT) || \((FLAG) == I2C_FLAG_TIMEOUT) || ((FLAG) == I2C_FLAG_PECERR) || \((FLAG) == I2C_FLAG_OVR) || ((FLAG) == I2C_FLAG_AF) || \((FLAG) == I2C_FLAG_ARLO) || ((FLAG) == I2C_FLAG_BERR) || \((FLAG) == I2C_FLAG_TXE) || ((FLAG) == I2C_FLAG_RXNE) || \((FLAG) == I2C_FLAG_STOPF) || ((FLAG) == I2C_FLAG_ADD10) || \((FLAG) == I2C_FLAG_BTF) || ((FLAG) == I2C_FLAG_ADDR) || \((FLAG) == I2C_FLAG_SB))/* I2C Events *//* EV1 */#define I2C_EVENT_SLA VE_TRANSMITTER_ADDRESS_MA TCHED ((u32)0x00060082) /* TRA, BUSY, TXE and ADDR flags */#define I2C_EVENT_SLA VE_RECEIVER_ADDRESS_MA TCHED ((u32)0x00020002) /* BUSY and ADDR flags */#define I2C_EVENT_SLA VE_TRANSMITTER_SECONDADDRESS_MA TCHED ((u32)0x00860080) /* DUALF, TRA, BUSY and TXE flags */#define I2C_EVENT_SLA VE_RECEIVER_SECONDADDRESS_MA TCHED ((u32)0x00820000) /* DUALF and BUSY flags */#define I2C_EVENT_SLA VE_GENERALCALLADDRESS_MA TCHED ((u32)0x00120000) /* GENCALL and BUSY flags *//* EV2 */#define I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_RECEIVED ((u32)0x00020040) /* BUSY and RXNE flags *//* EV3 */#define I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_TRANSMITTED ((u32)0x00060084) /* TRA, BUSY, TXE and BTF flags *//* EV4 */#define I2C_EVENT_SLA VE_STOP_DETECTED ((u32)0x00000010) /* STOPF flag *//* EV5 */#define I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT ((u32)0x00030001) /* BUSY, MSL and SB flag *//* EV6 */#define I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED ((u32)0x00070082) /* BUSY, MSL, ADDR, TXE and TRA flags */#define I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED ((u32)0x00030002) /* BUSY, MSL and ADDR flags *//* EV7 */#define I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED ((u32)0x00030040) /* BUSY, MSL and RXNE flags *//* EV8 */#define I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED ((u32)0x00070084) /* TRA, BUSY, MSL, TXE and BTF flags *//* EV9 */#define I2C_EVENT_MASTER_MODE_ADDRESS10 ((u32)0x00030008) /* BUSY, MSL and ADD10 flags *//* EV3_2 */#define I2C_EVENT_SLA VE_ACK_F AILURE ((u32)0x00000400) /* AF flag */#define IS_I2C_EVENT(EVENT) (((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_TRANSMITTER_ADDRESS_MA TCHED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_RECEIVER_ADDRESS_MA TCHED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_TRANSMITTER_SECONDADDRESS_MA TCHED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_RECEIVER_SECONDADDRESS_MA TCHED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_GENERALCALLADDRESS_MA TCHED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_RECEIVED) || \((EVENT) == (I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_RECEIVED | I2C_FLAG_DUALF)) || \((EVENT) == (I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_RECEIVED | I2C_FLAG_GENCALL)) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_TRANSMITTED) || \((EVENT) == (I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_TRANSMITTED | I2C_FLAG_DUALF)) || \((EVENT) == (I2C_EVENT_SLA VE_BYTE_TRANSMITTED | I2C_FLAG_GENCALL)) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_STOP_DETECTED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) || \((EVENT) == I2C_EVENT_MASTER_MODE_ADDRESS10) || \((EVENT) == I2C_EVENT_SLA VE_ACK_F AILURE))/* I2C own address1 -----------------------------------------------------------*/#define IS_I2C_OWN_ADDRESS1(ADDRESS1) ((ADDRESS1) <= 0x3FF)/* I2C clock speed ------------------------------------------------------------*/#define IS_I2C_CLOCK_SPEED(SPEED) (((SPEED) >= 0x1) && ((SPEED) <= 400000))/* Exported macro ------------------------------------------------------------*//* Exported functions ------------------------------------------------------- */void I2C_DeInit(I2C_TypeDef* I2Cx);void I2C_Init(I2C_TypeDef* I2Cx, I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);void I2C_StructInit(I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);void I2C_Cmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_DMACmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_DMALastTransferCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_GenerateST ART(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_GenerateSTOP(I2C_T ypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_AcknowledgeConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_OwnAddress2Config(I2C_TypeDef* I2Cx, u8 Address);void I2C_DualAddressCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_GeneralCallCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_ITConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, u16 I2C_IT, FunctionalState NewState);void I2C_SendData(I2C_TypeDef* I2Cx, u8 Data);u8 I2C_ReceiveData(I2C_TypeDef* I2Cx);void I2C_Send7bitAddress(I2C_TypeDef* I2Cx, u8 Address, u8 I2C_Direction);u16 I2C_ReadRegister(I2C_TypeDef* I2Cx, u8 I2C_Register);void I2C_SoftwareResetCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_SMBusAlertConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, u16 I2C_SMBusAlert);void I2C_TransmitPEC(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_PECPositionConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, u16 I2C_PECPosition);void I2C_CalculatePEC(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);u8 I2C_GetPEC(I2C_TypeDef* I2Cx);void I2C_ARPCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_StretchClockCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);void I2C_FastModeDutyCycleConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, u16 I2C_DutyCycle);u32 I2C_GetLastEvent(I2C_TypeDef* I2Cx);ErrorStatus I2C_CheckEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, u32 I2C_EVENT);FlagStatus I2C_GetFlagStatus(I2C_TypeDef* I2Cx, u32 I2C_FLAG);void I2C_ClearFlag(I2C_TypeDef* I2Cx, u32 I2C_FLAG);ITStatus I2C_GetITStatus(I2C_TypeDef* I2Cx, u32 I2C_IT);void I2C_ClearITPendingBit(I2C_TypeDef* I2Cx, u32 I2C_IT);#endif /*__STM32F10x_I2C_H *//******************* (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics *****END OF FILE****/[3] 源文件1/****************************************Copyright (c)****************************************************** ****--------------File Info-------------------------------------------------------------------------------** File name: 24C02.c** Descriptions: 24C02 操作函数库****------------------------------------------------------------------------------------------------------** Created by: A VRman** Created date: 2010-10-29** V ersion: 1.0** Descriptions: The original version****------------------------------------------------------------------------------------------------------** Modified by:** Modified date:** V ersion:** Descriptions:********************************************************************************************************//* Includes ------------------------------------------------------------------*/#include "HMC5883L.h"#include "Grobalfunction.h"/******************************************************************************** Function Name : I2C_Configuration* Description : EEPROM管脚配置* Input : None* Output : None* Return : None* Attention : None*******************************************************************************/void I2C_Configuration(void){I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);/* Configure I2C1 pins: PB6->SCL and PB7->SDA */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;///6,7->8,9GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);I2C_DeInit(I2C1);I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x30;I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; /* 100K速度*/I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);/*允许1字节1应答模式*/I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);}/******************************************************************************* * Function Name : I2C_delay* Description : 延迟时间* Input : None* Output : None* Return : None* Attention : None*******************************************************************************/ static void I2C_delay(u16 cnt){while(cnt--);}/******************************************************************************* * Function Name : I2C_AcknowledgePolling* Description : 等待获取I2C总线控制权判断忙状态* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* Output : None* Return : None* Attention : None*******************************************************************************/ static void I2C_AcknowledgePolling(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr){vu16 SR1_Tmp;do{I2C_GenerateST ART(I2Cx, ENABLE); /*起始位*//*读SR1*/SR1_Tmp = I2C_ReadRegister(I2Cx, I2C_Register_SR1);/*器件地址(写)*/#ifdef A T24C01AI2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Transmitter);#elseI2C_Send7bitAddress(I2Cx, 0, I2C_Direction_Transmitter);#endif}while(!(I2C_ReadRegister(I2Cx, I2C_Register_SR1) & 0x0002));I2C_ClearFlag(I2Cx, I2C_FLAG_AF);I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE); /*停止位*/}/******************************************************************************** Function Name : I2C_Read* Description : 通过指定I2C接口读取多个字节数据* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* - addr:预读取字节存储位置* - *buf:读取数据的存储位置* - num:读取字节数* Output : None* Return : 成功返回0* Attention : None*******************************************************************************/u8 I2C_Read(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr,u8 addr,u8 *buf,u16 num){///u16 angle;if(num==0)return 1;while(I2C_GetFlagStatus(I2Cx, I2C_FLAG_BUSY));/*允许1字节1应答模式*/I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);/* 发送起始位*/I2C_GenerateST ART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/*EV5,主模式*////#ifdef A T24C01A/*发送器件地址(写)*/I2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Transmitter);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));/*发送地址*/I2C_SendData(I2Cx, addr);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));/*数据已发送*/ /*起始位*/I2C_GenerateST ART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/*器件读*/I2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Receiver);/// while(1);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));///#else/*发送器件地址(读)24C01*//// I2C_Send7bitAddress(I2Cx, addr<<1, I2C_Direction_Receiver);/// while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));///#endifwhile (num){if(num==1){I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE); /* 最后一位后要关闭应答的*/ I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE); /* 发送停止位*/return 0;}/*器件读*//// I2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Receiver);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)); /* EV7 */*buf = I2C_ReceiveData(I2Cx);buf++;/* Decrement the read bytes counter */num--;/// I2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Receiver);/// while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));}/* 再次允许应答模式*/I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);return 0;}/******************************************************************************** Function Name : I2C_WriteOneByte* Description : 通过指定I2C接口写入一个字节数据* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* - addr:预写入字节地址* - value:写入数据* Output : None* Return : 成功返回0* Attention : None*******************************************************************************/u8 I2C_WriteOneByte(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr,u8 addr,u8 value){/* 起始位*/I2C_GenerateST ART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));///#ifdef A T24C01A/* 发送器件地址(写)*/I2C_Send7bitAddress(I2Cx, I2C_Addr, I2C_Direction_Transmitter);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));/*发送地址*/I2C_SendData(I2Cx, addr);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));///#else/// I2C_Send7bitAddress(I2Cx, addr<<1, I2C_Direction_Transmitter);/// while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); ///#endif/* 写一个字节*/I2C_SendData(I2Cx, value);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));/* 停止位*/I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);I2C_AcknowledgePolling(I2Cx,I2C_Addr);I2C_delay(1000);return 0;}/******************************************************************************** Function Name : I2C_Write* Description : 通过指定I2C接口写入多个字节数据* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* - addr:预写入字节地址* - *buf:预写入数据存储位置* - num:写入字节数* Output : None* Return : 成功返回0* Attention : None*******************************************************************************/u8 I2C_Write(I2C_TypeDef *I2Cx,u8 I2C_Addr,u8 addr,u8 *buf,u16 num){u8 err=0;while(num--){if(I2C_WriteOneByte(I2Cx, I2C_Addr,addr++,*buf++)){err++;}}if(err)return 1;elsereturn 0;}//初始化HMC5883，根据需要请参考pdf进行修改****void Init_HMC5883(){///Single_Write_HMC5883(0x02,0x00); //I2C_WriteOneByte(I2C1,0x3c,0x02,0);}/************************************************************************************************************/ /******************************************************************************** Function Name : void Axia3AngInit(void).* Description : Read 3 axia angle data from HMC5883 then process the data.* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* - addr:预写入字节地址* - value:写入数据* Output : None* Return : 成功返回0* Attention : None*******************************************************************************/void Axia3AngInit(void){I2C_Configuration();Init_HMC5883();}/************************************************************************************************************//************************************************************************************************************/ /******************************************************************************** Function Name : Detect3AxiaAng();* Description : Read 3 axia angle data from HMC5883 then process the data.* Input : - I2Cx:I2C寄存器基址* - I2C_Addr:从器件地址* - addr:预写入字节地址* - value:写入数据* Output : None* Return : 成功返回0* Attention : None*******************************************************************************/void Detect3AxiaAng(void){I2C_Read(I2C1,0x3C,0x03,BUF,7);//Axia3Ang_x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output registerAxia3Ang_z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output registerAxia3Ang_y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register/*//Get float dataAxia3Ang_xF=Axia3Ang_x*0.0 BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output registerAxia3Ang_zF=Axia3Ang_x* BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output registerAxia3Ang_yF=Axia3Ang_x* BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register// delay_ms(500);*/}//*********************************************************//主程序********//*********************************************************void HMC5883L_test(void ){ // bit sign_bit;///unsigned int i;///int x,y,z;///double angle;I2C_Configuration();Init_HMC5883();while(1) //循环{///// Multiple_Read_HMC5883(); //连续读出数据，存储在BUF中///loop1:I2C_Read(I2C1,0x3C,0x03,BUF,7);////---------显示X轴delay_ms(10);/// goto loop1;/// while(1);Axia3Ang_x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output registerAxia3Ang_z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output registerAxia3Ang_y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output registerdelay_ms(500);/// angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees/// angle*=10;///conversion(angle); //计算数据和显示///for (i=0;i<10000;i++); //延时}}/********************************************************************************************************* END FILE*********************************************************************************************************/[4] 源文件4/******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************* File Name : stm32f10x_i2c.c* Author : MCD Application T eam* V ersion : V2.0.1* Date : 06/13/2008* Description : This file provides all the I2C firmware functions.********************************************************************************* THE PRESENT FIRMW ARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONL Y AIMS A T PROVIDING CUSTOMERS* WITH CODING INFORMA TION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SA VE TIME. * AS A RESUL T, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,* INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE * CONTENT OF SUCH FIRMW ARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING* INFORMA TION CONT AINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.*******************************************************************************//* Includes ------------------------------------------------------------------*/#include "stm32f10x_i2c.h"#include "stm32f10x_rcc.h"/* Private typedef -----------------------------------------------------------*//* Private define ------------------------------------------------------------*//* I2C SPE mask */#define CR1_PE_Set ((u16)0x0001)#define CR1_PE_Reset ((u16)0xFFFE)/* I2C ST ART mask */#define CR1_ST ART_Set ((u16)0x0100)#define CR1_ST ART_Reset ((u16)0xFEFF)/* I2C STOP mask */#define CR1_STOP_Set ((u16)0x0200)#define CR1_STOP_Reset ((u16)0xFDFF)/* I2C ACK mask */#define CR1_ACK_Set ((u16)0x0400)#define CR1_ACK_Reset ((u16)0xFBFF)/* I2C ENGC mask */#define CR1_ENGC_Set ((u16)0x0040)#define CR1_ENGC_Reset ((u16)0xFFBF)/* I2C SWRST mask */#define CR1_SWRST_Set ((u16)0x8000)#define CR1_SWRST_Reset ((u16)0x7FFF)/* I2C PEC mask */#define CR1_PEC_Set ((u16)0x1000)#define CR1_PEC_Reset ((u16)0xEFFF)/* I2C ENPEC mask */#define CR1_ENPEC_Set ((u16)0x0020)#define CR1_ENPEC_Reset ((u16)0xFFDF)/* I2C ENARP mask */#define CR1_ENARP_Set ((u16)0x0010)#define CR1_ENARP_Reset ((u16)0xFFEF)/* I2C NOSTRETCH mask */#define CR1_NOSTRETCH_Set ((u16)0x0080)。

测量控制网平差软件详细使用说明

威远图公司简介北京威远图仪器有限责任公司（简称WELTOP），是一家致力于空间数据的获取与应用开发、空间信息系统集成、空间信息服务的高新技术企业，创建于1997年1月。

公司自成立以来，一直本着“真诚、服务、创新、发展”的企业精神，“以卓越的方式完成每一件事”的原则，集测绘设备销售、软件开发、信息系统集成、空间信息生产与服务为一体，短短几年时间里，已发展成为一家集空间地理信息和应用专业软件的研制和开发、空间地理信息增值服务、大型GIS工程承接为一体的全国性知名品牌企业，业务范围涵盖了整个测绘行业及服务于公众地理信息的所有工作范畴。

2000年1月又分离出北京威远图数据开发有限公司，侧重于软件和系统工程的开发和研究。

现在公司的产品与服务涉及领域包括国土、交通、水利、海洋、石化、电力、市政、农业、金融、商业、咨询等行业，在测绘行业中赢得了引人瞩目的一席之地。

公司的主要业务范围包括：测绘/地理信息采集设备、计算机与专业应用软件系统的开发/销售、以及相关的技术咨询和服务。

目前主要产品分为软、硬件两大类，有公司自己开发研制的Cito和SV系列测绘成图软件、TOP 系列测绘软件（平差及通讯等）、水利断面软件、道路测设一体化系统软件、地下管线测绘及管理软件、建筑物沉降分析软件、掌上测图系统、数字水准软件、数字矿山测绘系统以及房产测量师软件；另外我公司还承接GIS工程，已经推出并得到成熟应用的GIS系统有：房产测绘信息管理系统、矿产资源管理信息系统、银行营业网点管理系统、通用测绘信息化管理系统、地下管网信息管理系统等；配套的硬件产品有全站仪、GPS、绘图仪、扫描仪等。

2002年，威远图公司入住中关村德胜科技园区，同时获得北京市西城区政府下属隆达集团风险注资，被北京市认证为高新技术企业以及软件企业、获得北京市规划委员会颁发的测绘软件及地理信息系统开发的乙级资质，同年与美国知名企业Autodesk公司携手，作为Autodesk GIS产品中国测绘行业总代理，成为测绘行业唯一的一家ADN全球开发联盟成员。

陕西航天长城 C100电子罗盘使用说明

C100电子罗盘使用说明C100电子罗盘是一种创新的独立产品，具有体积小、价格低、系统灵活性强、寻北精度高、启动速度快的特点，可满足全天候工作应用需求，可在-40º和+85º工作环境下应用，国外号称是世界上精度最高的电子罗盘。

它的航向精度能达到0.5度的范围内。

如何安装测试C100？尽管C100能够缓和补偿磁干扰，但是选择一个有最小磁干扰的位置是至关重要的。

尽可能的远离铁、钢、磁铁、发动机和其他磁物质的地方放置C100。

即使周围有这些磁介质，至少需要维持12英寸远的距离。

每个C100电子罗盘都提供六英寸的电缆线，KVH公司可选的电缆线可以为48英寸。

在传感器电缆尽可能短可以获得最小的噪音。

尽管C100能够在稳定的磁环境下补偿适中的偏差，但是它不能补偿改变的磁干扰。

记住带直流电的电线产生磁场，如果直流电改变，磁场大小也将改变！电池是另一个变化的干扰源。

每个安装都是不同的并且用户必须评估在所有可能的操作环境下的安装可行性。

C100的航向精度能达到0.5度，这是经过严格验证不容置疑的，最科学的测试方法同样至关重要。

我们建议的测试方法是：将C100电子罗盘安装在垂直竖起的铝（无磁性的其他材料）制杆上，进行航向精度测量（当然转动杆垂直于转动平台，尽量做到避免大的外界磁场干扰）。

这样做可以减小罗盘转动的半径，科学的提高测量精度。

这只是提供实验室的安装，对于具体情况必须灵活处理，例如：安装在车上时，C100应该做到将其安装在垂直于运动方向。

安装尺寸图连接C100引脚定义下面详细定义了封装的C100电子罗盘的电源和数据接口连接功能信号线色串口 RXD,RS232 或者0到+5V数字输入红黑TXD,RS232 或者0到+5V数字输出蓝黑地，通用地黑白数字口时钟，10KHz 0 到+5V时钟输出蓝色数字，0到+5V 数字输出橙黑滤波，0到+5V 滤波输入绿黑模拟输出 SIN,SINE 或者模拟输出橙色COS,COSINE 或者模拟输出绿色REF,参考或者模拟输出白黑电压输入 +8到+18VDC 白色+18到+28VDC 红色地，通用地黑色空闲绿白空闲红白电缆保护连接到了铝制外壳如何校准C100?C100提供了三种校准方法：八点校准法、三点校准法和旋转校准法。

spyglass中文使用说明

望远镜用户指南概览 (5)关于本指南望远镜概观按钮手势最多显示头---（HUD）的工具和手段入门 (17)版本和功能硬件和软件兼容性说明 (17)启用定位服务设置最多望远镜开始标记和跟踪对象 (22)ViewVinder (23)设置颜色设置最多的HUD快速切换HUD的操作模式缩放指南针 (28)校准增强现实和三维罗盘 (29)寻找目标对象设置最多罗盘罗盘定位模式 (32)罗经 (34)开始使用罗经 (34)确定启动轴承 (35)漂移和调整全球定位系统 (37)设置最多的GPS获取GPS数据设置单位查找 (39)概观按钮快速目标标记添加目标管理目标寻找和跟踪在地图上观测地点的目标 (47)跟踪 (48)设置跟踪跟踪指南针寻找目标对象 (51)星 (51)设置的恒星寻找和跟踪由太阳，月亮，宝来和星导航 (52)地图 (53)设置最高的地图平移和滚动缩放RangeVinder (54)测量距离与光RangeVinder (55)六分仪 (55)用六分仪测角三角洲 (55)角计算器 (56)设置最多计算器计算对象的距离 (57)计算对象的尺寸 (57)从六分仪获取角三角洲 (57)获取对象的距离与地图 (58)斜 (59)相机 (59)精度和准确度 (60)提示 (60)测量地图点之间的距离 (60)故障排除 (60) (61)一览关于本指南本指南描述的功能：•望远镜3.3•指挥官指南针3.3•指挥官指南针精简版3.3所有软件的导航产品以上属于望远镜系列。

本指南范围内的所有产品将被简称为望远镜。

PDF及EPUB在我们本手册PDF和EPUB格式可供下载网站-访手册，并同步到您的设备。

望远镜有了望远镜3D增强现实导航和先进的军用规格的指南针，你可以标记，VIND和实时跟踪-多个地点，轴承，太阳，月亮，星星和使用它作为一喜-高科技viewVinder，罗经，光学rangeVinder，视觉六分仪，地图，全球定位系统，角计算器，倾角和变焦相机。

TCM5技术手册

Calibration Points:校准分数设定。 Enable 3D Model:是否现实3d模式效果。 Default: 恢复出厂默认 Revert: 读取当前罗盘的设置。
[Calibration Tab]
所有的罗盘都可以在一个可以控制的环境中工作的很好，这种环境指的是周围的磁场只有地磁场。然而，在大多数实际应用中，一个电子罗盘模块将被安放在一个系统中----像安在具有很大的本地磁场源的车辆中，磁场源有：磁性金属底盘、变压器铁芯、电流，以及电机的永磁铁等等。通过执行用户校准工作，可使 TCM5 分离出那些本地磁场异常的主要来源，并随后在测量用于计算罗盘航向的地磁场时把它们的影响消除。当你执行用户校准工作时，TCM5 获得一系列磁场测量值。它分析这些全部的磁场测量值，是为了识别出哪些是由地磁场产生的分量，是所需要的；哪些是由本地环境所产生的分量，是要去掉的。做这项工作的最终目的是为了使 TCM5 得到在其安装位置由主系统产生的静态三维磁场矢量的精确测量值。随后在实时野外测量时加以去除，以得到地磁场矢量的合量。 TCM5 的三轴磁强计和三轴倾斜计系统配置使你的主要受益是在于它在全部可用倾斜范围内、所有方向上对硬铁影响作补偿。我们要强调指出，为了精确地校准，TCM5 必须在当时安装在主系统的位置上测量由主系统所产生的本地场矢量。因为 TCM5 的磁强计是捷联式的，或对于主系统是固定的，当主系统的姿态改变时，这个本地磁场不会改变，允许 TCM5 在所有俯仰和翻滚方向中作精确地补偿。而对于常平架式的磁通门而言，是不能在不水平的状态下提供校准的，因为它的磁强计是常平的，当姿态变化时，它就改变了相对于主系统的位置，那时就会有一个与校准时测量的所不同的本地磁场畸变。
获得参数：模式： Poll 模式：选择此模式，可作连续输出，时间选择 0 表示实时输出。 Push：采样模式，time 为采样时间间隔。

华邦(winbond)产品手册

Copyright 2005 Hengsen Technology. All Rights Reserved.
PRODUCT GUIDE ==Winbond、ISSI 授权香港及中国代理== 8 位单片宽工作电压系列
型号 ROM 型式 ROM RAM I/O 脚外扩存储器空间 64K 工作电压定时器/ 计数器 3 封装 Int 特殊功能 PDIP 6 CMOS 通用功能特殊 I/O 口 /INT2, /INT3,WDT 特殊 I/O 口 /INT2, /INT3,WDT 16 KB 掩膜 ROM W78L54 掩膜 16K 256 32/36 64K 5.5V - 1.8V 3 8 特殊 I/O 口 /INT2,/INT3,WDT W78L801 掩膜 4K 256 36 64K 5.5V - 1.8V 2 12 特殊 I/O 口,P1 口退出省电方式 WDT 可多次编程,特殊 I/O 口 / INT2, /INT3, WDT 可多次编程特殊 I/O 口 / INT2, /INT3, WDT 可多次编程特殊 I/O 口 / INT2, /INT3, WDT 可多次编程,可在线编程特殊 I/O 口/ INT2, /INT3 可多次编程,可在线编程 W78LE516 Flash EPROM 64K 512 32/36 64K 5.5V - 2.4V 3 8 特殊 I/O 口,/ INT2, /INT3, 可多次编程,可在线编程 W78LE365 Flash EPROM 64K 1280 32/36 64 K 5.5V - 2.4V 3 8 特殊 I/O 口/ INT2, /INT3,WTD,PWM 特殊 I/O 口 W78LE812 Flash EPROM 8K 256 36 64K 5.5V - 2.4V 3 14 P1 口退出省电方式 WDT,UART 40 44 44 40 44 44 40 44 44 40 44 44 40 44 44 40 PLCC 44 PQFP 44

商海罗盘导航你的驰骋方向商务手机的GPS攻略

商海罗盘导航你的驰骋方向商务手机的GPS攻略
佚名
【期刊名称】《新潮电子》
【年(卷),期】2006(000)011
【摘要】从手机进入数字时代开始，整合之风就从来没有平息过，姑且不论计算器，日历，词本等小功能的整合，手机对数码相机，数码摄像机，随身听等“大型”模块的整合到现在也没有丝毫停止的迹象。

【总页数】4页(P106-109)
【正文语种】中文
【中图分类】TN929.53
【相关文献】
1.基于磁罗盘、DVL及GPS的组合导航系统设计 [J], 葛锡云;岳丽娜;潘琼文;申高展
2.MIMU/GPS/磁罗盘组合导航系统算法研究 [J], 刘莹;蔡体菁;祝燕华
3.金属罗盘昂达VP72GPS导航仪 [J],
4.ONDA VP72GPS 金属罗盘——昂达VP72GPS导航仪 [J],
5.量子罗盘问世未来导航不靠GPS? [J], 轩中
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标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 数据域校验和 (1byte)
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数据格式: 16 进制标示符：固定为 0x68 数据长度：从数据长度到校验和（包括校验和）的长度地址码：采集模块的地址，默认为 0x00 数据域：根据命令字不同内容和长度相应变化。校验和：数据长度、地址码、命令字和数据域的和，不考虑进位(注意：当命令字或者数据域变化时，检校和会变化。
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HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品尺寸图
产品尺寸：L114*W20*H12MM
测量安装
尽管 HCM365V 能够补偿磁干扰，但是用户应该选择一个磁干扰最小的环境来安装和使用。尽可能的选择远离铁、镍、磁铁、发动机和其他磁性物质放置 HEM360。如果周围有这些磁介质，请至少需要维持 0.5m 远的距离。为保证产品达到最佳测量效果,安装时须采用非磁性螺丝刀和非铁质螺丝。务必严格避免磁铁、电动机等强磁物质靠近罗盘 10cm 之内，这可能会造成罗盘的测量精度不可逆下降。每个 HCM365V 电子罗盘都提供 1.6 米的电缆线，电缆线长度可选。尽管 HCM365 能够在稳定的磁环境下补偿磁偏差，但是它不能补偿变化的磁干扰。例如：带直流电的电线产生磁场，如果直流电改变，磁场大小也将改变。电池是另一个变化的干扰源。每个安装位置磁场环境都是不同的，用户必须评估该操作环境下的安装可行性。 HCM365V 的航向精度能达到 0.5°，这是经过严格验证不容置疑的，科学的测试方法同样至关重要。我们建议的测试方法是：将 HCM365V 电子罗盘安装在垂直竖起的铝（或者其他无磁性的材料）制杆上进行航向精度测量（转动杆垂直于转动平台，尽量做到避免大的外界磁场干扰）。
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2.3 读 HEADING 轴角度（方位角度）
发送命令： 68 04 00 03 07
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x03 数据域 (0byte) 校验和 (1byte)
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x81 数据域 (3byte) SXXX.YY 校验和 (1byte)
注：数据域为 3 字节返回角度值，为压缩 BCD 码，S 为符号位（0 正，1 负）XXX 为两位整数值，YY 为两位位小数值。其他轴数据与此相同。如 10 26 87 表示-26.87º。
应答命令：
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x83 数据域 (3byte) SXXX.YY 校验和 (1byte)
当您改变数据域时请相应改变检校和。)
2 命令格式
2.1 读 PITCH 轴角度（倾斜角）
发送命令： 68 04 00 01 05
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x01 数据域 (0byte) 校验和 (1byte)
应答命令：
5V
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HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品性能指标
航向精度罗盘航向参数分辨率重复性俯仰精度 0.3~0.5°（RMS, 45°<俯仰<85°） 0.1° 0.05° 0.1° 0.1°（俯仰<65°）罗盘倾斜参数横滚精度 0.2°（俯仰<80°） 0.5°（俯仰<86°）倾角分辨率倾斜范围硬铁校准校准软铁校准倾斜校准尺寸物理特性重量 RS-232/RS485 接口连接器启动延迟最大采样速率接口特性 RS-232 通信速率 RS-485 通信 TTL 通信输出格式支持电压电源电流(最大) 工作模式储存范围环境工作温度抗振性能 0.01° 俯仰±90°; 横滚 360° 有有有 L114 x W20 x H20 (mm) 100g 5 针航空插头 <50ms 50 次/秒 2400~19200 波特率可选可选十六进制 DC+5V 40mA 30mA -40℃--+125℃ -40℃--+85℃ 3000g
msensor 罗盘调试助手软件界面
设备型号：选择对应的产品型号串口端口：选择设备对应的 COM 口; 设备地址：填入传感器当前地址码，出厂默认是 00 波特率：选择传感器当前波特率，出厂默认是 9600 状态监测：连接串口，点击开始，进行数据采集状态设置：对传感器功能参数进行设置
通讯协议
1 数据帧格式：（8 位数据位，1 位停止位，无校验，默认速率 9600）
产品规格使用说明书
HCM365V 全资态三维电子罗盘
产品介绍
HCM365V 是迈科传感(msensor)科技针推出一款高精度全资态三维电子罗盘，它采用先进的硬铁和软铁校准算法，使其在360°横滚， +/-90°全倾角范围内都能提供高精度的航向信息。HCM365V 为石油测斜领域应用特别进行优化，使其非常适合于测斜仪系统， HCM365V可以手动或者自动输出倾斜角，方位角和工具面角信息，并且可以输出当前磁场分量大小，用户只需要把HCM365V连接到数据传输电路中，就可以形成一只高精度测斜仪。产品带有硬磁、软磁及倾角补偿，罗盘输出校准后的高精度测量值。集成专利技术的三轴磁通门，通过中央处理器实时解算航向，使用三轴加速度计对倾斜角进行航向补偿，使其在极其恶劣的环境下也能提供准确的航向数据。体积小、功耗低, 在石油测井、天线指向、车辆导航、姿态系统等众多领域得到广泛应用。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司

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HCM365V-全资态三维电子罗盘
校准方法
迈科传感（msensor）科技®出品的电子罗盘在工厂已经进行无磁环境下的传感器校准，在无磁环境中使用时无需另外进行环境校准。当罗盘周边存在铁性或者合金材料时(比如铁、镍等)、电池、麦克风、大电流线圈或电机等，罗盘周围的地磁场会受到扭曲(包括硬磁干扰和软磁干扰：硬磁指的是恒定的磁场，如永磁铁产生的磁场；软磁指的是可以被磁化改变的磁场，如硅钢片等)，这种场合下迈科传感（msensor）科技® 建议进行环境校准。进行环境校准时，周边的干扰物质在罗盘旋转过程中和罗盘的相对位置应该保持不变(即随罗盘一起转动)。环境校准时罗盘可以学习周围被干扰的磁场环境，并对硬磁和软磁的影响进行补偿，提高罗盘使用精度。【注意】环境校准时需要操作者身上没有手机，钥匙以及能影响电磁场的金属或者通电设备。 1. 将电子罗盘固定在使用环境中，尽可能保证和真实使用环境一致。校准时需要将罗盘和影响它的其他设备一起旋转。 2. 3. 将罗盘放置于水平状态。用 16 进制格式发送校准命令：68 04 00 08 0C, 或者点击迈科传感（msensor）科技®调试软件中的终端设置->开始校准按钮(见下图)。 4. 将罗盘绕 z 轴(z 轴为竖直方向)进行旋转，旋转 2-3 圈，旋转过程尽可能采用变速旋转，如: 加速-> 减速->加速->减速…, 旋转一周的时间可以控制在 10 秒到 15 秒之间。 5. 将罗盘绕 x 轴和 y 轴进行旋转，旋转过程可以采用慢速并近匀速旋转，绕每个轴旋转 1-2 圈，旋转一周的时间约为 10 秒。 6. 将罗盘随机旋转，旋转过程可以采用慢速并近匀速旋转，旋转轴尽量不与步骤 4、5 步骤中的旋转轴重合，并尽量使罗盘的姿态覆盖各个方位。 7. 用 16 进制格式发送停止校准命令：68 04 00 0A 0E, 或者点击迈科传感（msensor）科技®调试软件中的终端设置->停止校准按钮(见下图)。 8. 停止校准后，罗盘会自动存储校准数据，如果保存校准数据成功，则会返回 16 进制命令: 68 05 00 89 XX YY。其中 XX 为校准过程中有效数据点数，该值越接近 96 表明校准过程中覆盖的范围越大，校准效果越好， YY 为校验和。如果采用迈科传感（msensor）科技®电子罗盘调试软件，则会在下方反馈框中显示有效校准点数。
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HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品订购信息
HCM36V
外壳封装 5 :标准外壳封装 0：OEM 不带封装
（）
输出接口
232：RS232 接口 485：RS485 接口 TTL：USART TTL
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调试软件
可以在迈科传感（msensor）科技官方网站上下载 msensor 角度调试软件进行初步角度调试，如果您希望直接访问倾角传感器，可以通过倾角传感器的通信协议和大众版的串口调试助手访问，这样传感器可以方便的集成到您的系统中。
产品特性
测量范围：360°全资态精度：0.3°~0.5° 工作电压：DC +5V 工作电流：40mA 带硬磁、软磁及倾角补偿输出 RS232/RS485/TTL（可选）宽温工作-40～+85℃ 体积(114*20*20mm)（可定制）