机械手动作的模拟 (2)

压力加工设备控制系统设计
实训报告
（机械手动作的模拟）
学院：机械工程学院
专业：机械设计与制造及其自动化
班级：机械1002班
学号：101201210
姓名：李保琳
同组学生：吉灵龙、刘伟峰、孙武亮
洪敏、黄鹏、黄橙、沈斌
扬州大学机械工程学院
2013年12月30日
实训课题
机械手动作的模拟
一、实训目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、实训设备（包括实验面板图）
1、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台
2、PC/PPI编程电缆一根
3、锁紧导线若干
三、输入/输出接线端口分配表
输入接线
SD SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 输出
接线
YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5
电气接线图：
四、控制动作分析
图中为一个将工件由A 处传送到B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。

当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。

另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。

设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 原位 → 下降 → 夹紧 →上升 → 右移 ↑ ↓ 左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降
Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5
I0.1
I0.0 I0.2 I0.3
I0.4
L2 L1
M1
YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL
SD SQ1 SQ2 SQ3 SQ4
V+
COM
V C
V C
S7-200 CN PLC
机械手
五、梯形图程序
六、指令表程序
七、运行结果说明
经过仿真模拟调整后程序能够实现机械手动作的自动循环，调整后的程序梯形图和程序表如上文所示。