2015年四川大学871自动控制原理考研真题
自动控制原理考试试卷及答案30套
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自动控制原理试卷 A（3）
1、 ． （10 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) =
6 ，试求系统的单位脉 s ( s + 5)
冲响应和单位阶跃响应。 2、 （10 分）已知单位负反馈系统的闭环零点为 -1，闭环根轨迹起点为 0，-2，-3，试确定系 统稳定时开环增益的取值范围。 3、 （10 分）已知系统的结构图如下，试求： （1）闭环的幅相特性曲线； （2）开环的对数幅频和相频特性曲线； （3）单位阶跃响应的超调量σ%，调节时间 ts； （4）相位裕量γ，幅值裕量 h。
' 近线如图。要求校正后幅值穿越频率 wc 。试求校正装置传递 = e （ l , c, d , e ,均为给定正常数）
函数 G c ( s ) 和校正后开环传递函数 G ( s ) 。
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
1 和 G（jω）的交点是否为自振点。 N ( x)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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自动控制原理试卷 A（2）
1． （10 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) = 冲响应和单位阶跃响应。 2． （10 分） 设单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) =
K ， S ( S + 2S + 1)
2
试绘制 K 由 0→+∞变化的根轨迹。若用角平分线法进行校正（超前 ） ，使校正后有复极点
−
S + Zc 1 3 ± j ，求校正装置 Gc ( s ) = ( Z c < Pc ) 及相应的 K 值。 2 2 S + Pc
自动控制原理八套习题集_(含答案),科
自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ）A.反馈校正B.相位超前校正C.相位滞后—超前校正D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0s sE e s ss →=C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）A.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3s s K,则实轴上的根轨迹为（ ）三、名词解释（每小题3分，共15分） 31.稳定性32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。
全国名校自动控制原理考研真题汇编(含部分答案)
2013年中国 学技术大学848 动控制原理
2014年中国 学技术大学848 动控制原理
5．北京
天大学 动控制原பைடு நூலகம் 合
2012年北京
天大学931 动控制原理 合
2013年北京
天大学931 动控制原理 合
2014年北京
天大学931 动控制原理 合
6．山东大学 动控制原理
2016年山东大学847 动控制原理（含现代控制理 ）
8．其他院校自动控制原理考研 真题（含部分答案）
2010年华中科技大学829自动控制原理考研真 题及答案
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2013年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
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2015年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
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4．中国科学技术大学自动控制 原理考研真题
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6．山东大学自动控制原理考研 真题
2016年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
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自动控制原理试卷及答案20套
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3．当输入为
1 2 2
考研直通车
r (t ) 1(t ) t * 1(t ) t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s)
E (s)
1 e sT s
K s2
C (s)
0.5s
七、判断下列三个非线性系统闭环稳定性。 （15 分）
j
× －6 × －3 × 0
A.
1
B. K 162
C.
2.42
D.
0
答
( ) 7、(本小题 5 分) 下列线性系统判断中正确的是――
A.（1）稳定
B.（2）稳定
C.（3）稳定
D. 全不稳定 答
( ) 8、(本小题 5 分) 在采样控制系统中，为使采样信号不失真的恢复为原来的连续信号，则采样频率 应至少大于――
（10 分）
X i (s)
＋ －
K ( s 1) 3 s as 2 2 s 1
K ( s 1) W k ( s) 2 s 2s 2
X o (s)
三、已知负反馈系统的开环传递函数为， 的根轨迹；并求系统稳定时 K 的取值范围。
试画出以 K 为参数系统 （15 分）
W K ( s)
10 c K1
-2
-3
0
c
c
-1
c
10 c K1
-2
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图（a） 要求： 1. 写出系统的开环传递函数。
考研直通车
图（b）
s ）和恒速输入下的稳态误差。 2. 比较两系统的稳定性，暂态性能（ 3. 将图（a）所示的系统校正为图(b)所示的系统，应采用什么形式的串联校正装
自动控制原理科目考试题A卷（开卷）及答案
⾃动控制原理科⽬考试题A卷（开卷）及答案级（学⽣填写）：姓名：学号：命题：审题：审批： ------------------------------------------- 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- （答题不能超出密封装订线）2009～2010学年第⼀学期控制⼯程基础科⽬考试题A 卷（开卷）)(1s G------------------------------------------------------ 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- 班级（学⽣填写）：姓名：学号：3、6. 为2型系统，p K =∞， v K = ∞， a K =K=20当输⼊r( t )分别为1( t )、t 和t 2时，e ss 分别为0，0，1/10 ；当r(t)=1( t )+ t + t 2时，根据线性系统的叠加原理，e ss =0+0+1/10=1/10 。
1. 求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（10分）)1(11)()(212122Cs R R R R Cs R Cs R s U s U r c +-=+-= ； r 2c 1c21u R u R dtdu CR R -=+ 。
1、求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（8分）。
⼀系统的开环传递函数为 G(S)H(S)=100/(10s+1)(2s+1)(0.2s+1) （1）绘制渐近对数幅频曲线图。
1）7. 试分别⽤幂级数法、部分分式法求以下函数的z 反变换并求x （3）：（9分）)2)(1()(--=z z zz X1）幂级数法+++-+--+--+-+---------------3213232121211127314151421767693232323z z z z z z z z z z z z z z z zz z,.....7)3(,3)2(,1)1(,0)0()(...73)2)(1()(0321=====+++=--=∑∞=----x x x x z k x z z z z z zz X k k2）、部分分式法21)2)(1(1)(-+--=--=z z z z z z X 11 21)(-+--=z zz z z X k z z z z z z 2]2[,1]1[11=- =- -- e(kT)=-1+2ke *(t)=e (0)δ(t )+e (T )δ(t -T )+e (2T )δ(t -2T )+…=0+1δ(t -T )+3δ(t -2T )+ 7δ(t -3T )+…⼀．填空题1、单输⼊单输出；线性定常系统。
2015自动控制原理复习习题答案
自动控制原理复习提纲一、单选题1．根据控制元件的特性，控制系统可分为（ B )。
A.反馈控制系统和前馈控制系统 B 。
线性控制系统和非线性控制系统 C 。
恒值控制系统和随动控制系统 D.连续控制系统和离散控制系统 2．系统的动态性能包括（ D ）。
A ．稳定性、准确性 B ．快速性、稳定性 C ．稳定性、平稳性D ．平稳性、快速性3．传递函数反映了系统的动态性能,它与下列哪项因素有关？( C ）。
A.输入信号 B 。
初始条件 C.系统的结构参数 D.输入信号与初始条件 4. 如下图所示系统的闭环传递函数Gk(s ） =（ C )。
A.133212321()G G G H G G G H +++ B 。
123212321()G G G H G G G H ++++C.123231()1G G G H G H ++ D. 123321232()1()G G G G H G G G H ++++5．设系统的传递函数为15251)(2++=s s s G ，则系统的阻尼比为( A ）。
A 。
0。
5B 。
1 C.0。
2 D. 1.2 6。
适合应用传递函数描述的系统是（ A ）。
A.单输入、单输出的线性定常系统B.单输入、单输出的线性时变系统C.单输入、单输出的定常系统D.非线性系统 7。
二阶系统的传递函数为14412++s s ,则其无阻尼固有频率n ω和阻尼比ξ依次为( B )。
A.1,0。
5B.0。
5，1 C 。
2，1 D 。
1，28。
主导极点的特点是（ D ）. A.距离实轴很远 B 。
距离实轴很近 C 。
距离虚轴很远 D 。
距离虚轴很近9。
增大系统的开环增益,将使系统跟随稳态误差( B )。
A.变大 B.变小 C.不变 D 。
不能确定10. 非单位负反馈系统，其输出为C （S ），反馈通道传递函数为H （S),当输入信号为R （S ）,则从输入端定义的误差E （S)为（ D ）。
A ．()()()E S C S H S =⋅B ．()()()()E S R SC S H S =⋅⋅ C ．()()()()E S R S H S C S =⋅-D ．()()()()E S R S C S H S =- 11.典型二阶系统的阻尼比ξ=0时，其单位阶跃响应是( B ). A.单调上升曲线B.等幅振荡曲线 C 。
自动控制原理试卷、习题及答案2套
⾃动控制原理试卷、习题及答案2套⾃动控制 (A )试卷⼀、系统结构如图所⽰，u1为输⼊， u2为输出，试求 1．求⽹络的传递函数G(s)=U1(s)/U2(s)2．讨论元件R1，R2，C1，C2参数的选择对系统的稳定性是否有影响。
（15分）2⼆、图⽰系统，试求，（1）当输⼊r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss;（2）当输⼊r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss; （3）若要减⼩稳态误差，则应如何调整K 1，K 2？（15分）三．已知单位负反馈系统的开环传递函数为.)())(()(1Ts s 1s 12s K s G 2+++=试确定当闭环系统稳定时，T ，K 应满⾜的条件。
（15分）四、已知系统的结构图如图所⽰，（1）画出当∞→0:K 变化时，系统的根轨迹图；（2）⽤根轨迹法确定，使系统具有阻尼⽐50.=ζ时，K 的取值及闭环极点（共轭复根）。
（15分）五、已知最⼩相位系统的对数幅频特性渐近特性曲线，1.试求系统的开环传递函数G （s ）;2.求出系统的相⾓裕量γ;3．判断闭环系统的稳定性。
（15分）六、设单位反馈系统的开环传递函数如下，2s158s -+=)()(s H s G 1. 试画出系统的乃奎斯特曲线;2. ⽤乃⽒判据判断系统的稳定性（15分）七、已知单位反馈系统的开环传递函数为1)s(2s 4G +=)(s使设计⼀串联滞后校正装置，使系统的相⾓裕量040≥γ，幅值裕量10db K g≥，并保持原有的开环增益值。
（10分）⾃动控制理论B⼀．试求图⽰系统的输出z 变换C(z).（20分）(b)(a)⼆.闭环离散系统如图所⽰，其中采样周期T =1s ，（20分）1．试求系统的开环脉冲传递函数G(z); 2．求系统的闭环脉冲传递函数)z (Φ； 3．确定闭环系统稳定时K 的取值范围。
（注：()T 22e z z )s 1(Z ,1z Tz )s 1(Z ,1z z )s1(Z αα--=+-=-=）三. 设单位反馈线性离散系统如图所⽰，其中T ＝1秒，试求取在等速度输⼊信号r (t )=1作⽤下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D (z )。
四川大学2015-2016控制工程基础期末考试题2015A及答案解析
四川大学期末考试试题（闭卷）（2015——2016学年第1学期）A卷课程号：302099030课序号：01/02课程名称：控制工程基础任课教师：傅波、陈昆成绩：适用专业年级：机制13学生人数：280印题份数：学号：姓名：考生承诺我已认真阅读并知晓《四川大学考场规则》和《四川大学本科学生考试违纪作弊处分规定（修订）》，郑重承诺：1、已按要求将考试禁止携带的文具用品或与考试有关的物品放置在指定地点；2、不带手机进入考场；3、考试期间遵守以上两项规定，若有违规行为，同意按照有关条款接受处理。
考生签名：一、选择题（36分）1.机械工程控制论实质上是_________。
A.研究系统输入和输出两者之间的动态关系B.研究机械工程领域中广义系统的动力学问题C.只研究机床在切削加工中的动力学问题D.重点研究制造企业的生产管理问题2.一个闭环的控制系统主要由控制部分和_____组成。
A.放大运算环节B.测量环节C.被控对象D.执行环节3.对控制系统的基本要求是____。
A.系统的稳定性B.响应的快速性C.响应的准确性D.A、B、C都对4.当输入与输出均已知，求出系统的结构和参数，即建立系统的数学模型，此即_____。
A.最优设计问题B.最优控制问题C.系统辨识问题D.系统分析问题5.系统的时间响应按振动来源可分为________。
A.零输入响应与零状态响应B.自由响应与强迫响应C..瞬态响应与稳态响应D.脉冲响应与阶跃响应6.下列哪种措施对提高系统的稳态精度没有效果_______。
A.增加积分环节B.提高系统的开环增益C.增加延时环节D.引入PID校正器7.对于开环最小相位系统，系统闭环稳定的充要条件是：开环频率特性不包围____这一点，幅相频率特性越接近这一点，系统稳定程度_______。
A.(+1,j0)、越差B.(-1,j0)、越差C.(+1,j0)、越好D.(-1,j0)、越好8.若最小相位系统的幅值裕度K g>1，则下列说法正确的是______。
自动控制原理试卷、习题及答案2套
自动控制 (A )试卷一、系统结构如图所示，u1为输入， u2为输出，试求 1．求网络的传递函数G(s)=U1(s)/U2(s)2． 讨论元件R1，R2，C1，C2参数的选择对系统的稳定性是否有影响。
（15分）2二、图示系统，试求，（1） 当输入r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss;（2） 当输入r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss; （3） 若要减小稳态误差，则应如何调整K 1，K 2？（15分）三．已知单位负反馈系统的开环传递函数为.)())(()(1Ts s 1s 12s K s G 2+++=试确定当闭环系统稳定时，T ，K 应满足的条件。
（15分）四、已知系统的结构图如图所示，（1） 画出当∞→0:K 变化时，系统的根轨迹图；（2） 用根轨迹法确定，使系统具有阻尼比50.=ζ时，K 的取值及闭环极点（共轭复根）。
（15分）五、已知最小相位系统的对数幅频特性渐近特性曲线，1.试求系统的开环传递函数G （s ）;2.求出系统的相角裕量γ;3．判断闭环系统的稳定性。
（15分）六、设单位反馈系统的开环传递函数如下，2s158s -+=)()(s H s G 1. 试画出系统的乃奎斯特曲线;2. 用乃氏判据判断系统的稳定性（15分） 七、已知单位反馈系统的开环传递函数为1)s(2s 4G +=)(s使设计一串联滞后校正装置，使系统的相角裕量040≥γ，幅值裕量10db K g≥，并保持原有的开环增益值。
（10分）自动控制理论B一． 试求图示系统的输出z 变换C(z).（20分）(b)(a)二.闭环离散系统如图所示，其中采样周期T =1s ，（20分）1． 试求系统的开环脉冲传递函数G(z); 2． 求系统的闭环脉冲传递函数)z (Φ； 3． 确定闭环系统稳定时K 的取值范围。
（注：()T 22e z z )s 1(Z ,1z Tz )s 1(Z ,1z z )s1(Z αα--=+-=-=）三. 设单位反馈线性离散系统如图所示，其中T ＝1秒，试求取在等速度 输入信号r (t )=1作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D (z )。
四川大学自动控制原理871考研真题样题
四川大学自动控制原理871考研真题一（20年第一题）使用结构图化简求C(s)/R(s)二（19年第二题）系统结构图如图所示，求：1闭环传递函数C(s)/R(s);2.已知二阶系统的ωn =2rad/s,ζ=0.707,求k 与β。
3.此时的超调量以及调节时间。
4.求系统的稳态误差。
5求G n (s) 使干扰对输出无影响。
R(s)G 3(s)G 2(s)C(s)+G 1(s)H 2(s)H 1(s)H 3(s)G 4(s)--R(s)1sC(s)K sG n (s)βsR n (s)三、（18年第三题）直流电动机速度控制系统如图3所示。
对应图中的变量有下面的变量关系：ẏ+60y =600v −1500w 。
式中y 为电动机速度，v 为电枢电压，w 为负载转矩，假设用PI 控制规则计算电枢电压，即v =k P ⅇ+k 1∫ⅇⅆt t0 式中：e=r-y.(1)写出图中环节D(s), G 1(s), G 2(s), P(s)的传递函数；（2）计算k P 以及k i 的值，使其闭环系统的特征方程的根为-60±j60.估算此时系统的超调量及调节时间（Δ=5%）。
w图3控制系统结构图四、（17年第四题）已知单位反馈系统的闭环传递函数为：φ(s)=(2s+6)(s+6)(s 2+2s+2)(s+3.1)试估算系统的动态性能指标σ%和调节时间t s,并求该系统单位斜坡响应的稳态误差。
五、（16年第五题）采用系统结构图如图，采样周期T=0.1s.注：Z(1s+a)=z z−e −aT,1. 求该系统闭环脉冲传递函数；2. 确定使系统稳定的K 值范围；3. 当K=1时，求该系统单位阶跃响应的稳态值。
R(s)1 01− − s2Y(s)-TTT六、（15年第六题）已知非线性控制系统如图所示，设系统的初始条件为y(0)=2, y (0)=0.1.以y,y 为坐标轴，分别绘制τ=0、τ=1、τ=-1时的相轨迹图，要求写出非线性环节及线性环节的输入输出方程、开关线方程以及相轨迹图各区域的微分方程。