汽车底盘电子稳定程序控制ESP
ESP概述
ESBS-扩展电子稳定刹车系统
ESBS的英文全称为“Electronic Stability Brake System”，即“扩展电子稳定制动系统”， 该系统同样是ABS的另一项辅助功能，在增加车辆 的稳定性的同时减少打滑危险，能够通过在紧急 情况下稳定车辆并且防止打滑来有效避免严重事 故。
简单点说，就是当汽车制动时， 如果四只轮胎附着地面的条件不同， 比如左侧轮附着在湿滑路面，而右侧 轮附着于干燥路面，那么四个轮子与 地面的摩擦力则不同，制动时（四个 轮子的制动力相同）就容易产生打滑、 倾斜和侧翻等现象，而EBD系统则会在 此时及时调整每个轮胎的制动压力， 从而确保车辆能够有效、平稳的减速。
上电子装置在整个汽车制造成本中所占的比例
由16％增至23％以上。一些豪华轿车上，使用 单片微型计算机的数量已经达到48个，电子产 品占到整车成本的50％以上，目前电子技术的 应用几乎已经深入到汽车所有的系统。
汽车电子产品分类
一是汽车电子控制装置。汽车电子控制装置要和车上 机械系统进行配合使用，即所谓“机电结合”的汽车 电子装置；如发动机、底盘、车身电子控制。例如电 子燃油喷射系统、制动防抱死控制、防滑控制、牵引 力控制、电子控制悬架、电子控制自动变速器、电子 动力转向 E0：TCS
ESP工作原理
ESP是通过传感器得知各个车辆的抱死情况、车辆 的横摆惯量(简单理解为车身侧倾的程度)，当车 辆出现失控的趋势时，对特定的车轮给予额外的 制运力，甚至通过调整车辆的牵引力，务求以最 大程度上保持住车轮的附着力。 实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，可以 说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种 功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。 在ESP的默默工作下，当车辆遇到险情时往往能够 化险为夷。ESP的强大安全功能使其风行海外，欧 洲新注册车辆的ESP装备率甚至达到了40%左右。
汽车底盘电控系统检修课件：ESP
二、汽车电子稳定控制系统工作原理
1、ESP介入点 转弯时车轮打滑，前轮打滑→转向不足；后轮打滑→转向过度
2、ESP控制机理 电子控制单元通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方
向；通过车轮速度传感器和横向偏摆率传感器来计算车辆的实 际行驶方向。当电子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要 求不符时，电子稳定程序将首先利用牵引力控制系统中的发动 机扭矩减小功能并向发动机控制模块发送一个串行数据通信信 号，请求减小发动机扭矩。如果电子稳定程序仍然检测到车轮 侧向滑移，则电子稳定程序将实行主动制动干预。
当驾驶者操作不当或路面异常时，ESP会以警告灯的形成 警示驾驶者。
避让前车掉物
避让前车变道
2、ESP基本组成
轮速传感器 减速度传感器 横摆率传感器 转向角度传感器
传感器
电子控制单元 执行器及警示装置
控制器
执行器
别克荣御电子稳定系统零件位置及其组成 1—前轮速度传感器 2—前轮速度传感器接线 3—电子控制单元（ECU） 4—液压调节器总成 5—方向盘转角传感器 6—横向偏摆率传感器 7—后轮速度传感器信号环 8—后轮速度传感器
方向盘转角传感器的位置 1、4—螺钉 2—螺旋电缆 3—转接板 5—方向盘转角传感器 6—固定凸舌 7—转向信号解除凸轮
方向盘转角传感器 1—齿轮 2—测量齿轮 3—磁铁 4—判断电路\5—各向异性磁阻 （AMR）集成电路
⑤ 电子控制单元
将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储 器中预先设定的数据进行对比。当电脑计算数据超出存储器预 存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器 工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。
转向意图
ESP ECU
汽车底盘ABS、ASR、ESP系统分析报告
毕业设计（论文）开题报告学生：学号：专业：现代汽车运用技术系（院）：机电与汽车工程系毕业设计题目：汽车底盘ABS、ASR、ESP的系统分析指导教师：职称：2010年 3 月 12 日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2．开题报告容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目，学生写文献综述的参考文献应不少于5篇（不包括辞典、手册）；4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写1000字左右的文献综述：文献综述一、汽车ABS、ASR、ESP的作用1、ABS（车轮制动防抱死系统，英文全称Anti-lock Brake System）的作用是通过将滑动率控制在最佳围类可使汽车保持转向能力、提高方向稳定性、减小制动距离及减少轮胎磨损等。
2．ASR（驱动防滑系统，英文全称Acceleration Slip Regulation）的作用是这样的当汽车加速时将滑转率控制在一定的围，从而防止驱动轮快速滑转。
它的作用一是提高牵引力；二是维持汽车的行驶稳定性。
3．ESP（电子稳定装置，英文全称ELectronic StabiltyProgram）的作用是ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
具体的纠偏工作是这样实现的:ESP通 过TCS装置牵制发动机的动力输出，同时 指挥ABS对各个车轮进行有目的的刹车， 产生一个反横摆力矩，将车辆带回到所希 望的轨迹曲线上来。比如转向不足时，刹 车力会作用在曲线内侧的后轮上；而在严 重转向过度时会出现甩尾，这种倾向可以 通过对曲线外侧的前轮进行刹车得到纠正。
ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
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(1)避让始料不及的障碍物 在悠长平整的路面上交替进行着超车和变道。突然出现 一个障碍物。
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(2)路程的错误估计 行驶于蜿蜒曲折的山路。下一弯道始料不及地出现。
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(3)始料不及的新状况 冰雪路面、弯道上的湿树叶或者鹅卵石路旁的 铁轨。
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3．3转向角度传感器
它监测转向盘旋转 的角度，帮助确定 汽车行驶方向是否 正确。结合来自轮速
传感器和转向角度传 感器的输入信息， ECU计算出车辆的目 标动作。转向角度传 感器的工作范围（量 程）为720°。在方向 盘满舵转动范围内， 其误差在5°之内。
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4.2体积小、重量轻、低成本液压 制动作动系统的结构设计
盘点汽车底盘五大新技术介绍及应用
盘点汽车底盘五大新技术介绍及应用一、 ESP（ESC、VSC）电子稳定控制系统技术介绍：ESP的英文全称是Electronic Stability Prog ram，中文意思是“电子稳定控制系统”。
也可称作ESC或VSC。
ESP主要是在紧急情况下对车辆的行驶状态进行主动干预，它整合了ABS和TCS的功能，并且增加横摆扭矩控制——防侧滑功能，可以防止车辆在高速行驶转弯或制动过程中失控。
如图1左侧所视，车辆前轮侧滑，车辆出现转向不足。
此时，VSC系统通过制动器对内后轮施加一定的制动力，由此产生一个逆时针的力矩，改进车辆转向能力。
如图1右侧所视，车辆后轮侧滑，出现车辆甩尾和过度现象。
此时，VSC系统通过制动器对外前轮施加一定的制动力，由此产生一个顺时针的力矩，保证车辆的稳定性。
ESP系统主要在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作。
它利用控制左右两侧车轮制动力或驱动力之差产生的横摆力矩来防止出现难以控制的侧滑现象，保证车辆的路径跟踪能力，提高了车辆在高速行使时的安全性。
研究估计ESP降低了30%-50%的轿车单车致命事故和50%-70%的SUV单车致命事故。
技术应用情况：2008年全球的VSC装配率达到33%当今在欧洲和美国，每两辆新乘用车和轻型商用车就有一辆装配了ESP。
美国和欧洲的立法者最近都做出决定，要求强制装配ESP。
2011年9月起，美国所有4.5吨以下车辆都必须装配ESP。
2014年11月起，欧洲所有乘用车和轻、中、重型车辆都要求装配ESP。
在2008年，我国只有约11%的新车装配了ESP。
随着今年国内车市新车型的不断推出，目前我国20万元以上新车配备ESP的比率大幅提高，像别克新君越[综述图片论坛]、新天籁[综述图片论坛]、雅阁[综述图片论坛]八代等都装配了ESP。
相信随着我国车市的进一步发展，电子稳定控制系统一定会如同当今的ABS一样，成为我国汽车的一个标准安全配置。
二、 TCS 牵引力控制系统技术介绍：TCS的英文全称是 Traction Control System，中文意思是“牵引力控制系统”。
汽车底盘电控技术模块六 电子稳定程序控制系统
电路连接：G85是ESP系统中唯一一 个直接由CANbus向控制单元传递信 号的传感器。打开点火开关后，方 向盘被转动4.5度(相当于1.5cm),传 感器进行初始化。
拆装注意事项：安装时，要保证G85 在正中位置，观察孔内黄色标记可 见；进行标定；
发生共振的调节叉对于外力的反应，要比没 有发生共振的调节叉运动响应慢。
1．ESP作用
• 1) 实时监控：ESP是一个实时监控系统，它每时每刻都在 处理监控驾驶员的操控、路面反应、汽车运动状态，并不 断向发动机和制动系统发出指令。
• 2) 主动干预：主动调控发动机的转速并可调整每个车轮的 驱动力和制动力，以修正汽车的过度转向和转向不足。
• 3) 预警：ESP还有一个实时警示功能，当驾驶员操作不当 和路面异常时，它会用警告灯警示驾驶员。
2) 转向过度
• 不带ESP的挡车辆后轮 发生侧滑时，会使转弯 半径减少，从而出现车 辆转向过度。ESP系统 使用发动机和变速器管 理系统并有意识地对位 于弯道外侧的前轮实施 瞬间制动，防止车辆甩 尾，
一、相关知识
TCS/ESP开关E256
(二)大众ESP的结构与工作原理
制动灯开关F ESP制动识别开关F83
电子稳定程序控制系统（Electronic Stability Program，简称ESP）属 于车辆的主动安全.人们也可称之为动态驾驶控制系统.简单地说它是一个防滑 系统. ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对制动系统、发动机管理系统和 变速箱管理系统实施控制，从而有针对性地弥补车辆滑动。
ESP是在大众、奥迪、奔驰车型上使用此简称。在其它车型上，相同 或相近功用的系统采用了不同的名字。如：
《汽车底盘电控系统检修》复习题
、填空题1. 发动机只有在P.N位时才能起动，如果在P.N位以外也能起动，应调整多功能开关。
2. 汽车电子稳定控制（ESP ,当车辆转向不足时，ESP系统使用发动机和变速器管理系统并有意识地对位于弯道内侧的后轮实施制动，防止车辆驶出弯道。
3. 行星轮与行星架之间的间隙，其标准间隙为0.2〜0.6mm 。
4. 根据行驶条件，随时对悬架系统的刚度、减振器的阻尼力以及车身的高度和姿势进行调节，使汽车的有关性能始终处于最佳状态的悬架是主动悬架。
5. 车轮和车身状态只能被动地取决于路面及行驶状况以及汽车的弹性支承元件、减振器和导向机构的悬架是被动悬架。
6. 自动变速器按齿轮变速器的不同分为行星齿轮式和平行轴式两种类型。
7. 变矩器的传动比等于涡轮与泵轮之比。
8. 自动变速器液压控制系统中调节压力的阀有主调压阀、次级调压阀和节气门阀等。
9. 电子控制悬架系统能根据路况和行驶条件主动调节弹簧刚度或减振器阻尼系数，提高乘坐舒适性和操纵稳定性，被称为主动悬架。
10. 评价制动效能的主要评价指标有制动距离、制动时间和制动减速度。
11. ABS系统中车速传感器主要由传感器头和齿圈组成。
12. 电控ABS由传感器、电子控制单元和执行机构组成。
13. 循环式制动压力调节器在汽车制动过程中，ECU控制流经制动压力调节器电磁线圈的电流大小，使ABS出于升压、保压和减压三种状态。
14. 无级自动变速器主动轮组和从动轮组都由可动盘与固定盘组成。
15. ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
16. 加速度传感器常用的有差动变压器式和球位移动式两种。
17. 悬架电子控制单元的ECU一般由输入电路、微处理器、输出电路和电源电路等组成。
18. 电子控制动力转向系统，根据动力源不同可分为液压电子控制动力转向系统和电动式电子控制动力转向系统。
19. 本田车系ABS采用四轮独立控制方式，每个车轮上有一个制动压力调节器调节制动压力。
汽车底盘中的名词解释esp
汽车底盘中的名词解释esp车辆底盘作为整车的重要组成部分，在保障车辆稳定性与安全性方面发挥着关键作用。
其中，ESP（Electronic Stability Program）即电子稳定程序，是一种主动安全系统，在近年来逐渐成为汽车行业的标配。
ESP能够通过车辆底盘上的传感器，实时监测车辆的姿态和运动状态，一旦发现车辆出现偏离预期轨迹的情况，ESP系统将立即采取控制措施，调整车辆的动力输出和制动力分配，以保持车辆的稳定性。
这一技术的引入，显著提高了驾驶者在各类路况下的操控感和行驶安全。
首先，ESP系统利用车辆底盘上的角度传感器，监测车辆的横滑角度。
当驾驶员急转弯或遇到湿滑路面时，车辆容易出现侧滑现象，这时ESP系统就会感知到车辆的侧滑情况，并迅速作出反应。
ESP会通过电子稳定程序模块，向车辆发动机管理单元发送指令，控制引擎的输出功率。
同时，ESP还通过制动液压系统分配规则调整车轮制动力的大小，使车轮产生不对称制动以防止车辆失控。
在紧急避险情况下，ESP也能够发挥重要作用。
比如，在迅速避开障碍物的过程中，驾驶员很容易产生过度转向或急刹车的情况，这样的行为会使车辆失去控制。
然而，ESP系统会快速检测到失控的迹象，并通过对车轮制动和发动机输出进行调整，纠正车辆的行驶轨迹，使之恢复稳定。
这有效提升了车辆的稳定性和操控性能，确保驾驶员和乘客的安全。
此外，ESP在雨天行驶中也能够发挥重要作用。
在湿滑路面，车辆容易出现打滑的情况，这是由于轮胎与地面之间的附着力下降所导致的。
然而，ESP系统可以实时监测到车辆的打滑情况，并适时控制车轮制动和发动机输出，保持良好的车辆操控性能。
这一功能使得驾驶者在湿滑路面上行驶时，能够更加自信和安全。
值得一提的是，ESP系统的发展在近年来取得了巨大的进步。
现在的ESP系统已经从最初的两轮制动扩展到了四轮制动，并且不断加入更多的传感器，如加速度传感器和转向角速度传感器。
这些传感器的引入进一步提升了ESP对车辆运动状态的感知能力，使其更加准确地控制车辆的稳定性。
浅谈汽车ABS、ASR、ESP主动安全系统功能与区别
浅谈汽车ABS、ASR、ESP主动安全系统功能与区别作者：陈伟来源：《中国科技博览》2018年第28期[摘要]目前汽车厂商和消费者越来越重视汽车的主动安全性，主动安全性的好坏关系行驶事故发生的概率，越来越多的先进技术也被应用到汽车主动安全装置上。
现今广泛运用的汽车主动安全性系统主要有防抱死制动系统（ABS）、驱动防滑系统（ASR）、汽车电子稳定程序系统（ESP）等，保证汽车在危险状况下行驶的主动安全性。
本文简单介绍ABS、ASR、ESP 三类系统的功用及区别。
[关键词]ABS ASR ESP 功用区别中图分类号：TH38 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）28-0186-011、防抱死制动系统（ABS）汽车防抱死制动装置即Anti-lock Braking System，简称ABS，就是为了消除在紧急制动过程中出现不稳定因素而专门设置的制动压力调节系统。
它是使实际制动接近于理想制动状态，即在制动过程中，通过调节制动器制动力，使滑移率始终控制在10～20%，防止车轮完全抱死，从而得到最佳制动效果。
如图1所示。
ABS的电子控制单元ECU将各传感器传来的信号进行检测和判定，并形成相应的控制指令给制动压力调节器以对各制动轮缸的制动液压进行调节，而使制动性能得到最大的发挥，防止车轮抱死，控制车轮的滑移率始终保持在10%～20%之间。
其工作过程可以分为常规制动、制动压力减小、制动压力保持和制动压力增大四个阶段。
2、汽车驱动防滑系统（ASR）驱动轮防滑转调节系统Anti-Slip Regulation，简称ASR，它是继制动防抱死装置（ABS）之后，设置在汽车上专门用来防止驱动轮起步、加速和在湿滑路面行驶时滑转的电子驱动力调节系统。
汽车防滑转电子控制系统常用的控制方式有：（1）、发动机输出功率控制：在汽车起步、加速时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。
（2）、驱动轮制动控制：直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时间最短。
《汽车底盘电控技术》—教学教案
《汽车底盘电控技术》教学教案一、教学目标1. 知识目标（1）了解汽车底盘电控技术的基本概念和发展历程。
（2）掌握汽车底盘电控系统的组成和作用。
（3）熟悉常见汽车底盘电控系统的原理及应用。
2. 技能目标（1）能够分析汽车底盘电控系统的工作原理。
（2）具备诊断和修复汽车底盘电控系统故障的能力。
3. 情感目标培养学生的创新意识和团队合作精神，提高学生对汽车行业的兴趣。
二、教学内容1. 汽车底盘电控技术概述（1）汽车底盘电控技术的基本概念。
（2）汽车底盘电控技术的发展历程。
2. 汽车底盘电控系统的组成与作用（1）发动机控制单元（ECU）的功能与结构。
（2）变速器控制单元（TCU）的功能与结构。
（3）制动控制单元（BCU）的功能与结构。
（4）悬挂控制单元（SCU）的功能与结构。
3. 常见汽车底盘电控系统原理及应用（1）电子控制防抱死制动系统（ABS）。
（2）电子稳定程序（ESP）。
（3）电子控制悬挂系统（ECS）。
（4）自动变速器控制系统。
三、教学方法1. 讲授法：讲解汽车底盘电控技术的基本概念、发展历程和系统组成。
2. 案例分析法：分析典型汽车底盘电控系统的工作原理和故障案例。
3. 实践操作法：引导学生参与汽车底盘电控系统的诊断和修复实践。
四、教学资源1. 教材：《汽车底盘电控技术》相关教材。
2. 课件：PowerPoint 或其他演示软件制作的课件。
3. 汽车底盘电控系统实物或模型：用于展示和讲解。
4. 诊断工具：如OBD诊断仪等。
五、教学评价1. 课堂参与度：评估学生在课堂上的发言和提问。
2. 作业完成情况：评估学生课后作业的完成质量。
3. 实践操作能力：评估学生在实践操作中的表现。
4. 期末考试：测试学生对汽车底盘电控技术的掌握程度。
六、教学安排1. 课时：共计40课时，每课时45分钟。
2. 课程安排：第1-8课时：汽车底盘电控技术概述及发展历程。
第9-16课时：汽车底盘电控系统的组成与作用。
第17-24课时：常见汽车底盘电控系统原理及应用。
汽车底盘的电子稳定控制系统介绍
汽车底盘的电子稳定控制系统介绍随着汽车科技的不断进步，车辆的安全性能也得到了极大的提升。
其中，电子稳定控制系统作为一种重要的安全防护装置，发挥着至关重要的作用。
本文将介绍汽车底盘的电子稳定控制系统，包括其工作原理、主要组成部分以及作用。
一、工作原理汽车底盘的电子稳定控制系统通过一系列传感器感知车辆在行驶过程中的状态，如车速、转向角度、横摇角等。
然后利用电子控制单元（ECU）对这些数据进行实时监测和分析，判断车辆是否存在侧滑、失控等情况。
一旦系统检测到车辆出现异常情况，便会通过制动系统或发动机控制系统对车辆进行干预，以确保车辆稳定行驶。
二、主要组成部分汽车底盘的电子稳定控制系统主要由传感器、电子控制单元（ECU）、制动系统和发动机控制系统组成。
传感器通过感知车辆状态并将数据传输给ECU，ECU对数据进行分析处理并下达指令。
制动系统通过独立的制动单元对车轮进行制动干预，而发动机控制系统则通过调整油门位置来控制车辆的牵引力，从而使车辆保持稳定。
三、作用汽车底盘的电子稳定控制系统的作用主要体现在以下几个方面：1. 提高行驶稳定性。
当车辆在高速行驶或遇到突发情况时，系统可以及时感知并对车辆进行干预，防止侧滑、打滑等现象的发生，提高行驶稳定性。
2. 提升车辆操控性能。
系统可以实现对车轮的单独制动干预，使车辆更加灵活、稳定地转向，提升车辆的操控性能。
3. 提高驾驶舒适性。
系统可以在车辆悬挂系统、制动系统和发动机控制系统之间进行协调，优化车辆的驾驶性能，提高驾驶舒适性。
4. 提升驾驶安全性。
通过实时监测车辆状态并及时进行干预，系统可以有效减小车辆失控的风险，提升驾驶安全性。
综上所述，汽车底盘的电子稳定控制系统是一项重要的安全装置，可以有效提高车辆的行驶稳定性、操控性能和驾驶安全性，是现代汽车不可或缺的关键技术。
在未来，随着科技的不断创新，电子稳定控制系统将会不断完善，为车辆提供更加全面的安全保障。
电子稳定程序控制系统(ESP)
第一节 概
述
(2)MM2型横摆角速度传感器 如果硅横摆角速度传感器完全用表面
微力学(OMM)技术制造，同时驱动系统和调节系统用静电系统代替， 就可使驱动系统和调节系统结合在一起。
图6-11 MM2型横摆角速度传感器结构及原理 1—梳状结构体 2—扭振器 3—测量轴 —驱动电极电容 —扭振的电容抽头 —哥氏力 ｖ—扭振速度 Ω(Δ )—需测量的转动率
1)ASR／ESP按钮E256对正极短路。
第二节 宝来轿车电子稳定程序(ESP)
2)稳定程序报警灯K155的控制有故障。
3)ASR/ESP已由E256切断，此故障只影响ASR／ESP安全系统，车上 的ABS／EBD安全系统功能完全正常。 二、ESP控制系统 ESP控制系统的组成如图6⁃16所示。
图6-16 ESP的组成
向”。
第一节 概
述
图6-3 避免“漂出”的原理
第一节 概
述
图6-4 避免“甩尾”的原理
四、系统组成
第一节 概
述
图6-5 LWS1型数字式 Hall转向盘 角度传感器分解图 1—带9个等距离分布的永久磁铁的壳体盖 2—软磁材料的编码盘 3—带9个Hall传感器 和微处理器的印制电路板 4—减速器 5—其 余5个Hall栅栏(传感器) 6—转向柱固定套筒
第一节 概
2.加速度传感器
述
图6-8 Hall传感器简图 1—Hall传感器 2—永久磁铁 3—弹簧 4—阻尼板 5— (阻尼) —Hall 电压 —供电电压 Φ—磁场 a—检测 的横向加速度
第一节 概
3.横摆角速度传感器
述
(1)MM1型横摆角速度传感器 为达到行驶动力学系统所需要的高精 度转动率传感器，采用如下两个工艺。
ESP汽车电子稳定系统论文
ESP汽车电子稳定系统论文毕业设计（论文）题目：ESP汽车电子稳定系统学院：班级：学号：学生姓名：指导老师：二〇一二年五月四日摘要汽车电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)。
ESP是一种汽车新型主动安全系统。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。
因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP 系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS 及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。
关键词：ESP 主动安全系统汽车防滑装置电子控制AbstractElectronic stability system (Electronic Stability Program, ESP). ESP is a new type of automotive active safety systems. The ESP system with ABS (antilock brake system) and ASR (anti-skid system), is the extension of these two systems function. Therefore, the ESP regarded as the most advanced form of automotive anti-skid device. The ESP system is actually a traction control system and other traction control systems, ESP not only control the driving wheel driven wheel, and can be controlled. Such as the rear-wheel drive vehicles often turn to excessive rear wheel out of control while the drift, the ESP will brake slow the outside front wheel to stabilize the car; turning over came from order to correct the tracking direction, ESP will slowly brake the inside rear wheel, in order to correct the direction of travel.Car with ESP and ABS and ASR, the difference between them lies in the ABS and ASR can only passively react, ESP is able to detect and analyze the condition and correct driving errors and take preventive measures. ESP on oversteer or understeer are particularly sensitive, such as cars turn left in slippery when oversteer (a turn too fast) will have to drift to the right side of the sensor felt the right front wheel slide will brake quickly to restore adhesion produce an opposing torque leaving the car remained in the original lane. Of course, everything has a range of motorists speeding blindly any safety devices are difficult to preserve.Key words: ESP Active safety systems Automotive anti-skid device Electronic control第一章ESP汽车电子稳定系统简介1.1ESP的概念汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Contr01)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。
ESP汽车电子稳定系统构造与原理
汽车电子稳定系统就开始工作。
立德强能 知行合一
一、ESP工作原理
电子控制单元通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向；通 过车轮速度传感器和横向偏摆率传感器来计算车辆的实际行驶方向。当电 子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要求不符时，电子稳定程序将首 先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能并向发动机控制模块发送 一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩。如果电子稳定程序仍然检 测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将实行主动制动干预。
立德强能 知行合一
二、转向不足控制
当汽车行驶过程中，如果出现前轮打滑，电子控制单元会发出指令降 低发动机转矩，并给内侧前轮加制动力，使其向内侧移动，以达到驾驶稳 定的目的。
方向盘转角传感器向电子 控制单元发送一个驾驶员想要 转向的信号，横向偏摆率传感 器检测到车辆开始打转，同时 车辆前端开始产生滑移，说明 车辆出现转向不足，电子稳定 程序将实行主动制动干预。
制动分泵(e) 回油泵(f) 动态液压泵(g) 制动助力器(h)
ESP进行控制调整，动态液压泵(g)开始从制 动液储液罐中向制动管路输送制动液。在制 动分泵和回油泵内很快建立制动压力，回油 泵开始输送制动液使制动压力进一步提高。
入口阀关闭，出口阀也保持关闭。制动压力 不能卸压。回油泵停止工作，高压阀N227(b) 关闭。
2021/4/18
立德强能 知行合一
二、ＥＳＰ的作用
2.ESP的重要性
在欧洲，每年有 5 万人死于车祸， 190 万 人因此而受伤。德国的一项研究表明，涉及
严重人身伤害的车祸当中有 1/4 都是由汽车 侧滑所引起。 往往一个转弯就足以危及到生命。 ESP能
车身稳定性控制系统
部件组成
分配阀N225(a) 高压阀N227(b) 进液阀(c) 出液阀(d) 制动分泵(e) 回流泵(f) 行使动态调节液 压泵(g) 制动助力器(h)
4
第9章 汽车底盘电子控制系统
9.3.5 ESP系统的油路控制过程
建立压力
保持压力
卸压
5
9-12、轮速传感器 13、自诊断 14、制动系统警报灯 15、ABS警报灯 16、ASR/ESP警报灯 17、车辆和驾驶状态 18、发动机控制调整 19、变速箱控制调整
2
第9章 汽车底盘电子控制系统
9.3.3 ESP系统的工作原理
3
第9章 汽车底盘电子控制系统
9.3.4 ESP系统的油路控制过程
第9章 汽车底盘电子控制系统
9.ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 车身稳定性控制系统
9.3.1 ESP系统的作用
ESP主动安 全性
防止车辆侧 滑发生意外
事故
Unfallstelle
bFeatherizliegutegs
ESP被动安 全性
在事故中减 少侧面碰撞 发生几率
1
第9章 汽车底盘电子控制系统
9.3.2 ESP系统的组成
1、ABS控制单元 2、液压控制单元 3、制动压力传感器 4、侧向加速度传感器 5、横摆率传感器 6、ASR/ESP按钮 7、方向盘转角传感器 8、制动灯开关
我国汽车电子稳定控制系统(ESP)发展现状浅析
收稿日期：２０１８－０１－０９基金项目：北京农业职业学院院级技术研发项目（ＸＹ⁃ＹＦ⁃１４⁃３９）作者简介：陆静兵（１９８０ ），男，工学硕士，副教授，主要从事汽车动力学与控制研究㊂Ｅ⁃ｍａｉｌ：ｘｉａｏｌｕｃｈｉｎａｒｅｎ＠ｓｉｎａ ｃｏｍ㊂ＤＯＩ：１０ １９４６６／ｊ ｃｎｋｉ １６７４－１９８６ ２０１８ ０５ ０２２我国汽车电子稳定控制系统（ＥＳＰ）发展现状浅析陆静兵（北京农业职业学院，北京１０２２０８）摘要：汽车电子稳定控制系统（ＥＳＰ）是汽车主动安全的重要组成部分㊂对比国内外机动车安全运行相关法规㊁ＥＳＰ发展现状，分析造成我国ＥＳＰ装车率低的原因，并提出解决方法㊂关键词：汽车；电子稳定控制系统；发展现状中图分类号：Ｕ４６㊀文献标志码：Ａ㊀文章编号：１６７４－１９８６（２０１８）０５－０８１－０２ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＳｔａｔｕｓｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＰｒｏｇｒａｍ（ＥＳＰ）ｉｎＣｈｉｎａＬＵＪｉｎｇｂｉｎｇ（ＢｅｉｊｉｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２２０８，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＥＳＰ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＰｒｏｇｒａｍ）ｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒｔｏｆｔｈｅａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｃｏｍｐａｒｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｌａｗｓａｎｄｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｓｏｎｔｈｅｓａｆｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｍｏｔｏｒｖｅｈｉｃｌｅｓａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄ，ｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＥＳＰｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．ＴｈｅｒｅａｓｏｎｓｔｈａｔｃａｕｓｅｄｔｈｅｌｏｗｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｒａｔｅｏｆＥＳＰｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｅｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ；Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔａｂｉｌｉｔｙｐｒｏｇｒａｍ；Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｔａｔｕｓ０㊀引言随着我国智能汽车的快速发展，紧握方向盘的双手将被渐渐解放，而与此相关的核心技术依旧紧握于他国之手㊂如何打破国外 技术垄断 是我国汽车产业发展不可回避的一个问题㊂以汽车电子稳定控制系统（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＰｒｏｇｒａｍ，ＥＳＰ）为例，汽车ＥＳＰ系统在欧洲各国业已普及，而国内安装率仍相对较低㊂通过对国内外汽车ＥＳＰ系统的法规应用要求㊁技术发展状况的分析比较，试图寻找破解我国汽车产业自主创新所面临的核心技术缺失难题的钥匙㊂１㊀国外ＥＳＰ技术已基本普及１ １㊀ＥＳＰ的组成及功用汽车ＥＳＰ系统是在防抱死控制系统（ＡＢＳ）的基础上开发出的底盘制动技术，主要由控制单元㊁转向传感器㊁轮速传感器㊁侧滑传感器㊁横向加速度传感器等组成㊂ＥＳＰ实现车辆自动安全控制，能有效地改善汽车在制动㊁驱动和转向等动态工况下的行驶稳定性和安全性㊂通常人们说的ＥＳＰ其实是博世公司的注册商标，准确书写应为ＥＳＰ®㊂在相关法规中，将电子稳定控制系统称为车身稳定控制系统ＥＳＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌ），所以从学术角度来讲，广义上的电子稳定控制系统称为ＥＳＣ才严谨㊂基于德国博世公司最早将电子稳定控制系统称为ＥＳＰ㊁人们普遍的称呼习惯，文中亦将电子稳定控制系统称为ＥＳＰ㊂美国高速公路安全管理局的研究表明：将ＥＳＰ作为标准配置能降低３４％的轿车单车事故㊁７１％的轿车翻车事故㊁５９％的ＳＵＶ单车事故；如果标配ＥＳＰ系统，在美国每年超过１万个生命能够得以拯救，２５万起人员伤害能够得以避免［１］㊂此外，北美高速公路保险协会的研究也表明，安装ＥＳＰ能有效降低４３％致命的交通事故㊂１ ２㊀多数国家强制要求汽车安装ＥＳＰ全球生产汽车电子稳定控制系统的厂家有很多，前六大制造商分别是：德国博世㊁美国天合㊁德国大陆特维斯㊁日本电装㊁日本爱信㊁美国德尔福㊂同时，不同的汽车生产厂商会采用不同电子稳定控制系统厂家的解决方案，并与自己开发的车型相匹配，从而不同汽车厂商对电子稳定控制系统也有不同的叫法㊂主要有：德尔福和天合生产的系统都被命名为ＥＳＣ，丰田公司称呼为ＶＳＣ，宝马称为ＤＳＣ，保时捷称为ＰＳＭ，通用公司称为ＳｔａｂｉｌｉＴｒａｋ，福特公司称为ＡＤＶＡＮｃｅＴｒａｃ®，丰田皇冠和雷克萨斯称为ＶＤＩＭ㊂目前，多数欧美国家都强制要求汽车安装ＥＳＰ等电子稳定控制系统㊂美国在２００７年颁布法规，成为世界第一个强行安装ＥＳＰ的国家，要求所有总质量在４ ５ｔ以下的车辆从２０１２年起必须装配ＥＳＰ㊂２００９年欧洲议会做出决定：从２０１１年１１月起，所有在欧盟注册的新乘用车和商用车都必须装配ＥＳＰ，从２０１４年１１月起所有新车都必须装配该系统㊂２００９年，加拿大政府也推出新的交通安全法规，要求从２０１１年９月１日起，在加拿大境内销售的所有新下线乘用车，以及总质量在４ ５ｔ以下的商用车㊁卡车和公共汽车都必须安装ＥＳＰ系统㊂２００８年在澳大利亚销售的新车中ＥＳＰ装配率已经达到６０％，２００９年６月澳大利亚颁布立法，要求自２０１１年１１月起所有新车型以及自２０１３年１１月起所有车型，都必须强制装配ＥＳＰ［２］㊂２㊀我国ＥＳＰ发展现状２ １㊀我国机动车运行安全标准偏低，影响ＥＳＰ装车率由于我国机动车运行安全标准偏低，制约了ＥＳＰ产品的推广使用，目前我国ＥＳＰ装车率仅为２２％㊂２０１２年修改后实施的ＧＢ７２５８－２０１２‘机动车运行安全技术条件“，并没有关于ＡＢＳ系统和ＥＳＰ系统相关强制性的标准，也就是说ＥＳＰ系统可以不装，造成部分汽车生产商为降低生产成本而未安装㊂在国内市场，为数不少的跨国企业为了降低成本，将价格并不高昂的ＥＳＰ系统作为车型系列中的高配车型的卖点进行宣传，而标配车型中通常并不安装㊂如日产阳光㊁丰田凯美瑞㊁卡罗拉等车辆的国外生产版均是全系标配电子稳定控制系统，但是国内生产版，只有中高配具备，标配车型均被删减㊂２ ２㊀国内研发能力不高，影响ＥＳＰ产品的开发我国ＥＳＰ研发能力不高，生产还依赖于国外公司㊂国内的研究大多止于标准件层面，未深入分析液压元件具体结构及参数对ＥＳＰ性能的影响［３］㊂清华大学王会义㊁宋健，吉林大学李静，合肥工业大学喻海军㊁胡延平等对ＥＳＰ控制系统进行了深入研究，并取得较好效果㊂虽然近几年我国在ＥＳＰ系统动力学建模㊁控制策略方面有较大的进步，但在实车匹配㊁产业化方面还需进一步加强㊂其主要原因：（１）模型的准确性和实时性之间的矛盾没有得到较好的解决［４］；（２）ＥＳＰ的控制系统的基础研究还没有深入［５］㊂３㊀对策３ １㊀提高汽车生产标准，强制安装ＥＳＰ中国消费者汽车知识匮乏，安全意识还比较薄弱㊂国外品牌汽车在中国汽车市场对安全配置的减配，就有迎合中国消费者只喜欢高档内饰而不太重视安全的原因，但技术标准过低是一个客观原因［６］㊂实际上加装ＥＳＰ的成本相对于整车而言是微乎其微的㊂根据美国高速公路安全管理局的调查：ＥＳＰ作为基于ＡＢＳ系统的衍生装置，在ＡＢＳ基础上增加的成本仅有１００多美元㊂要想让消费者认清减配的危害，在短期内比较难，只有相关法律法规的出台才是最好的保障，提高汽车生产标准㊁强制安装ＥＳＰ是倒逼企业进行技术升级㊁提高产品质量唯一途径㊂３ ２㊀加强政策支持，促进汽车ＥＳＰ生产企业 转型升级 提高汽车生产标准，长期以来有种错误的观点：国内企业实力不强，如果强制安装一些安全配置，推高了整车成本，提高价格，竞争力降低，最后企业会因此而破产淘汰㊂如果说低门槛的技术标准是为了保护我国企业的生存，那么这种保护落后的政策迟早将被世界技术发展的潮流吞没㊂高标准看起来是一种负担，但如果把高标准看作是竞争的延伸，也是一种向前的动力㊂国家应加大对ＥＳＰ高新制造企业的政策支持，减轻企业负担，让企业在与国外竞争对手的比拼中转型升级，成为ＥＳＰ主流生产企业；同时，国家可以借鉴节能补贴㊁家电下乡等政策，通过财政手段支持汽车制造企业安装升级ＥＳＰ，以提高车辆行驶安全性㊂３ ３㊀借力 中国制造２０２５ ，加大科研投入中国制造２０２５ 明确提出提高国家制造业创新能力，加强关键核心技术攻关，加速科技成果产业化，提高关键环节和重点领域的创新能力㊂２０１６年中国汽车工业协会发布的‘ 十三五 汽车工业发展规划意见“中，明确提出 积极发展智能网联汽车 是中国汽车工业的发展目标之一㊂汽车ＥＳＰ系统与近距离雷达㊁远程雷达㊁定速巡航㊁无人驾驶等诸多技术结合在一起，是实现智能网联汽车㊁无人驾驶汽车的关键技术㊂因此，在举国推进实施 中国制造２０２５ 的制造强国战略的历史机遇中，国内ＥＳＰ生产企业应趁势而上，围绕ＥＳＰ核心技术加大科研投入，形成从关键零部件到整车匹配的完整研发体系，达到国际先进水平㊂４㊀小结ＥＳＰ是汽车主动安全的重要组成部分，由于我国机动车运行安全标准偏低，相对于已基本普及使用的欧美多数国家，我国ＥＳＰ正处于推广阶段㊂我国在ＥＳＰ核心技术研发㊁核心部件加工制造㊁整车匹配上与其他国家还有较大差距，产品研发能力有待提高㊂因此，提高机动车运行安全标准，强制安装ＥＳＰ，加强政策支持，加大科研投入，促进产品开发，已迫在眉睫㊂参考文献：［１］高俊．我国是否应该立法强制安装ＥＳＰ［Ｎ／ＯＬ］．２０１４－１２－０１［２０１７－１２－１６］．ｈｔｔｐｓ：／／ｃｈｅｊｉａｈａｏ．ａｕｔｏｈｏｍｅ．ｃｏｍ．ｃｎ／ｉｎｆｏ／１０１７４４７／．［２］刘坤．从ＥＳＰ浅谈国内汽车市场现状［Ｊ］．工程技术，２０１５（８）：２６９．［３］李亮，宋健，韩宗奇，等．用于电子稳定程序ＥＳＰ在线控制的液压模型和反模型［Ｊ］．机械工程学报，２００８，４４（２）：１３９－１４４．ＬＩＬ，ＳＯＮＧＪ，ＨＡＮＺＱ，ｅｔａｌ．ＨｙｄｒａｕｌｉｃＭｏｄｅｌａｎｄＩｎｖｅｒｓｅＭｏｄｅｌｆｏｒＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｔａｂｉｌｉｔｙＰｒｏｇｒａｍＯｎｌｉｎｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２００８，４４（２）：１３９－１４４．［４］李亮，贾钢，宋健，等．汽车动力学稳定性控制研究进展［Ｊ］．机械工程学报，２０１３，４９（２４）：９５－１０７．ＬＩＬ，ＪＩＡＧ，ＳＯＮＧＪ，ｅｔａｌ．ＰｒｏｇｒｅｓｓｏｎＶｅｈｉｃｌｅＤｙｎａｍｉｃｓＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１３，４９（２４）：９５－１０７．［５］单东升，宋健，李亮．车身稳定控制液压控制单元性能试验台开发与试验［Ｊ］．液压与气动，２０１１（６）：５１－５４．ＳＨＡＮＤＳ，ＳＯＮＧＪ，ＬＩＬ．ＴｅｓｔＰｌａｔｆｏｒｍＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄＶａｌｉｄａｔｉｏｎｏｆＨｙｄｒａｕｌｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］．ＣｈｉｎｅｓｅＨｙｄｒａｕｌｉｃｓ＆Ｐｎｅｕｍａｔｉｃｓ，２０１１（６）：５１－５４．［６］哭晕厕所：流行全世界的汽车引进中国全流行减配［Ｎ／ＯＬ］．２０１５－０４－１５［２０１７－１２－１７］．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｏｈｕ．ｃｏｍ／ａ／１０９２０７７０＿１１１２３０．。
汽车底盘控制系统设计
汽车底盘控制系统设计一、引言二、汽车底盘控制系统的功能三、底盘控制系统的设计原理1.防抱死刹车系统（ABS）防抱死刹车系统的设计原理是通过传感器感知车轮的转速，当车轮即将抱死时，系统会自动减少刹车压力，使车轮保持转动，从而保持汽车的操纵性和操控性。
2.车辆动态稳定控制系统（ESP）车辆动态稳定控制系统的设计原理是通过传感器监测车辆的横向加速度、车轮转速等，当车辆出现超调或失控情况时，系统会通过制动系统的干预来稳定车辆。
3.牵引力控制系统（TCS）牵引力控制系统的设计原理是通过传感器感知车轮的转速和车辆的加速度，当车轮出现打滑时，系统会自动降低发动机的功率输出，减少车轮打滑现象，提高车辆的牵引力。
四、底盘控制系统的实现底盘控制系统的实现主要包括传感器的选型和安装、控制算法的设计和执行单元的选型等。
1.传感器的选型和安装传感器的选型要考虑到其灵敏度、精度、可靠性等因素，通常选择车轮转速传感器、加速度传感器等。
传感器的安装要注意其位置和姿态，以确保能准确感知到车辆的状态。
2.控制算法的设计控制算法的设计要根据底盘控制系统的功能以及汽车的特性来确定。
常见的算法包括PID控制算法、模糊控制算法等，可以根据具体情况选择合适的算法。
3.执行单元的选型执行单元的选型主要考虑其计算能力、稳定性、可靠性等因素，通常选择微控制器或现场可编程门阵列（FPGA）等。
五、底盘控制系统的优化为了提高底盘控制系统的性能和稳定性，可以进行以下优化措施：1.传感器信号的滤波和去噪处理，以降低测量误差和提高系统的稳定性。
2.控制算法的优化，可以通过改进控制算法的参数调整或选取更先进的控制算法来提高系统的响应速度和稳定性。
3.更高级的底盘控制系统，如兼备ESP和TCS功能的车辆动态稳定控制系统等，可以进一步提高车辆的操控性和安全性。
六、结论汽车底盘控制系统是汽车控制系统中的重要组成部分，通过防抱死刹车系统、车辆动态稳定控制系统和牵引力控制系统等功能的实现，可以提高汽车的操控性和安全性。
汽车电子名称解释
ESP（Electronic Stability Program）：电子稳定程序，可以监控汽车行驶状态。
通过对车辆的行驶状况进行分析，向汽车的ABS防抱死系统以及ASR驱动防滑系统发出校正指令，并主动向一个或多个车轮施加制动力，以保持车子在正常的车道上平稳运行。
特别是车辆出现转向过度或转向不足的情形下，ESP的神奇功效就会大显身手了。
EBD（Electric BrakeforceDis-tribution）：电子制动力分配，通常是配合ABS防抱死系统工作的一种制动辅助系统，因此在车尾标识和“车辆规格配备表”中常常会看到“ABS+EBD”这个词。
EBD的作用在于当汽车制动时，左右轮胎因地面摩擦力不同，即将发生侧滑、侧翻时，EBD会快速分析轮胎的摩擦系数，进而及时调整制动装置，使得制动力与摩擦力一致，配合ABS防抱死系统从而使车辆转危为安。
EBA（Electronic BrakeAssist）有时也被称为BA（Brake Assist）或BAS（Brake Assist System）：制动辅助系统。
在什么情况下，驾车时右脚会突然从油门踏板上离开，然后再迅速踩死脚刹车踏板？想必大家都会猜到，那是遇到了需要紧急刹车的危险情况。
此时，与车主“心灵相通”的EBA制动辅助系统，会在车主做完这个动作的同时，以迅雷不及掩耳的速度自动将车辆的制动力加至最大，及时停车，避免车主因紧张或其他原因出现“制动无力”的情况。
ASR:驱动防滑系统(或称牵引力控制系统)汽车的牵引力控制可以通过减少节气门开度来降低发动机功率或者由制动器控制和车轮打滑来实现,装有ASR的汽车综合这两种方法来工作，也就是ABS/ASR。
ASR的作用是当汽车加速时将滑动控制在一定的范围内，从而防止驱动轮快速滑动。
它的功能一是提高牵引力；二是保持汽车的行驶稳定性。
行驶在易滑的路面上，没有ASR的汽车加速时驱动轮容易打滑；如果是后驱动的车辆容易甩尾，如果是前驱动的车辆容易方向失控。
第3章 电子稳定程序(ESP)
3.2.2 横摆角速度传感器
横摆角速 度传感器的基 本工作原理可 以简化成图34所示的双调 节叉结构，上 端调节叉为激 励叉，下端调 节叉为测量叉。
图3-4 横摆角速度传感器的结构原理
图3-5 横摆角速度传感器的工作原理 a）激励叉共振 b）调节叉扭曲
3.2.3 侧向加速度传感器
图3-6 加速度传感器的原理 1-霍尔传感器 2-永久磁铁 3-片状弹簧 4-阻尼板 5-IW涡流（阻 尼） UH-霍尔电压 U0-电源电压 Φ-磁场 a-检测的侧向加速度
3.1.2 ESP的基本组成和基本原理
• ESP工作时，首先通过转向盘转角传感器、轮速传感 器信号识别转弯方向、角度、速度，从而判断驾驶员的驾 驶意图；与此同时，ESP通过横摆角速度传感器、侧向加 速度传感器识别车辆绕其垂直轴转动的方向、角速度以及 旋转角度等，从而确定车辆的实际运动方向。ECU将车辆 实际运动方向与驾驶员的驾驶意图进行比较，如果车辆实 际绕其垂直轴转动的角度小于由转向盘转角和轮速确定的 车辆应该绕其垂直轴的转角，则判断为不足转向，ECU立 即指令执行器使汽车内侧后轮制动，地面制动力将对汽车 产生一个与转向方向相同的力矩，纠正不足转向，使汽车 回到正常的路线，按照驾驶员的驾驶意图行驶（图3-1b）。
• 2.侧向加速度传感器G200零点平衡
• • • • 1）将车停在水平路面上。 2）连接V.A.G1551或V.A.S5051，输入“03”地址码。 3）登录“11”，“Q”，“40168”，“Q”。 4）输入功能代码“04”，“Q”，输入显示组号“063”， “Q”，ABS警告灯闪亮。 • 5）输入功能代码“06”退出，ABS和ESP警告灯亮约2s。 • 6）若显示该功能不能执行，说明登录有误；若显示基本 设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。输入功能代码 “08”读取测量数据块“004”，（测量数据块第二显示区 静止时±1.5；转向盘转至止点，以20km/h车速左/右转弯， 测量值应均匀上升）及故障记忆。然后重新进行设定。
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3．ESP 系统的结构
1、带有ECU液压调节器2、轮速传感器3、转角传感器4、侧向加速度传感器和横摆角速 度传感器5、与发动机管理系统的通信
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
ESP系统由传统制动系统、传感器、液压调节器、 汽车稳定性控制电子控制单元和辅助系统组成，在电脑 实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及控制系统 进行干预和调控。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
2．3不足转向时的控制策略 ESP判别汽车具有较大的不足转向倾向，控制系统会自动对位于弯道内 侧的后轮实施瞬时制动，以产生预定的滑移率，导致该车轮受到的侧向 力迅速减少而纵向制动力迅速增大，于是产生了一个与横摆方向相同的 横摆力矩。此外还获得了两个附带的减少不足转向倾向的因素。首先， 由于制动而使车速降低；其次，由于差速器的作用，对内侧后轮制动从 而导致外侧后轮被加速，即外侧后轮受到的驱动力增加而侧向力减少， 于是产生了又一个所期望的横摆力矩。
但是,由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步和 加速时出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧 滑，因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力 控制系统(TCS)。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
1.2牵引力控制系统(TCS) 牵引力控制系统（Traction Control System—
—TCS),又称为驱动防滑控制系统（Anti Slip Regulation——ASR）, TCS解决车辆在光滑路面打 滑的棘手难题。功能是防止汽车尤其是大马力的车 子在起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑的趋 势(轮速传感器不断监视着每个车轮)，TCS会通过 对发动机和制动的立即干预避免车轮打滑。使车辆 能够安全地起步或加速。保持良好的操控性及尽可 能利用车轮－路面间纵向附着能力，提供最适当的 驱动力，达到良好的行车安全。它还有助于避免车 辆在急加速过弯时发生甩尾。
实际上ESP是一套电脑程序，通过对从 各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析， 进而向ABS、TCS发出纠偏指令，来帮助车辆 维持动态平衡。ESP的电脑会计算出保持车身 稳定的理论数值，再比较由侧滑率传感器和加 速度传感器所测得的数据，发出平衡、纠偏指 令。 主要控制偏航率。转向不足，会产生向理 想轨迹曲线外侧的偏离倾向，而转向过度则正 好相反，向内侧偏离。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
具体的纠偏工作是这样实现的:ESP通 过TCS装置牵制发动机的动力输出，同时 指挥ABS对各个车轮进行有目的的刹车， 产生一个反横摆力矩，将车辆带回到所希 望的轨迹曲线上来。比如转向不足时，刹 车力会作用在曲线内侧的后轮上；而在严 重转向过度时会出现甩尾，这种倾向可以 通过对曲线外侧的前轮进行刹车得到纠正。
在汽车行驶过程中，方向盘转角传感器监测驾驶者转 弯方向和角度，车速传感器监测车速、节气门开度，制 动主缸压力传感器监测制动力，而侧向加速度传感器和 横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度。ECU 根据这些信息，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和 驾驶者操纵汽车意图的差距，然后由ECU发出指令，调 整发动机的转速和车轮上的制动力，如果实际行驶轨迹 与期望的行驶轨迹发生偏差，则ESP系统自动控制对某 一车轮施加制动，从而修正汽车的过度转向或不足转向， 以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保 证汽车的行驶安全。
ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
1.4ESP的类型 目前ESP有3种类型： a． 4通道或4轮系统。能自动地向4个车轮独立施加
制动力。 b． 2通道系统。只能对2个前轮独立施加制动力。 c． 3通道系统。能对2个前轮独立施加制动力，而
对后轮只能一同施加制动力。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
2ESP的工作原理
电子稳定程序控制
Electronic Stability Program （ESP）
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
ESP
ESP概述 ESP工作原理 ESP的组成结构 ESP的用途 ESP的发展方向
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
1 ESP概述
1.1防抱死系统（ABS） 防抱死制动系统(ABS)是根据不同滑移率下所对
应的轮胎－地面的附着特性来调节制动压力来防止汽 车制动时的车轮抱死。通过充分利用地面附着系数而 获得较高的地面制动力和侧向力，缩短汽车的制动距 离，提高汽车制动的方向稳定性，减少轮胎磨损。即 便是全力踩刹车，驾驶者也能够控制车辆的躲避动作， 或者是让车辆在只有一侧车轮有附着力的路面上安全 地停车。使用ABS车辆的制动距离通常比车轮抱死时 要短。
汽车能超越了两个系统的功能结合：除了影响横
向动态性能外，而且还具有防止车辆在行驶时侧滑的功能。 它通过传感器对车辆的动态进行监测，必要时会对某一个 车轮或者某几个车轮进行制动．甚至发动机的动力输出。 能够识别危险状况，并无需驾驶者任何动作而自行采取行 动。
汽车底盘电子稳定程序控制ESP
2．4过度转向时的控制策略 在出现过度转向时，驱动力分配系统就会降低驱动力矩，以提高后轴的侧向
附着力。地面作用于后轴的侧向力相应会提高，从而产生一个与过度转向相反的 横摆力矩。位于弯道外侧的非驱动前轮开始时几乎不滑动，若仅依靠动力分配系 统还不能制止开始发生的不稳定状态，控制系统将自动对该前轮实施瞬时制动， 使它产生较高的滑移率，导致该车轮受到的侧向力迅速减少而纵向制动力迅速增 大，于是也产生一个与横摆方向相反的横摆力矩。由于对一个前轮制动，车速也 会降低，从而获得了一个附带产生的有利于稳定性的因素。