H桥可逆直流调速系统设计与实验(1)
直流可逆调速控制系统设计与仿真设计
摘要直流电机调速控制系统因其调速控制方法简单、调速性能良好而广泛地应用于生产实际，实现了共精度的速度控制要求，通过建立直流电机调速控制系统仿真系统，是研究直流电机调速控制系统的稳态和动态特性的一个重要途径。
本毕业设计是在理解直流可逆调速系统的系统结构和调速原理，针对双闭环无静差、双组反并联晶闸管直流可逆系统，建立三种系统控制结构，设计PWM可逆调速系统、α=β配合控制可逆调速系统以与逻辑无环流可逆调速系统控制器，应用Matlab/Simulink, 建立他们的仿真模型并且分析他们的运行性能。
本设计的优点很多，例如系统参数修改方便，信息显示全面，可以做性能参数对照显示等。
关键词：直流电机；MATLAB仿真；可逆调速ABSTRACTIn this paper ,DC motor speed control system because of its speed control method is simple, good speed performance and widely applied to actual production, to achieve a total accuracy requirements of speed control, through the establishment of the DC motor speed control system simulation system, is an important way for the steady state and dynamic characteristics of the DC motor speed control system. This graduation design is in the structure of the system and the principle of speed regulation understanding of DC reversible speed control system, the double closed loop without static error, two anti parallel thyristor DC reversible system, establishes three kinds of control system structure, design of PWM reversible speed control system, alpha = β control with reversible speed control system and logic non circulating current reversible speed control system application of Matlab/Simulink, simulation model is established, and their performance analysis of their. The utility model has the advantages of many, such as the system easy to modify parameters, comprehensive information display, you can control the display performance parameters.Keywords：DC motor；MATLAB simulation；Reversible speed目录摘要1ABSTRACT (2)1前言61.1 本课题研究的背景与意义61.2本课题国外研究的现状71.3 本课题主要研究容72 直流可逆拖动控制系统92.1 直流可逆拖动系统的分类102.1.1 V-M可逆直流调速系统102.1.2直流PWM可逆调速系统102.2直流可逆系统调速原理112.3直流双闭环控制的结构122.4本章小结123 α=β配合控制的有环流可逆直流调速系统的设计133.1α=β配合控制的有环流可逆调速系统的组成与原理133.2 α=β配合控制的有环流可逆调速系统的建模143.2.1系统主电路的建模153.2.2 控制电路的建模和参数设置203.3 α=β配合控制的有环流可逆调速系统的仿真与调试213.3.1 α=β配合控制的有环流可逆调速系统仿真参数设置213.3.2 α=β配合控制的有环流可逆调速系统的仿真与分析213.4 本章小结224 逻辑无环流可逆调速系统的设计234.1 逻辑无环流可逆调速系统的组成与原理234.2 逻辑无环流可逆调速系统的建模254.2.1 电路的建模和参数设置254.2.2 制电路的建模和参数设置334.3逻辑无环流可逆调速系统的仿真与调试334.3.1逻辑无环流直流可逆调速系统仿真参数设置334.3.2 逻辑无环流直流可逆调速系统的仿真与分析334.4 本章小结355 直流PWM可逆调速系统的设计365.1 直流PWM可逆调速系统的组成与原理365.2 直流直流PWM可逆调速系统的建模375.2.1主电路的建模和模型参数的设置385.2.2控制电路的建模和参数设置415.3 直流PWM可逆调速系统的仿真与调试415.3.1 直流PWM可逆调速系统的仿真参数设置415.3.2 直流PWM可逆调速系统的仿真与分析425.4本章小结43结论43参考文献44致471前言1.1 本课题研究的背景与意义随着科学技术的不断发展，以直流电动机为代表的动力系统在生产生活中发挥着重要作用，电机控制技术在理论和实践中都得到了很深的研究。
实验四 双闭环控制可逆直流脉宽调速系统
实验四双闭环控制可逆直流脉宽调速系统（H 桥）一、实验目的(1)了解转速、电流双闭环可逆直流PWM调速系统的组成、工作原理及各单元的工作原理。
(2)掌握双闭环可逆直流PWM 调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。
(3)测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能指标。
二、实验原理图4-1 双闭环H 桥DC/DC 变换直流调速系统原理框图速度给定信号G，速度调节器ASR，电流调节器ACR，控制PWM信号产生装置UPM，DLD单元把一组PWM波形分成两组相差180°的PWM 波，并产生一定的死区，用于控制两组臂；GD的作用是形成四组隔离的PWM驱动脉冲；PWM 为功率放大电路，直接给电动机M供电；DZS是零速封锁单元；FA限制主电路瞬时电流，过流时封锁DLD单元输出；电流反馈调节单元CFR；速度反馈调节SFR。
三、实验所需挂件及附件四、实验内容与步骤(1)系统单元调试①速度调节器(ASR)和电流调节器(ACR)的调零把调节器的输入端1、2、3 全部接地，4、5 之间接50K电阻，调节电位器RP3，使输出端7绝对值小于1mv。
②速度调节器(ASR)和电流调节器(ACR)的输出限幅值的整定在调节器的3个输入中的其中任一个输入接给定，在4、5之间接50K电阻、1uF 电容，调节给定电位器，使调节器的输入为-1V，调节电位器RP1，使调节器的输出7为+4V（输出正限幅值）；同样把给定调节为+1V，调节RP2，把负限幅值调节为-4V。
③零速度封锁器（DZS）观测首先把零速封锁器的输入悬空，开关S1拨至“封锁”状态，输出接速度或者电流调节器的零速封锁端6，无论调节器的输入如何调节，输出7始终为零。
把面板上的给定输出接至零速封锁单元其中一路，另一路悬空，增大给定，测量零速封锁单元输出端3：给定的绝对值大于0.26V左右时，封锁端3输出-15V；减小给定，给定的绝对值小于0.17V左右时，封锁端3输出+15V。
直流电动机可逆调速系统设计
摘要本次课程设计直流电机可逆调速系统利用的是双闭环调速系统，因其具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。
直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流。
本文对直流双闭环调速系统的设计进行了分析，对直流双闭环调速系统的原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，介绍了电流调节器和转速调节器的设计以及系统中一些参数的计算。
关键词：双闭环，可逆调速，参数计算，调速器。
目录1. 设计概述 01.1 设计意义及要求 01.2 方案分析 01.2.1 可逆调速方案 01.2.2 控制方案的选择 (1)2.系统组成及原理 (3)3.1设计主电路图 (6)3.2系统主电路设计 (7)3.3 保护电路设计 (7)3.3.1 过电压保护设计 (7)3.3.2 过电流保护设计 (8)3.4 转速、电流调节器的设计 (8)3.4.1电流调节器 (9)3.4.2 转速调节器 (9)3.5 检测电路设计 (10)3.5.1 电流检测电路 (10)3.5.2 转速检测电路 (10)3.6 触发电路设计 (11)4. 主要参数计算 (13)4.1 变压器参数计算 (13)4.2 电抗器参数计算 (13)4.3 晶闸管参数 (13)5设计心得 (14)6参考文献 (15)直流电动机可逆调速系统设计1.设计概述1.1设计意义及要求直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内实现平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
从控制的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础，所以应该首先掌握直流拖动控制系统。
本次设计最终的要求是能够是电机工作在电动和制动状态，并且能够对电机进行调速，通过一定的设计，对整个电路的各个器件参数进行一定的计算，由此得到各个器件的性质特性。
1.2 方案分析1.2.1 可逆调速方案使电机能够四象限运行的方法有很多，可以改变直流电机电枢两端电压的方向，可以改变直流电机励磁电流的方向等等，即电枢电压反接法和电枢励磁反接法。
(完整版)直流调速系统设计实训报告
1.2控制电路设计
1.2.1 LM331芯片工作原理
图1.7光电编码器接线图
1.2.4无静差调速
要实现无静差调速直流调速系统应该是比例积分（PI）调节器。
采用积分调节器，则控制电压是转速偏差电压的积分，。当是阶跃函数时，按线性规律增长，每一时刻的大小和与横轴所包围的面积成正比。对于闭环系统中的积分调节器，不是阶跃函数，而是随转速不断变化的。当电动机起动后，随着转速的升高，不断减小，但积分作用使仍继续增长，只不过的增长不再是线性的了，每一时刻的大小仍和与横轴所包围的面积成正比。在动态过程中，当变化时，只要其极性不变，即只要仍是，积分调节器的输出便一直增长；只有达到，=0，才停止上升，而达到其终值。
图1.6 LM324引脚图
1.2.3光电编码器
光电编码器E6B2_C
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90º的两路脉冲信号。接线如图1.7
LM331器件管脚图及管脚功能
图1.5LM331器件管脚图
双闭环控制的直流脉宽调速系统(H桥)实验报告(2014)
正转时，闭环控制特性 n = f(Ug)
n（rpm）
1172 1100 1000 902 791 692 594
Ug（V）
4.06 3.78 3.41 3.07 2.69 2.35 2.02
反转时，闭环控制特性 n = f(Ug)
n（rpm）
1168 1096 997
Ug（V）
4.02 3.77 3.43
实验名称：双闭环控制的直流脉宽调速系统（H 桥）
实验目的：
1． 了解 PMW 全桥直流调速系统的工作原理。 2． 分析电流环与速度环在直流调速系统中的作用。
实验仪器设备：
1．DJK01 电源控制屏； 2．DJK08 可调电阻、电容箱； 3．DJK09 单相调压与可调负载； 4．DJK17 双闭环 H 桥 DC/DC 变换直流调速系统； 5．DD03-2 电机导轨、测速发电机及转速表； 6．DJ13-1 直流发电机； 7．DJ15 直流并励发电机； 8．D42 三相可调电阻； 9．慢扫描示波器； 10．万用表。
实验数据及结果：
系统的开环特性 n =f（Id）
n（rpm）
1130
Id（A）
0.9
1160 0.8
1190 0.7
1225 0.58
1265 0.45
1288 0.4
1300 0.37
电动机转速接近 n=l200rpm，闭环机械特性 n =f(Id)
n（rpm）
1168 1146 1116 1101
Ug 不变，改变 RG 使 Id 逐渐下降，测出相应的转速 n 及电流平均值 Id。 2．系统闭环特性的测定：将电流反馈量调节电位器调到最高端。 转向选择开关拨至“正向”，Ug >0，电动机启动后，测量测速发电机输出电压，将高电 位端接入速度反馈的 T1 端，低电位端接入 T2 端，以保证速度反馈为负值。 闭环机械特性的测定： 1) 调节给定 Ug 、转速反馈和电流反馈调节电位器使电机转速 n=1200rpm，这时 Un
H桥可逆直流调速系统设计与实验(1)
H桥可逆直流调速系统设计与实验(1)燕山大学CDIO课程项目研究报告项目名称： H桥可逆直流调速系统设计与实验学院（系）：电气工程学院年级专业：学号：学生姓名：指导教师：日期： 2014年6月3日目录前言 (1)摘要 (2)第一章调速系统总体方案设计 (3)1.1 转速、电流双闭环调速系统的组成 (3)1.2.稳态结构图和静特 (4)1.2.1各变量的稳态工作点和稳态参数计算 (6)3.2速度环的设计 (15)第四章 Matlab/Simulink仿真 (17)第五章实物制作 (20)第六章性能测试 (22)6.1 SG3525性能测试 (22)6.2 开环系统调试 (23)总结 (26)参考文献 (26)前言随着交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。
但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场，并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。
采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。
但如果对系统的动态性能要求较高，如要求快速起制动、突加负载动态速降时，单闭环系统就难以满足。
这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流或转矩。
在单闭环系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。
实际工作中，在电机最大电流受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。
实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。
H桥直流可逆斩波器设计与实验
《电力电子技术》课程三级项目项目名称：H桥直流可逆斩波器设计与实验指导教师：班级、组次：课题组成员：2019年12月项目分工及组内评分表填表要求：如实填写项目的组内分工（每人完成的百分比或者每人负责的内容），并按ABCD四档评分，A档不能超过两个，每一档都必须H桥可逆斩波器设计（燕山大学电气工程学院）摘要：设计H桥可逆斩波电路的控制电路及驱动电路，通过驱动电路控制主电路晶闸管的开通与关断，通过控制电路输出不同的方波，来控制电压占空比和电流的方向及电机的转速与转向，此外，对主电路的直流电压的参数，晶闸管的型号进行选取来完成直流电机的驱动。
1 前言基于H桥可逆斩波电路，设计相应的控制电路及驱动电路来控制H桥可逆斩波电路的晶闸管的开通与关断，进而控制电机的正转与反转，实现直流电机的四象限运行。
在电气时代的今天，电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用。
无论是在工农业生产、交通运输、国防、航空航天、医疗卫生、商务与办公设备中，还是在日常生活的家用电器中，都大量地使用着各种各样的电动机。
随着交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。
但直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场。
直流电机是广泛应用于电动汽车、数控机床和家电等领域的重要器件。
采用MOS管和专用栅极驱动芯片搭建H桥式驱动电路, 主控电路基于ARM 微处理器, 利用PWM方波通过控制电枢电压的大小占空比从而调节电机速度, 以及利用霍尔电流传感器检测电机电流大小监测电机运行情况, 从而达到稳定、精细、准确地控制无刷直流电机的正常运行。
H桥式电路可以实现无刷直流电机正反运转, 并且工作稳定、功耗小、效率高, 实现了无刷直流电机稳定可靠软启动和平稳精细调速控制。
直流电动机制动性能与起动性能都较为理想, 而且能够实现大范围的平滑调速, 因而在电力拖动领域中的应用十分常见。
以控制角度分析, 直流电机调速也成为交流拖动系统的重要基础。
h桥控制直流电机可逆实验结论
h桥控制直流电机可逆实验结论
在电气工程领域，H桥是一种常用的电路结构，用于控制直流电机的方向和速度。
H桥电路由四个开关组成，可以控制电流的流向，从而实现电机的正反转。
本文将介绍H桥控制直流电机可逆实验的结论和相关内容。
我们需要了解H桥电路的基本原理。
H桥电路由四个开关组成，分为上下两个半桥。
当上半桥的两个开关闭合，下半桥的两个开关断开时，电流从电源正极经过上半桥到达电机，使电机正转；当下半桥的两个开关闭合，上半桥的两个开关断开时，电流从电机经过下半桥返回电源负极，使电机反转。
在实验中，我们通过控制H桥电路中的开关状态来控制直流电机的转向。
实验结果表明，当上半桥的两个开关闭合，下半桥的两个开关断开时，电机正转；当下半桥的两个开关闭合，上半桥的两个开关断开时，电机反转。
这验证了H桥电路可以实现直流电机的正反转控制。
通过改变开关的工作频率和占空比，我们还可以控制直流电机的转速。
实验结果显示，随着工作频率的增加，电机的转速也随之增加；而随着占空比的增加，电机的平均电压也随之增加，从而影响电机的转速。
这说明H桥电路不仅可以实现直流电机的正反转控制，还可以实现对电机转速的精确调节。
总的来说，H桥电路是一种有效的直流电机控制方法，可以实现电机的正反转和速度控制。
通过实验验证，我们可以得出结论：H桥控制直流电机可逆，能够实现电机的正反转，并且可以通过调节工作频率和占空比来控制电机的转速。
这为电气工程领域的电机控制提供了重要的参考和指导。
希望本文能够帮助读者更好地理解H桥控制直流电机可逆实验的结论和相关内容。
全桥(H桥)DCDC变换电路实验
实验3 全桥（H桥）DC/DC变换电路实验一．实验目的1．掌握开环直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。
2．熟悉直流PWM专用集成电路SG3525的组成、功能与工作原理。
3．熟悉H型PWM变换器的各种控制方式的原理与特点。
二．实验内容1．PWM控制器SG3525性能测试。
2．控制单元测试。
3．H型PWM变换器性能测试。
三．实验系统的组成和工作原理在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。
PWM变换器主电路系采用H型结构形式，UPW为脉宽调制器，DLD为逻辑延时环节。
脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司（Silicon General）的第二代产品SG3525，这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。
由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。
四．实验设备及仪器1．MCL系列教学实验台主控制屏。
2．NMCL-22实验箱。
3．直流电动机M03及测速发电机4．双踪示波器、万用表。
五．实验方法采用NMCL—22挂箱1．UPW模块的SG3525性能测试（1）用示波器观察UPW的“1”端的电压波形，记录波形的周期，幅度(最大值、最小值)；（2）调节RP电位器，记录2端输出波形的最大占空比和最小占空比。
2．控制电路的测试——逻辑延时时间的测试将UPW的“2”端与DLD(逻辑延迟环节)的”1”相连接。
用示波器同时观察DLD的“2”端和“3”端。
记录延迟时间t d3．DC/DC带电阻(灯箱)负载。
1）将H桥的U、V、W分别与电源的U、V、W相连。
H桥的1、3相连。
2）将电阻负载（灯箱）以串联的方式接入“6”端和“7”端。
3）确认灯箱的所有灯泡处于断开位置。
3）调整RP电位器，将占空比调整为50%。
合上主电源，将一组串联的灯泡打向通的位置。
观察并记录负载两端的电压波形，并用万用表直流档记录负载电压的数值（参考方向为6->7），同时观察灯泡的亮度。
H桥直流可逆斩波器设计与实验
《电力电子技术》课程三级项目项目名称：H桥直流可逆斩波器设计与实验指导教师：班级、组次：课题组成员：2019年12月项目分工及组内评分表填表要求：如实填写项目的组内分工（每人完成的百分比或者每人负责的内容），并按ABCD四档评分，A档不能超过两个，每一档都必须H桥可逆斩波器设计（燕山大学电气工程学院）摘要：设计H桥可逆斩波电路的控制电路及驱动电路，通过驱动电路控制主电路晶闸管的开通与关断，通过控制电路输出不同的方波，来控制电压占空比和电流的方向及电机的转速与转向，此外，对主电路的直流电压的参数，晶闸管的型号进行选取来完成直流电机的驱动。
1 前言基于H桥可逆斩波电路，设计相应的控制电路及驱动电路来控制H桥可逆斩波电路的晶闸管的开通与关断，进而控制电机的正转与反转，实现直流电机的四象限运行。
在电气时代的今天，电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用。
无论是在工农业生产、交通运输、国防、航空航天、医疗卫生、商务与办公设备中，还是在日常生活的家用电器中，都大量地使用着各种各样的电动机。
随着交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。
但直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场。
直流电机是广泛应用于电动汽车、数控机床和家电等领域的重要器件。
采用MOS管和专用栅极驱动芯片搭建H桥式驱动电路, 主控电路基于ARM 微处理器, 利用PWM方波通过控制电枢电压的大小占空比从而调节电机速度, 以及利用霍尔电流传感器检测电机电流大小监测电机运行情况, 从而达到稳定、精细、准确地控制无刷直流电机的正常运行。
H桥式电路可以实现无刷直流电机正反运转, 并且工作稳定、功耗小、效率高, 实现了无刷直流电机稳定可靠软启动和平稳精细调速控制。
直流电动机制动性能与起动性能都较为理想, 而且能够实现大范围的平滑调速, 因而在电力拖动领域中的应用十分常见。
以控制角度分析, 直流电机调速也成为交流拖动系统的重要基础。
H桥可逆直流调速系统设计与实验Word版
CDIO项目报告书项目名称：H桥可逆直流调速系统设计与实验姓名：班级：学号：指导老师：日期：摘要在电力拖动系统中，调节电压的直流调速系统是应用最为广泛的一种调速方法，除了利用晶闸管获得可控的直流电源外，还可以利用其他可控的电力电子器件，采用脉冲调制的方法，直接将恒定的直流电压调制为极性可变、大小可调的直流电压，用以实现直流电机电枢电压的平滑调节，构成脉宽直流调速系统。
本报告采用了PWM脉宽调制的方法，完成了H桥可逆带转速负反馈的单闭环直流调速系统的设计及实验。
介绍了作为PWM控制器脉冲控制芯片的SG3525和驱动芯片IR2110的引脚功能与工作原理，转速调节器的选择以及参数的优化设计。
本文重点介绍了H桥可逆直流调速系统的总体结构、设计原理及参数优化设计方法，提供了通过matlab仿真进行实验效果预分析和校正处理，得到较为理想结果后进行实际操作和调试的实验思路。
关键词：PWM脉宽调制单闭环直流调速SG3525 matlab仿真前言1.项目研究报告的目的：本项目研究目的在于通过对H桥可逆直流调速系统的设计与调试，加深学生对电力电子拖动相关原理的认识和理解，提高学生的团结协作能力，锻炼学生的动手操作能力。
2．项目研究报告的范围：(1) H桥可逆直流调速系统的基本原理；(2) 转速器的选型以及参数的优化设计；(3) ＰＷＭ调速系统的的基本原理；(4) SG3525芯片的介绍以及脉冲产生原理及控制接线；(5) IR2110的脉冲功率放大原理及控制接线。
(6) 相关电路设计：控制电路设计；主电路设计；保护电路设计；供电电源设计；操作系统设计。
3.该领域所做工作和研究概况对H桥电路工作的了解，对电路板及元件进行了解和认识。
对单闭环原理进行了解和运用。
学习并自行设计各个环节的参数以及需要的电阻电容的大小。
4.研究报告的意图和实验预期结果设计成单闭环直流调速调节系统，以动态和静态性能设计好各个环节所用器件的具体参数。
推荐-H桥驱动直流电机调速系统电路的设计 精品
题目：基于H桥控制的直流电机调速系统电路的设计（英文）：Based on the H-bridge driver circuit of DC motor speed control system design（）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的（），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用（）的规定，即：按照学校要求提交（）的印刷本和电子版本；学校有权保存（）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布的部分或全部内容。
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除了文中特别加以标注引用的内容外，本不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
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涉密按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日教研室（或答辩小组）及教学系意见基于H桥控制的直流电机调速系统电路的设计摘要本文介绍了基于H桥驱动的直流电机调速系统，系统采用芯片LN298搭建H桥驱动电路，PWM调速信号由单片机AT89AC52提供，电机的驱动运转控制由单片机控制H桥，H桥再驱动直流电机。
1H型主电路的直流PWM-M可逆调速系统仿真与设计1讲解
1.1背景在现代科学技术革命过程中，电气自动化在20 世纪的后四十年曾进行了两次重大的技术更新。
一次是元器件的更新，即以大功率半导体器件晶闸管取代传统的变流机组，以线形组件运算放大器取代电磁放大器件。
后一次技术更新主要是把现代控制理论和计算机技术用于电气工程，控制器由模拟式进入了数字式。
在前一次技术更新中，电气系统的动态设计仍采用经典控制理论的方法。
而后一次技术更新是设计思想和理论概念上的一个飞跃和质变，电气系统的结构和性能亦随之改观。
在整个电气自动化系统中，电力拖动及调速系统是其中的核心部分。
现代的电力拖动控制系统都是由惯性很小的晶闸管、电力晶体管或其他电力电子器件以及集成电路调节器等组成的。
经过合理的简化处理，整个系统一般都可以用低阶近似。
而以运算放大器为核心的有源校正网络（调节器），和由R、C 等元件构成的无源校正网络相比,又可以实现更为精确的比例、微分、积分控制规律, 于是就有可能将各种各样的控制系统简化和近似成少数典型的低阶系统结构。
目前，随着大功率电力电子器件的迅速发展，交流变频调速技术已日臻成熟并日渐成为实际应用的主流，但这并不意味着传统的直流调速技术已经完全退出了实际应用的舞台。
相反，近几年交流变频调速在控制精度的提高上遇到了瓶颈，于是直流调速的优势就显现了出来。
直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。
譬如在对控制精度有较高要求的造纸，转台，轮机定位等系统中仍离不开直流调速装置，因此加强对直流调速系统的研究还是很有必要的。
1.2直流调速系统的方案设计1.2.1设计已知参数1、拖动设备：直流电动机： P N 185W U N 220V I N 1.1A n 1600r /minN ，过载倍数1.5 。
2、负载：直流发电机： PN 100W UN220V IN0.5A n 1500r /min N 3、机组：转动惯量 GD20.065Nm21.2.2设计指标1、D＝４，稳态时无静差。
双闭环控制的直流脉宽调速系统(H桥)实验报告(2014)
U g不变，改变R G使I d 逐渐下降，测出相应的转速n及电流平均值I d。
2．系统闭环特性的测定：将电流反馈量调节电位器调到最高端。
转向选择开关拨至“正向”，U g >0，电动机启动后，测量测速发电机输出电压，将高电位端接入速度反馈的T1端，低电位端接入T2 端，以保证速度反馈为负值。
闭环机械特性的测定：1) 调节给定U g 、转速反馈和电流反馈调节电位器使电机转速n=1200rpm，这时U n=-0.9V，U i =0.4V，U g =1.89V。
改变负载电阻R G ,将平均电流I d 及转速n记录下来。
2) 调节给定U g 、转速反馈和电流反馈调节电位器使电机转速n=1000rpm，这时U n=-0.76V，U i =0.33V，U g =1.58V。
改变负载电阻R G ,将平均电流I d 及转速n记录下来。
3) 将转向选择开关为“反向”重复确定测速发电机电压的接入极性；再测定其闭环机械特性。
闭环控制特性的测定：调节给定Ug 及负载电阻RG ，使系统稳定在Id =Ied ，n=1200rpm，逐渐降低Ug ，记录相关的Ug 与n。
实验数据及结果：系统的开环特性n =f（I d）n（rpm）1130116011901225126512881300I d（A）0.90.80.70.580.450.40.37电动机转速接近n=l200rpm，闭环机械特性n =f(I d)n（rpm）1168114611161101108210681002I d（A）0.630.70.80.850.90.950.99电动机转速接近n=1000rpm，闭环机械特性n =f(I d)n（rpm）1003100210011000995968905I d（A）0.560.680.760.870.940.960.99正转时，闭环控制特性n = f(U g)n（rpm）117211001000902791692594 U g（V） 4.06 3.78 3.41 3.07 2.69 2.35 2.02反转时，闭环控制特性n = f(U g )n （rpm ） 1168 1096 997 902 805 699 596 U g （V ）4.023.773.433.12.762.392.04结果分析：跟据实验数据计算可得，当系统开环运行时，S=20.8%，当系统闭环运行时，1200|14.3%N S ==，1000|9.7%N S ==。
可逆直流调速系统 (1)
n
第II象限
第I象限
（正向制动） （正向电动）Te
第III象限
0第IVΒιβλιοθήκη 限（反向电动） （反向制动）
电机调速系统四象限运行图
3.1 晶闸管-电动机系统的可逆线路
T的方向如何改变？ 根据公式 Te KmId 可知两种方式
改变电磁转矩：电枢电流、励磁磁通。
因此，V-M系统的可逆线路有两种方式： 电枢反接可逆线路 励磁反接可逆线路
电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电； 电动机反转时，由反组晶闸管装置VR供电。
但是，不允许让两组晶闸管同时处于整流 状态，否则将造成电源短路，因此对控制电路 提出了严格的要求。
二、励磁反接可逆线路
改变励磁电流的方向也能使电动机 改变转向。
与电枢反接可逆线路一样，励磁反 接可以采用： 1）接触器开关或晶闸管开关切换方式改 变励磁电流。 2）两组晶闸管反并联供电方式来改变励 磁电流方向。
零。于是
Ud0r = －Ud0f
由式（3-1）， Ud0f = Ud0 max cosf
Ud0r = Ud0 max cosr
得出 Ud0 max cosf = － Ud0 max cosr
其中 f 和r 分别为VF和VR的控制角。
由于两组晶闸管装置相同，两组的最大输出
电压 Ud0max 是一样的，因此，当直流平均环流为
电力拖动自动控制系统 第 3 章
可逆直流调速系统
内容提要
晶闸管-电动机系统的可逆线路 晶闸管-电动机系统的回馈制动 两组晶闸管可逆线路中的环流 有环流可逆调速系统 无环流可逆调速系统
问题的提出
有许多生产机械要求电动机既能正 转，又能反转，而且常常还需要快速地 起动和制动，这就需要电力拖动系统具 有四象限运行的特性，也就是说，需要 可逆的调速系统。
基于H桥驱动直流电机调速系统电路的设计
毕业设计（论文）题目：基于H桥控制的直流电机调速系统电路的设计（英文）：Based on the H-bridge driver circuit of DC motor speed control system design院别：自动化学院专业：电气工程及其自动化（师范）姓名：李玲弟学号：2009105444028指导教师：杨宁日期：2013年5月基于H桥控制的直流电机调速系统电路的设计摘要本文介绍了基于H桥驱动的直流电机调速系统，系统采用芯片LN298搭建H桥驱动电路，PWM调速信号由单片机AT89AC52提供，电机的驱动运转控制由单片机控制H桥，H桥再驱动直流电机。
文章中采用了专门的芯片组成了PWM信号的发生系统，并且对PWM 信号的原理、产生方法以及如何通过软件编程对PWM信号占空比进行调节，从而控制其输入信号波形等均作了详细的阐述。
此外，本文中还采用了芯片LN298作为直流电机正转调速功率放大电路的驱动模块。
另外，本系统中使用了测速发电机对直流电机的转速进行测量，经过滤波电路后，将测量值送到A/D转换器，并且最终作为反馈值输入到单片机进行PI运算，从而实现了对直流电机速度的控制。
关键词：PWM调速；H桥驱动；直流电机测速；数码管显示Based on the H-bridge driver circuit of DC motor speed control system designABSTRACTThis article describes the DC motor speed control system based on the H-bridge driver, the system uses the chip LN298 build H-bridge driver circuit, PWM speed control signal is provided by the microcontroller AT89AC52 control H-bridge motor drive operation is controlled by a microcontroller, H-bridge DC motor drive. Articles using a specialized chip composed of a PWM signal generating system, and on the principle of the PWM signal generating method, and how to adjust the duty cycle of the PWM signal by software programming, thereby controlling the input signal waveform are made. elaboration. In addition, this paper also uses a chip LN298 as a forward speed of a DC motor power amplifier circuit driver module. In addition, the present system uses a tachogenerator to measure the rotational speed of the DC motor, after the filtering circuit, the measured value to the A / D converter, and, ultimately, as a feedback value PI operator input to the microcontroller, thus realizing the DC motor speed control.Key words：PWM speed control; H bridge driver; DC Motor Speed; digital display目录1绪论 (1)1.1基于H桥控制的直流电机调速系统设计目的和意义 (1)1.1.1选题的目的和意义： (1)1.1.2国内外研究现状简述： (1)1.1.3毕业设计（论文）所采用的研究方法和手段： (1)1.2利用H桥控制直流电机转速系统的设计项目发展 (1)1.3利用H桥控制的直流电机转速系统的设计原理 (2)2直流电机调速控制概述 (3)2.1直流电机的工作原理 (3)2.2直流电机的调速特性 (4)2.3直流电机的几种调速方法 (4)2.3.1 静止可控整流器（简称V-M系统） (6)2.3.2 PWM调速系统的优点 (7)2.4直流电机调速PWM信号形成原理 (7)2.4.1 直流电机电枢的PWM调压调速原理 (8)2.4.2 脉宽调制占空比调节 (8)2.4.3 PWM控制信号产生的方法 (10)3系统元器件介绍 (11)3.1单片机的选型： (11)3.1.1主要特性： (11)3.1.2管脚说明 (12)3.2 电机驱动H桥选型 (14)3.3红外对管 (15)3.4 晶振 (18)3.5 四位数码管 (20)3.5.1 4位数码管的驱动方式 (21)3.5.2 4位数码管的引脚图 (21)3.5.3 4位数码管的参数 (22)3.5.4 4位数码管区分共阴阳极的方法 (22)4直流电机调速系统电路设计 (24)4.1 稳压电源电路设计 (24)4.2 系统PWM调速的设计 (26)4.3 电机测速电路 (27)4.3.1红外线发射管 (27)4.3.2红外线接收管 (27)4.3.3红外计数电路 (28)4.4 直流电机H桥驱动的设计 (29)4.4.1、H桥驱动电路 (29)4.4.2 使能控制和方向逻辑 (30)4.4.3 基于LN298驱动的硬件设计 (31)4.5 直流电机转速显示 (32)5直流电机驱动控制系统软件设计 (33)5.1直流电机正反转、加速、减速、启动与停止软件设计 (33)5.2 LED速度显示软件设计 (35)参考文献 (37)致谢 (38)附件A1基于H桥驱动直流电机调速系统电路的设计的硬件图 (39)附件A2基于H桥驱动直流电机调速系统电路的设计的实物图 (40)基于H桥驱动直流电机的调速系统的电路设计1绪论1.1基于H桥控制的直流电机调速系统设计目的和意义1.1.1选题的目的和意义：在电气时代的今天，电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用。
基于h型电路的直流可逆调速系统设计
基于h型电路的直流可逆调速系统设计基于H型电路的直流可逆调速系统设计引言：直流电机广泛应用于工业生产和家庭电器中，而直流电机的调速系统设计对于提高工作效率和降低能耗至关重要。
基于H型电路的直流可逆调速系统是一种常用的控制方案，本文将详细介绍这种系统的设计原理和实现方法。
一、H型电路的结构和原理H型电路是由四个功率晶体管组成的桥式电路，其中两个晶体管为上桥臂，两个晶体管为下桥臂。
该电路的结构简单紧凑，可以实现电机的正转、反转和制动控制。
H型电路工作原理如下：1. 当S1、S4导通，S2、S3截止时，电机正转；2. 当S2、S3导通，S1、S4截止时，电机反转；3. 当S1、S4截止，S2、S3截止时，电机制动。
二、直流可逆调速系统设计基于H型电路的直流可逆调速系统由电机、电源、控制电路和传感器组成。
系统的设计目标是实现电机的高效率工作和精确的调速控制。
1. 电源设计：选择适当的直流电源，根据电机的额定电压和额定电流确定电源的参数。
同时，要保证电源具有较好的稳定性和可靠性，以确保系统的正常运行。
2. 控制电路设计：控制电路是整个系统的核心部分，它负责接收控制信号并控制H型电路的导通和截止。
控制电路应具备以下功能：（1）接收来自调速器的控制信号，并进行电平转换和放大；（2）根据控制信号生成对应的PWM信号；（3）控制H型电路晶体管的导通和截止，实现电机的正转、反转和制动控制。
3. 传感器设计：为了实现精确的调速控制，需要在电机轴承处安装速度传感器，并将传感器输出的速度信号送回控制电路。
控制电路根据速度信号进行反馈控制，调整PWM信号的占空比，从而实现电机的调速控制。
4. 保护设计：为了确保系统的安全可靠运行，需要设计相应的保护电路。
常见的保护电路包括过流保护、过压保护和过温保护等，这些保护电路能够在电机出现异常时及时切断电源，以避免电机受损或引发其他安全问题。
5. 性能优化：为了提高系统的性能和效率，可以采用先进的控制算法和技术。
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燕山大学CDIO课程项目研究报告项目名称： H桥可逆直流调速系统设计与实验学院（系）：电气工程学院年级专业：学号：学生：指导教师：日期： 2014年6月3日目录前言 (1)摘要 (2)第一章调速系统总体方案设计 (3)1.1 转速、电流双闭环调速系统的组成 (3)1.2.稳态结构图和静特 (4)1.2.1各变量的稳态工作点和稳态参数计算 (6)1.3双闭环脉宽调速系统的动态性能 (7)1.3.1动态数学模型 (7)1.3.2起动过程分析 (7)1.3.3 动态性能和两个调节器的作用 (8)第二章 H桥可逆直流调速电源及保护系统设计 (11)第三章调节器的选型及参数设计 (13)3.1电流环的设计 (13)3.2速度环的设计 (15)第四章Matlab/Simulink仿真 (17)第五章实物制作 (20)第六章性能测试 (22)6.1 SG3525性能测试 (22)6.2 开环系统调试 (23)总结 (26)参考文献 (26)前言随着交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。
但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场，并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。
采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。
但如果对系统的动态性能要求较高，如要求快速起制动、突加负载动态速降时，单闭环系统就难以满足。
这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流或转矩。
在单闭环系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。
实际工作中，在电机最大电流受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。
实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。
问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不要电流负反馈发挥主作用，因此需采用双闭环直流调速系统。
这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。
项目预期成果：设计一个双闭环可逆直流调速系统，实现电流超调量小于等于5%；转速超调量小于等于5%；过渡过程时间小于等于0.1s的无静差调速系统。
项目分工：参数计算：仿真：电路设计：电路焊接：PPT答辩：摘要本设计的题目是基于SG3525的双闭环直流电机调速系统的设计。
SG3525是电流控制型PWM控制器，所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。
在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信号与误差放大器输出信号进行比较，从而调节占空比使输出的电感峰值电流跟随误差电压变化而变化。
由于结构上有电压环和电流环系统，因此，无论开关电源的电压调整率、负载调整率和瞬态响应特性都有提高，是目前比较理想的新型控制器。
如果对系统的动态性能要求较高，则单闭环系统就难以满足需要。
而转速、电流双闭环直流调节系统采用PI调节器可以获得无静差；构成的滞后校正，可以保证稳态精度；虽快速性的限制来换取系统稳定的，但是电路较简单。
所以双闭环直流调速是性能很好、应用最广的直流调速系统。
本设计选用了转速、电流双闭环调速控制电路，本课题容重点包括调速控制器的原理，并且根据原理对转速调节器和电流调节器进行了详细地设计。
概括了整个电路的动静态性能，最后将整个控制器的电路图设计完成,并且进行仿真。
关键词：双闭环直流可逆调速系统、H桥驱动电路、SG3525信号产生电路、PI调节器、MATLAB仿真第一章调速系统总体方案设计1.1转速单闭环调速系统的组成图1.带电流截止反馈的转速单闭环直流调速系统1.2稳态结构框图和静特性为了分析单闭环调速系统的静特性，先绘出了它的电流截止负反馈环节的输人一输出特性如图2所示。
UPE图2.电流截止负反馈环节的输人一输出特性的闭环直流调速系统稳态结构图，如图3所示。
图3带电流截止反馈的闭环直流稳态结构框图3上式对应带电流截止反馈闭环调速系统的静特性如图4 41.3双闭环脉宽调速系统的动态性能1.3.1动态数学模型考虑到单闭环控制的结构可绘出单闭环调速系统的动态结构图，如图5所示。
图中W表示转速调节器的传递函数。
为了引出电流反馈，电机的动态结构图中必须()ASR S把电流I显露出来。
d图5单闭环直流调速系统的动态结构框图1.3.2起动过程分析设置单闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析单闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。
(a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程 (b)理想快速起动过程图6 调速系统起动过程的电流和转速波形1.3.3 动态性能和调节器的作用1）动态抗扰性能1．抗负载扰动由图5动态结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器来产生抗扰作用。
因此，在突加（减）负载时，必然会引起动态速降（升）。
为了减少动I dLnI d I dm I dL n t I dO I dm I dcr n n (a) (b)态速降（升），必须在设计ASR时，要求系统具有较好的抗扰性能指标。
2.抗电网电压扰动图7单闭环脉宽调速系统的动态抗扰性能2）转速调节器的作用（1）使转速n跟随给定电压*mU变化，稳态无静差。
（2）对负载变化起抗扰作用。
（3）其输出限幅值决定允许的最大电流。
5 7第二章H桥可逆直流调速电源及保护系统设计直流调速用的可控直流电源直流驱动系统电压控制的方式来调节电枢电压需要一个特殊的可控直流电源。
比较常用的可以控制直流电源有以下三个：1、静态控制整流器使用静态可控整流得到一个可调的直流电压。
2、直流斩波器或脉宽调制转换器：用不变的直流电源或者不可以控制的整流电源提供电能，使用电力电子开关器件斩波器或脉宽调制，从而产生可以变化的直流电压。
3、旋转变流机组由交流电机和直流发电机组成单位，获得可调的直流电压。
旋转变流机组需要的设备多，体积大，费用高，效率低，安装复杂，运行有噪声，维护不方便。
静止式可控整流器虽然克服了旋转变流机组的许多缺点，而且还大大缩短了响应时间，但闸流管容量小，汞弧整流器造价较高，体积仍然很大，维护麻烦，万一水银泄漏，将会污染环境，危害身体健康。
目前，采用晶闸管整流供电的直流电动机调速系统，由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。
同时，其对过电压、过电流都十分敏感，容易损坏器件。
由于以上种种原因，所以选择了脉宽调制变换器进行改变电枢电压的直流调速系统。
直流220V的电源可通过单相桥式整流电路产生，但是由于整流电路的输出电压具有较大的交流部分，不能适合大多数电子电路及设备的要求。
因此，一般在整流后，还需要利用滤波电路将脉动的直流电压变为平滑的直流电压。
电源电路如图所示，与用于信号处理的滤波电路相比，直流电源中滤波电路的显著特点是：均采用无源电路；理想情况下，滤去所有交流成分，只保留直流成分；能够输出较大电流。
系统的保护包括过压，过流和短路保护。
该模块用于电枢电流的检测与过流保护，至于电枢回路和直流母线侧。
限流电阻：为了避免大电容C在通电瞬间产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻（或电抗），通上电源时，先限制充电电流，再延时用开关K将短路，以免长期接入时影响整流电路的正常工作，并产生附加损耗。
泵升限制电路：当脉宽调速系统的电动机转速由高变低时（减速或者停车），储存在电动机和负载转动部分的动能将会变成电能，并通过双极式可逆PWM 变换器回送给直流电源。
由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回送电能，电机制动时只好给滤波电容充电，从而使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。
过高的泵升电压会损坏元器件，所以必须采取预防措施，防止过高的泵升电压出现。
可以采用由分流电阻R和开关元件（电力电子器件）VT组成的泵升电压限制电路。
当滤波电容器C两端的电压超过规定的泵升电压允许数值时，VT导通，将回馈能量的一部分消耗在分流电阻R上。
第三章调节器的选型及参数设计①设计要求：电流超调量5%转速超调量错误!未找到引用源。
过渡时间错误!未找到引用源。
②本报告设计为H 桥可逆直流双闭环调速系统，分为环电流环ACR 与外环转速环ASR 两部分，现将参数整定如下： 设计已知基本参数为：直流电动机额定电压： U N =54V额定电流： I N =3.24A 额定转速： n N =1450r/min 电枢电阻： R a =1.5Ω 电枢回路总电阻： R=4Ω 电枢电感： L = 2mH转动惯量： J=0.76错误!未找到引用源。
g.错误!未找到引用源。
-触发整流环节的允许过载倍数：λ=1.5 3.1电流环的设计 3.1电流环的设计根据设计要求电流超调量错误!未找到引用源。
，并保证稳态电流无差，可按典型I 型系统设计电流调节器。
电流控制。
电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI 型的，其传递函数为1()i ACR ii s W s K sττ+= 式中 i K ——电流调节器的比例系数；i τ——电流调节器的超前时间常数 a ． 计算电流调节器参数电流环小时间之和按小时间常数近似处理：i s oi 0.0000250.000030.000055T T T ∑=+=+=(s T 和oi T 一般都比l T 小得多,可以当作小惯性群近似地看作是一个惯性环节)。
ACR 超前时间常数i l 0.0005s T τ==；电流环开环时间增益:要求5%i σ≤，故应取i 0.5I K T =∑，因此 10.50.59090.9090.000055I i K s T -∑===于是，ACR 的比例系数为:0.000549090.9090.8172.0610.8i i Is R K K K τβ⨯==⨯=⨯b ． 校验近似条件 电流环截止频率19090.909ci I K s ω-==晶闸管装置传递函数近似条件：sT 31i c ≤ω 即11113333.33330.000025ci s s T ω-==⨯＞满足近似条件；忽略反电动势对电流环影响的条件：,13lm ci T T ≥ω即1787.43cis ω-==<满足近似条件；小时间常数近似处理条件：ois ci T T 131≤ω即112171.6cis ω-==>满足近似条件。